Prácticas Semestre Enero – Junio 2019

1. Realizar un programa (script) en MatLab que determine el punto de intersección de dos rectas
definidas mediante 4 puntos indicados con el ratón (recta1(p1, p2), recta2(p3, p4)).
2. Realizar un programa en MatLab que dibuje en pantalla una circunferencia definida a partir de 3
puntos dados mediante el ratón.
3. Realizar un programa en MatLab que mediante un arco de circunferencia una dos segmentos de recta
(recta1(p1, p2), recta2(p3, p4)) indicados por 4 puntos dados mediante el ratón.
4. Realizar un programa en MatLab que, a partir de 4 puntos dados mediante el ratón, trace una curva de
Beziér de tercer grado.
5. Empleando un mecanismo de 2GL, realizar en MatLab un programa para la simulación gráfica de la
realización de un paso. Mostrar los valores de los ángulos de los motores de las dos articulaciones
necesarios para la realización de esta tarea.
6. Realización de un sistema de control de posición de un motor eléctrico de CD empleando un sensor
odométrico constituido de un disco codificador y un par de sensores (optoeléctricos, de efecto Hall,
etc.), usando una página web en una arquitectura cliente-servidor.
7. Apoyado en la visión artificial, el robot Scorbot deberá ser capaz de tomar un objeto cilíndrico (φ ~ 5
cm) que reposa verticalmente en la mesa de trabajo, orientando de manera adecuada la pinza, y lo
depositará en otra posición de la mesa colocándolo horizontalmente.
8. El robot Scorbot deberá ser capaz de tomar una pieza de un punto previamente establecido, y
posteriormente lo deberá depositar en una de tres estaciones de trabajo, dependiendo de una figura
que se le presentará a una cámara de vídeo, y que corresponderá a un cuadrado, un triángulo, o una
circunferencia, la cual será reconocida mediante un algoritmo de Visión Artificial. La figura será de
color negro, y estará impresa en un cuadrado de papel del color que se desee, de máximo 10x10 cms.
Un led, del color que se desee, indicará el momento en el cual se colocará la figura que indicará la
posición en la cual se va a depositar la pieza que se tome. Un sensor (del tipo que se quiera), será el
encargado de detectar cuando la figura indicadora ya se ha colocado, para iniciar el ciclo de trabajo del
robot.
9. Empleando Visión Artificial, el robot deberá ser capaz de orientar de manera adecuada su pinza para
tomar una pieza de forma prismática cuadrada y la depositará en alguna otra posición de la mesa
orientadola de manera paralela al eje Y del sistema coordenado robot.
10. Pick & Place del Scorbot con un Alimentador Gravitacional. El robot Scorbot en base a un número
impreso (considerar al menos 6 números, y considerar también los pormenores de la práctica anterior),
que reposa en la superficie de la mesa de trabajo, con un sistema de visión determinará la estación de
trabajo a la cual el robot debe de ir a depositar una pieza que previamente ha tomado del punto de
salida de un alimentador gravitacional.
11. Empleando cualquier material disponible (madera, aluminio, etc.) se construirá un Alimentador
Gravitacional, del cual el robot Scorbot tomará una a una las piezas alimentadas y las irá depositando
en otro punto de la mesa, creando una pila de paletizado (considerar al menos 6 piezas).

12. Empleando Robocell, realizar la simulación para el robot Scorbot de la tarea del problema 11.
 13. Empleando RobotStudio, realizar la simulación para el robot ABB IRB 4600-60 de la tarea del problema
10.
ADICIONALES (CADA UNA 10 PUNTOS APLICABLES A CUALQUIER UNIDAD!!!!!)
14. En base a un número impreso reposando en la superficie de la mesa de trabajo, el sistema de visión
determinará la estación de trabajo a la cual el robot debe de ir a tomar una pieza.
15. Diseño y Construcción de un Brazo de 2GL.