Centro instantáneo de velocidad cero

La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rígido puede obtenerse

de una manera muy directa al seleccionar el punto base A como un punto de
velocidad cero en el instante considerado. En este caso, 𝑣𝐴 = 0 y por consiguiente la
ecuación de velocidad, 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + ω x 𝒓𝑩|𝑨, se vuelve 𝑣𝐵 = ω x 𝒓𝑩|𝑨 . En el caso de un
cuerpo que tenga movimiento plano general, el punto A así seleccionado se llama
centro instantáneo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al plano de
movimiento y la intersección del eje con el plano define la ubicación del CI. Como
el punto A coincide con el CI, entonces 𝑣𝐵 = ω x 𝑟𝐵|𝐶𝐼 y por tanto el punto B se mueve
momentáneamente alrededor del CI en una trayectoria circular, expresado de otra
manera, el cuerpo parece girar alrededor del eje instantáneo. La magnitud de 𝑣𝐵 es
simplemente 𝑣𝐵 = ω 𝑟𝐵|𝐶𝐼 , donde ω es la velocidad angular del cuerpo. Debido al
movimiento circular, la dirección de 𝑣𝐵 siempre debe ser perpendicular a 𝑟𝐵|𝐶𝐼 .

Por ejemplo, el CI de la rueda de la bicicleta de la figura 16-17 está en el punto de

contacto con el suelo. Allí los rayos son un tanto visibles, mientras que en la parte
superior de rueda se ven borrosos. Si nos imaginarnos que la rueda esta
momentáneamente fija por medio de un pasador en este punto, se pueda
determinar las velocidades de varios puntos con 𝑣 = ωr.
Aquí, las distancias radiales mostradas en la foto, figura 16-17, deben determinarse
mediante la geometría de la rueda.
Localización del CI
Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad de un punto en el
cuerpo siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigida desde CI
hacia el punto, se presentan varias posibilidades:
 La velocidad de 𝑣𝐴 de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular ω del
cuerpo se conocen, figura 16-18a. En este caso, el CI se encuentra a lo largo
de la línea trazada perpendicular a 𝑣𝐴 en A, de modo que la distancia de A al
𝑣
CI es 𝑟𝐴|𝐶𝐼 = ω𝐴. Observe que el CI queda arriba a la derecha de A puesto que
𝑣𝐴 debe provocar una velocidad angular en el sentido de las manecillas del
reloj ω alrededor de CI.
 Las líneas de acción de dos velocidades paralelas 𝑣𝐴 𝑦 𝑣𝐵 se conocen, figura
16-18b. Trace en los puntos A y B segmentos de línea perpendiculares a
𝑣𝐴 𝑦 𝑣𝐵 . Al extenderse estas perpendiculares hasta su punto de intersección
como se muestra, se localiza CI en el instante considerado.
 La magnitud y la dirección de las velocidades paralelas 𝑣𝐴 𝑦 𝑣𝐵 se conocen.
En este caso, la ubicación del CI se determina por medio de triángulos
proporcionales. EN las figuras 16-18c y d se muestran algunos ejemplos. En
𝑣 𝑣
ambos casos 𝑟𝐴|𝐶𝐼 = ω𝐴 y 𝑟𝐵|𝐶𝐼 = ω𝐵 . SI d es una distancia conocida entre los
puntos A y B, entonces en la figura 16-18c, 𝑟𝐴|𝐶𝐼 + 𝑟𝐵|𝐶𝐼 = 𝑑 y en la figura 16-
18d, 𝑟𝐵|𝐶𝐼 − 𝑟𝐴|𝐶𝐼 = 𝑑.
Procedimiento para el análisis
La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento plano general puede
determinarse con referencia a su centro instantáneo de velocidad cero siempre que
primero se establezca la ubicación del CI mediante uno de los 3 métodos antes
descritos.
 Como se muestra en el diagrama cinemático de la figura 16-19, nos
imaginamos el cuerpo como “extendido y fijo por medio de un pasador” en el
CI, de modo que, en el instante considerado, gira alrededor de este pasador
con su velocidad angular ω.
 La magnitud de la velocidad de cada uno de los puntos arbitrarios A, B y C en
el cuerpo puede determinarse por medio de la ecuación 𝑣 = ωr , donde r es
la distancia radial del CI a cada punto.
 La línea de acción de cada vector de velocidad v es perpendicular a su línea
radial asociada r, y la velocidad tiene un sentido de dirección que tiende a
mover el punto de una manera consistente con la rotación angular ω de la
línea radial, figura 16-19.
Por lo tanto, la ecuación 16-20 se escribe
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + Ω x 𝑟𝐵|𝐴 + (𝑣𝐵|𝐴 )𝑥𝑦𝑧 (16-24)
Donde
𝑣𝐵 = Velocidad de B, medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z.
𝑣𝐴 = Velocidad del origen A del marco de referencia x, y, z medida con respecto al
marco de referencia x, y, z.
(𝑣𝐵|𝐴 )𝑥𝑦𝑧 = velocidad de “B con respecto a A”, medida por un observador situado
en el marco de referencia rotatorio x, y, z.
Ω= velocidad angular del marco referencia x, y, z medida con respecto al marco de
referencia X, Y, Z.
𝑟𝐴|𝐵 = posición de B con respecto A.
Al comparar la ecuación 16-24 con la ecuación 16-16 (𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + Ω x 𝑟𝐵|𝐴 ), la cual
es válida para un marco de referencia trasladante, se ve que la única diferencia entre
estas dos ecuaciones esta representada por el termino (𝑣𝐵|𝐴 )𝑥𝑦𝑧 .
Cuando se aplica la ecuación 16-24 suele ser útil entender lo que representa cada
uno de los términos. En orden de aparición, son los siguientes

𝑎𝐵 -> acelaración absoluta de B (movimiento de B observado desde el marco de

referencia X, Y, Z.
(es igual a)
𝑎𝐴 ->aceleración absoluta del origen del marco de referencia x, y, z.
(más)
Ω x (𝑟𝐵|𝐴 )-> el efecto de la aceleración angular provocado por la rotación del marco
de referencia x, y, z.
(Más)
Ω x Ω x (𝑟𝐵|𝐴 )-> El efecto de velocidad angular provocado por la rotación del marco
de referencia x, y, z.
->>>>>movimiento del marco de referencia x, y, z observado desde el marco
referencia x, y, z.
(Mas)
2Ω x (𝑣𝐵|𝐴 ) -> el efecto combinado de B al moverse con respecto a las coordenadas
x, y, z y a la rotación del marco de referencia x, y, z. ->movimiento interactuante
(Mas)
(𝑎𝐵|𝐴 )𝑥𝑦𝑧 -> La aceleración de B con respecto a A (movimiento de B observado
desde el marco de referencia x, y, z.