INGENIERÍA INDUSTRIAL. REPORTE DE PRÁCTICA DE LABORATORIO.
Simulación de Motor DC en EcosimPro
Córdova Moreno, Bryan Sebastián.
bcordovam1@est.ups.edu.ec
Universidad Politécnica Salesiana
Abstract— This document describes the modeling and
simulation of an interconnected DC MOTOR system. First, we
briefly describe the modeling and simulation process. This type
of model is illustrated by the four equations used in this exercise.
The simulations are performed by the EcosimPro platform. The
platform is then discussed, the basics and fundamentals of the
system are detailed, and how the process should be used for
subsequent ad responses is shown. A building and scheduling
component that splits and experiments to display charts. Finally,
create a tank diagram and show the cycle repeatedly to show the
liquid flow.
Key words— Simulation, MOTOR DC, EcosimPro, Modeling,
Process, Component, Partitioning, Experiment.
Resumen— Este documento describe el modelado y la simulación
de un sistema de MOTOR DC interconectados. Primero,
describimos brevemente el proceso de modelado y simulación.
Este tipo de modelo se ilustra mediante las cuatro ecuaciones
utilizadas en este ejercicio. Las simulaciones son realizadas por la
plataforma EcosimPro. Luego se analiza la plataforma, se
detallan los conceptos básicos y los fundamentos del sistema y se
muestra cómo se debe usar el proceso para las respuestas de
anuncios posteriores. Un componente de creación y planificación
que se divide y experimenta para mostrar gráficos. Finalmente,
cree un diagrama del tanque y muestre el ciclo repetidamente
para mostrar el flujo de líquido.
Índice de Términos— Simulación, MOTOR DC, EcosimPro,
Modelamiento, Proceso, Componente, Partición, Experimento.
I. INTRODUCCIÓN
E l diseño a continuación, enseña la práctica está basado en
un sistema que convierte la energía eléctrica en energía
mecánica que puede ser contrastada con un modelo que
representa una descripción matemática del sistema real. La
disposición de dos sistemas unidos entre sí por la parte
eléctrica y mecánica que constituye un proceso. La salida del
proceso es una función no solamente de las características de
sus sistemas (o subsistemas) sino también de sus interacciones
o interrelaciones. Una propiedad del sistema o de su entorno a
la que se le puede asignar valores numéricos arbitrarios se
denomina como un parámetro. También puede ser una
constante o el coeficiente de una ecuación.
El estudio de un proceso, mediante la manipulación de su
representación matemática o de su modelo físico, constituye
una simulación. Un modelo es una representación de una
realidad compleja. Modelar es desarrollar una descripción lo
más exacta posible de un sistema y de las actividades llevadas
Reporte de Práctica de Laboratorio correspondiente a la Materia de
Simulación de Procesos, presentado el 21/02/2023.
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a cabo en él.
Las ecuaciones que se utilizan son basadas en el sistema de
un MOTOR DC dentro de los parámetros normales es decir un
sistema eléctrico-mecánico en los que el flujo de voltaje pasa
por cada uno de ellos y se lo demuestra de forma gráfica para
una mejor apreciación. Esto es realizado por medio de un
modelamiento previo y simulado con la plataforma de
EcosimPro.[1]
Cuando un proceso es modelado, con ayuda de una
representación gráfica como el diagrama de procesos, pueden
apreciarse con facilidad las interrelaciones existentes entre
distintas actividades, analizar cada actividad, definir los
puntos de contacto con otros procesos, así como identificar los
subprocesos comprendidos. Al mismo tiempo, los problemas
existentes pueden ponerse de manifiesto claramente dando la
oportunidad al inicio de acciones de mejora. La simulación es
la representación de un proceso o fenómeno mediante otro
más simple, que permite analizar sus características; Pero la
simulación no es solo eso también es algo muy cotidiano, hoy
en día, puede ser desde la simulación de un examen, que le
hace la maestra a su alumno para un examen del ministerio,
la producción de textiles, alimentos, juguetes, construcción de
infraestructuras por medio de maquetas hasta varios tipos de
simulación.[1].
El estudio de un proceso, mediante la manipulación de su
representación matemática o de su modelo físico, constituye
una simulación. Los estudios clásicos de un proceso en estado
estacionario se complementan con un análisis dinámico, lo que
exige un conocimiento de los criterios de estabilidad y de los
métodos de operación para evaluar exitosamente el proceso. El
análisis de sistemas se refiere al reconocimiento y definición
de problemas, su planteamiento o modelamiento mediante la
aplicación de principios científicos y el desarrollo de
procedimientos de solución con cuyos resultados se adquiera
una total comprensión de la situación. [1]
A. Objetivo general
- Demostrar que atreves de un PID en un Motor DC se
puede obtener los resultados de una manera óptima y efectiva
B. Objetivos específicos:
- Obtener mediante graficas/plots los valores que dieron
como resultados, en el desarrollo del problema
- Detectar cuales son los resultados más optimos para
que el motor no se sature o dañe.
- Identificar las variables mecánicas y eléctricas
obtenidas, en el desarrollo del problema.
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II. MATERIALES Y MÉTODOS ecuación (4), Kt es la constante de par e I es la corriente. Debe

quedar claro en esta simulación que los valores ingresados
A. Equipos y Materiales utilizados pueden desviarse de los valores reales, y comprenderlos puede
EcosimPro es un software que es muy utilizado para la ser algo confuso. Los pasos se describen a continuación.
simulación de sistemas continuos en mayor parte y para
sistemas discretos. Es aplicable a cualquier problema que
pueda ser formulado como Ecuaciones diferenciales y 1) Creación de componentes
algebraicas donde se encuentren relacionados eventos Hacer clic sobre la opción Default. Mediante el uso de la
discretos. opción Default se desglosará un listado de Components que ya
Es una herramienta de simulación muy flexible, pues vienen en la instalación de EcosimPro, tal como se muestra en
permite desarrollar librerías específicas de simulación donde
la figura. 1
se ordenan componentes reutilizables. En cuanto a las ventajas
permite simulación multidisciplinaria, flexibilidad y lenguajes
próximos a la ingeniería. Los inconvenientes se dan cuando
existen algoritmos matemáticos no óptimos donde son más
difíciles de modelar.
Permite usarla como herramienta matemática de modelado
y simulación de sistemas dinámicos desarrollada por un
equipo de ingenieros de Empresarios Agrupados Internacional
S.A. (EAI). Fundada en 1971 Empresarios Agrupados es una
organización de ingeniería líder en España y con notable
experiencia internacional. Accede a representar sistemas
mediante un lenguaje de modelado o gráficamente. Para el
modelado se ha creado un lenguaje muy sencillo de aprender
que toma ideas de los lenguajes orientados al objeto de uso
común hoy día, como el C++.
El usuario modela componentes como un tanque de agua, una
bomba, una válvula, una tubería, etc. con las variables que se Fig. 1 Selección de librería Default.
intercambian y con las ecuaciones que las rigen. Después, otro
usuario puede modelar un nuevo sistema basado en esos 2) Selección del componente
componentes sencillos.
Por ejemplo, una red hidráulica con varias tuberías, bombas, Para agilizar el proceso se pueden utilizar como plantilla
etc. EcosimPro se encarga de extraer las ecuaciones del las programaciones anteriores a la presente práctica para
conjunto, ordenarlas y resolverlas numéricamente. cambiar ciertos parámetros en la programación como se
El usuario final, se libera de calcular el modelo matemático muestra en la figura. 2.
final y evita tener que recurrir a los resolvedores
programáticamente.
B. Metodología
Se desea desarrollar la simulación del sistema eléctrico-
mecánico interconectados entre sí mediante el uso del
programa EcosimPro para la cual se plantearon las siguientes
ecuaciones.

(1)

(2)
(3)
(4)
En la ecuación (1), resuelva para I' después de aplicar la ley
de voltaje de Kirchoff. donde L es la inductancia eléctrica, V
es el voltaje en el sistema, I es la corriente, R es la resistencia
y e es la fuerza electromotriz. En la ecuación (2), J es el
momento de inercia del rotor, T es el par del sistema
mecánico, b es el factor de amortiguamiento del sistema
Fig. 2. Opción de Guardar Como
mecánico y O' es la velocidad angular. En la ecuación (3), Ke
es la constante para 'e' y O' es la velocidad angular. En la

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3) Programación
Después de haber creado la pantalla en blanco empezamos
a codificar la programación para el MOTOR_DC, esta
compilación usaremos la librería de nombre “PORT_LIB” y la
librería con nombre “MATH” para que el compilado de sea un
éxito debemos guardarlo con el mismo nombre de nuestro
archivo de origen MOTOR_DC. Como se observa en la figura
3.

Fig. 5. Creación de partición

6) Nuevo experimento
En el experimento es donde se realiza la simulación en sí
como se muestra en la figura. 5. Una vez establecidas las
condiciones iniciales del sistema junto a la partición (tecla F7)
Fig. 3. Compilación exitosa y se crea un nuevo experimento, tal como se muestra en la
Figura. 5. Se pueden definir experimentos complejos
4) Compilación
utilizando funciones que proporciona el EcosimPro. Se puede
Para una mayor seguridad que se haya realizado la seleccionar qué variables del modelo mostrar, ya sea en forma
programación y la creación de un nuevo componente, se debe numérica o gráfica y también el tiempo en segundos.
compilar y buscar en el listado que se encuentra junto a los
otros componentes donde debe constar el nombre que hemos
colocado, en este caso, MOTOR_DC. Este es un paso previo a
la partición. Para que esto suceda se debe haber realizado
correctamente la programación. En caso de que ocurra algún
error en el momento de haber compilado, al igual que el
nombre del componente, debe ser el mismo que el que se ha
guardado, como el paso anterior. se debe revisar lo digitado
tomando como parte fundamental los signos, porque suele ser
el error más común al momento de programar.

Fig. 6. Creación de nuevo experimento

7) Simulación en Monitor
Mediante el monitor se pueden observar las gráficas que se
desean visualizar.
Para esto es necesario haber creado el experimento donde
aparece una ventana que permite entre las opciones más
relevantes modificar el tiempo de visualización debido a que
hay experimentos que ameritan de más tiempo o viceversa.
Este procedimiento se ilustra en la figura 7. Cabe recalcar que
Fig. 4. Ventana de programación
el Voltaje se cambia a un valor de 12.
5) Partición
Mediante la partición se complementa el modelo matemático
del componente previamente realizado como se muestra en la
figura. 5.

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Fig. 7. Configuración del nuevo experimento

Fig. 9. Selección de librería Default

8) Monitor EcosimPro
10) Selección del componente
Aquí puede cambiar el tiempo para adaptarlo a sus
Se repite el proceso, para agilizar el proceso se pueden
necesidades para su aplicación particular. Se debe seleccionar
utilizar como plantilla las programaciones anteriores a la
una opción de simulación en el monitor (tecla F6). En este
presente práctica para cambiar ciertos parámetros en la
punto, se abrirá una nueva ventana con el nombre
programación como se muestra en la figura. 2.
predeterminado "tab_1"., también puede agregar otras
ventanas para subdividir los gráficos de variables mecánicas y
eléctricas.
Cada "pestaña" puede tener uno o más "gráficos" agregados.
Para ello, haga clic en la opción "Nueva parcela" y agregue el
nombre deseado. Su propósito es graficar variables
seleccionadas en momentos específicos. Esto también se
puede cambiar usando la opción "Nueva integración".

Fig. 8. Monitor Ecosimpro

9) Nueva creación de componentes

Para agilizar el proceso se pueden utilizar como plantilla
las programaciones anteriores a la presente práctica para
cambiar ciertos parámetros en la programación como se
muestra en la figura. 2. Este paso se repite debido a que el
motor que se presentará a continuación tiene pequeñas
diferencias, las cuales se especificarán en los siguientes pasos
para que haya un funcionamiento distinto y se pueda observar
el cambio que poseen.
Fig. 10. Opción de Guardar Como
11) Programación
Después de haber creado la pantalla en blanco empezamos
a codificar la programación para el MOTOR, esta compilación
usaremos la librería de nombre “PORT_LIB” y la librería con
nombre “MATH” para que el compilado de sea un éxito
debemos guardarlo con el mismo nombre de nuestro archivo
de origen MOTOR. Como se observa en la figura 11.

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otros componentes donde debe constar el nombre que hemos

colocado, en este caso, MOTOR_DC. Este es un paso previo a
la partición. Para que esto suceda se debe haber realizado
correctamente la programación. En caso de que ocurra algún
error en el momento de haber compilado, al igual que el
nombre del componente, debe ser el mismo que el que se ha
guardado, como el paso anterior. se debe revisar lo digitado
tomando como parte fundamental los signos, porque suele ser
Fig. 11. Compilación exitosa
el error más común al momento de programar.
12) Selección del componente
Cualquier componente se escogerá, se borran los datos, se
guarda el archivo como "MOTOR", y se ingresa la
información del sistema mecánico-eléctrico junto con las
constantes y variables correspondientes, como se muestra en la
figura. 2. Agregue tres puertos: IN analog_signal s_in_1, OUT
analog_signal s_out_1, OUT analog_signal s_out_2 como se
muestra en la Figura 9.

Fig. 14. Compilación exitosa

15) Partición II
Mediante una nueva partición default se complementa el
modelo matemático del componente previamente realizado
como se muestra en la figura. 13.

Fig. 12. Tres puertos declarados

13) Agregar nuevas variables

Se agregarán 3 nuevas variables a la declaración, una de
entrada y dos de salida: V = s_in_1.signal[1]; posGRADOS =
s_out_1.signal[1]; Vrpm = s_out_2.signal[1].
Fig. 13. Declaración de nuevas variables
Fig. 15. Creación de partición
16) Nuevo experimento II
Se crea un nuevo experimento, en donde se realizará la
simulación en sí, como se muestra en la figura. 16.
Una vez establecidas las condiciones iniciales y de límites
del sistema junto a la partición, gracias a esto se pueden
definir experimentos complejos utilizando funciones que
proporciona el EcosimPro.
Se puede seleccionar qué variables del modelo mostrar, ya
sea en forma numérica o gráfica, mencionando también el
tiempo en segundos.

14) Compilación
Para una mayor seguridad que se haya realizado la
programación y la creación de un nuevo componente, se debe
compilar y buscar en el listado que se encuentra junto a los

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Integration” para limitar el tiempo que se quiera definir que el

sistema trabaje y se pueda apreciar en qué instante del tiempo
el sistema entra en un estado estacionario.

Fig. 18. Monitor EcosimPro

Fig. 16. Creación de nuevo experimento

19) Creación de código para encapsulado

17) Simulación en Monitor II Después de haber comprobado nuestro MOTOR_DC en lazo
abierto procedemos a crear un nuevo código de origen dentro
Una vez en esta ventana, se cambia el valor del Voltaje, que
de la librería MOTOR_DC con el nombre de
fue cambiado por “s_in_1.signal[1] = 12”.
ENCAPSULADO. Y procederemos a colocar la
Se pueden visualizar en el Monitor EcosimPro mediante programación. Como se muestra en la siguiente figura.
gráficas lo que hemos declarado.
Para esto, se debe crear un nuevo experimento para que
aparezca una ventana que permita modificar el tiempo de
visualización, esto con el fin que se ajusta a las necesidades de
lo que se busca simular. Este procedimiento se ilustra en la
figura 6.

Fig. 19. Creación del encapsulado

20) Compilación de nuevo código de origen para

encapsulado
Después de comprobar el MOTOR en lazo abierto
procedemos a crear un nuevo código de origen dentro de la
librería MOTOR con el nombre de MOTORCITO. Y
procederemos a colocar la programación

Fig. 17. Establecer parámetros

18) Monitor EcosimPro II

Se debe seleccionar la opción de la simulación en el monitor
(TECLA F6), en este punto, se apertura una nueva ventana
con un nombre por default “tab_1”, además se pueden agregar
más ventanas para dividir las gráficas de los puertos, tanto de
entrada como de salida.

Para una mejor clasificación y comprender el
funcionamiento de cada parte del sistema. En cada uno de los
“Tab” se pueden añadir uno o varios “Plot”, esto se realiza
dándole clic a la opción de “New Plot” y agregarle un nombre
que se desee.
Su finalidad es mostrar de forma gráfica la variable o
variables que se seleccionen en determinado tiempo, que
también podemos modificarlo con la opción “New
Fig. 20. Componente MOTORCITO compilado
21) Creación de nuevo código de origen para encapsulado
Se debe ir a la opción de GENERATE SYMBOL OF A
COMPONENT y se escoge la opción que se ha compilado.
Luego de aplicarle el simbolo procedemos a descargar una
imagen de internet de un motor DC y colocarla en la pantalla
de ambiente grafico pero antes temenos que ingresar a paint

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para guardarla como imgen PNG para poder colocarla en el

programa de EcosimPro. Finalmente procedemos a guardar lo
creado. Como se muestra en las siguientes figuras.

Fig. 23. Conexiones de consigna, pid y encapsulado

25) Compilación y creación del componente del pid,

Fig. 21. Selección del componente creado
consigna y encapsulado
Mediante una nueva partición default se complementa el
22) Creación de nuevo código de origen para encapsulado modelo matemático del componente previamente realizado
Al estar en la hoja cuadriculada, se escoge el símbolo se como se muestra en la figura. 22.
ANALOG SOURCE, la cual será la consigna y el otro
símbolo se agregará la imagen respectiva para que tenga el
parentesco que se trata del motor DC.
Se debe unir la consigna con el motor para que el
mecanismo creado tenga un funcionamiento correcto.

Fig. 24. Compilado del ENCAPSULADO

26) Nuevo experimento III

Fig. 22. MOTOR Y CONSIGNA
23) Creación de código para encapsulado
Se deben cerrar todas las pestañas para nuevamente realizar
los pasos correspondientes, los cuales, se debe crear una nueva
hoja y elegir la opción de SCHEMATIC, aparece la librería
con el nombre del archivo que hayamos guardado y se guarda
uno nuevo con el nombre de MOTOR PID
24) Consigna, PID y encapsulado en el esquema
Una vez realizado el paso anterior, se coloca el motor que se
ha encapsulado. Se entra a la librería y se agarra una FUENTE
DE ALIMENTACIÓN ANALÓGICA y también la del PID
con la entrada del ENCAPSULADO.
Se crea un nuevo experimento, en donde se realizará la
simulación en sí, como se muestra en la figura. 23.
El voltaje se mantiene en 12 y el TSTOP se establece en 15
segundos.
Una vez establecidas las condiciones iniciales y de límites
del sistema junto a la partición, gracias a esto se pueden
definir experimentos complejos utilizando funciones que
proporciona el EcosimPro.
Se puede seleccionar qué variables del modelo mostrar, ya
sea en forma numérica o gráfica, mencionando también el
tiempo en segundos.

Se establece ciertos parámetros en la consigna, se da doble clic

y la amplitud se la cambia al valor de la amplitud a 7 y el
SOURCE debe ser CONSTANTE.

Fig. 25. Nuevo experimento del MOTOR_PID

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III. RESULTADOS Fig. 28. Gráficas de fuerza electromotriz, corriente y voltaje de alimentación
del motor_dc
Cuando un sistema de motor se crea y analiza gráficamente,
se convierte en un sistema dinámico cuyos estados representan
dependencias espacio-temporales de la dinámica.

El control preciso de un sistema requiere ejecutar un modelo

matemático que represente mejor la dinámica de interés, por lo
que se están implementando más ecuaciones para adaptarse a
la programación. Tener en cuenta que el siguiente gráfico
representa el MOTOR DC a los 15 segundos.

Para proceder con el sistema DC-MOTOR, se establecieron

ciertos parámetros que queríamos analizar en ciertos límites.
Para ver los gráficos finales, debe seguir los mismos pasos que Fig. 29. Tabla View con los valores, categorías y tipo de las variables
para el monitor EcosimPro. mecánicas y eléctricas del MOTOR DC

Fig. 30. Tabla Inputs, el voltaje mantiene un valor de 12 (se puede modificar a
5 y cambiarían las gráficas)

Fig. 26. Gráficas de velocidad angular, de velocidad en rpm y posición

angular del MOTOR_PID

Fig. 31. Gráfica de PUERTO DE ENTRADA 1 del MOTOR.EL, a través de

los 15 seg.

Fig. 27. Gráficas de posición angular, de torque y posición angular en grados

del MOTOR_PID Fig. 32. Gráfica de PUERTO DE SALIDA 1 del MOTOR.EL, a través de los<
15 seg.

Fig. 33. Gráfica de PUERTO DE SALIDA 2 del MOTOR.EL, a través de los

15 seg.

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Fig. 34. Tabla View con los valores, categorías y tipo de puertos del MOTOR

Fig. 43. Tabla View con los valores, categorías y tipo de las CONSIGNAS,
ENCAPSULADO Y PID del MOTOR_PID

Fig. 35. Tabla Inputs la entrada 1 es equivalente al V del MOTOR

Fig. 44. Tabla INPUTS con los valores, categorías y tipo de las CONSIGNAS,
ENCAPSULADO Y PID del MOTOR_PID
Fig. 36. Gráfica de PUERTO DE posGRADOS del MOTOR_PID, a través de
los 15 seg.
es Cabe recalcar que las gráficas deben guardarse una vez
que se desee retirar de la pestaña del monitor ecosimpro para
una nueva visualización de gráficas que se desee modelar en
EcosimPro.

Fig. 37. Gráfica de PUERTO DE RPM del MOTOR_PID, a través de los 15

seg.

Fig. 38. Gráfica de PUERTO DE Q’ del MOTOR_PID, a través de los 15 seg.

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IV. CONCLUSIONES

El gráfico representa el comportamiento del sistema

mecánico-eléctrico durante el tiempo que se desea ingresar, así
como la forma en que se activó la programación en cuestión.
Muestra cuándo cada sistema (eléctrico y mecánico) alcanza
su estado estable.

El controlador PID nos ayudo a mejorar de una manera precisa

los resultados que deseamos obtener. Por lo tanto, como
conclusión queda decir que se obtuvo el resultado deseado de
la velocidad en revoluciones por minuto (rpm), pero para esto
se tuvo que realizar ciertas modificaciones en el PID para que
este sea más óptimo.

Se agregó que la fórmula CEID se usa para convertir

decimales a números enteros, y que los cálculos de rpm,
grados, etc. ahora son más fáciles de obtener resultados
directamente sin necesidad de conversión manual. Finalmente,
el conjunto de ecuaciones fue correcto ya que la gráfica
muestra el comportamiento del fluido. Esto corresponde a lo
que suele ocurrir en este tipo de sistemas.

REFERENCIAS
[1] Basic format for books: A.G Guasch, “Simulación de procesos,”
Universidad Politécnica de Catalunia, Madrid, España. 2002 Ep. 10-20
[2] D.M Himmelblau, “Simulación de procesos,” Universidad de Maryland,
Texas, USA. 2005 Ep. 10-20

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