Fuente Imágenes: www. cat.

com Edison Martínez

Teoría de Máquinas y Mecanismos:
Es la ciencia aplicada que estudia la relación entre la geometría y
los movimientos de los elementos de una máquina o mecanismo

Estructura Mecánica:
Sistema de un elemento o múltiples elementos unidos cuya Fuente: www.rua.ua.es
función es soportar carga

Lista de Cargas: Falla:

Fuerzas Falla por Resistencia
Deformación Rigidez
Momentos
Térmicas Creep Térmico
Químicas Degradación
Radiaciones Degradación (Nivel Atómico)
Biológicas Diversas
Fuente: Diseño en Ingeniería mecánica - Shigley

Edison Martínez
Mecanismo
Sistema de múltiples elementos unidos entre si, cuya función es
trasmitir y transformar movimiento y fuerza

Máquina
Fuente: Diseño de Maquinaria - Norton
Combinación de Estructura y mecanismos, cuya función es la de
producir trabajo

Energía Trabajo

Insumos

Residuos

Fuente: www. cat.com

Edison Martínez
 Estructura Ergonomía
Mecanismos Economía
Energía Física química Ciencias computacionales Trabajo
Matemáticas Telecomunicaciones
Fluidos Control
Ciencias Térmicas Legislación
Materiales Ambiental
Insumos Procesos de fabricación Mantenimiento
Geometría Biología
Estática Electricidad Residuos
Dinámica Electrónica
Elementos de Maquinas
Resistencia de materiales

Fuente: el Autor

Edison Martínez
Mecanismos de Barras o Palancas
Se caracterizan por que sus eslabones son esbeltos en comparación
con las fuerzas que transmiten, las amplitudes de los movimientos
que maneja son altas, pero debido a la inercia las velocidades son
bajas

Mecanismos de Movimiento intermitente

Se caracterizan por que el eslabón de entrada trabaja
constantemente, pero el eslabón de salida trabaja un tiempo y se
detiene el resto del ciclo

Mecanismo Leva – Seguidor

El seguidor copia la geometría de la leva transformando un
movimiento de rotación en traslación, por sus dimensiones maneja
altas velocidades pero pequeñas amplitudes

Mecanismos de transmisión de Potencia

Se usan para trasmitir movimiento de rotación entre ejes, realiza una
trasformación de velocidad y torque Imágenes: Norton – Diseño de Maquinaria Edison Martínez
Son Muy comunes, su análisis requiere conocimiento y
trabajo

Edison Martínez
Imágenes: Norton – Diseño de Maquinaria
 Ejemplos en video

https://www.youtube.com/watch?v=-GgOn66knqA
https://www.youtube.com/watch?v=U5dpGAw4cOU
https://www.youtube.com/watch?v=B9pcZaeAtc8
https://www.youtube.com/watch?v=DfznnKUwywQ

Edison Martínez
 Ejemplos

Edison Martínez
Videos: CD Libro Diseño de maquinaria - Norton; Revisar la información compartida
 Ejemplos

Tienen Un movimiento muy interesante, se pueden usar en aplicaciones de dosificación, en líneas

de ensamblaje, o para levantamiento de cargas

Edison Martínez
Fuente: Diseño de maquinaria - Norton
 Ejemplos

Edison Martínez
Videos: CD Libro Diseño de maquinaria - Norton
 Ejemplos

Edison Martínez
Videos: CD Libro Diseño de maquinaria - Norton
 Ejemplos

Los mecanismos de leva seguidor pueden seguir trayectorias muy especificas, son muy utilizados en
aplicaciones de posicionamiento (Apertura y cierre de Válvulas)
Edison Martínez
Fuente: Diseño de maquinaria - Norton
 Ejemplos

Edison Martínez
Videos: CD Libro Diseño de maquinaria - Norton
 Ejemplos

Existen sistemas muy variados

Fuente: www.howstuffworks.com; Diseño de maquinaria - Norton Edison Martínez

 Ejemplos

Fuente: http://auladetecnologias.blogspot.com.co/2009/03/simulacion-de-mecanismos.html Edison Martínez

 Ejemplos

Fuente: http://www.taringa.net/post/imagenes/18548297/Gif-de-Mecanismos-que-te-van-a-volar-la-peluca.html Edison Martínez

Hay dos componentes fundamentales en los mecanismos
Eslabones y pares cinemáticos

Los eslabones se marcan con números los pares

cinemáticos con letras

Fuente: Teoría de Maquinas - Cardona, Clos Edison Martínez

 Los eslabones son los elementos que permiten transmitir el movimiento en el
mecanismo, deben ser rígidos (esto permite que se mantenga la posición relativa
entre los puntos de conexión)
Se clasifican con un grado, de acuerdo al numero de puntos de conexión que tiene

Fuente: diseño de maquinaria - Norton Edison Martínez

 Son los elementos que conectan dos o mas eslabones en una
cadena cinemática, de la calidad de estos elementos
depende el buen funcionamiento del mecanismo.

Tiene una característica J: (Grado de libertad del par) número de movimientos independientes que puede realizar
uno de los elementos del par con respecto al otro

Fuente: Teoría de Maquinas - Cardona, Clos Edison Martínez

De los 6 movimientos posibles entre z
los dos elementos del par, permite
solo uno
De acuerdo a la geometría,
el único movimiento
independiente es una
traslación a lo largo del eje
Z… Es un par J1 de
traslación

Fuente: diseño de maquinaria - Norton; Teoría de Maquinas - Cardona, Clos; Teoría de máquinas y mecanismos - Sigley Edison Martínez
De los 6 movimientos posibles entre
dos eslabones permite solo uno
De acuerdo a la geometría,
el único movimiento
independiente es una
rotación alrededor del eje
Z… Es un par J1 de rotación

Fuente: diseño de maquinaria - Norton; Teoría de Maquinas - Cardona, Clos; Teoría de máquinas y mecanismos - Sigley Edison Martínez
 De los 6 movimientos posibles entre De los 6 movimientos posibles entre dos
dos eslabones permite dos eslabones permite uno independiente
Avance (x) = ángulo (Ѳ) x Paso

Fuente: diseño de maquinaria - Norton; Teoría de Maquinas - Cardona, Clos; Edison Martínez
De los 6 movimientos posibles De los 6 movimientos posibles De los 6 movimientos
entre dos eslabones permite entre dos eslabones permite uno, o posibles entre dos
tres dos dependiendo de la fricción eslabones permite tres

Fuente: diseño de maquinaria - Norton; Teoría de Maquinas - Cardona, Clos Edison Martínez
Se analizan de acuerdo a las condiciones, en cada aplicación

Fuente: Teoría de Maquinas - Cardona, Clos Edison Martínez

 Consiste en la unión de eslabones a través de pares
cinemáticos

Para que un sistema se pueda analizar aplicando la teoría de Grado de libertad de mecanismo (GDL)
máquinas y mecanismos se debe cumplir: Se define como el número de movimientos
- Cadena Cinemática independientes que requiere el mecanismo en la
- Cerrada entrada para que se pueda analizar su
- Con un eslabón fijo funcionamiento.
- Por lo menos un grado de libertad de mecanismo (GDL) Número de motores o actuadores que requiere

Fuente: diseño de maquinaria - Norton Edison Martínez

Fuente: diseño de maquinaria - Norton Edison Martínez
El principal criterio para calcular la movilidad de un mecanismo fue desarrollado por Grüebler (1917)
Para mecanismos bidimensionales se usa la formula de Kutzbach

Fuente: diseño de maquinaria - Norton Edison Martínez

Fuente: diseño de maquinaria - Norton ; Teoría de Maquinas - Cardona, Clos; el Autor Edison Martínez
Se denomina de esa forma a configuraciones de un mecanismo en las cuales al aplicar el criterio y verificar con el
mecanismo el numero de grados de libertad no coincide con la realidad

Fuente: diseño de maquinaria - Norton Edison Martínez

Es importante notar que cada grado
de libertad del mecanismo indica el
número de motores o actuadores
que requiere el mecanismo para
funcionar correctamente
Eso tiene implicaciones económicas
en cuanto al costo de los motores
(costo estático), y el costo del
funcionamiento (costo en el tiempo
- permanente)
Se priorizan los mecanismos con un
solo grado de libertad, y existen
técnicas matemáticas, llamadas
síntesis numérica que buscan La tabla muestra las combinaciones, pero no la geometría de
predecir las combinaciones de los mecanismos resultantes… esa es una tarea del diseñador de
eslabones y pares cinemáticos que mecanismos
conforman un mecanismo con M = 1

Fuente: diseño de maquinaria - Norton Edison Martínez

Hay muchos mecanismos que derivan su nombre, de la persona que los creo: watt , Stephenson o whitworth,
también por la familia, como los mecanismos de Ginebra, o el de trinquete.
Para los demás mecanismos, se usa una combinación de el número de barras (tres barras, 4 barras, etc.) y las
funciones de movimiento que cumple cada una de ellas

Corredera

Fuente: Teoría de Maquinas - Cardona, Clos; el Autor Edison Martínez

Fuente: http://ujiapps.uji.es/; Diseño de Maquinaria - Norton Edison Martínez
 Rotabilidad: es la propiedad de un mecanismo, en el que al menos una de sus barras puede girar 360º

Fuente: Teoría de Maquinas - Cardona, Clos; el Autor Edison Martínez

En los mecanismos de tres barras con corredera no existe una ley que permita determinar la rotabilidad en forma
general, pero en cada caso la lógica permite determinar si al menos una de la barras rota 360º

Por lógica siempre que la longitud de la Aunque no es tan simple nuevamente

barra 2 sea menor o igual que la barra 3, la mientras la longitud de la barra 2 sea
barra 2 gira 360º menor o igual que la barra 3, la barra 1 y 3
giran 360º

𝐿2 ≤ 𝐿3 𝐿2 ≤ 𝐿3

Fuente: Teoría de Maquinas - Cardona, Clos; el Autor Edison Martínez

Criterio de Ting: se ordenan las barras de la mas corta a la mas larga desde 1 hasta 5
Luego se comprueba si: 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿5 < 𝐿3 + 𝐿4 las dos barras mas pequeñas pueden girar 360º
Esa es la razón para ensamblar la cadena de esa forma

Fuente: Diseño de Maquinaria – Norton; el Autor Edison Martínez

Ting & otros autores desarrollaron una teoría que funciona para eslabonamientos de cadena cinemática simple,
aunque los más comunes con los de 4 barras y 5 barras.

Pero para mecanismos de cadenas cinemáticas compuestas no existe un criterio general, para todos estos se busca la
rotabilidad como una propiedad derivada delas diferentes cadenas que lo componen

Fuente: http://ujiapps.uji.es/ Edison Martínez

Resortes en mecanismos Mecanismos flexibles

Fuente: http://ujiapps.uji.es/ Edison Martínez