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Diseno de Un Cilindro Neumatico
Diseno de Un Cilindro Neumatico
DATOS INFORMATIVOS:
Facultad : Ingeniería
Curso : Simulación Numérica
Área : Ciencias de la Ingeniería
Carácter del curso : Obligatorio
Ciclo de estudios :V
Código del curso : 160027
Semestre Académico : 2017-I
Docente responsable : Ing. Perez Campomanes Giovene
3. Antecedentes
Para modelar el neumático se trabajó las medidas establecidas por la ISO 6431,
respetando los estándares establecidos. El material usado para la fabricación es el acero
AISI 4130 (acero normalizado) que contiene cromo y molibdeno, ideales para este tipo
de trabajos, porque brindan a nuestro accionar neumático la resistencia a la tracción,
deformación, deflexión, etc.
El cilindro
Esta es la parte por donde nuestro émbolo se deslizará, las medidas se especifican en la
figura 1.
Este elemento soportará todo nuestro sistema, está compuesto por 4 varillas que
conectaran con la tapa del cilindro.
Figura 10: Base, vista isométrica Figura 11: Base, vista posterior
En el esquema de la figura se muestran las fuerzas que actúan dentro del actuador. El
flujo de aceite (qc), el cual circula a una determinada presión proveniente de la bomba,
genera una fuerza (F1) la cual debe vencer a las fuerzas que se generan en el interior del
cilindro, como son la fricción (f), la fuerza generada por la presión del fluido que se
encuentra en la parte superior del cilindro (F2) y la carga (Fext) que debe soportar el
dispositivo. La ecuación de movimiento del actuador hidráulico se determina plateando
el equilibrio dinámico mediante la sumatoria de fuerzas.
La ecuación puede representarse de otra forma, como se aprecia en la siguiente
ecuación, teniendo en cuenta que la fuerza es generada por la presión del fluido, la cual
es una magnitud medible.
5.1.1 Esquema en Simulink
b. Luego guardamos nuestro archivo con la extensión .xml. Con esta extensión
Solidworks guarda el ensamblaje como un diagrama de bloques.
c. En Matlab escribimos en el Command Window el comando mech_import, y
procedemos a importar nuestro archivo con la extensión .xml
La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la segunda Ley de Newton.
𝑚𝑎 = ∑ 𝐹 (1)
Por lo tanto encontramos que este sistema se puede representar de la siguiente forma.
𝐹𝑚 = 𝐹(𝑡) − 𝐹𝑅 − 𝐹𝐶 (2)
Dónde:
Sustituyendo:
𝑚𝜔̈ = 𝐹(𝑡) − 𝑘𝜔 − 𝑐𝜔̇ (3)
Reacomodando:
𝑚𝜔̈ + 𝑘𝜔 + 𝑐𝜔̇ = 𝐹(𝑡) (4)
Por lo que la ecuación (4) es la ecuación diferencial que describe el comportamiento del sistema.
Por el método de Euler Lagrange también se puede llegar a esta expresión:
ℒ =𝐾−𝑃 (5)
1
𝐾 = 2 ∑𝑛𝑖=0 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2 (6)
𝐹𝑅 = 𝑘𝜔 (7)
Donde:
𝜔=𝜔1 − 𝜔2 (distancia recorrida por el émbolo)
𝐹𝑅 = Fuerza aplicada al émbolo
𝑘= Constancia de rigidez (elasticidad del aire)
Entonces despejando “k” de la ecuación obtenemos:
𝐹𝑅
𝑘= (8)
𝜔
Donde:
𝜔1−𝜔0
𝜔̇ = (velocidad con la que baja el émbolo)
𝑡
𝐹𝐶
𝑐= (10)
𝜔̇
Despejamos la derivada de orden mayor, entonces obtenemos de la ecuación (3):
𝐹(𝑡) 𝑐 𝑘
𝜔̈ = − 𝑚 𝜔̇ − 𝑚 𝜔 (11)
𝑚
Donde: