Planta masa-resorte-amortiguador

Discretizacion de un PID

Introduccin al problema
El problema para realizar este
laboratorio para la planta sobre
amortiguado en fsico , ser sacar los
respectivos clculos para la planta,la
comunicacin del sistema embebido
con la planta y el software de labview
mostrando su respectiva grafica del
PID.
Procedimiento

Diagrama de bloques
utilizado en Simulink

total

Diagrama
de
individual(blanco)

bloques

En este modelo aplicamos la funcin

discreta con los resultados de qo, q1,
q2 obtenido en el cdigo de matlab

En este diagrama vemos solo en

controlador del PID
con sus
respectivas ganancias

(amarillo)

(azul)

En los bloques azules se aplica con

los resultados de q0a. q0b, q0c

(rojo)

Despus de sacar la funcin de

transferencia sacamos el controlador
en PID en discreto con la siguiente
ecuacin de:

El paso siguiente es hallar las

constantes de kp, ki , kd y pepito.

En los rojos se obtienen

resultados de Euler adelanto

los

Pepito es una ecuacin para poder

hallar en la ecuacin con el retenedor
de orden cero.

(amarillo 1)

El siguiente paso es hacer la

multiplicacin de las tres ecuaciones
para que den como resultado 4
ecuaciones y 4 incgnitas
Se multiplican las ecuaciones de la
funcin de transferencia en Z, el PIDz
y la ecuacin de pepito.
En los amarillos 1 se utiliza los
resultados de Tustin y tambin se
coloca los resultados de la funcin de
transferencia
discretizada con Z,
obtenida en Matlab
Funcin de transferencia (Matlab):
0.004604 z + 0.004236
--------------------z^2 - 1.77 z + 0.7788

La multiplicacin de PIDz*pepito*Pz

Solucionando podemos hallar las

constantes del PID en discreto que
son kp,ki,kd y pepito.

Segn Proteus las seales del

circuito realizado como se muestra en
la imagen 9, clara mente se pueden
ver las dos seales, una seal es de
la planta y la otra seal es el escaln
aplicado al circuito.

El siguiente paso a seguir es hacer el

procedimiento y los clculos tericos
de la planta.
Haciendo
la
analoga
de
amplificadores operacionales como el
de la planta utilizada de la masa
resorte amortiguador.
Primero que todo se hizo el plano de
los amplificadores en el software de
Proteus, el segundo paso es hacer
los clculos de las resistencias segn
los amplificadores utilizados.

Imagen 9
Ms sin embargo se puede ver que
en la seal de la imagen 9, que la
planta de color azul y el escaln de
color amarillo es estable.

El montaje queda como se ve en la

imagen 8

Imagen 10

Imagen 8
Utilizando
amplificadores
de
referencia LM324 y con resistencias
de valores 15k,10mf,6.8k.

En la imagen numero 10 hacemos el

respectivo montaje de la planta donde
ya despus de haberla revisado en
proteus.
El siguiente paso a realizar fue la
embebida del sistema a la planta,

primero se empez a programar con

la tarjeta
Texas para hacer la
conexin , pero por razones de
programacin se decidi ltimamente
utilizar la comunicacin con el
pic16f877a donde se programo con la
ayuda de c++ por medio de bluetooth
para enlazar la comunicacin con
labview .

{
for(i=0; i<20; i++)
{
ciclo=sa[i]*200;
PWM1_Set_Duty(ciclo);
delay_ms(184);
}

Cdigo para la comunicacin del PIC

float sa[20];

}
Que se estaba solucionando con la
tarjeta Texas.

float e[20];
int ciclo;
int i;
void main( void )
{
UART1_Init(9600);
sa[0]=0; sa[1]=0; e[0]=0; e[1]=0;
for(i=2; i<=20; i++)
sa[i]=1;

Pero a lo ultimo no me conectaba al

puerto .
Montaje labview en bloques para
sacar lo con motores

for(i=2; i<=20; i++)

e[i]=0.00043*e[i-1]+0.03713*e[i2]+1.311*sa[i-1]-0.3985*sa[i-2];
delay_ms(1000);
PWM1_Init(300);
PWM1_Start();
while(1)

Montaje labview en la seal

controlada para sacar lo con motores

donde lo con ayuda de una pagina de

internet lo estaba sacando
Montaje planta con la comunicacin
del pic

Conclusiones:

Seal del generador de seales de la

planta en fisico

Los controladores PID

permiten mejorar la respuesta
de un sistema, aunque esta
respuesta no siempre sea
ptima.