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Siemens Encoder Av PDF
Siemens Encoder Av PDF
Alicante
CFGS Automatización y Robótica Industrial
http://cavanilles.edu.gva.es
Sistemas
Programables
Avanzados
Contadores rápidos en PLC Siemens S7 31xC
y alarmas de proceso (OB40).
Utilización de los contadores rápidos de los autómatas S7 300 para aplicaciones
de contaje, medición de frecuencia y modulación el ancho de pulso.
Uso de las alarmas de proceso (OB40) para tareas de interrupción.
Documentación de referencia:
A5E00105486-05 CPU 31xC Funciones tecnológicas
A5E00105494-12 CPU 31xC y CPU 31x: Configuración e instalación
A5E00105477-12 CPU 31xC y CPU 31x: Datos técnicos
A5E02789978-01 Software de sistema para S7-300 y S7-400 -
Funciones estándar y funciones de sistema
Disponibles en la web del fabricante del producto:
http://support.automation.siemens.com/
Las señales admisibles son de encoder incremental de 24 V con dos fases desfasadas en 90° (encoder
rotativo de fase diferencial) (medida de pulsos x4).
Las funciones de contaje están integradas en la propia CPU y se han de configurar a través del software
de programación.
Funcionalidades:
2. Cableado
La disposición básica de los conectores se representa en la
imagen, para las CPU con dos conectores (X1 y X2) como es el
caso de las CPU 313C y 314C 2 DP.
La asignación de los conectores para estas dos CPU se resume en las tablas siguientes:
Tomando los canales estándar para este tipo de CPU y utilizando un encoder incremental de fase
diferencial (A+B+Z) tendremos que conectar para los diferentes contadores:
Para otras funciones realizar el cableado según lo indicado en las tablas anteriores.
3. Función de contaje
El PLC dispone de funciones específicas de contaje para registrar y evaluar las señales mediante la
función SFB COUNT (SFB 47). El contaje puede realizarse hacia delante o hacia atrás y tres modalidades
de operación (seleccionables en la configuración HW el PLC):
Contaje sin fin, por ejemplo para leer el recorrido con un encoder incremental de 24 V
Contaje único, por ejemplo para contar unidades hasta un límite máximo.
Los límites de contaje vienen determinados por el tipo de dato en que se almacenan los valores (32
bits), por lo que los rangos admisibles serán (puede seleccionarse cualquier valor para el contador
dentro de esos límites):
Mediante la función puerta (Gate) se puede iniciar, detener o interrumpir la función del contador.
Existen dos tipos de puerta por software (bit de control SW_GATE) y por hardware (Puerta HW una
entrada física del PLC, que se abre con un flanco ascendente y se cierra con el descendente). Además es
posible definir una puerta interna combinación lógica de las puertas SW y HW, que se indica con el bit
STS_GATE, que controlará el contaje. En modo contaje único esta puerta interna se cierra de forma
automática al rebasar los límites de contaje.
Existen además otros bits de control cuando el contaje rebasa por exceso (STS_OFLW), por defecto
(STS_UFLW) o pasa por cero (STS_ZP).
Cuando el contador alcanza el límite superior de contaje contando hacia delante y recibe un
impulso de contaje adicional en sentido positivo, salta al límite inferior de contaje y sigue
contando desde allí.
Cuando el contador alcanza el límite inferior de contaje contando hacia atrás y recibe un impulso
adicional de contaje en sentido negativo, salta al límite de contaje superior y sigue contando
desde allí.
Gráficamente:
También dispone de la posibilidad de contar rebasando el límite inferior. No obstante, en tal caso no
será compatible el valor de contaje con los resultados de comparación resultantes. Por eso deberá
evitarse este rango.
De forma gráfica:
También dispone de la posibilidad de contar rebasando el límite superior de contaje. No obstante, en tal
caso no serán compatibles el valor de contaje con los resultados de comparación resultantes. Por eso
deberá evitarse este rango.
Gráficamente:
También dispone de la posibilidad de contar rebasando el límite inferior. No obstante, en tal caso no
será compatible el valor de contaje con los resultados de comparación resultantes. Por eso deberá
evitarse este rango.
De forma gráfica:
También dispone de la posibilidad de contar rebasando el límite superior de contaje. No obstante, en tal
caso no serán compatibles el valor de contaje con los resultados de comparación resultantes. Por eso
deberá evitarse este rango.
El valor de la frecuencia a determinar está disponible en la unidad "mHz" . Es posible leer este valor en
su programa de usuario a través del parámetro MEAS_VAL del FREQUENC (SFB 48). Si hay un valor
nuevo, se activa el bit STS_CMP.
La medición se llevará a cabo durante el tiempo de integración que haya sido parametrizado por el
usuario. Una vez transcurrido el tiempo de integración se actualizará el valor medido. Si el período de la
frecuencia medida es mayor que el tiempo de integración parametrizado, como valor medido se
notificará 0 o el valor medio, dependiendo de la parametrización. Hasta el final del primer tiempo de
integración notificará como respuesta el valor -1.
Los valores de medición de frecuencia dependen del modelo de CPU, de 0 a 30 kHz para el 313C y de 0 a
60 kHz para el 314C-2 DP.
Si durante el tiempo de integración se produce una inversión del sentido de giro, el valor de medición
para ese período será indeterminado. Los bits de respuesta STS_C_UP y STS_C_DN permiten la
evaluación del sentido.
Una vez finalizado el tiempo de integración, se indica la frecuencia medida (f ≥ 1mHz). Si la periodicidad
de la frecuencia medida supera el tiempo de integración parametrizado:
Con "frecuencia media" se repartirá el último valor entre los siguientes intervalos de medición sin
flanco ascendente (f ≥ 1 mHz). Esto se corresponde con una ampliación del tiempo de integración.
Para ello se divide el último valor medido por el número de intervalos de medición sin flanco
ascendente.
Ejemplo: Si el último valor medido fue 12 000 mHz, se emitirá el valor 4000 mHz después de tres
intervalos de medición.
Incrementos: Un incremento caracteriza el período de señales de las dos pistas, A y B, del sensor. Este
valor se indica en los datos técnicos del encoder y/o en su placa de características.
Flancos en pistas A y B: La CPU puede contar los flancos de las pistas. En general sólo se evaluará el
flanco A (evaluación simple). Si se lleva a cabo una evaluación múltiple, obtendrá mayor resolución. En
las pantallas de parametrización se determina si en las pistas se lleva a cabo una evaluación simple,
doble o cuádruple. La evaluación múltiple sólo puede ejecutarse con encoders incrementales
asimétricos de 24 V con pistas A y B desfasadas en 90°.
Evaluación simple: Evaluación simple significa que sólo se evaluará un flanco de la pista A; los impulsos
de contaje hacia delante se evaluarán en caso de flanco ascendente en la pista A y en caso de darse un
nivel Low en la pista B, se evaluarán los impulsos de contaje hacia atrás con flanco ascendente en A y el
nivel High en la pista B.
Evaluación doble: Evaluación doble significa que se evaluaran los flancos positivos y negativos de la
pista A; dependerá del nivel de la pista B que se generen impulsos de contaje hacia delante o hacia
atrás.
Evaluación cuádruple: Evaluación cuádruple significa que se evaluarán los flancos positivos y negativos
de las pistas A y B; dependerá de los niveles de las pistas A y B que se generen impulsos de contaje hacia
delante o hacia atrás.
Por defecto tendré 3 pestañas una de descripción general y otras dos para modificar los parámetros
básicos de alarmas, que veremos más adelante.
Los parámetros más significativos del modo contaje los resumimos en la siguiente tabla:
Frecuencia máxima: La frecuencia máxima de contaje de las señales pista A/impulso, Máximo 30 kHz
Contaje pista B/sentido y puerta HW se puede graduar de forma para 313C y 60 kHz
escalonada. El valor máximo depende de la CPU utilizada. para 314C-2 DP
Frecuencia máxima: La frecuencia máxima de la señal Latch (de congelación) se puede Máximo 30 kHz
Latch graduar de forma escalonada. El valor máximo depende de la CPU para 313C y 60 kHz
utilizada. Por defecto 10 kHz. para 314C-2 DP
Ocupación de los Es posible elegir si con una frecuencia máxima de contaje de 1 kHz Depende de la
datos de entrada puede leerse el valor de contaje o bien la duración del período en frecuencia máxima
los datos de entrada (datos E) del submódulo "Contaje". Si la de contaje
frecuencia máxima de contaje es superior a 1 kHz sólo se admite
"Valor de contaje"
Límite superior El valor medido se compara con el límite superior. Valores admisibles
CPU 313C
Cuando se rebasa por exceso el límite superior se activa el bit de
De 0 a 30.000.000 mHz
estado "Rebase por exceso" (STS_OFLW). El límite superior debe
CPU 314C-2 DP
ser mayor que el límite inferior.
De 0 a 60.000.000 mHz
Frecuencia máxima de La frecuencia máxima de contaje de las señales pista A/impulso, Máximo 30 kHz para
313C y 60 kHz para
contaje/Puerta HW pista B/sentido y puerta HW se puede graduar de forma 314C-2 DP
escalonada. El valor máximo depende de la CPU utilizada:
Indicación del valor Si la periodicidad de la frecuencia medida supera el tiempo de
medido integración parametrizado,
se emitirá con frecuencia "directo" el valor "0" cuando se
agote el tiempo de integración,
con frecuencia "valor medio" se extiende el último valor por
los siguientes intervalos de medición sin flancos (f ≥ 1 mHz).
Esto se corresponde con una ampliación del tiempo de
integración. Para ello se divide el último valor medido por el
número de intervalos de medición o flancos.
Entrada: Ajustar según el tipo de dispositivo conectado:
Evaluación de señal En la entrada se conecta la señal de contaje y la señal de
sentido.
En la entrada se conecta un encoder con evaluación simple.
Entrada: Según esté marcada la casilla determina:
Puerta HW Si está marcada, el control de puerta se hará a través de la puerta
SW y puerta HW. La frecuencia máxima de la señal de puerta HW
corresponde a la frecuencia máxima de contaje ajustada
Si no está marcada el control será sólo por puerta SW.
Entrada: Permite configurar la entrada invirtiendo el sentido de contaje.
Sentido de contaje
invertido
Los SFB se encuentran en la "Standard Library" bajo "System Function Blocks". El acceso a los SFB se
realiza a través de los correspondientes DB instancia, en el que se encuentran los parámetros del SFB. Al
insertar el SFB le especificaré el DB asociado al mismo. Es posible acceder a los parámetros a través de:
Los parámetros más importantes para la función están interconectados adicionalmente en el bloque. Es
posible asignar a los parámetros de entrada un valor directamente en el SFB o consultar los parámetros
de salida.
Nota: Para cada canal deberá acceder siempre con el mismo DB instancia al SFB, ya que el DB instancia contiene los estados
necesarios para el procesamiento interno del SFB. No se permite el acceso de escritura a las salidas del DB instancia.
Parámetros de entrada:
LADDR (WORD) Dirección E/S del submódulo que se ha definido previamente en "HW Config". Por defecto serán del
W768 al W783 (W768 en hexadecimal sería W#16#300). La dirección 0 en el DB de instancia.
CHANNEL (INT) Número de canal a utilizar (0, 1, 2 ó 3). (Dirección DB de instancia 2).
SW_GATE (BOOL) Puerta software para iniciar o detener el contador. (DB de instancia bit 4.0).
CTRL_DO (BOOL) Habilitación de salida (además de lo parametrizado en el HW). (DB de instancia bit 4.1).
SET_DO (BOOL) Forzado de salida (si está habilitado CTRL_DO). (DB de instancia bit 4.2).
Parámetros de salida:
STS_GATE (BOOL) Estado de puerta interna. (DB de instancia bit 12.0).
STS_STRT (BOOL) Estado puerta HW (entrada de inicio). (DB de instancia bit 12.1).
STS_LTCH (BOOL) Estado entrada LATCH. (DB de instancia bit 12.2).
STS_DO (BOOL) Estado salida. (DB de instancia bit 12.3).
STS_C_DN (BOOL) Estado sentido atrás. (DB de instancia bit 12.4).
STS_C_UP (BOOL) Estado sentido adelante. (DB de instancia bit 12.5).
COUNTVAL (DINT) Valor actual de contaje. (Dirección DB de instancia 14)
LATCHVAL (DINT) Valor actual de LATCH. (Dirección DB de instancia 18)
Otros parámetros NO conectados al bloque (datos locales estáticos)
RES_STS (BOOL) Desactivar bit de estado. Permite desactivar los bits STS_CMP, STS_OFLW, STS_UFLW y STS_ZP. (DB
de instancia bit 32.2).
STS_CMP (BOOL) Estado del comparador. Indica que la condición del comparador o que la salida está activada. (DB de
instancia bit 26.3).
STS_OFLW (BOOL) Estado de rebase por exceso. (DB de instancia bit 26.5).
STS_UFLW (BOOL) Estado de rebase por defecto. (DB de instancia bit 26.6).
STS_ZP (BOOL) Estado de paso por cero (sólo contaje sin sentido normal de contaje). También se activa cuando el
contador se pone a 0 o cuando empieza a contar a partir del valor de carga 0. (DB de instancia bit 26.7).
Para trabajar desde el programa con la interfaz del contador tendremos una serie de parámetros (no es
necesario escribirlos en la SFB para utilizarla), que nos permiten trabajar con los contadores.
Parámetros de entrada
JOB_REQ (BOOL)Lanzamiento de la petición(flanco ascendente). (DB de instancia bit 4.3).
JOB_ID (WORD) Número de petición. (Dirección DB de instancia 6). Puede tomar los valores:
00 hex Petición sin función
01 hex Escribir valor de contaje
02 hex Escribir valor de carga
04 hex Escribir valor de comparación
08 hex Escribir la histéresis
10 hex Escribir la duración de impulso
82 hex Leer valor de carga
84 hex Leer valor de comparación
88 hex Leer la histéresis
90 hex Leer la duración de impulso
31 31
JOB_VAL (DINT) Valor para la petición de escritura. (Dirección DB de instancia 8). Valores entre (-2 ) a (+2 – 1)
Resultados en la salida del SFB
JOB_DONE (BOOL) Es posible iniciar una nueva petición. (DB de instancia bit 22.0).
JOB_ERR (BOOL) Petición errónea. (DB de instancia bit 22.1).
JOB_STAT (WORD) Número de error de petición (0 a FFFF hex). (Dirección DB de instancia 24).
Otros parámetros NO conectados al bloque
JOB_OVAL (DINT) Valor de salida para las peticiones de lectura. (Dirección DB de instancia 28). Los valores admisibles
dependen del tipo de contaje. La histéresis entre 0 y 255 y la duración del impulso de 0 a 510 ms.
Parámetros de entrada:
LADDR (WORD) Dirección E/S del submódulo que se ha definido previamente en "HW Config". Por defecto serán del
W768 al W783 (W768 en hexadecimal sería W#16#300). La dirección 0 en el DB de instancia.
CHANNEL (INT) Número de canal a utilizar (0, 1, 2 ó 3). (Dirección DB de instancia 2).
SW_GATE (BOOL) Puerta software para iniciar o detener la medida de frecuencia. (DB de instancia bit 4.0).
MAN_DO (BOOL) Habilitación del control manual de la salida. (DB de instancia bit 4.1).
SET_DO (BOOL) Forzado de salida. (DB de instancia bit 4.2).
Parámetros de salida:
STS_GATE (BOOL) Estado de puerta interna. (DB de instancia bit 12.0).
STS_STRT (BOOL) Estado puerta HW (entrada de inicio). (DB de instancia bit 12.1).
STS_DO (BOOL) Estado salida. (DB de instancia bit 12.2).
STS_C_DN (BOOL) Estado sentido atrás. (DB de instancia bit 12.3).
STS_C_UP (BOOL) Estado sentido adelante. (DB de instancia bit 12.4).
MEAS_VAL (DINT) Valor actual de frecuencia. (Dirección DB de instancia 14)
COUNTVAL (DINT) Valor actual de contaje (Dirección DB de instancia 18)
Otros parámetros NO conectados al bloque (datos locales estáticos)
RES_STS (BOOL) Desactivar bit de estado. Permite desactivar los bits STS_CMP, STS_OFLW, STS_UFLW y STS_ZP. (DB
de instancia bit 32.2).
STS_CMP (BOOL) Estado del comparador. Indica que la condición del comparador o que la salida está activada. (DB de
instancia bit 26.3).
STS_OFLW (BOOL) Estado de rebase por exceso. (DB de instancia bit 26.5).
STS_UFLW (BOOL) Estado de rebase por defecto. (DB de instancia bit 26.6).
Para trabajar desde el programa con la interfaz de medida de frecuencia tendremos una serie de
parámetros (no es necesario escribirlos en la SFB para utilizarla. La última petición debe haber concluido
(JOB_DONE = TRUE).
Parámetros de entrada
JOB_REQ (BOOL)Lanzamiento de la petición(flanco ascendente). (DB de instancia bit 4.3).
JOB_ID (WORD) Número de petición. (Dirección DB de instancia 6). Puede tomar los valores:
00 hex Petición sin función
01 hex Escribir límite inferior
02 hex Escribir límite superior
04 hex Escribir tiempo de integración
81 hex Leer límite inferior
82 hex Leer límite superior
84 hex Leer tiempo de integración
31 31
JOB_VAL (DINT) Valor para la petición de escritura. (Dirección DB de instancia 8). Valores entre (-2 ) a (+2 – 1)
Resultados en la salida del SFB
JOB_DONE (BOOL) Es posible iniciar una nueva petición. (DB de instancia bit 22.0).
JOB_ERR (BOOL) Petición errónea. (DB de instancia bit 22.1).
JOB_STAT (WORD) Número de error de petición (0 a FFFF hex). (Dirección DB de instancia 24).
Otros parámetros NO conectados al bloque
JOB_OVAL (DINT) Valor de salida para las peticiones de lectura. (Dirección DB de instancia 28). Los valores admisibles
31 31
son de (-2 ) a (+2 – 1).
Parámetros de entrada:
LADDR (WORD) Dirección E/S del submódulo que se ha definido previamente en "HW Config". Por defecto serán del
W768 al W783 (W768 en hexadecimal sería W#16#300). La dirección 0 en el DB de instancia.
CHANNEL (INT) Número de canal a utilizar (0, 1, 2 ó 3). (Dirección DB de instancia 2).
SW_EN (BOOL) Puerta software para iniciar o detener la salida. (DB de instancia bit 4.0).
MAN_DO (BOOL) Habilitación del control manual de la salida. (DB de instancia bit 4.1).
SET_DO (BOOL) Forzado de salida. (DB de instancia bit 4.2).
OUTP_VAL (INT) Preajuste del valor de salida por miles (de 0 a 1000) o como valor analógico (de 0 a 27648). (Dirección
DB de instancia 6)
Parámetros de salida:
STS_EN (BOOL) Estado de habilitación. (DB de instancia bit 16.0).
STS_STRT (BOOL) Estado puerta HW (entrada de inicio). (DB de instancia bit 16.1).
STS_DO (BOOL) Estado salida. (DB de instancia bit 16.2).
Otros parámetros NO conectados al bloque (datos locales estáticos)
Para trabajar desde el programa con la interfaz de modulación de ancho de pulso tendremos una serie
de parámetros (no es necesario escribirlos en la SFB para utilizarla. La última petición debe haber
concluido (JOB_DONE = TRUE).
Parámetros de entrada
JOB_REQ (BOOL)Lanzamiento de la petición(flanco ascendente). (DB de instancia bit 4.3).
JOB_ID (WORD) Número de petición. (Dirección DB de instancia 10). Puede tomar los valores:
00 hex Petición sin función
01 hex Escribir duración del periodo
02 hex Escribir retardo a la conexión
04 hex Escribir duración mínima de impulsos
81 hex Leerr duración del periodo
82 hex Leer retardo a la conexión
84 hex Leer duración mínima de impulsos
31 31
JOB_VAL (DINT) Valor para la petición de escritura. (Dirección DB de instancia 12). Valores entre (-2 ) a (+2 – 1)
Resultados en la salida del SFB
JOB_DONE (BOOL) Es posible iniciar una nueva petición. (DB de instancia bit 16.3).
JOB_ERR (BOOL) Petición errónea. (DB de instancia bit 16.4).
JOB_STAT (WORD) Número de error de petición (0 a FFFF hex). (Dirección DB de instancia 18).
Otros parámetros NO conectados al bloque
JOB_OVAL (DINT) Valor de salida para las peticiones de lectura. (Dirección DB de instancia 20). Los valores admisibles
31 31
son de (-2 ) a (+2 – 1).
En caso de aparición de
Se puede disparar una alarma de diagnóstico. La alarma de diagnóstico se muestra tanto si se trata de
un error entrante como saliente. La alarma de diagnóstico permite reaccionar inmediatamente a errores
en el programa de usuario. En todo caso, se activará el led rojo SF.
Procedimiento
Después de dispararse una alarma de diagnóstico podrá evaluar en el OB 82 qué alarma de diagnóstico
se ha disparado.
Si aún queda por lo menos un error pendiente, en el OB 82, byte 8, se activa el bit 0 (módulo
defectuoso). Si todos los errores pendientes se han notificado como "salientes", en el OB 82, byte
8, se desactiva el bit 0.
Es posible disparar una alarma de proceso con determinados eventos. La alarma de proceso permite
reaccionar a los eventos inmediatamente en el programa de usuario.
Procedimiento
2. Ajuste cada uno de los eventos que desea que disparen una alarma de proceso en las
pantallas de parametrización correspondientes a "Contaje", "Medición de frecuencia" o
"Modulación del ancho de pulso".
La activación de una alarma de proceso sin que se encuentre cargado el OB correspondiente provoca
que la CPU pase a STOP.
Después de dispararse una alarma de proceso podrá evaluar en el OB 40 qué alarma de proceso se ha
disparado.
Obtendrá la causa exacta evaluando los bytes 8 a11 de la palabra doble OB40_POINT_ADDR.
9. Ejemplo de aplicación
Conectar un encoder de fase diferencial al canal 0 del PLC y realizar un contaje sin fin hasta el valor
1000. Realizar la configuración HW del contador con una histéresis de valor 10, habilitando la alarma de
proceso cuando se alcance el valor establecido. Al activarse esta alarma deberá conectarse la salida
A125.0, que se desactivará mediante la entrada E125.0. Comprobar el funcionamiento del resto de
funciones del SFC.
Cargar mediante JOB_VAL un valor que se escribirá de forma indirecta en un área de memoria MW20. El
nuevo valor del contador se obtendrá escalando el valor de la entrada analógica 0 del PLC entre 0 y
10000 (es necesario pasar el valor real resultante del escalado a entero para poder ser introducido al
contador). Volver a realizar la medida del comprobando que se han modificado los valores de la alarma.
Desde Step 7 crearemos un nuevo proyecto basado en el modelo de PLC disponible, CPU 313C ó CPU
314C-2 DP y editaremos el HW paa habilitar el módulo de contaje en el canal 0 en modo ‘Contaje sin fin’.
Crearemos después una función FC1 ‘Contador’ y en ella insertaremos el SFB 47 desde la Standard
Library -> System Function Blocks -> SFB 47
Como es un bloque de sistema necesita un DB de instancia para almacenar los datos, por lo que le
asignaremos el DB1, que se creará de forma automática.
Ahora parametrizamos el bloque con los datos que se muestran a continuación (revisar la ayuda del
bloque y la documentación)
Datos imprescindibles
Ahora lo único que me queda es llamar al FC1 en el OB1 y comprobar el funcionamiento del contador.
Vamos ahora a configurar una alarma de proceso en el OB40, para ello modificamos la configuración
HW para que se habiliten las alarmas de proceso y configuramos una alarma de alcance del valor de
comparación.
Creamos ahora una OB40 de alarma de proceso que nos ponga a SET una salida la A125.0 (y también
A125.1) y que se reseteará (en OB1) mediante la entrada E125.0.
Lo pondremos de las dos formas en el OB40, para verificar que ambas formas son válidas, una activará la
salida A125.0 y la otra la A125.1. Finalmente ya sólo me queda poner en el OB1 un reset de la alarma
que desactive los bits que se había puesto a 1 al activarse al alarma de contaje y probar el
funcionamiento del programa. Si está todo correcto, se producirá el disparo de la alarma al llegar el
contaje a 10000 pulsos.
Nota:
En caso de tener varias alarmas de interrupción activas en el OB40, además de evaluar el bit del
OB40_POINT_ADDR, hay que tomar en consideración que módulo es el que ha disparado la alarma ya que
podría darse la casualidad de que otra alarma de otro módulo active también ese mismo bit. Para ello hay que
evaluar el OB_40_MDL_ADDR que indica el módulo que ha provocado el disparo.
Combinando el módulo y el punto, se pueden poner varias alarmas de proceso en el OB40 y cada una tendrá su
disparador propio y realizará acciones únicas en función de la alarma activa.