09 - Simulacion Con MATLAB (C2) - 2018.1 PDF

Nro.
DD-106
SISTEMAS HIDRÁULICOS Página 1 / 42
Tema :
SIMULACION CON MATLAB – SIMULINK Grupo A-B
Nota: Mantenimiento de Maquinaria de Planta – PFR Fecha: Lab. Nº 9
CURSO: LABORATORIO DE
SISTEMAS HIDRÁULICOS
LABORATORIO N° 09
SIMULACION CON MATLAB – SIMULINK
Simul M.T. Exp Anexo O&L

Nombre
[6} [4] [5] [3] [2]
Alumnos(s)
Grupo : ___ Especialidad: V-C_ Nota:
Fecha de entrega : Modulo:

Nro. DD-106
Tema :
1.1 Objetivo
 Fijar la operación y el uso del Matlab y del Simulink, programas que serán usados en la
simulación de sistemas hidráulicos, tanto como herramienta para futuros proyectos
hidráulicos, como para simulación de sistemas y análisis de datos, y especialmente como
herramienta para implementación.
 Interpretación y montaje del circuito hidráulico a través de la simulación realizada en
Matlab.
 Interpretar los resultados obtenidos en el Matlab (Simulink), Automation Studio y con el
circuito hidráulico armado, a través de componentes de medición.
1.2 Seguridad
Antes de realizar el laboratorio:
 Asegúrese que usted y sus compañeros de grupo tienen lentes de protección visual.
Recuerde que va a trabajar con fluidos a presión.
 Deberá contar con la ropa y los implementos de seguridad necesarios antes de comenzar la
experiencia. (lentes, overoll, botas de seguridad, etc.)
 Efectúe la revisión de las instalaciones hidráulicas en función al plano hidráulico.
 Energizar el equipo solo después que el profesor lo haya autorizado.
 Trate de mantener su puesto de trabajo limpio (Utilizar trapo para limpiar el aceite del
módulo y del puesto de trabajo)
 Realizar el armado y desarmado de los circuitos únicamente cuando el sistema este sin
presión. (Esto es cuando el equipo este apagado)
Nro. DD-106
Tema :
1.3 Identificación de los módulos hidráulico

Conocer la secuencia para la correcta operatividad de los módulos.
(OPCIONAL) Y T P P T Y (OPCIONAL)
Figura 1: Modelo de trabajo en un solo módulo
1.4 INTRODUCCIÓN TEÓRICA
MATLAB
El MATLAB es un paquete de software
interactivo altamente especializado para
realizar cálculos científicos y de ingeniería.
Integra análisis numérico, cálculo matricial,
procesado de señales y herramientas
gráficas en un medio de fácil uso, donde los
problemas y las soluciones se expresan del
mismo modo que se plantean
matemáticamente.
MATLAB ofrece, además, una amplia
variedad de funciones agrupadas en
toolboxes que facilitan el trabajo en
cualquier campo científico.
Figura 2: Matlab
SIMULINK
El Simulink, también producido por la The Mathworks. Inc., es un programa destinado a
simulación de sistemas dinámicos. El opera en conjunto con el Matlab, pero al contrario
de el, su interfase con el usuario es totalmente gráfica, hecha a partir de la interconexión
de bloques. Permitiéndonos simular Sistemas continuos, discretos e híbridos.
El Simulink es ejecutado a partir del Matlab a través de su ícono, o utilizando el
comando:
>> Simulink
Nro. DD-106
Tema :
Su ventana principal del Simulink tiene apariencia de la figura abajo. Observar que cada
una de las cajas (Sources, Sinks, etc.) pueden ser accedidas a partir de un click del
mouse, haciendo que se abran nuevas ventanas. Cada bloque puede ser conectado,
generando un sistema a ser simulado.
Figura 3: Librería del Simulink
La idea general es que se utilice el Simulink para poder MODELAR, SIMULAR y

ANALIZAR sistemas dinámicos, donde CUYAS SALIDAS CAMBIAN CON EL TIEMPO.
Para crear un nuevo sistema basta escoger FILE>NEW en el menú de la parte superior
de la ventana. Con eso una nueva ventana en blanco, con la misma barra de menús,
aparecerá en una pantalla.
Figura 4: Entorno de trabajo del Simulink

Nro. DD-106
Tema :
El modelado, simulación y análisis se hace mediante MODELOS formados por diagramas

de bloques e interfaces gráficas de usuarios (GUIs)
Figura 5: Diagrama de bloques funcionales
El fin principal es describir el problema a modelar con el conjunto de bloques

funcionales con que cuenta el Simulink, agrupados en un diagrama Simscape. En este
ejemplo, se va a modelar un sistema simple mecánico/Hidráulico; y observar su
comportamiento en diferentes condiciones. Este laboratorio muestra los pasos
esenciales para la construcción de un modelo físico hidráulico y permitiendo que usted
esté familiarizado con el uso del Simscape y con los bloques funcionales básicos.
BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS MECÁNICOS

En general los sistemas mecánicos son gobernados por la segunda ley de Newton, la
cual establece para sistemas mecánicos de traslación que "la aceleración de un cuerpo
es directamente proporcional a la suma de fuerzas aplicadas a dicho cuerpo”
Las formas básicas de bloques funcionales que se utilizan para representar sistemas
mecánicos son:
a) Resortes (Spring)
b) Amortiguadores (Damper)
c) Masas (Mass)
Figura 6: Bloques funcionales de los sistemas mecánicos
Donde los “RESORTES” representan la rigidez del sistema; los “AMORTIGUADORES”

las fuerzas de oposición al movimiento, es decir, efectos de amortiguación y fricción, y
las “MASAS” la inercia o resistencia a la aceleración, es una medida de la cantidad de
materia que posee un cuerpo. Es una propiedad intrínseca y de la masa gravitasional.
La rigidez de un resorte se describe por la relación entre la fuerza F que se usa para
tensar o comprimir el resorte, y la tensión o compresión a x resultante.
Se puede considerar que todos estos bloques funcionales tienen una fuerza como
entrada y un desplazamiento como salida.
Nro. DD-106
Tema :
Los modelos de sistemas y sus formas o bloques funcionales son:
Figura 7: Modelos de sistemas y sus bloques funcionales
1.5 Preparación.
Ensamblar el sistema hidráulico de la figura 2
Regular la presión de la válvula limitadora de presión a 40 bar.
0.00 Bar 0.00 Bar
A A
A B
B P T
0.00 LPM
A
A
A
B
Figura 8: Esquema del Sistema Hidráulico
1.6 Equipos y Materiales.

 Estación hidráulica.
 Manómetros P1, P2
 Caudalímetro.
 Válvula limitadora de presión de mando directo
 Masa (16 Kg)
 Mangueras con conector rápido
 Distribuidor P
 Distribuidor T
Nro. DD-106
Tema :
1.7 Procedimiento.
a) BOMBA DE CAUDAL FIJO
Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Pumps and Motors
Figura 9: Ventana de Simulink Library Browser – Pumps and Motors
Figura 10: Bomba de desplazamiento positivo

Nro. DD-106
Tema :
Desplazamiento
volumétrico
Figura 11: Ventana de configuración de los parámetros - Bomba

Nro. DD-106
Tema :
b) VALVULAS DIRECCIONALES
Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Valves -> Directional Valves
Figura 12: Ventana de Simulink Library Browser – Directional Valves
Figura 13: Válvula direccional de 4/3

Nro. DD-106
Tema :
Área máx. de la
válvula de paso
Figura 14: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Direccional

Nro. DD-106
Tema :
c) TANQUE ATMOSFÉRICO
Ir a Simscape -> Hydraulic -> Hydraulic Elements
Figura 15: Ventana de Simulink Library Browser – Hydarulics Reference
Figura 16: Tanque atmosférico

Nro. DD-106
Tema :
d) VÁLVULA REGULADORA DE PRESIÓN
Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Valves -> Pressure Control Valves
Figura 17: Ventana de Simulink Library Browser – Pressure Control Valves
Figura 18: Válvulas Controladoras de Presión

Nro. DD-106
Tema :
Área máxima
de paso
Calibración de
la presión de
la válvula
Rango de
regulación de
de la válvula
Figura 19: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Limitadora de presión

Nro. DD-106
Tema :
e) CILINDRO DE DOBLE EFECTO
Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Hydraulics Cylinders
Figura 20: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Cylinders
Figura 21: Cilindro de doble efecto

Nro. DD-106
Tema :
Área A del
Pistón
Área B del
Pistón
Carrera del
Pistón
Figura 22: Ventana de configuración básica de los parámetros – Cilindro de Doble efecto
Contacto
rígido del
Cilindro
Figura 23: Ventana de Propiedades del tope – Cilindro de Doble efecto

Nro. DD-106
Tema :
f) FLUIDO
Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Hydraulics Utilities
Figura 24: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Utilities
Figura 25: Fluido Hidráulico

Nro. DD-106
Tema :
Tipo de Fluido
Hidráulico
Figura 26: Ventana de configuración de los parámetros – Fluido hidráulico

Nro. DD-106
Tema :
g) REFERENCIA DE TRASLACIÓN MECÁNICA
Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements
Figura 27: Ventana de Simulink Library Browser – Translational Elements
Figura 28: Referencia de traslación mecánica

Nro. DD-106
Tema :
h) MASA
Figura 30: Masa

Nro. DD-106
Tema :
Masa
Figura 31: Ventana de configuración de los parámetros – Masa

Nro. DD-106
Tema :
i) MUELLE DE TRASLACIÓN
Figura 33: Muelle de traslación

Nro. DD-106
Tema :
Tasa del
muelle
Figura 34: Ventana de configuración de los parámetros – Muelle de traslación
Figura 35: Amortiguador traslacional
Coeficiente de
amortiguación
Figura 36: Ventana de configuración de los parámetros – Amortiguador de traslación

Nro. DD-106
Tema :
j) SENSOR DE CAUDAL
Ir a Simscape -> Foundation Library -> Hydraulic -> Hydraulic Sensors
Figura 37: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulic Sensors
Figura 38: Sensor de caudal hidráulico

Nro. DD-106
Tema :
k) SENSOR DE PRESÍON
Ir a Simscape -> Foundation Library -> Hydraulic -> Hydraulic Sensors
Figura 39: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulic Sensors
Figura 40: Sensor de Presión Hidráulico
l
Nro. DD-106
Tema :
l) SENSOR DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN IDEAL
Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Mechanical Sensors
Figura 41: Ventana de Simulink Library Browser – Mechanical Sensors
Figura 42: Sensor de movimiento de traslación ideal

Nro. DD-106
Tema :
Posición
Inicial
Figura 43: Ventana de configuración de los parámetros – Sensor de movimiento de Traslación

ideal
Nro. DD-106
Tema :
m) SENSOR DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN IDEAL
Ir a Simulink -> Sinks
Figura 44: Ventana de Simulink Library Browser – Sinks
Figura 45: Alcance / Resultados

Nro. DD-106
Tema :
Resultados en
función del tiempo
Figura 46: Ventana de resultados / Alcance

Nro. DD-106
Tema :
n) CONVERTIDOR DE SEÑALES FISICAS A BLOQUES DE RESULTADO DE SIMULINK
Ir a Simscape -> Utilities
Figura 47: Ventana de Simulink Library Browser – Utilities
Figura 48: Convierte Señales física a bloques de resultados del Simulink

Nro. DD-106
Tema :
Unidad de la señal
de salida
Figura 49: Ventana de configuración de los parámetros – Convertidor de señales física a

bloques de resultado del Simulink
Figura 50: Convierte señales de bloques de resultados del Simulink a señales físicas o
unidades de señal de entrada
Unidad de la señal
de entrada
Figura 51: Ventana de configuración de los parámetros – Convertidor de señales bloques de

resultado del Simulink a señales físicas
Nro. DD-106
Tema :
o) FUENTE DE VELOCIDAD ANGULAR IDEAL
Ir a Simscape -> Mechanical -> Mechanical Sources
Figura 52: Ventana de Simulink Library Browser – Mechanical Sources
Figura 53: Fuente de velocidad angular ideal

Nro. DD-106
Tema :
p) REFERENCIA DE ROTACIÓN MECÁNICA
Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Rotational Elements
Figura 54: Ventana de Simulink Library Browser – Rotational Elements
Figura 55: Referencia de rotación mecánica

Nro. DD-106
Tema :
q) DEFINIR CONSTANTES
Ir a Simulink -> Sources
Figura 56: Ventana de Simulink Library Browser – Sources
Figura 57: Constante

Nro. DD-106
Tema :
Valor de la
Constante
Figura 58: Ventana de configuración de los parámetros – Constante

Nro. DD-106
Tema :
r) ONDA DE SEÑAL CONTINUA/DISCRETA
Ir a Simulink -> Sources
Figura 59: Ventana de Simulink Library Browser – Sources
(a) (b)
Figura 60: (a) Onda de señal continua (b) Onda de paso señal discreta
Nro. DD-106
Tema :
Amplitud
Frecuencia
Tiempo de la
prueba
Figura 61: Ventana de configuración de los parámetros – Onda continua
Tiempo de
paso (s)
Tiempo Final
(s)
Tiempo de la
prueba
Figura 62: Ventana de configuración de los parámetros – Onda discreta

Nro. DD-106
Tema :
s) CONFIGURAR LA FUNCIÓN SOLUCION
Ir a Simscape -> Utilities
Figura 63: Ventana de Simulink Library Browser – Utilities
Figura 64: Configurar la función solución

Nro. DD-106
Tema :
1.8 SIMULACIÓN
Figura 65: Ventana de Simulación
Método o modelo
de resolución
Figura 66: Ventana de Simulación – Configurar los parámetros del modelo

Nro. DD-106
Tema :
1.9 CIRCUITO HIDRÁULICO
Figura 67: Simulación y circuito realizado en MatLab - Simulink

Nro. DD-106
Tema :
1.10 CONCLUSIONES
Nro. DD-106
Tema :
INDICE DE FIGURAS
Figura 1: Modelo de trabajo en un solo módulo ......................................................... 3
Figura 2: Matlab ......................................................................................................... 3
Figura 3: Librería del Simulink .................................................................................... 4
Figura 4: Entorno de trabajo del Simulink .................................................................. 4
Figura 5: Diagrama de bloques funcionales ............................................................... 5
Figura 6: Bloques funcionales de los sistemas mecánicos ........................................ 5
Figura 7: Modelos de sistemas y sus bloques funcionales......................................... 6
Figura 8: Esquema del Sistema Hidráulico ................................................................ 6
Figura 9: Ventana de Simulink Library Browser – Pumps and Motors ...................... 7
Figura 10: Bomba de desplazamiento positivo ........................................................... 7
Figura 11: Ventana de configuración de los parámetros - Bomba ............................. 8
Figura 12: Ventana de Simulink Library Browser – Directional Valves ...................... 9
Figura 13: Válvula direccional de 4/3 ......................................................................... 9
Figura 14: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Direccional.........10
Figura 15: Ventana de Simulink Library Browser – Hydarulics Reference ...............11
Figura 16: Tanque atmosférico .................................................................................11
Figura 17: Ventana de Simulink Library Browser – Pressure Control Valves ...........12
Figura 18: Válvulas Controladoras de Presión ..........................................................12
Figura 19: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Limitadora de
presión ........................................................................................................................13
Figura 20: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Cylinders .................14
Figura 21: Cilindro de doble efecto ...........................................................................14
Figura 22: Ventana de configuración básica de los parámetros – Cilindro de Doble
efecto ..........................................................................................................................15
Figura 23: Ventana de Propiedades del tope – Cilindro de Doble efecto ..................15
Figura 24: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Utilities ....................16
Figura 25: Fluido Hidráulico ......................................................................................16
Figura 26: Ventana de configuración de los parámetros – Fluido hidráulico .............17
Figura 27: Ventana de Simulink Library Browser – Translational Elements .............18
Figura 28: Referencia de traslación mecánica ..........................................................18
Figura 30: Masa ........................................................................................................19
Figura 31: Ventana de configuración de los parámetros – Masa ..............................20
Figura 33: Muelle de traslación .................................................................................21
Figura 34: Ventana de configuración de los parámetros – Muelle de traslación .......22
Figura 35: Amortiguador traslacional.........................................................................22
Figura 36: Ventana de configuración de los parámetros – Amortiguador de traslación
....................................................................................................................................22
Figura 37: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulic Sensors ....................23
Figura 38: Sensor de caudal hidráulico .....................................................................23
Figura 39: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulic Sensors ....................24
Figura 40: Sensor de Presión Hidráulico ...................................................................24
Figura 41: Ventana de Simulink Library Browser – Mechanical Sensors .................25
Figura 42: Sensor de movimiento de traslación ideal ................................................25
Nro. DD-106
Tema :
Figura 43: Ventana de configuración de los parámetros – Sensor de movimiento de

Traslación ideal ...........................................................................................................26
Figura 44: Ventana de Simulink Library Browser – Sinks.........................................27
Figura 45: Alcance / Resultados ...............................................................................27
Figura 46: Ventana de resultados / Alcance ..............................................................28
Figura 47: Ventana de Simulink Library Browser – Utilities ......................................29
Figura 48: Convierte Señales física a bloques de resultados del Simulink ...............29
Figura 49: Ventana de configuración de los parámetros – Convertidor de señales
física a bloques de resultado del Simulink ..................................................................30
Figura 50: Convierte señales de bloques de resultados del Simulink a señales físicas
o unidades de señal de entrada ..................................................................................30
Figura 51: Ventana de configuración de los parámetros – Convertidor de señales
bloques de resultado del Simulink a señales físicas ...................................................30
Figura 52: Ventana de Simulink Library Browser – Mechanical Sources .................31
Figura 53: Fuente de velocidad angular ideal ...........................................................31
Figura 54: Ventana de Simulink Library Browser – Rotational Elements .................32
Figura 55: Referencia de rotación mecánica .............................................................32
Figura 56: Ventana de Simulink Library Browser – Sources ....................................33
Figura 57: Constante .................................................................................................33
Figura 58: Ventana de configuración de los parámetros – Constante .......................34
Figura 59: Ventana de Simulink Library Browser – Sources ....................................35
Figura 60: (a) Onda de señal continua (b) Onda de paso señal discreta ..................35
Figura 61: Ventana de configuración de los parámetros – Onda continua ................36
Figura 62: Ventana de configuración de los parámetros – Onda discreta .................36
Figura 63: Ventana de Simulink Library Browser – Utilities ......................................37
Figura 64: Configurar la función solución ..................................................................37
Figura 65: Ventana de Simulación ...........................................................................38
Figura 66: Ventana de Simulación – Configurar los parámetros del modelo............38
Figura 67: Simulación y circuito realizado en MatLab - Simulink ..............................39

09 - Simulacion Con MATLAB (C2) - 2018.1 PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

09 - Simulacion Con MATLAB (C2) - 2018.1 PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Nro.

Simul M.T. Exp Anexo O&L

Grupo : ___ Especialidad: V-C_ Nota:

Fecha de entrega : Modulo:

Antes de realizar el laboratorio:

1.3 Identificación de los módulos hidráulico

Figura 1: Modelo de trabajo en un solo módulo

1.4 INTRODUCCIÓN TEÓRICA

Figura 3: Librería del Simulink

La idea general es que se utilice el Simulink para poder MODELAR, SIMULAR y

Figura 4: Entorno de trabajo del Simulink

El modelado, simulación y análisis se hace mediante MODELOS formados por diagramas

Figura 5: Diagrama de bloques funcionales

El fin principal es describir el problema a modelar con el conjunto de bloques

BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS MECÁNICOS

Figura 6: Bloques funcionales de los sistemas mecánicos

Donde los “RESORTES” representan la rigidez del sistema; los “AMORTIGUADORES”

Los modelos de sistemas y sus formas o bloques funcionales son:

Figura 7: Modelos de sistemas y sus bloques funcionales

0.00 Bar 0.00 Bar

Figura 8: Esquema del Sistema Hidráulico

1.6 Equipos y Materiales.

a) BOMBA DE CAUDAL FIJO

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Pumps and Motors

Figura 9: Ventana de Simulink Library Browser – Pumps and Motors

Figura 10: Bomba de desplazamiento positivo

Figura 11: Ventana de configuración de los parámetros - Bomba

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Valves -> Directional Valves

Figura 12: Ventana de Simulink Library Browser – Directional Valves

Figura 13: Válvula direccional de 4/3

Figura 14: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Direccional

Ir a Simscape -> Hydraulic -> Hydraulic Elements

Figura 15: Ventana de Simulink Library Browser – Hydarulics Reference

Figura 16: Tanque atmosférico

d) VÁLVULA REGULADORA DE PRESIÓN

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Valves -> Pressure Control Valves

Figura 17: Ventana de Simulink Library Browser – Pressure Control Valves

Figura 18: Válvulas Controladoras de Presión

Figura 19: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Limitadora de presión

e) CILINDRO DE DOBLE EFECTO

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Hydraulics Cylinders

Figura 20: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Cylinders

Figura 21: Cilindro de doble efecto

Figura 23: Ventana de Propiedades del tope – Cilindro de Doble efecto

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Hydraulics Utilities

Figura 24: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Utilities

Figura 25: Fluido Hidráulico

Figura 26: Ventana de configuración de los parámetros – Fluido hidráulico

g) REFERENCIA DE TRASLACIÓN MECÁNICA

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements

Figura 27: Ventana de Simulink Library Browser – Translational Elements

Figura 28: Referencia de traslación mecánica

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements

Figura 29: Ventana de Simulink Library Browser – Translational Elements

Figura 30: Masa

Figura 31: Ventana de configuración de los parámetros – Masa

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements

Figura 32: Ventana de Simulink Library Browser – Translational Elements

Figura 33: Muelle de traslación

Figura 34: Ventana de configuración de los parámetros – Muelle de traslación

Figura 35: Amortiguador traslacional

Figura 36: Ventana de configuración de los parámetros – Amortiguador de traslación

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Hydraulic -> Hydraulic Sensors