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PROGRAMABLE
1.
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN AL AUTÓMATA PROGRAMABLE .................................................................................... 2
3. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN................................................................................................................... 2
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Apuntes del Autómata Programable
2. ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA
Básicamente, además de otros, los autómatas poseen los siguientes elementos:
• Fuente de alimentación: convierte la tensión de 220 V de corriente alterna en 24 V
de corriente continua, que es la tensión de trabajo de los diferentes elementos.
• CPU: la Unidad Central de Proceso es el cerebro del autómata. Recibe las órdenes
por medio de un conector R232 del ordenador a través de un software adecuado o
por medio de una consola o terminal de programación y las señales de entrada del
módulo de entrada. Posteriormente procesa las órdenes y las envía al módulo de
salida. En su memoria se encuentra el programa que controla el proceso y, aunque
se apague el autómata, el programa no se pierde al disponer de memoria EEPROM
(memoria que puede ser programada, borrada y reprogramada eléctricamente).
• Módulo de entrada: a él se unen los elementos de entrada de señal (en nuestro
caso pulsadores, interruptores, finales de carrera). La información recibida se envía a
la CPU para su proceso de acuerdo al programa residente en cada momento.
• Módulo de salidas: a él se unen los elementos de salida de señal (en nuestro caso
las electroválvulas). La información se recibe desde la CPU una vez procesada,
atendiendo al programa residente.
3. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Entre otros, los lenguajes más comunes a todos los autómatas, aunque no todos poseen
todos lo modos de programación, son los siguientes:
• Diagrama de contactos (LD, KOP o Ladder): es el más parecido a lo elaborado por
un electricista.
• Lenguaje de lista de instrucciones (IL o AWL): consiste en ir desarrollando la
solución por medio de un lenguaje de instrucciones que puede variar algo de un
autómata a otro.
• Gráfico de etapa transición (GRAFCET): diseñado especialmente para resolver
automatismos secuenciales. La acción se asocia a la etapa siempre que se cumpla la
transición anterior.
• Diagrama de funciones (FBD o FUP): es el método más cómodo para los operarios
acostumbrados a trabajas con puertas lógicas, pues la simbología utilizada es muy
parecida.
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5.2. GRAFCET
El gráfico de etapa transición nos aporta más información que la secuencia en sí.
Ahora debemos tener en cuenta la nomenclatura que va a entender el autómata, por lo
que lo que hacíamos hasta ahora debemos traducirlo al lenguaje del autómata.
La primera etapa se denomina de inicio y se representa por 0. El resto de etapas
representan todos los estados de los cilindros en cada momento. En el ejemplo,
existen dos etapas, la 1 para B+ y la 2 para B-. El gráfico queda así:
00103
0 Etapa de inicio o
200 condiciones iniciales
00101
1 B+ Accionar la electroválvula
201 01003
00001
2 B- Accionar la electroválvula
202
01002
00002
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NOTA: La P.M. (puesta en marcha) es un pulsador que sólo se activa una vez al
comenzar el ciclo de trabajo en el encendido. Su función es activar el relé de inicio
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6. EJERCICIOS PARA EL AUTÓMATA
1. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). Al llegar al final
de su recorrido (b1) sale otro cilindro de doble efecto (C). Cuando el segundo llega al final de su
recorrido (c1), retorna el primero. Al retornar el primero y llegar a su final de recorrido (b0), retorna el
segundo. Para comenzar un nuevo ciclo, debemos asegurarnos que el segundo cilindro a retornado
totalmente (c0).
2. Un cilindro de doble efecto (B) sale al cabo de 5 segundos de accionar un pulsador (S1) o un
interruptor (S2). Al llegar al final de su recorrido (b1), salen otros dos cilindros de doble efecto a la
vez (C y D). Al llegar los dos al final de su recorrido (c1 y d1), retorna el primero. Al llegar el primero
a su final de recorrido (b0) retornan los otros dos a la vez. Para comenzar un nuevo ciclo, debemos
asegurarnos que los dos últimos retornen totalmente (b0 y c0).
3. Un cilindro de doble efecto (D) sale al accionar un pulsador (S1) y un interruptor (S2). El retorno se
realizará rápidamente sólo cuando llegue al final de su recorrido (d1).
4. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). Al llegar a su
final de recorrido (b1) sale otro (D), que retorna nada más llegar al final (d1). Al retornar totalmente el
segundo (d0), retorna el primero al cabo de 3 segundos. Para comenzar el ciclo, debemos asegurar
que el cilindro último retorne completamente (b0).
5. Resolver los automatismos que corresponden a las siguientes secuencias. Todos los movimientos
se realizan a través de un pulsador o un interruptor.
a. B+C+/D-/D+/B-/C-/
b. B-D+/C+/B+D-/C-/
c. B+/C+/D+/B-C-D-/
6. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). A
continuación, dos cilindros (C y D) salen y entran 5 veces, para finalmente retornar el cilindro B.
7. Los bordes de chapa deben ser doblados mediante una herramienta de forma, accionada electro
neumáticamente. El doblado inicial se efectúa, primero con un cilindro (B), al accionar un pulsador.
Una vez que el vástago de éste ha regresado a su posición de origen, se efectúa el doblado final de
la pieza mediante un segundo cilindro (C).
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8. Los paquetes enviados por un transportador son elevados por un cilindro neumático (B) cuando se
posiciona pieza sobre él (en ese momento actúa como accionamiento), y empujados sobre otro
transportador por un cilindro (C). Existe el imperativo de que el cilindro C no retorne hasta que B
alcance su posición extrema posterior.
9. En un alojamiento se sitúan las piezas a taladrar. Al accionar un pulsador (S) de marcha, el cilindro
(D) fija la pieza. Sólo cuando la pieza está en posición correcta, sale el vástago del cilindro (B) para
sujetarla. Cuando el cilindro (B) se encuentra en posición de sujeción, la unidad de mecanizado
(taladrado) (C) avanza y taladra la pieza. Al concluir el proceso, la unidad de mecanizado retorna a
su posición inicial. A continuación afloja el cilindro de fijación (D) y solo entonces retorna el cilindro
de sujeción (B).
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10. Una línea transportadora salva una altura con el montaje de la figura. El cilindro (B) sujeta las cajas
que vienen por la cinta 1 cuando el (C) está elevado. A continuación el (D) impulsa las cajas a la
cinta 2. Se debe hacer de forma continua.
11. Unas piezas rectangulares son marcadas por una máquina especial. Caen por gravedad por un
depósito, momento en el que son empujadas de una en una contra un tope (actúa de accionamiento
presencia-pieza) y sujetadas por un cilindro. A continuación se hace una marca por un segundo
cilindro. Esta operación se realiza 4 veces. Finalmente son expulsadas por un tercero.
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12. Dispositivo de doblar con el útil de doblar se doblan chapas. La chapa es colocada a mano. Una vez
accionado el botón de arranque, el cilindro D sujeta la pieza. El útil del cilindro B efectúa un doblado
previo de la pieza, con una duración de 5 segundos en su posición extrema. A continuación el útil
del cilindro C finaliza el doblado de la pieza, cuya operación la realiza 3 veces. Finalmente el
cilindro D suelta la pieza.
13. En la taladradora de la figura las piezas se insertan manualmente. El cilindro de sujeción D avanza
cuando se presiona el pulsador de arranque. Una vez sujeta la pieza, se hace un taladrado por
medio de la unidad de avance B, retrocediendo la broca al finalizar el taladrado y realizando esta
operación 3 veces. Al mismo tiempo, la viruta debe ser expulsada por un chorro de aire a través de
C. Finalmente se deja de sujetar la pieza. Debes interpretar la unidad de soplado en el ejercicio,
como un mecanismo que sopla (se abre) en el momento en que la unidad de taladrado baja por
primera vez, y deja de soplar en el momento en que la unidad de taladrado vuelve por última vez.
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14. En este ejercicio, determinar solamente la secuencia. En el siguiente ejemplo, se van a manipular
piezas situadas en una tolva de gravedad donde está situado un captador de presencia de pieza (1).
Si hay pieza, (Z1) saca una de la tolva y la sitúa en posición (2) para poder ser transportada por un
manipulador hasta una banda de transporte según la figura. Solo cuando (Z1) retorna a su posición
de reposo, actúa el manipulador. Se tendrá en cuenta que (Z4) es una pinza (cerrar – y abrir +), (Z2)
un cilindro de aproximación a la vertical de la tolva, (Z3) un cilindro ascendente-descendente con la
finalizad de no golpear la pieza en el trasbordo y (Z5) un cilindro que gira 180º (derecha – e
izquierda +). Se debe hacer con el menor número de pasos teniendo en cuenta, sobre todo, el
retorno a la posición inicial. Para manipular otra pieza, todo debe estar en posición de reposo, con
pieza en el captador de presencia de pieza y sin pieza en el captador de pieza posicionada.
Llamar a los ejercicios por vuestras iniciales y a continuación el número que corresponda.
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