Cuaderno de Formación Continua:

Programación aplicada a la robótica

Documento de trabajo
MINISTERIO DE EDUCACIÓN

Cuaderno de Formación Continua

“PROGRAMACIÓN Y ELECTRÓNICA BÁSICA ORIENTADA A LA ROBÓTICA”

(Documento de Trabajo)

Coordinación
Viceministerio de Educación Superior de Formación Profesional /
Dirección General de Formación de Maestros /
Equipo de Formación Docente Continua

Equipo de Redacción y Dirección

Unidad Especializada de Formación Continua –
UNEFCO SANTA CRUZ y UNEFCO ORURO

Cómo citar este documento:

Ministerio de Educación (2017). “APLICACIÓN DE FUNDAMENTOS DE PROGRAMACIÓN BÁSICA
A LA ROBÓTICA”. Cuaderno de Formación Continua. UNEFCO, Tarija.

La venta de este documento está prohibida. Denuncie al vendedor a la Dirección General de

Formación de Maestros, Tel. 2440815 o a la Unidad Especializada de Formación Continua,
unefco@unefco.edu.bo.

www.minedu.gob.bo
www.unefco.edu.bo

Bolivia, junio de 2018

 Contenido

PRESENTACIÓN............................................................................................................................4

DATOS GENERALES DEL CUADERNO ...........................................................................................5

Objetivo holístico del Ciclo:.........................................................................................................5

Objetivo del curso: ......................................................................................................................5

A C T I V I D A D E S D E I N I C I O .....................................................................................................6

ACTIVIDAD SUGERIDA .............................................................................................................7

ACTIVIDAD COMUNITARIA DE INICIO .....................................................................................8

Primeros pasos con el sensor TRT5000 (INFRARROJO) ...........................................9

1.1 Funcionamiento del sensor .........................................................................................9

1.2 Primer ejemplo de aplicación de los sensores. ...........................................................9

Puente H (modulo L298N) .....................................................................................10

ACTIVIDAD SUGERIDA ...........................................................................................................12

Proyecto Final: auto seguidor de líneas ................................................................12

A C T I V I D A D E S C O M U N I T A R I A D E I N I C I O .......................................................................12

1.3 M a t e r i a l e s N e c e s a r i o s . ........................................................................................12

1. 4 P r o c e d i m i e n t o d e l e n s a m b l a j e ..........................................................................12

1 .4 .1 E n s a m b l a j e d e l c h a s i s . .................................................................................12
 1 .4 .2 C a b l e a d o y e n s a m b l a d o d e l p u e n t e H .....................................................14

1 .4 .3 c a b l e a d o y e n s a m b l a j e d e l S e n s o r T R T 5 0 0 0 ( i n f r a r r o j o ) ....................17

1 .4 .4 P r o g r a m a c i ó n d e l A r d u i n o . .........................................................................19

1 .4 .5 P r u e b a s d e l o s s e n s o r e s y m o to r e s . .........................................................19

1 .4 .6 A r m a d o d e l a p i s t a d e p r u e b a ...................................................................20

1 .4 .7 P r u e b a f i n a l ....................................................................................................20

A C T I V I D A D S U G E R I D A ......................................................................................................20

B i b l i o g r a f í a .............................................................................................................................21
UNEFCO

PRESENTACIÓN

Uno de los factores más importantes para la calidad educativa es el trabajo de los maestros: de
su compromiso y su constante aplicación, dependen, en gran medida, el ambiente y los
resultados educativos.

Bolivia cuenta con el Sistema Plurinacional de Formación de Maestros que contempla: Formación
Inicial, Formación Continua y Formación Post-gradual. Avanzando en la Revolución Educativa,
el Ministerio de Educación -de acuerdo a lo establecido en la Constitución Política del Estado
(Arts. 78, I, II y III; 96, II) y en el marco del Sistema Plurinacional de Formación de Maestros
(D.S. Nº 156/2009) viene implementando una estrategia sistemática y sostenible de Formación
Continua para garantizar que todos los maestros del país tengan posibilidades de capacitarse y
actualizarse en forma permanente.

Los Itinerarios Formativos para Maestros son una modalidad formativa desarrollada por el propio
Ministerio de Educación, mediante la Unidad Especializada de Formación Continua – UNEFCO
(Ex-ISER y Ex- INFOPER) enfocada en la práctica del aula y de las unidades educativas,
abordando contenidos del nuevo enfoque del Sistema Educativo Plurinacional, herramientas
didácticas, formación según los niveles y especialidades, y pertinencia cultural y lingüística.

Los “Cuadernos de Formación Continua” son materiales de apoyo para el ciclo de “Evaluación
en el Modelo Sociocomunitario Productivo” impulsada por el Ministerio de Educación, en ellos
se desarrollan aspectos teórico – prácticos relacionados a las temáticas presentadas e incluyen
propuestas de actividades, preguntas y/o ejercicios que ayudarán en el proceso de asimilación.
Cada Cuaderno de Formación Continua está estructurado en unidades de trabajo que tienen
relación con las sesiones de la etapa presencial; asimismo, contienen opciones para las consignas
de la etapa de implementación y orientaciones para la etapa de intercambio de experiencias o
socialización.

Sobre la base de estos Documentos de Trabajo, los facilitadores podrán añadir y/o adecuar
contenidos y estrategias formativas de acuerdo a cada contexto. Invitamos a los facilitadores y
participantes de todo el país a contribuir con observaciones y sugerencias para mejorar y
enriquecer posteriores ediciones (unefco@unefco.edu.bo).

María Eugenia Hurtado R. – Coordinadora Nacional a.i. UNEFCO

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DATOS GENERALES DEL CUADERNO

CICLO CURSO
Introducción a nociones de robótica aplic
Programación aplicada a la robótica
Programación y r aprendizaje científico
en el aprendiz
Diseño y construcción de sistemas robót
científico programados

Objetivo holístico del Ciclo:

Contribuimos al desarrollo de la ciencia y la tecnología, asumiendo actitudes de responsabilidad,

analizando y apropiándonos de los elementos, metodologías y aplicaciones en robótica fortaleciendo las
capacidades creativas.

Objetivo del curso:

Fortalecemos las actitudes de responsabilidad mediante el análisis de la programación básica a la

robótica a través de actividades individuales y grupales para contribuir en la consolidación del Modelo
Educativo Sociocomunitario Productivo.
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A C TI VI D A D E S D E I NI C I O

En grupo comunitario dialogamos sobre las siguientes preguntas.

1. ¿Qué experiencia tenemos con el uso de la electrónica en nuestro diario vivir?

2. ¿Qué conocimiento tenemos a cerca de electrónica básica?

La plataforma Arduino es una plataforma open-hardware basada en una sencilla placa con entradas
y salidas (E/S), analógicas y digitales.

El elemento principal el microcontrolador Atmegaxx8, un chip sencillo y de bajo coste que permite el
desarrollo de múltiples diseños.
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ACTIVIDAD SUGERIDA

1. Investigamos algunos elementos electrónicos que utilizamos en el hogar describiendo su

funcionamiento y utilidad práctica.

2. Socializamos en plenaria las ideas centrales de la importancia de los equipos tecnológicos en la

vida cotidiana.
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ACTIVIDAD COMUNITARIA DE INICIO

En grupo comunitario dialogamos y reflexionamos la importancia de las prácticas educativas de los

sistemas electrónicos
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Primeros pasos con el sensor TRT5000 (INFRARROJO)

Es sin duda uno de los mejores sensores para el proyecto seguidor de líneas, con el que se puede trabajar
sin dificultades.

el sensor TRT5000 tiene la ventaja de ofrecer una salida digital y otra analógica a continuación se
muestra algunas características.

Sensor TRT5000

 Sensibilidad ajustable mediante

potenciómetro

 Rango de operación de 0 a 3 cm

 3V-5V

 Salida Digital de 0 ó 5V

 Salida Analógica de 0 a 5V

 Lleva abordo el comparador LM393

1.1 Funcionamiento del sensor

Un detector de obstáculos infrarrojo es un dispositivo que

detecta la presencia de un objeto mediante la reflexión que
produce en la luz. El uso de luz infrarroja (IR) es
simplemente para que esta no sea visible para los
humanos.
Constitutivamente son sensores sencillos. Se dispone de un
LED emisor de luz infrarroja y de un fotodiodo (tipo
BPV10NF o similar) que recibe la luz reflejada por un
posible obstáculo.

1.2 Primer ejemplo de aplicación de los sensores.

Realizar el encendido de un led utilizando el sensor mencionado.

Se puede utilizar el siguiente código.

void setup() {

pinMode(11, OUTPUT);
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pinMode(12, INPUT);

void loop() {

if (digitalRead(12) == 1) {

digitalWrite(11, HIGH);

else {

digitalWrite(11, LOW);

Puente H (modulo L298N)

Un Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en

ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como
convertidores de potencia. En el circuito de abajo vemos un Puente H de transistores,
nombre que surge, obviamente, de la posición de los transistores.
 Puente H (modulo L298N)

Estructura de un puente H

Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuando

los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en
el motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y
S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
UNEFCO

Los 2 estados básicos del circuito.

Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán estar
cerrados al mismo tiempo, porque esto ocasionaría un corte circuito en la fuente de tensión.
Lo mismo sucede con S3 y S4.

Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero también puede
usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del motor, o
incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando
desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se resumen las
diferentes acciones.

S1 S2 S3 S4 Resultado

1 0 0 1 El motor gira en avance

0 1 1 0 El motor gira en retroceso

0 0 0 0 El motor se detiene bajo su inercia

1 0 1 0 El motor frena (fast-stop)

0 1 0 1 El motor frena (fast-stop)

Donde el código “1” representa que está activado el transistor (S1, S2, S3, S4).

Y “0” que el transistor esta desactivado.

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ACTIVIDAD SUGERIDA

1. Investigamos algunos elementos electrónicos que utilizamos en el hogar describiendo su

funcionamiento y utilidad práctica.

2. Socializamos en plenaria las ideas centrales de la importancia de los equipos tecnológicos en la

vida cotidiana.

Proyecto Final: auto seguidor de líneas

A C TI VI D A D E S C OMUNITA R I A D E IN I CI O

En grupo comunitario dialogamos y reflexionamos la importancia de las prácticas educativas de los

sistemas electrónicos

1.3 M A T E R I A L E S N E C E S A R I O S.

1 chasis.

 Chasis de acrílico.

 2 motores.

 2 llantas.

 1 rueda loca.
  Soporte para baterías.

 Interruptor.

 Juego de tornillos.

2 Sensor TRT5000 (infrarrojo).

3 Puente H (modulo L298N).

4 Arduino uno.

5 Cables conectores.

1.4 P R O C E D I M I E N T O D E L EN S A M B L A J E

1.4 .1 E N S A M B L A J E D E L C H A S I S.

Colocar las ruedas y los motores y sujetarlos con los tornillos como se muestra en la imagen.

Coloca los motores y tornillos en los soportes.

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13
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1.4 .2 CA BLEA DO Y EN SA M BLAD O D EL P UEN TE H

Conectar los cables de los motores como se muestra en la siguiente imagen.
UNEFCO

Conectar los
motores en los
siguientes pines.

Conectar el puente H con la placa Arduino como se muestra en la imagen.

UNEFCO

Recuerda en que
números de Pines estas
conectando tu puente H

Mediante estos pines recibimos la señal para

realizar el movimiento de los 2 motores.

Colocar la fuente de energía en el puente H

Para que ambos motores
funciones sin
complicaciones la batería
debe ser mayor a 9 V
hasta 12 V

Verificar que esta

conexión es en la entrada
GND (conexión negativa)
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1.4 .3 CA BLEA DO Y EN SA M BLAJ E D EL SEN SO R TR T5000 (I NFR AR RO J O)

Pines de conexión del sensor:

VCC= alimentación + GND=
alimentación –

DO= Salida Digital

Paso 1: Primera mente conectar los sensores con la placa Arduino con la siguiente

descripción (conectar el pin “DO” del sensor en los pines 6, 7, 8 de la placa arduino)
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Paso 2: conectar los pines GND a la carga negativa que en este caso se encuentra en el
protoboard.

Paso 3: conectar los pines VCC a la carga positiva que en este caso se encuentra en
protoboard.
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1.4 .4 PRO GRA MA CIÓN D EL AR D UINO .

Una vez ensamblado las partes del proyecto realizaremos las pruebas correspondientes e
introduciremos el código fuente para que se cargue en la placa Arduino y realice las tareas
programadas.

1.4 .5 PR UEBAS DE LO S SENS O R ES Y MO TORES.

UNEFCO

Verificar si los motores giran en los sentidos correctos, caso contrario solo bastara revertir la
polaridad.

1.4 .6 ARM ADO DE LA PISTA D E PRUEBA

Para la pista de prueba se recomienda la utilización de un piso blanco o plastoformo y para emular las
líneas negras cinta aislante con preferencia de color negro.

1.4 .7 PR UEBA FINAL

Verificar si el robot seguidor de líneas realiza las tareas programadas.

A C TI VI D A D SUG E RI DA

1. Socializar como se puede mejorar el proyecto desarrollado

2. Describir en que otro proyecto se puede aplicar lo aprendido.

(Se recomienda a los participantes diversificar sus proyectos, como sugerencia se pueden
insertar sensores ultrasónicos para que el robot evada obstáculos y también un módulo
bluetooth CH6 para que sea controlado por un celular.)
B I B LI O G RA F Í A

Eduteka. (7 de Junio de 2017). Eduteka. Obtenido de Pensamiento computacional:

http://eduteka.icesi.edu.co/articulos/PensamientoComputacional1

FLORES, I. A. (8 de 05 de 2010). Algoritmos computacionales. Obtenido de Algoritmos

computacionales:

http://correo.uan.edu.mx/~iavalos/FP/FP1.html

Ministerio de Educación - PROFOCOM. (2015). Cuaderno de Concreción Unidad de

Formación N°11: Educación

Inicial. La Paz: Ministerio de Educación.

Ministerio de Educación. (2013). Reglamento de Evaluación del Desarrollo Curricular.

Reglamento de Evaluación del Desarrollo Curricular - Resolución Ministerial N°
143/2013. La Paz, Bolivia.

Ministerio de Educación. (2013). REGLAMENTO DE GESTIÓN CURRICULAR DEL

SUBSISTEMA DE EDUCACIÓN REGULAR. La Paz, Bolivia: Ministerio de Educación.

Ministerio de Educación. (2014). Educación Inicial en Familia Comunitaria: Lineamientos y

Orientaciones

1
 Metodológicas y Programas de Estudio. La Paz: Ministerio de Educacion.

Ministerio de Educación. (2014). Educación Primaria Comunitaria Vocacional: Programa de

estudio Primero a

Sexto año de escolaridad. La Paz: Ministerio de Educación.

Ministerio de Educación. (2014). Medios de Enseñanza en el aprendizaje Comunitario:

Planificación Curricular . La

Paz: Ministerio de Educación.

Ministerio de Educacion. (2015). Gestión Curricular del Proceso Educativo. La Paz:

Ministerio de Educacion. Ministerio de Educación. (2015). Guia de Concreción

curricular: Educación Primaria Comunitaria Vocacional. La

Paz: Ministerio de Educación.

Ministerio de Educación. (Enero de 2016). Normas Generales para GEstión Educativa y

Escolar 2016: Resolución

Ministerial N°001/2016. La Paz, Bolivia: Ministerio de Educación.

Hernandez Poveda, R. (2002). Aprendamos a elaborar exámenes escritos. Costa Rica:

Universidad Estatal a

Distancia.

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