SEGUIDOR DE LINEAS CON 4 SENSORES.

En primer lugar tenemos el circuito de los 4 sensores CNY70:

En la imagen se puede apreciar el circuito ya armado de los sensores.

En la imagen de arriba se aprecia el diagrama de conexiones de los 4 sensores.

si hacemos lo contrario es decir señal (1 lógico en IN 1_2) y bajo (0 lógico) en IN 1_1 el motor girara en contra de las manecillas del reloj. Las señales que llegaran a estas entradas son las enviadas por el circuito de control que puede ser un circuito de interconexión de compuertas o con la programación de un micro controlador PIC. IN 2_1 e IN 2_2 son entradas. Lo mismo sucede con las entradas IN 2_1 e IN 2_2. IN 1_1. pero estas controlan el motor de la derecha. .El Driver L293D nos sirve para controlar motores de corriente directa: En la imagen de arriba podemos ver el diagrama. donde M son los motores. las dos últimas controlan el motor de la derecha en ambos sentidos. Por ejemplo si aplicamos una señal (un 1 lógico) en la entrada IN 1_1 y la entrada IN 1_2 está en bajo (0 lógico) el motor girara a favor de las manecillas del reloj. las primeras dos controlan el motor de la izquierda. IN 1_2.

Las entradas A B C y D son las provenientes de los 4 sensores. Armado nos queda de esa forma.A continuación veremos el circuito de control realizado con compuertas para el manejo de 4 sensores. las salidas M1 M1’ M2 y M2’ son las que van al Driver L293D. .

la resistencia de 1k va directamente a 5 volts. sin ella el PIC no arranca.Ahora veremos el circuito con PIC. desde los sensores hasta los motores. En esta imagen vemos el circuito completo.0 = 1 Then If PORTB. Donde dice Sensor 2.3 = 1 Then Goto frente . El código utilizado es el siguiente: 'Programa para Robot 'seguidor de lineas. TRISA = %00000 TRISB = %00001111 PORTA = %00000 PORTB = %00000000 'LECTURAS leer_frente: If PORTB.2 = 0 Then If PORTB.1 = 0 Then If PORTB. Lo que dice “XT 4 MHZ” es un cristal de 4 Mhz. Sensor 3 y Sensor 4 son circuitos idénticos al del sensor 1 que aparece ahí.

1 = 0 Then If PORTB.0 = 1 Then If PORTB.3 = 1 Then Goto derecha Else Goto leer_arriba Endif Endif Endif .0 = 1 Then If PORTB.3 = 1 Then Goto izquierda Else Goto leer_derecha Endif Endif Endif Endif leer_derecha: If PORTB.2 = 1 Then If PORTB.1 = 1 Then If PORTB.Else Goto leer_izq Endif Endif Endif Endif leer_izq: If PORTB.2 = 0 Then If PORTB.

1 = 1 Then If PORTB.Endif leer_arriba: If PORTB.2 = 0 Then If PORTB.2 = 1 Then If PORTB.3 = 1 Then Goto final_linea Else Goto nov_izq Endif Endif Endif Endif nov_izq: If PORTB.3 = 0 Then Goto arriba Else Goto final_lin Endif Endif Endif Endif final_lin: If PORTB.0 = 0 Then If PORTB.1 = 0 Then If PORTB.0 = 0 Then If PORTB.0 = 1 Then If PORTB.2 = 0 Then .1 = 0 Then If PORTB.

1 = 1 Then If PORTB.0 = 1 Then If PORTB.3 = 1 Then Goto noventagrados_izq Else Goto nov_der Endif Endif Endif Endif nov_der: If PORTB.If PORTB.1 = 0 Then If PORTB.2 = 0 Then If PORTB.0 = 0 Then If PORTB.2 = 0 Then If PORTB.3 = 0 Then Goto arriba Else Goto nada_2 Endif .3 = 0 Then Goto noventagrados_der Else Goto nada_1 Endif Endif Endif Endif nada_1: If PORTB.

0 = 1 Then If PORTB.1 = 0 Then If PORTB.2 = 1 Then If PORTB.3 = 0 Then Goto noventagrados_der Else Goto nada_4 Endif Endif Endif Endif nada_4: If PORTB.Endif Endif Endif nada_2: If PORTB.0 = 0 Then If PORTB.1 = 1 Then If PORTB.0 = 0 Then .2 = 1 Then If PORTB.3 = 0 Then Goto arriba Else Goto nada_3 Endif Endif Endif Endif nada_3: If PORTB.

1 = 1 Then If PORTB.3 = 1 Then Goto noventagrados_izq Else Goto leer_frente Endif Endif Endif Endif 'Parte de activación de las salidas en el puerto A frente: PORTA = %00110 Goto leer_frente izquierda: PORTA = %00010 Goto leer_frente derecha: PORTA = %00100 Goto leer_frente arriba: PORTA = %00000 Goto leer_frente final_linea: PORTA = %01010 Goto leer_frente noventagrados_izq: PORTA = %00101 Goto leer_frente .If PORTB.2 = 1 Then If PORTB.

noventagrados_der: PORTA = %01010 Goto leer_frente End .

. Los LEDS son solo para ver el comportamiento de los sensores. funciona con dos baterías de 9 volts. el circuito de ese seguidor está hecho con PIC.Y terminando puede verse así. Una para el circuito de control y sensores y otra para el L293 y motores. En esta se puede ver la rueda loca utilizada.

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