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APUNTES DEL AUTÓMATA

PROGRAMABLE

MATERIA: INICIACIÓN A LOS AUTOMATÍSMOS NEUMÁTICOS Y ELECTRONEUMÁTICOS


CURSO: 4º DE E.S.O.
CENTRO: I.E.S. FRANCISCO TOMÁS Y VALIENTE
LOCALIDAD: FUENMAYOR (LA RIOJA)
PROFESOR: JOSÉ Mª BAQUEDANO
Apuntes del Autómata Programable

1.
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN AL AUTÓMATA PROGRAMABLE .................................................................................... 2

2. ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA ................................................................................................................... 2

3. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN................................................................................................................... 2

4. EL AUTÓMATA DE OMROM CPM1A ............................................................................................................... 3

5. REALIZACIÓN DE CIRCUITOS CON EL AUTÓMATA ................................................................................. 6


5.1. DETERMINACIÓN DE LA SECUENCIA QUE SOLUCIONA EL PROBLEMA ........................................... 6
5.2. GRAFCET .......................................................................................................................................................... 6
5.3. ESQUEMA DE POTENCIA............................................................................................................................... 7
5.4. DIAGRAMA ELÉCTRICO – MONTAJE EN SYSWIN.................................................................................... 7
6. EJERCICIOS PARA EL AUTÓMATA ............................................................................................................... 11

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1. INTRODUCCIÓN AL AUTÓMATA PROGRAMABLE


Antes de la aparición de los Autómatas Programables Industriales (PLC - Programmable
Logic Controller) los procesos industriales se hacían por medio de contactores y relés. El
operario debía tener buenos conocimientos técnicos para montar y mantener la instalación.
Además, cualquier modificación en el proyecto, suponía la modificación en el cableado, con
el consiguiente gasto de personal y económico.
Con la aparición de los autómatas se elimina la necesidad de modificar físicamente los
circuitos, pues cualquier modificación de la secuencia se realiza posteriormente con la
modificación del programa. Esto es un gran adelanto, que necesita en un principio de
nuevos conocimientos por parte de los operarios pero que elimina mucho tiempo,
flexibilizando la producción.
Actualmente no se entiende ningún proceso industrial algo complicado sin autómatas
Programables Industriales (API), a los que se conectan las entradas (pulsadores, finales de
carrera, etc.) por un lado y las salidas (lámparas, electroválvulas, etc.) por otro.

2. ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA
Básicamente, además de otros, los autómatas poseen los siguientes elementos:
• Fuente de alimentación: convierte la tensión de 220 V de corriente alterna en 24 V
de corriente continua, que es la tensión de trabajo de los diferentes elementos.
• CPU: la Unidad Central de Proceso es el cerebro del autómata. Recibe las órdenes
por medio de un conector R232 del ordenador a través de un software adecuado o
por medio de una consola o terminal de programación y las señales de entrada del
módulo de entrada. Posteriormente procesa las órdenes y las envía al módulo de
salida. En su memoria se encuentra el programa que controla el proceso y, aunque
se apague el autómata, el programa no se pierde al disponer de memoria EEPROM
(memoria que puede ser programada, borrada y reprogramada eléctricamente).
• Módulo de entrada: a él se unen los elementos de entrada de señal (en nuestro
caso pulsadores, interruptores, finales de carrera). La información recibida se envía a
la CPU para su proceso de acuerdo al programa residente en cada momento.
• Módulo de salidas: a él se unen los elementos de salida de señal (en nuestro caso
las electroválvulas). La información se recibe desde la CPU una vez procesada,
atendiendo al programa residente.

3. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Entre otros, los lenguajes más comunes a todos los autómatas, aunque no todos poseen
todos lo modos de programación, son los siguientes:
• Diagrama de contactos (LD, KOP o Ladder): es el más parecido a lo elaborado por
un electricista.
• Lenguaje de lista de instrucciones (IL o AWL): consiste en ir desarrollando la
solución por medio de un lenguaje de instrucciones que puede variar algo de un
autómata a otro.
• Gráfico de etapa transición (GRAFCET): diseñado especialmente para resolver
automatismos secuenciales. La acción se asocia a la etapa siempre que se cumpla la
transición anterior.
• Diagrama de funciones (FBD o FUP): es el método más cómodo para los operarios
acostumbrados a trabajas con puertas lógicas, pues la simbología utilizada es muy
parecida.

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4. EL AUTÓMATA DE OMROM CPM1A


Existen en el mercado multitud de marcas de autómatas, como pueden ser Siemens,
Telemecanique, Boch, Mitsubishi, Hitachi, Omrom, etc. Además, hay multitud de soluciones
de cada una de dichas marcas, por lo que la elección del autómata requiere de unos
conocimientos previos de lo que queremos, para elegir el más idóneo.
Poseen en la actualidad software (Syswin, Step 7, CX-Controler, PL7, etc.) específico que
facilita su programación por diferentes métodos como los vistos anteriormente y que
comunican el PC o terminal con el PLC y viceversa.
Nuestro autómata es de la marca japonesa OMROM, modelo de CPU CPM1-30CDR-D.
Funciona con una fuente de alimentación de corriente continua a 24 V.
Sus características resumidas son las siguientes:
• Posee 18 puntos de entrada y 12 de salida. Admite hasta tres expansores de 20 E/S
cada uno, lo que hace un máximo de 54 entradas y 36 salidas.
• Numeración de los bits de entrada: del 00000 al 00915 (los no usados como bits de
entrada se pueden utilizar como bits de trabajo).
• Numeración de los bits de salida: del 01000 al 01915 (los no usados como bits de
salida se pueden utilizar como bits de trabajo).
• Numeración de los bits Temporizadores/Contadores: del TIM o CNT 000 al 127, en
total 128.
Nosotros vamos a utilizar los siguientes elementos:
Final de carrera b1: 00001
Final de carrera b0: 00002
Final de carrera c1: 00003
Final de carrera c0: 00004
Final de carrera d1: 00005
Final de carrera d0: 00006
Interruptor rojo S1: 00101
Pulsador verde S2: 00102
Pulsador amarillo (Puesta en marcha) S3: 00103
Relés de trabajo: A partir del 200 (200, 201, 2002, 203, 204, etc)
Electroválvula A +: 01001
Electroválvula B -: 01002
Electroválvula B +: 01003
Electroválvula C -: 01004
Electroválvula C +: 01005
Electroválvula D -: 01006
Electroválvula D +: 01007
Temporizadores / Contadores TIM/CNT: de 001 en adelante los
temporizadores y de 127 hacia abajo los
contadores.

En la siguiente hoja se muestran las características resumidas del autómata.

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5. REALIZACIÓN DE CIRCUITOS CON EL AUTÓMATA


Para la resolución de automatismos existen diferentes métodos. Nos vamos a apoyar en
la resolución secuencial del método GRAFCET (gráfico de etapa-transición) para su paso
posterior al diagrama eléctrico y montaje final. Los pasos a seguir serán los siguientes:
1. Determinación de la secuencia que soluciona el problema.
2. Diagrama GRAFCET.
3. Esquema de potencia.
4. Esquema eléctrico americano.
5. Montaje en Syswin.
6. Transferencia PC a PLC y prueba de funcionamiento en el panel.
Cada uno de estos pasos vamos a verlos con un ejemplo:
Un cilindro de doble efecto “B” sale al accionar un pulsador. El retorno solo se realiza
cuando llega a su fin de carrera.

5.1. DETERMINACIÓN DE LA SECUENCIA QUE SOLUCIONA EL PROBLEMA


La secuencia determina las posiciones extremas de los cilindros. Por tanto, en este
ejercicio, la solución es la siguiente:
B+/B-/

5.2. GRAFCET
El gráfico de etapa transición nos aporta más información que la secuencia en sí.
Ahora debemos tener en cuenta la nomenclatura que va a entender el autómata, por lo
que lo que hacíamos hasta ahora debemos traducirlo al lenguaje del autómata.
La primera etapa se denomina de inicio y se representa por 0. El resto de etapas
representan todos los estados de los cilindros en cada momento. En el ejemplo,
existen dos etapas, la 1 para B+ y la 2 para B-. El gráfico queda así:

00103

0 Etapa de inicio o
200 condiciones iniciales

00101

1 B+ Accionar la electroválvula
201 01003

00001

2 B- Accionar la electroválvula
202
01002

00002

Algunos autómatas ya entienden este método por medio de programación.

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5.3. ESQUEMA DE POTENCIA


En él se representa el diagrama simbólico de montaje de la parte electroneumática.

Los finales de carrera electromecánicos o sensores, los vamos a representar así de


forma simplificada, aunque faltaría poner su símbolo correspondiente.

5.4. DIAGRAMA ELÉCTRICO – MONTAJE EN SYSWIN


Existen dos formas de representación eléctrica: la europea y la americana. Varían
poco entre sí, y mientras en electroneumática usábamos la simbología europea, ahora
la simbología americana nos sirve mejor para pasar posteriormente el diagrama a un
autómata programable, pues normalmente siguen sus pasos.
En un primer momento asignaremos a cada etapa del GRAFCET un número que lo
vamos a hacer corresponder con un relé interno del autómata. En nuestro caso, por
ejemplo, a la etapa 0 podemos asignar el relé 200, a la 1 el 201 y a la 2 el 202. Si
hubiese más etapas continuaríamos con 203, 204, etc. A continuación seguiremos
unas normas para “activar” y “desactivar” cada uno de los relés, variando la etapa de
inicio y siendo la activación y desactivación de las demás iguales entre sí. Recuerda
que la función lógica “Y” se representa por “.” y la “O” por “+”:

SET (activación) DE INICIO: ⇒ K0 ; K0-1 . Transición + K0 + P.M.


(el relé anterior y la transición o él mismo o la P.M.)

RESET (desactivación) DE INICIO: ⇒ K0 ; K0+1


(el relé siguiente)

SET (activación) RESTO DE RELÉS ⇒ KX ; KX-1 . Transición + KX


(el relé anterior y la transición o él mismo)

RESET (desactivación) RESTO RELÉS ⇒ KX ; KX+1


(el relé siguiente)

NOTA: La P.M. (puesta en marcha) es un pulsador que sólo se activa una vez al
comenzar el ciclo de trabajo en el encendido. Su función es activar el relé de inicio
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(generalmente llamado K0), en el momento de la conexión inicial. Nosotros usamos el


pulsador 103 como puesta en marcha.
A continuación pasaremos el GRAFCET a esquema eléctrico americano, teniendo
en cuenta las normas vistas anteriormente con el software SYSWIN 3.4.
En la página siguiente se muestra un resumen de las conexiones realizadas al
autómata desde cada elemento de entrada y salida con su correspondiente
numeración, así como la numeración de los relés internos, temporizadores y
contadores. Nos hemos ayudado del programa FLUIDSIM de FESTO.
Por último quedará transferir el programa del PC al PLC desde Online ->
Transferencia PC a PLC. Para poder ejecutarlo debemos cambiar el modo desde
Online -> Modo -> Monitor o Run. También podemos desde Online -> Monitorizar,
para ver en el ordenador en cada momento en la ejecución cual es el relé activo.
Debemos tener en cuenta que todos los programas debemos acabarlos con la
instrucción END, poniendo en el bloque final FUN 01. Hay muchas más funciones y
diferentes tipos de relés, aunque nosotros sólo utilizaremos, además, TIM y CNT.

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6. EJERCICIOS PARA EL AUTÓMATA
1. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). Al llegar al final
de su recorrido (b1) sale otro cilindro de doble efecto (C). Cuando el segundo llega al final de su
recorrido (c1), retorna el primero. Al retornar el primero y llegar a su final de recorrido (b0), retorna el
segundo. Para comenzar un nuevo ciclo, debemos asegurarnos que el segundo cilindro a retornado
totalmente (c0).

2. Un cilindro de doble efecto (B) sale al cabo de 5 segundos de accionar un pulsador (S1) o un
interruptor (S2). Al llegar al final de su recorrido (b1), salen otros dos cilindros de doble efecto a la
vez (C y D). Al llegar los dos al final de su recorrido (c1 y d1), retorna el primero. Al llegar el primero
a su final de recorrido (b0) retornan los otros dos a la vez. Para comenzar un nuevo ciclo, debemos
asegurarnos que los dos últimos retornen totalmente (b0 y c0).

3. Un cilindro de doble efecto (D) sale al accionar un pulsador (S1) y un interruptor (S2). El retorno se
realizará rápidamente sólo cuando llegue al final de su recorrido (d1).

4. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). Al llegar a su
final de recorrido (b1) sale otro (D), que retorna nada más llegar al final (d1). Al retornar totalmente el
segundo (d0), retorna el primero al cabo de 3 segundos. Para comenzar el ciclo, debemos asegurar
que el cilindro último retorne completamente (b0).

5. Resolver los automatismos que corresponden a las siguientes secuencias. Todos los movimientos
se realizan a través de un pulsador o un interruptor.

a. B+C+/D-/D+/B-/C-/
b. B-D+/C+/B+D-/C-/
c. B+/C+/D+/B-C-D-/

6. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). A
continuación, dos cilindros (C y D) salen y entran 5 veces, para finalmente retornar el cilindro B.

7. Los bordes de chapa deben ser doblados mediante una herramienta de forma, accionada electro
neumáticamente. El doblado inicial se efectúa, primero con un cilindro (B), al accionar un pulsador.
Una vez que el vástago de éste ha regresado a su posición de origen, se efectúa el doblado final de
la pieza mediante un segundo cilindro (C).

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8. Los paquetes enviados por un transportador son elevados por un cilindro neumático (B) cuando se
posiciona pieza sobre él (en ese momento actúa como accionamiento), y empujados sobre otro
transportador por un cilindro (C). Existe el imperativo de que el cilindro C no retorne hasta que B
alcance su posición extrema posterior.

9. En un alojamiento se sitúan las piezas a taladrar. Al accionar un pulsador (S) de marcha, el cilindro
(D) fija la pieza. Sólo cuando la pieza está en posición correcta, sale el vástago del cilindro (B) para
sujetarla. Cuando el cilindro (B) se encuentra en posición de sujeción, la unidad de mecanizado
(taladrado) (C) avanza y taladra la pieza. Al concluir el proceso, la unidad de mecanizado retorna a
su posición inicial. A continuación afloja el cilindro de fijación (D) y solo entonces retorna el cilindro
de sujeción (B).

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10. Una línea transportadora salva una altura con el montaje de la figura. El cilindro (B) sujeta las cajas
que vienen por la cinta 1 cuando el (C) está elevado. A continuación el (D) impulsa las cajas a la
cinta 2. Se debe hacer de forma continua.

11. Unas piezas rectangulares son marcadas por una máquina especial. Caen por gravedad por un
depósito, momento en el que son empujadas de una en una contra un tope (actúa de accionamiento
presencia-pieza) y sujetadas por un cilindro. A continuación se hace una marca por un segundo
cilindro. Esta operación se realiza 4 veces. Finalmente son expulsadas por un tercero.

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12. Dispositivo de doblar con el útil de doblar se doblan chapas. La chapa es colocada a mano. Una vez
accionado el botón de arranque, el cilindro D sujeta la pieza. El útil del cilindro B efectúa un doblado
previo de la pieza, con una duración de 5 segundos en su posición extrema. A continuación el útil
del cilindro C finaliza el doblado de la pieza, cuya operación la realiza 3 veces. Finalmente el
cilindro D suelta la pieza.

13. En la taladradora de la figura las piezas se insertan manualmente. El cilindro de sujeción D avanza
cuando se presiona el pulsador de arranque. Una vez sujeta la pieza, se hace un taladrado por
medio de la unidad de avance B, retrocediendo la broca al finalizar el taladrado y realizando esta
operación 3 veces. Al mismo tiempo, la viruta debe ser expulsada por un chorro de aire a través de
C. Finalmente se deja de sujetar la pieza. Debes interpretar la unidad de soplado en el ejercicio,
como un mecanismo que sopla (se abre) en el momento en que la unidad de taladrado baja por
primera vez, y deja de soplar en el momento en que la unidad de taladrado vuelve por última vez.

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14. En este ejercicio, determinar solamente la secuencia. En el siguiente ejemplo, se van a manipular
piezas situadas en una tolva de gravedad donde está situado un captador de presencia de pieza (1).
Si hay pieza, (Z1) saca una de la tolva y la sitúa en posición (2) para poder ser transportada por un
manipulador hasta una banda de transporte según la figura. Solo cuando (Z1) retorna a su posición
de reposo, actúa el manipulador. Se tendrá en cuenta que (Z4) es una pinza (cerrar – y abrir +), (Z2)
un cilindro de aproximación a la vertical de la tolva, (Z3) un cilindro ascendente-descendente con la
finalizad de no golpear la pieza en el trasbordo y (Z5) un cilindro que gira 180º (derecha – e
izquierda +). Se debe hacer con el menor número de pasos teniendo en cuenta, sobre todo, el
retorno a la posición inicial. Para manipular otra pieza, todo debe estar en posición de reposo, con
pieza en el captador de presencia de pieza y sin pieza en el captador de pieza posicionada.

• TODOS LOS EJERCICIOS SE DEBEN REALIZAR SIGUIENDO LOS SIGUIENTES CRITERIOS:


1º) DETERMINACIÓN DE LA SECUENCIA QUE SOLUCIONA EL AUTOMATISMO.
2º) GRAFCET QUE SOLUCIONA LA SECUENCIA.
3º) ESQUEMA DE POTENCIA Y ELÉCTRICO AMERICANO.
4º) PASO A “SYSWIN”.
5º) PASO DEL PC AL PLC Y VERIFICACIÓN EN EL PANEL.

 Llamar a los ejercicios por vuestras iniciales y a continuación el número que corresponda.

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