UNIVERSIDAD CESAR VALLEJO

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

DINAMICA

Cinemática plana del cuerpo rígido. Trabajo y Energía.S

ES

SESION 12
 ENERGIA CINETICA

Traslación: Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a traslación

rectilínea o a traslación curvilínea, la energía cinética producida por la
rotación es cero, en vista de que 𝜔 = 0. La energía cinetica del cuerpo es por
consiguiente:

𝟏
𝑻 = 𝒎𝒗𝟐𝑮
𝟐
Rotación con respecto a un eje fijo: Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de
un eje fijo que pasa por el punto 0, el cuerpo tiene energía cinética tanto de
traslación como de rotación, de modo que:

𝟏 𝟐 𝟏
𝑻 = 𝒎𝒗𝑮 + 𝑰𝑮 𝝎𝟐
𝟐 𝟐

La energía cinética del cuerpo también puede formularse en este caso si

1
observamos que 𝑣𝐺 = 𝑟𝐺 𝜔, de modo que 𝑇 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑟𝐺2 𝜔2 . Según el teorema
2
de los ejes paralelos, los términos entre paréntesis representan el momento de
inercia 𝐼0 del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento
y que pasa por el punto 0. Por tanto,

1
𝑇 = 𝐼0 𝜔2
2
Movimiento plano general. Cuando un cuerpo rígido se somete a
movimiento plano general, su velocidad angular es 𝜔 y la velocidad de su centro
de masa es 𝑣𝐺 . Por consiguiente, la energia cinetica es,

1 2
1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2

Esta ecuación también se puede expresar en función del

movimiento del cuerpo con respecto a su centro instantáneo de
velocidad cero, es decir,

1
𝑇 = 𝐼𝐶𝐼 𝜔2
2
Donde 𝐼𝐶𝐼 es el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro
instantaneo.
 TRABAJO DE UNA FUERZA
Con frecuencia se encuentran varios tipos de fuerzas en problemas de cinética
plana que implican un cuerpo rígido.

Trabajo de una fuerza variable. Si una fuerza externa F actúa en un cuerpo, el

trabajo realizado por ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria s,

𝑼𝑭 = න 𝑭. 𝒅𝒓 = න 𝑭𝒄𝒐𝒔𝜽𝒅𝒔
𝒔

Aquí 𝜃 es el Angulo entre las “colas” de la

fuerza y desplazamiento diferencial. La
integracion debe explicar la variacion de la
direccion y magnitud de la fuerza.
Trabajo de una fuerza constante. Si una fuerza externa
𝐹𝑐 actua en un cuerpo, y mantiene una magnitud constante
𝐹𝑐 y direccion constante 𝜃, en tanto que el cuerpo
experimenta una traslacion s, entonces la ecuacion
anterior puede integrarse, de modo que el trabajo es

𝑼𝑭𝒄 = 𝑭𝒄 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒔
Trabajo de un peso. El peso de un cuerpo realiza trabajo solo cuando su
centro de masa G experimenta un desplazamiento vertical ∆𝑦. Si este
desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es negativo, puesto que el peso se
opone al desplazamiento.

𝑼𝑾 = −𝑾∆𝒚

Asimismo, si el desplazamiento es hacia abajo (−∆𝑦) el trabajo se

vuelve positivo. En ambos casos el cambio de elevación se considera
mínimo de modo que W, producido por la gravitación, es constante.
Trabajo de una fuerza de resorte. Si un resorte elástico lineal se conecta a un
cuerpo, la fuerza 𝐹𝑠 = 𝑘𝑠 que actua en el cuerpo realiza trabajo cuando el
resorte se alarga o comprime desde 𝑠1 hasta una posicion 𝑠2 mas lejana. En
ambos casos el trabajo sera negative puesto que el desplazamiento del cuerpo
se opone a la direccion de a fuerza, el trabajo es

𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
𝑼𝒔 = −( 𝒌𝒔𝟐 − 𝒌𝒔𝟏 )
𝟐 𝟐

Donde 𝑠2 > 𝑠1
Trabajo de un momento de par, Considere el cuerpo de la
figura a, el cual se somete a un momento par 𝑀 = 𝐹𝑟. Si el
cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial,

𝒓 𝒓
𝒅𝑼𝑴 = 𝑭 𝒅𝜽 + 𝑭 𝒅𝜽 = 𝑭𝒓 𝒅𝜽 = 𝐌𝐝𝜽
𝟐 𝟐
El trabajo es positivo cuando M y d𝜃 tienen el mismo sentido
de direccion y negative si esto vectores estan en el sentido
opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el plano a través de un angulo finito 𝜃
medido en radianes, desde 𝜃1 hasta 𝜃2 , el trabajo de un
momento de par es por consiguiente,
𝜽𝟐
𝑼𝑴 = න 𝑴𝒅𝜽
𝜽𝟏

Si el momento de par M tiene una magnitud constante,

entonces

𝑼𝑴 = 𝑴(𝜽𝟐 − 𝜽𝟏 )
Principio de trabajo y energía, Aplicar el principio de trabajo y
energía para un cuerpo rígido resulta,

𝑻𝟏 + ෍ 𝑼𝟏−𝟐 = 𝑻𝟐
EJEMPLO 1. La barra que se muestra en la figura, tiene una masa de 10 kg y se
somete a un momento de par 𝑀 = 50𝑁. 𝑚 y a una fuerza 𝑃 = 80𝑁, la cual siempre
se aplica perpendicular al extremo de la barra. Además, la longitud no alargada del
resorte es de 0.5m y permanece en la posición vertical debido a la guía de rodillo
en B. Determine el trabajo total realizado por todas la fuerzas que actúan en la
barra cuando gira hacia abajo desde 𝜃 = 0° hasta 𝜃 = 90°.
EJEMPLO 1. La barra que se muestra en la figura, tiene una masa de 10 kg y se somete a
un momento de par 𝑀 = 50𝑁. 𝑚 y a una fuerza 𝑃 = 80𝑁, la cual siempre se aplica
perpendicular al extremo de la barra. Además, la longitud no alargada del resorte es de 0.5m
y permanece en la posición vertical debido a la guía de rodillo en B. Determine el trabajo total
realizado por todas la fuerzas que actúan en la barra cuando gira hacia abajo desde 𝜃 = 0°
hasta 𝜃 = 90°. DCL. SOLUCION
𝐴𝑦
DATOS:
𝑚 = 10𝑘𝑔 𝐴𝑥
𝜃
𝑃 = 80𝑁
0° 90°
𝐹𝑠
𝑀 = 50𝑁. 𝑚

98.1𝑁

𝑾𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝑾𝑾 + 𝑾𝑷 + 𝑾𝑭𝒔 + 𝑾𝑴 …………………………. (1)

𝑊𝑊 : 𝐷𝐸𝐿 𝑃𝐸𝑆𝑂
𝑊𝑃 : 𝐷𝐸 𝐿𝐴 𝐹𝑈𝐸𝑅𝑍𝐴 𝑃 = 80𝑁
𝑊𝐹𝑠 : 𝐷𝐸𝐿 𝑅𝐸𝑆𝑂𝑅𝑇𝐸
𝑊𝑀 : 𝐷𝐸𝐿 𝑀𝑂𝑀𝐸𝑁𝑇𝑂 𝑃𝐴𝑅
DATOS: DCL. 𝐴𝑦 SOLUCION
𝑚 = 10𝑘𝑔
𝑃 = 80𝑁 𝐴𝑥
𝜃
0° 90°
𝑀 = 50𝑁. 𝑚
𝐹𝑠

𝜃 98.1𝑁
ℎ

𝑾𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝑾𝑾 + 𝑾𝑷 + 𝑾𝑭𝒔 + 𝑾𝑴 …………………. (1)

𝑾𝑾 : 𝑫𝑬𝑳 𝑷𝑬𝑺𝑶 𝑊𝑊 = 𝑚𝑔ℎ … … … … … … … … … (2)
ℎ
𝑠𝑒𝑛𝜃 = ℎ = 1.5𝑠𝑒𝑛𝜃
1.5
𝜋
𝐶𝑜𝑚𝑜: 𝜃 = ℎ = 1.5𝑠𝑒𝑛(𝜋/2)
2
ℎ = 1.5𝑚
En (2): 𝑊𝑊 = 10𝑘𝑔 ∗ 9.81𝑚/𝑠 2 ∗ 1.5𝑚 𝑾𝑾 = 𝟏𝟒𝟕. 𝟏𝟓𝑱 … . . . . (3)
DATOS: DCL. 𝐴𝑦 SOLUCION
𝑚 = 10𝑘𝑔
𝑃 = 80𝑁 𝐴𝑥
𝜃
0° 90°
𝑀 = 50𝑁. 𝑚
𝐹𝑠

𝜃 𝑠 98.1𝑁

𝑾𝑷 : 𝑫𝑬 𝑳𝑨 𝑭𝑼𝑬𝑹𝒁𝑨 𝑷 = 𝟖𝟎𝑵
𝑊𝑃 = 𝑆𝑃 𝑊𝑃 = 𝜃𝑅𝑃
𝑆 = 𝜃𝑅 𝜃 = 𝜋/2 𝑅 = 3𝑚

𝜋
𝑊𝑃 = ( )(3𝑚)(80𝑁)
2

𝑾𝑷 = 𝟑𝟕𝟔. 𝟗𝟗𝑵𝒎 … … … … … … … … … . . (𝟒)

DATOS: DCL. 𝐴𝑦 SOLUCION
𝑚 = 10𝑘𝑔
𝑃 = 80𝑁 𝐴𝑥
𝜃
0° 90°
𝑀 = 50𝑁. 𝑚
𝐹𝑠
𝑘 = 30𝑁/𝑚

98.1𝑁

𝑾𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 = 𝑾𝑾 + 𝑾𝑷 + 𝑾𝑭𝒔 + 𝑾𝑴 …………………………. (1)

𝑾𝑭𝒔 : 𝑫𝑬𝑳 𝑹𝑬𝑺𝑶𝑹𝑻𝑬
1 2 1 2 1
𝑊𝐹𝑠 = − 𝑘𝑆2 − 𝑘𝑆1 𝑊𝐹𝑠 = − 𝑘 𝑆22 − 𝑆12 ℎ
2 2 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 =
2
ℎ = 2𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑆𝑖 𝜃 = 𝜋/2
𝜃 𝐹𝑠 ℎ = 2𝑚
ℎ 𝑆2 = 2 + 0.75 − 0.5 = 2.25𝑚
𝐶𝑜𝑚𝑜: 𝜃 = 𝜋/2 𝑆1 = 0.75 − 0.5 = 0.25𝑚
1 𝑁
𝑊𝐹𝑠 = − (30 ) (2.25)2 −(0.25)2 𝑾𝑭𝒔 = −𝟕𝟓𝑵. 𝒎 … … … … . (5)
2 𝑚
DATOS:
𝑚 = 10𝑘𝑔
𝑃 = 80𝑁 𝑾𝑴 : 𝑫𝑬𝑳 𝑴𝑶𝑴𝑬𝑵𝑻𝑶 𝑷𝑨𝑹:

0° 90°
𝑊 = 𝑀(𝜃2 − 𝜃1 )
𝑀 = 50𝑁. 𝑚
𝑘 = 30𝑁/𝑚
𝑆𝑖: 𝜃1 = 0, 𝜃2 = 𝜋/2, 𝑀 = 50𝑁𝑚

𝜋
𝑊𝑀 = (50)( − 0°) 𝑾𝑴 = 𝟕𝟖. 𝟓𝑱 …………………………. (6)
2

𝐸𝑛 1:

𝑊𝑇𝑂𝑇𝐴𝐿 = 147.15𝐽 + 376.99𝐽 − 75𝐽 + 78.5𝐽

𝑊𝑇𝑂𝑇𝐴𝐿 = 527.64𝐽
EJEMPLO 2. El disco de 30kg que se ilustra en la figura esta soportado por un
pasador que pasa por su centro. Determine el numero de revoluciones que debe
realizar para que alcance una velocidad angular de 20𝑟𝑎𝑑/𝑠 a partir del punto de
reposo. En el actúa una fuerza constante 𝐹 = 10𝑁, aplicada a una cuerda enrollada
alrededor de su periferia y un momento de par constante 𝑀 = 5𝑁. 𝑚. Ignore la
masa de la cuerda en el calculo
EJEMPLO 2. El disco de 30kg que se ilustra en la figura esta soportado por un pasador que
pasa por su centro. Determine el numero de revoluciones que debe realizar para que alcance
una velocidad angular de 20𝑟𝑎𝑑/𝑠 a partir del punto de reposo. En el actúa una fuerza
constante 𝐹 = 10𝑁, aplicada a una cuerda enrollada alrededor de su periferia y un momento de
par constante 𝑀 = 5𝑁. 𝑚. Ignore la masa de la cuerda en el calculo
𝐷𝐶𝐿. 𝑊
SOLUCION
𝑻𝟏 + ෍ 𝑼 = 𝑻𝟐 … … … … … … … … … . . (𝟏)
𝑇1 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑂𝑥
𝑇2 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
𝑂𝑦
෍ 𝑈 = 𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠

𝜔0 = 0 𝑇1 = 0 Momento de Inercia centroidal

1
1 𝐼0 = 𝑚𝑅 2
DATOS:
𝑇2 = 𝐼0 𝜔22 … … … … … … … … . (2) 2
𝑚 = 30𝑘𝑔 2
𝜔𝑓 = 20𝑟𝑎𝑑/𝑠
1
𝑀 = 5𝑁. 𝑚 𝐼0 = (30)(0.2)2 𝐼0 = 0.6𝑘𝑔. 𝑚2
2
𝑅 = 0.2𝑚
𝜔0 = 0 1
𝑡=0 𝑇2 = (0.6)(20)2 𝑇2 = 120𝐽 … … … … . . (3)
2
𝐹 = 10𝑁
EJEMPLO 2. El disco de 30kg que se ilustra en la figura esta soportado por un pasador que
pasa por su centro. Determine el numero de revoluciones que debe realizar para que alcance
una velocidad angular de 20𝑟𝑎𝑑/𝑠 a partir del punto de reposo. En el actúa una fuerza
constante 𝐹 = 10𝑁, aplicada a una cuerda enrollada alrededor de su periferia y un momento de
par constante 𝑀 = 5𝑁. 𝑚. Ignore la masa de la cuerda en el calculo
𝐷𝐶𝐿. 𝑊
SOLUCION
𝑻𝟏 + ෍ 𝑼 = 𝑻𝟐 … … … … … … … … … . . (𝟏)

𝑂𝑥 ෍ 𝑈 = 𝑀𝜃 + 𝐹𝑆 𝑆 = 𝑅𝜃 𝑆 = 0.2𝜃
𝑂𝑦
෍ 𝑈 = 5𝜃 + 10(0.2𝜃) ෍ 𝑈 = 7𝜃 … … … (4)

Reemplazando en 1:
0 + 7𝜃 = 120 𝜃 = 17.14𝑟𝑎𝑑
DATOS:
𝑚 = 30𝑘𝑔 Como:
𝜔𝑓 = 20𝑟𝑎𝑑/𝑠 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1𝑅𝑒𝑣
𝑀 = 5𝑁. 𝑚 17,14 𝑛
𝑅 = 0.2𝑚
𝜔0 = 0 (17.14 𝑟𝑎𝑑)(1 𝑟𝑒𝑣)
𝑛= 𝑛 = 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
𝑡=0 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝐹 = 10𝑁 n = 2.73𝑟𝑒𝑣
EJEMPLO 3. La rueda mostrada en la figura pesa 40lb y su radio de giro es 𝑘𝐺 = 0.6 𝑝𝑖𝑒 con
respecto a su centro de masa G. Si se somete a un momento de par en el sentido de las
manecillas del reloj de 15lb.pie y rueda desde el punto de reposo sin deslizarse, determine su
velocidad angular después de que su centro G se mueve 0.5pie. La rigidez del resorte es 𝑘 =
10𝑙𝑏/𝑝𝑖𝑒 e inicialmente no esta alargado cuando se aplica el momento de par.

SOLUCION
EJEMPLO 4. La barra de 10 kg que se muestra en la figura esta restringida de modo que
sus extremos se mueven a lo largo de las ranuras. La barra inicialmente esta en reposo
cuando 𝜃 = 0°. Si en el bloque corredizo B actúa una fuerza horizontal 𝑃 = 50 𝑁, determine
la velocidad angular de la barra cuando 𝜃 = 45°. Ignore la masa de los bloques A y B.

SOLUCION
EJEMPLO 5. La rueda de 80 kg tiene un radio de giro con respecto al centro de masa 0 de
𝑘0 = 400 𝑚𝑚. Determine su velocidad angular después de que ha realizado 20 revoluciones a
partir del punto de reposo.

SOLUCION
BIBLIOGRAFIA
1. Wilson, Buffa. Física. Ed. Pearson. 6°edición. Parte 1, cap.2.

2. Sears Zemansky. Física Universitaria. Ed. Pearson. 12° ed. Cap 2.

3. Hibeller , Dinámica para Ingenieros, 8va Edición.

4. Beer Jhomsop , Dinámica para Ingenieros, 9va Edición.