Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Pres Robotics Summer School 111214 PDF
Pres Robotics Summer School 111214 PDF
Universidad de Chile
14 diciembre 2011
ROBÓTICA
Modelación Dinámica y Simulación de Robots
Contenidos
• Cinemática Directa y el Procedimiento de Denavit-
Hartenberg
• Dinámica Inversa y el Algoritmo Recursivo de
Newton-Euler
ABB IRB2400
Criterios de Implementación
• Tipos de Coordenadas:
Representaciones Maximales (aka, absolutas, Lagrangianas)
Usadas en Gráfica Computacional, Physics Engines (Baraff,
Mirtich)
Requieren la solución de un Linear Complementarity Problem
(LCP) para manejar las restricciones y colisiones
(Anitescu+Potra, Trinkle).
No hay que preocuparse de rotaciones relativas entre cuerpos,
todo es con respecto a un sistema inercial absoluto.
Simulation
User Parameters
File
6 7 (NO)
x(t0+∆t)
Collision
Detector
7 (YES)
Adjust ∆T Contact regions
EVLAR – Modelación Dinámica y Simulación de Robots M. Torres-Torriti – Diciembre 2011 – 7
link 2
link 1
link 0
x1
y1
z1
y0 eje 2
x0
z0
eje 1
y2=s
x2=n
z2
x1
y1
z1
y0 eje 2
x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
x2=n
d2 y2=s
x2=n
z2
a1 x1
y1
z1
y0 eje 2
d1 x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
x2=n
Articulación i i di ai i
1 q1 d1=0 a1 0
2 q2 d2=0 a2 0
joint i
joint i-1 di
Parámetros de Denavit-Hartenberg
Dibujado en pizarrón.
Parámetros de Denavit-Hartenberg
Dibujado en pizarrón.
Parámetros de Denavit-Hartenberg
Dibujado en pizarrón.
Parámetros de Denavit-Hartenberg
Dibujado en pizarrón.
joint i
joint i-1 di
yi xi
ai
joint i
joint i-1 di
D-H Estándar:
link i-1 lin i En esta convención se fija
zi-1 k i zi el origen Si-1 en la
xi-1 joint i+1
i articulación i, y ai
yi-1 representa la distancia del
yi xi link i (entre Si-1 y Si).
ai
joint i
Zi-1 joint i-1 di
D-H Modificado (Craig):
yi-1 i
link i-1 zi lin En esta convención se fija
k i
xi-1 xi
el origen Si-1 en la
joint i+1
i articulación i-1, y ai
yi representa la distancia del
xi link i (entre Si y Si+1).
ai
c i s i 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
s c i 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 c i s i 0
i
0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0 0 s i c i 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
c i c i s i s i s i ai c i
s c i c i s i c i ai s i
i
0 s i c i di
0 0 0 1
donde i, ai, di, i son los parámetros D-H del eslabón i.
link 2
link 1
link 0
eje 2
eje 1
z1
eje 2
z0
eje 1
x1
z1
eje 2
x0
z0
eje 1
x1
y1
z1
y0 eje 2
x0
z0
eje 1
y2=s
x2=n
z2
x1
y1
z1
y0 eje 2
x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
x2=n
a2
d2 y2=s
x2=n
z2
a1 x1
y1
z1
y0 eje 2
d1 x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
x2=n
Articulación i i di ai i
1 q1 d1=0 a1 0
2 q2 d2=0 a2 0
c i c i s i s i s i ai c i
s c i c i s i c i ai s i
i 1
Ai R (zi 1, i )D(zi 1,di )D( xi ,ai )R ( xi , i ) i
0 s i c i di
0 0 0 1
c1 s1 0 a1c1
s c1 0 a1s1
0
A1 R (z0 ,1)D(z0 ,d1)D( x1,a1)R ( x1,1) 1
0 0 1 0
0 0 0 1
c 2 s 2 0 a2c 2
s c 2 0 a2s 2
1
A2 R (z1, 2 )D(z1,d 2 )D( x2 , a2 )R ( x2 , 2 ) 2
0 0 1 0
0 0 0 1
Articulación i i di ai i
1 q1 d1=0 a1 0
2 q2 d2=0 a2 0
i
Ai 1 R ( xi , i )D( xi ,ai )D(zi 1,di )R (zi 1, i )
c i s i 0 ai
c s c i c i s i d i s i
i i
s i s i s i c i c i d i c i
0 0 0 1
Articulación i i di ai i
1 q1 d1=0 a1 0
2 q2 d2=0 a2 0
link 1
link 2
link 0
eje 1
eje 2
eje 1
z1
eje 2
z0
eje 1
x1 z1
eje 2
z0
x0
eje 1
x1 z1
y1
eje 2
z0
y0
x0
eje 1
x1 z1
y1
x2 z2 eje 2
z0 y2
y0 x2=n
x0
y2=s z2=a
Articulación i i di ai i
1 q1 d1 0 -/2
2 0 q2 0 0
Tabla de Parámetros D-H
eje 1 del Robot 2-DOF RP-Planar
x1 d2
z1
y1
d1
x2 z2 eje 2
z0 y2
y0 x2=n
x0
y2=s z2=a
c i c i s i s i s i ai c i
s c i c i s i c i ai s i
i 1
Ai R (zi 1, i )D(zi 1,di )D( xi ,ai )R ( xi , i ) i
0 s i c i di
0 0 0 1
c1 0 s1 0
s 0 c1 0
0
A1 R (z0 ,1)D(z0 ,d1)D( x1, a1)R ( x1,1) 1
0 1 0 d1
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
1
A2 R (z1, 2 )D(z1, d 2 )D( x2 ,a2 )R ( x2 , 2 )
0 0 1 q2
0 0 0 1
Articulación i i di ai i
1 q1 d1 0 -/2
2 0 q2 0 0
i
Ai 1 R ( xi , i )D( xi ,ai )D(zi 1,di )R (zi 1, i )
c i s i 0 ai
c s c i c i s i d i s i
i i
s i s i s i c i c i d i c i
0 0 0 1
c1 s1 0 0 1 0 0 0
0 0 1 d1 0 1 0 0
1
A0 2
A1
s1 c1 0 0 0 0 1 q2
0 0 0 1 0 0 0 1
Articulación i i di ai i
1 q1 d1 0 -/2
2 0 q2 0 0
Ejercicios
Obtenga los parámetros DH para un robot:
1. Cartesiano XY.
2. SCARA (articulaciones RRP)
3. Articulado con 6DOF R, como el Kuka KR16.
link 2
link 3
link 1
link 4
link 0 link 5
link 6
eje 3
eje 4
eje 5
eje 2
eje 6
eje 1
eje 3
z2
z3
z1
eje 4
eje 5
eje 2
z5
z0
z4 eje 6
eje 1
eje 3
x2
z2
x3 z3
z1
eje 4 x5
x1 eje 5
x4
eje 2
z5
z0
z4 eje 6
x0
eje 1
y2 eje 3
x2
y3
z2
x3 z3
y1
z1
x1 eje 4 x5
eje 5
y4 x4
eje 2
y5 z5
z0
z4 eje 6
y0
x0
eje 1
y2 eje 3
x2
y3
z2
x3 z3
y1
z1
eje 4 x5
x1 eje 5
y4 x4
eje 2
y5 z5
z0
z4 eje 6
y0
x6=n
x0
d1 z1
x1 eje 4 x5
eje 5
y4 x4
eje 2
y5 z5
z0
z4 eje 6
y0
x6=n
x0
d6
eje 1 y6=s z6=a
T A A A A
0 1 4 5
c1 c2 c3c1 s2 s3 s1 1c1 c22 s3c1 s2 5 c3 6 c1 c2 c3 a3c1 s2 s3 a3c1 c2 a2c1 a1
s1 c2 c3s1 s2 s3 c1 s1 c2 s3s1 s2 c3 s1 c2 c3 a3s1 s2 s3 a3s1 c2 a2s1 a1
A
0
[ c1 c2 c3 c43 c5 c6 c1s2c2c3c3
s4
c2s6 s2
s3 c1 s20s3 c4 c5
c6s3
c1c2
s2c3
s3 s4 s6 s1 s2
s4 c3
c6c2
c5 a3 s1 s3
s6 s5
c4 a3 a2
s2 c6 c1d1
c2 s3 s5 c6 c1 s2 c3 ]
[ c1 c2 c3 c4 c5 s6c1 c2 c3 s4 c6c1 s2 s3 c4 c5 s6c1 s2 s3 s4 c6s1 s4 c5 s6s1 c4 c6s5 s6 c1 c2 s3 s5 s6 c1 s2 c3 ]
T [1,1] 0 0 0 1
[ c4 s5 c1 c2 c3c4 s5 c1 s2 s3s1 s4 s5c5 c1 c2 s3c5 c1 s2 c3 ]
T [1,2] [ c4 s5 d6 c1 c2 c3c4 s5 d6 c1 s2 s3s1 s4 s5 d6c1 c2 s3 c5 d6c1 c2 s3 d4c1 s2 c3 c5 d6c1 s2 c3 d4c1 c2 c3 a3
T [1,3] c1 s2 s3 a3c1 c2 a2c1 a1 ]
[ s1 c2 c3 c4 c5 c6s1 c2 c3 s4 s6s1 s2 s3 c4 c5 c6s1 s2 s3 s4 s6c1 s4 c5 c6c1 c4 s6s5 c6 s1 c2 s3s5 c6 s1 s2 c3 ]
T [1,4] [ s1 c2 c3 c4 c5 s6s1 c2 c3 s4 c6s1 s2 s3 c4 c5 s6s1 s2 s3 s4 c6c1 s4 c5 s6c1 c4 c6s5 s6 s1 c2 s3s5 s6 s1 s2 c3 ]
c4 c5 c6s4 s6 c4 c5 s6s4 c6 c4 s5 c4 s5 d6
T [2,1] [ c4 s5 s1 c2 c3c4 s5 s1 s2 s3c1 s4 s5c5 s1 c2 s3c5 s1 s2 c3 ]
s4 c5 c6c4 s6 s4 c5 s6c4 c6 s4 s5 s4 s5 d6
[ c4 s5 d6 s1 c2 c3c4 s5A
3 d6 s1 s2 s3
6
c1 s4 s5 d6s1 c2 s3 c5 d6s1 c2 s3 d4s1 s2 c3 c5
s5 c6
d6s1 s2 c3 d4s1 c2 c3 a3
c5 d6d4
s1 s2 s3 a3s1 c2 a2s1 a1 ] s5 s6 c5
T [4,2]
[ s2 c3 c4 c5 c6s2 c3 s4 s6c2 s3 c4 c5 c60c2 s3 s4 s6s50c6 s2 s3s50c6 c2 c3 ] 1
T [4,3] [ s2 c3 c4 c5 s6s2 c3 s4 c6c2 s3 c4 c5 s6c2 s3 s4 c6s5 s6 s2 s3s5 s6 c2 c3 ]
T [4,4] [ c4 s5 s2 c3c4 s5 c2 s3c5 s2 s3c5 c2 c3 ]
[ c4 s5 d6 s2 c3c4 s5 d6 c2 s3s2 s3 c5 d6s2 s3 d4c2 c3 c5 d6c2 c3 d4s2 c3 a3c2 s3 a3s2 a2d1 ]
[0]
[0] T 0A3 3 A6
[0]
[1]
d1 z1
x1 eje 4 x5
eje 5
y4 x4
eje 2
y5 z5
z0
z4 eje 6
y0
x6=n
x0
d6
eje 1 y6=s z6=a
d1 z1
eje 4 x5
x1 eje 5
y4 x4
eje 2
y5 z5
z0
z4 eje 6
y0
x6=n
x0
d6
eje 1 y6=s z6=a
RNE
RNE – Alg. 1
RNE – Alg. 1
RNE – Alg. 2
RNE – Alg. 3
Alg. 3 – Inicialización
a2
d2 y2=s
x2=n
z2
a1 x1
y1
z1
y0 eje 2
d1 x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
x2=n
Articulación i i di ai i
1 q1 d1=0 a1 0
2 q2 d2=0 a2 0
Articulación i i di ai i
1 q1 d1 0 -/2
2 0 q2 0 0
Tabla de Parámetros D-H
eje 1 del Robot 2-DOF RP-Planar
x1 d2
z1
y1
d1
x2 z2 eje 2
z0 y2
y0 x2=n
x0
y2=s z2=a