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1-1
Es decir, las componentes cartesianas del vector posición están determinadas por las
ecuaciones:
x = x (t )
y = y (t ) (1.2)
z = z (t )
C
Trayectoria P
r
y
x
O
z
Fig. 1-1
Como veremos más adelante, conociendo las ecuaciones paramétricas del movimiento de
una partícula, será relativamente fácil encontrar las expresiones de su velocidad y
aceleración como funciones del tiempo.
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-2
Observar que la trayectoria helicoidal tiene radio a y la partícula da una vuelta completa en
el tiempo T = 2 π / ω 0 . Al dar una vuelta completa la partícula ascenderá una distancia p
que se denomina paso de la hélice ( p = k 2 π / ω 0 ).
En la siguiente figura se muestran dos posiciones muy cercanas para la partícula P durante
su movimiento. Entre ambas posiciones ha transcurrido un tiempo ∆ t . El cambio de
posición está representado por el vector ∆ r . Entonces, la velocidad instantánea de la
partícula será:
P ∆r
∆r = r (t + ∆t ) − r (t ) v (t ) = lim
∆ t →0 ∆ t
r (t + ∆t ) − r (t )
v (t ) = lim
r (t )
∆ t →0 ∆t
r (t + ∆t ) d
→ v (t ) = r (t ) = r (t ) (1.3)
dt
Trayectoria
C Se ve claramente que la velocidad es un
vector tangente a la trayectoria. Así el vector
O Fig. 1-3
velocidad tendrá siempre la forma:
v (t ) = v(t ) eˆt donde êt es el vector unitario tangencial a la trayectoria.
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-3
En coordenadas cartesianas: v (t ) = ( x (t ), y (t ), z (t ) ) (1.4)
Ejemplo 1.2: Calcular la velocidad para la partícula del ejemplo 1.1 en el instante t = 2 s.
Tenemos que: r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t ) .
d d
La velocidad será: v (t ) = r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t )
dt dt
→ v (t ) = (− 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
Para t = 2 s: v (t ) = (− 0,106 ; − 0,743 ; 0,2) m/s
d d
a (t ) = v (t ) = (− 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
dt dt
a (t ) = (− 1,125 cos1,5 t ; − 1,125 sen1,5 t ; 0)
Para t = 2 s: a (t ) = (1,114 ; − 0,159 ; 0) m/s2
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-4
s = s(t)
Po
s, t
C
P
O Trayectoria
Fig. 1-4
Sabemos del cálculo diferencial que un diferencial de longitud de curva está determinado
por:
ds = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-5
Ejemplo 1.4: Una partícula se mueve en el plano según las ecuaciones paramétricas:
x(t ) = 3 cos ω0 t
y (t ) = 3 sen ω0 t ; donde ω0 constante.
Se pide deducir la ecuación de la trayectoria, la ley horaria y las coordenadas del punto P0.
x 2 = 9 cos 2 ω 0 t
y 2 = 9 sen 2ω 0 t (t en segundos, x e y en metros)
dx
Derivando las ecuaciones paramétricas: = − 3 ω0 senω 0 t
dt
dy
= 3 ω 0 cos ω 0 t
dt
y
entonces: ds = (9 ω 02 sen 2ω 02 t ) + (9 ω 02 cos 2 ω 02 t ) dt
s t
integrando: ∫ ds = ∫ 3ω0 dt
0 0
→ s = 3 ω0 t P
3 s = 3 ω0 t
θ = ω0 t
Si t = 0 → x=3m O Po
x
y=0
→ P0 = (3, 0) [m]
Fig. 1-5
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-6
• de la trayectoria: f 1 ( x, y , z ) = 0
f 2 ( x, y , z ) = 0
Obtenemos: y = f (x)
z = g (x)
como: ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
2 2
dy dz
multiplicando y dividiendo por dx: ds = 1 + + dx
dx dx
2 2
dy dz
s x
integrando: ∫ ds = ∫ 1 + + dx
dx dx
s0 x0
s − s 0 = f1 ( x )
s = s 0 + f1 ( x )
y = y (t )
z = z (t )
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-7
Ejemplo 1.5: Una partícula se desplaza por la trayectoria determinada por la intersección
de las superficies:
x2 + y2 + z2 = 8
x−y = 0 ; [x, y, z en metros]
x2 + y2 + z2 = 8 → z= 2 (4 − x 2 ) (2)
2 2
dy dz
Sabemos que: ds = dx + dy + dz
2 2 2
= 1 + + dx (3)
dx dx
dy
derivando (1): =1
dx
dz − 2x
derivando (2): =
dx 4 − x2
2 x2
en (3): ds = 1+1+ dx
4 − x2
s x
dx
integrando: ∫ ds = ∫ 2
0 2
2
4 − x2
x
x
es decir: s = 2 2 arcsen
2 2
x π
→ s = 2 2 arcsen −
2 2
x π
y como s = 3 t: 3 t = 2 2 arcsen −
2 2
3t π
despejando: x = 2 sen +
2 2 2
3
o lo que es lo mismo: x = 2 cos t
2 2
3
en (1): y = 2 cos t Ecuaciones paramétricas del
2 2 movimiento.
3
y finalmente en (2): z = 2 2 sen t
2 2
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-8
s P
O x
x
Fig. 1-6
Así tendremos:
Posición: x = x(t )
d
Velocidad: v(t ) = x(t ) = x (t )
dt
d d2
Aceleración: a(t ) = v(t ) = 2 x(t ) = x(t )
dt dt
dv dv dx dv
también: a = = = v
dt dx dt dx
Notar que en este caso particular se cumple que s = x (s es el camino recorrido).
Ejemplo 1.6: O
Para hallar las propiedades de un cierto material
viscoelástico, un proyectil es disparado verticalmente hacia
abajo desde O con velocidad inicial de 60 m/s. Si el proyectil s
sufre una desaceleración a = − 0,4 v 3 [m/s2], donde v en m/s,
se pide determinar la velocidad y posición del proyectil en el
instante t = 4 s.
Solución: v
• Cálculo de la velocidad:
x
dv
Sabemos que: a = = − 0,4 v 3
dt
Fig. 1-7
dv
= dt
− 0,4 v 3
v t
dv
integrando: ∫ − 0,4 v 3 = ∫ dt
v0 =60 0
1
→ v = ( + 0,8 t ) −1 / 2 m/s (1)
3600
Si t = 4 s: v = 0,559 m/s (↓)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-9
• Cálculo de la posición:
ds 1
Sabemos que: v = = ( + 0,8 t ) −1 / 2
dt 3600
1
despejando: ds = ( + 0,8 t ) −1 / 2 dt
3600
s t
1
integrando: ∫ ds
0
= ∫ ( 3600
0
+ 0,8 t ) −1 / 2 dt
1 1
→ s = 2,5 ( + 0,8 t )1 / 2 −
120 60
Si t = 4 s: s = 4,43 m
∫ dv = ∫ a dt
v0 0
t
v − v0 = a ∫ dt → v = v0 + a t
0
dx
Como v = → dx = v dt
dt
x t
∫ dx = ∫ (v 0 + a t ) dt
x0 0
1 2
x − x0 = v0 t + at
2
1 2
x = x0 + v0 t + at Ecuación paramétrica del movimiento
2
dv
y también: a = v → v dv = a dx
dx
v x
∫ v dv = ∫ a dx
v0 x0
1 2
(v − v0 ) = a ( x − x0 )
2
v 2 = v0 + 2 a ( x − x0 )
2
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-10
Ejemplo 1.7: y
Solución:
y − 20 = 10 t − 4,905 t 2
→ y = − 4,905 t 2 + 10 t + 20 (2)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-11
En el caso particular del movimiento de un proyectil tendremos que la única fuerza que
actúa sobre la partícula durante su vuelo libre es la fuerza de la gravedad (peso propio), lo
cual significa, según la segunda ley de Newton, que estudiaremos en el siguiente capítulo,
que sólo habrá aceleración en el sentido vertical, la cual es constante, dirigida hacia abajo e
igual a g = 9,8 m/s2.
y
y
v0y v0 P (x, y) C
θ0
y0 v0x
P0
O x
x0 x
Fig. 1-9
dx
Como = v0 x → dx = v0 x dt
dt
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-12
Integrando: x = v0 x t + c1
para t = 0, x = x0 → c1 = x0
integrando: v y = y = v0 y − gt (5)
1 2
integrando una vez más: y = y0 + v0 y t − gt
2
1 2
es decir: y (t ) = y0 + v0 senθ 0 t − gt (6)
2
Ejemplo 1.8:
La rampa mostrada está diseñada para un parque de recreación. A través de ella se logra el
salto de diversos tipos de vehículos a partir del punto A. Si uno de ellos salta desde dicho
punto con velocidad inicial v A y se sabe que demora t = 1,5 s en llegar a B, se pide:
a) Determinar la velocidad inicial v A .
b) La distancia horizontal L.
c) La altura máxima H que alcanza.
d) La ecuación cartesiana de la trayectoria.
y
vA
h
A 30°
x
1m
B
L
Fig. 1-10
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-13
c) Sabemos que y = v0 y − g t
ecuación cartesiana que corresponde, y de allí el título de este subcapítulo, a una parábola.
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-14
Ejemplo 1.10:
y
10 cm/s
El pasador A es obligado a moverse a lo largo
de la ranura parabólica y 2 = 4 x tallada sobre
la placa fija mostrada. Dicho pasador es
guiado por el elemento ranurado que se mueve
con velocidad constante de 10 cm/s hacia la y2 = 4 x
derecha. Se pide: A
Solución:
Para x = 10 cm → y = 6,325 cm
d / dt : y y = 2 x (2)
− y 2 − (3,162) 2
es decir: y = = = − 1,58 cm/s2
y 6,325
Entonces: a A = (0 ; − 1,5) [cm/s2]
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-15
C d / dt : y y = 2 x (2)
y2 = 4 x
Además, si tomamos como coordenadas para el
A punto C ( xC , yC ) , la ecuación de la recta AC en
4 cualquier instante será:
3
4
y − yC = ( x − xC ) (4)
3
x
O
Fig. 1-12
4
derivando (4): y − y C = ( x − xC ) (5)
3
4
y además xC = 10 cm/s e y C = 0 en (5): y = ( x − 10) (7)
3
resolviendo (6) y (7): x = 13,11 cm/s
y = 4,15 cm/s
entonces: v A = (13,11 ; 4,15) [cm/s] ; v A = 13,75 cm/s
Reemplazando los valores obtenidos en (3): 6,325 y + (4,15) 2 = 2 x (8)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-16
Ejemplo 1.11: El disco circular excéntrico gira con velocidad angular constante de 1
rad/s. El extremo A del vástago está siempre en contacto con la rueda
circular excéntrica de radio R = 1 m debido a la acción de un resorte. Se
pide determinar la velocidad y aceleración del pistón B para t = 1 s si la
posición inicial es la mostrada.
y
R A
O
B x
R/2 L
Fig. 1.13
y 2
R R
R 2 = + x 2 − 2 x cosθ
R
2 2
R/2 A
O θ
x 3 2
→ x 2 − R x cosθ = R (1)
4
x d / dt : 2 x x − R ( x cosθ − x senθ θ) = 0 (2)
Fig. 1.14
dθ
Como θ = ω = 1 rad/s (constante) → =1 → dθ = dt
dt
θ t
integrando: ∫ dθ = ∫ dt
0 0
→ θ =t
Además: θ = 0
Para t = 1 s: θ = 1 rad
de (1): x = 1,177 m
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-17
Ejemplo 1.12:
Un perrito P parte del punto P0 = (36 , 0) m y corre hacia su amo con velocidad constante
4 m/s. La dirección de la velocidad del perrito es tal que siempre está dirigida hacia su
amo, quien parte en el mismo instante desde el origen y se mueve a lo largo de la dirección
positiva del eje y con velocidad constante 2 m/s. Se pide hallar:
a) La ecuación cartesiana de la trayectoria del perrito.
b) La posición en que alcanza a su amo.
c) El tiempo necesario para ello.
y
Solución:
h H Tangente a la trayectoria
Denominemos P al perrito y H a su amo. del perro en P
θ P (x, y)
a) Posición del perro: P ( x , y ) Curva trayectoria del perro
y = f(x)
Posición del amo: H (0 , h) PO
x
O 36
Fig. 1.15
h− y dy !
Pendiente en P: tan θ = = − (1)
x dx
2 2
dx dy
Además, para el perrito: x 2 + y 2 = (4) 2 → + = (4)
2
dt
dt
1
→ dx 2 + dy 2 = ± 4
dt
2
dx dy Elegimos el signo “-” dado que el perrito se
( −) 1+ = 4 mueve en todo instante hacia la izquierda y (2)
dt dx entonces su componente de velocidad x es
negativa.
dh
Para el hombre: h = 2 → =2 (3)
dt
2
dy dh
(3) ÷ (2): 1 + = −2 (4)
dx dx
dy
de (1): h = y − x
dx
dh dy dy d2y
d / dx : = − + x 2
dx dx dx dx
dh d2y
= −x 2 (5)
dx dx
2
d2y dy
Reemplazando (5) en (4): 2 x = 1 +
dx 2 dx
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-18
dy
Para resolver esta ecuación diferencial hagamos el cambio de variable: u =
dx
du
→ 2x = 1 + u2
dx
u x
du dx
∫
u0 = 0 1+ u 2
= ∫
x0 = 36
2x
u x
1
ln (u + 1 + u ) 2
= ln x
0 2 36
1/ 2 1/ 2
x 36
2u = −
36 x
x 6
y x
y como u = dy / dx → ∫ 2 dy =
0
∫36 6
− dx
x
1 3/ 2
y = x − 6 x1 / 2 + 24 Ecuación de la trayectoria del perrito.
18
y = 24 m
c) Para calcular el tiempo necesario para que ello ocurra utilizamos el hecho de que el
hombre camina con velocidad constante h = 2 m/s, entonces:
dh
= 2 (constante) → dh = 2 dt
dt
h t
integrando: ∫ dh
0
= ∫ 2 dt
0
Para h = 24 m → t = 12 s
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-19
C
êt C
∆r
P
P
s (t ) ên
r + ∆r
ρ r
PO
r (t )
C (Centro
de
Curvatura) O
O
Fig. 1-17
Fig. 1-16
2 2 2
dx dy dz
v = + +
dt dt dt
1 ds
entonces: v = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2 = → v = s
dt dt
en (1.10): v = s eˆt Forma intrínseca de la (1.11)
velocidad
La aceleración será:
d d ˆ
a = v = ( s et ) = s eˆt + s eˆt (1.12)
dt dt
̂
Ahora tendremos que evaluar el término et :
deˆt
donde el término es desconocido.
ds
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-20
d d d
: eˆt ⋅ eˆt + eˆt ⋅ eˆt = 0
ds ds ds
d
es decir: eˆt ⋅ eˆt = 0
ds
d
lo cual significa que el vector eˆt es perpendicular a êt .
ds
d
eˆt
Se define el vector normal principal como: eˆ n = ds (1.14)
d
eˆt
ds
dα
(s+∆s) deˆt 2 sen (∆α / 2) ∆α dα
C = lim = lim = (1.15)
ds ∆ s →0 ∆s ∆ s →0 ∆s ds
(s) ds
Del cálculo diferencial (ver figura 1.19) sabemos que:
PO
ρ dα 1
dα ds = ρ dα ⇒ = (1.16)
ds ρ
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-21
deˆt 1
de (1.15) y (1.16) concluimos que: = (1.17)
ds ρ
deˆt 1
en (1.14) y despejando: = eˆn (1.18)
ds ρ
s
eˆt = eˆn (1.19)
ρ
s 2 ˆ
y finalmente en (1.12): a = s eˆt + en forma intrínseca de la (1.20)
ρ aceleración
o también: a = at + a n (1.21)
donde: at = s eˆt se denomina aceleración tangencial o también componente
tangencial de la aceleración, cuyo módulo es at = s . Ella es la
que indica el cambio de la magnitud de la velocidad.
s 2
y an = eˆn se denomina aceleración normal o también componente normal
ρ
s 2 v2
de la aceleración, cuyo módulo es an = = . Ella es la que
ρ ρ
indica el cambio de dirección del vector velocidad.
2
2
El módulo de la aceleración será: a = a +a =
2 2
(s)2 + s (1.22)
ρ
t n
êt
Los vectores unitarios eˆt , eˆ n y êb
P (donde eˆb = eˆt × eˆn es el denominado
s ên C vector unitario binormal) constituyen
êb ρ el triedro intrínseco de Frenet (1).
PO
C (Centro de
Notar que la aceleración tiene
Curvatura)
componentes solamente a lo largo de
o las direcciones tangencial êt y normal
Fig. 1-20
ên (ver figura 1-9).
(1)
Jean Frédéric Frénet (1816, Périgueux – 1900, Périgueux). Célebre matemático francés. Ingresó en
L’École Normale Superieure en 1840 y luego estudió en Toulouse, donde en 1847 redactó su tesis
doctoral en la que fundamentó su teoría de curvas. Llevó a cabo numerosos trabajos sobre geometría
diferencial e introdujo el llamado triedro de Frénet, formado por los vectores unitarios tangente, normal y
binormal a una curva en un punto, que constituyen una base ortonormal.
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-22
s 2
⋅ eˆn : a ⋅ eˆn = an ⇒ = a ⋅ eˆn (debe ser > 0 !)
ρ
Nota 2: Recordar que el radio de curvatura para una curva plana contenida en el plano xy
se calcula mediante la expresión:
d2y
1 dx 2
=
ρ dy
2 32
1 +
dx
Nota 3: En el caso en que se tengan las ecuaciones paramétricas del movimiento plano,
puede resultar conveniente utilizar otra expresión para el radio de curvatura, la
cual deduciremos a continuación:
s 2 s3
v × a = ( s eˆt ) × (s eˆt + eˆn ) = eˆb donde eˆb = eˆt × eˆn
ρ ρ
s3 1 v×a
es decir: v×a = → =
ρ ρ v3
1 x y − y x
y como v × a = ( x iˆ + y ˆj ) × ( x iˆ + y ˆj ) = x y − y x → =
ρ ( x 2 + y 2 )3 2
v2 ˆ
• Aceleración: a = v eˆt + en
R
donde: eˆn = − cosθ iˆ − senθ ˆj Fig. 1-21
v2 ˆ
a = en
R
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-23
dx
De (2) y (3): x = = 2 x−2
dt
dx
dt =
2 x−2
t x
dx
integrando: ∫ dt
0
= ∫
2 2 x−2
x
t = x−2 = x−2
2
d/dt: x = 2t (5)
en (3): y = 1− 2 t
y t
∫ dy =
1
∫ (1 − 2t ) dt
0
y − 1 = t − t2
ordenando: y = − t2 + t + 1 ecuación paramétrica en y (7)
d/dt: y = − 2 t + 1 (8)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-24
Sabemos que: v = x 2 + y 2
→ v = 8 t2 − 4 t + 1 (10)
dv dv 2 (4 t − 1) !
v será mínima si = 0 , entonces: = = 0
dt dt (8 t 2 − 4 t + 1)1 / 2
obtenemos: t = 0,25 s
d 2v (4 t − 1) 8
= − + 1/ 2
= 11,31 > 0
dt 2 (8 t − 4 t + 1) (8 t − 4 t + 1) t =0, 25
2 3/ 2 2
t =0 , 25
Como v = s → ds = v dt
de (10): → ds = 8 t 2 − 4 t + 1 dt
s 0 , 25
integrando: ∫ ds =
0
∫
0
8 t 2 − 4 t + 1 dt
de donde: s = 0,167 m
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-25
s 2 ˆ
• Aceleración en forma intrínseca: a = s et +
ˆ en
ρ
Como s = v → s = v
El mismo resultado hubiera sido obtenido si utilizamos el hecho de que, en este instante y
caso particular, la aceleración total tiene solamente componente normal.
pues at = 0
an a
Es decir: eˆn = = = (0,707, − 0,707)
an a
Finalmente, la forma intrínseca de la aceleración será: a = 2,83 eˆn [m/s2]
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-26
Ejemplo 1.14:
y
2 3
y= t (1)
3
además: y = 4 t
2
para t = 1 s: x = = 1,155 m
3
y = 0,667 m
3
además: x = = 1,732 m/s
3
y = 2 m/s → v = (1,732 ; 2) m/s
y también: x = 0,866 m/s2
y = 4 m/s2 → a = (0,866 ; 4) m/s2
Para t = 1 s:
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-27
b) v = (1,732 ; 2) m/s → v = 2,65 m/s
dy
• pendiente de la tangente: tan θ = =x = 1,155
dx x =1,155 x =1,155
s 2
La aceleración es: a = at eˆt + an eˆn = seˆt + eˆn (donde s = v )
ρ
• comp. tangencial: at = a ⋅ eˆt → at = (0,866 ; 4) ⋅ (0,655 ; 0,756) = 3,59 m/s2
• comp. normal: an = a ⋅ eˆn → an = (0,866 ; 4) ⋅ (− 0,756 ; 0,655) = 1,965 m/s2
v2 (2,31) 2
• radio de curvatura: a ⋅ eˆn = → (0,866 ; 4) ⋅ (− 0,756 ; 0,655) =
ρ ρ
→ ρ = 2,715 m
ds = (dx) 2 + (dy ) 2
2
dy
ds = 1 + dx
dx
como y = 0,5 x 2 → dy / dx = x
reemplazando: ds = 1+ x 2 dx
1,155
integrando: s = ∫ 1 + x 2 dx → s = 1,376 m
0
Ejemplo 1.15:
Solución:
• Velocidad:
v es tangente a la trayectoria → v = v eˆt
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-28
→ eˆt = (− 2 / 2 , − 2 / 2)
→ v = 6 (− 2 / 2 , − 2 / 2) → v = (− 3 2 , − 3 2 ) m/s
s2 ˆ
• Aceleración: a = s eˆt + en
ρ
[ 1 + (dy / dx) 2 ]3 / 2 [1 + (0,1 x) 3 / 2
donde: ρ = = = 28,3 m
d 2 y / dx 2 0,1 x =10
s = v = 6
s = 0
eˆn = (− 2 / 2 , 2 / 2)
(6) 2 ˆ
→ a = en = 1,27 eˆn m/s2
28,3
d / dt : y = 0,1 x x (1)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-29
Si se quiere utilizar este resultado para calcular el radio de curvatura sin necesidad de
reducir a la geometría analítica:
v2 ˆ
Sabemos que: a = v eˆt + en (5)
ρ
v 2
v2
⋅ ên a ⋅ eˆn = → ρ =
ρ a ⋅ eˆn
(− 0,9 ; 0,9)
eˆn =
1,27
(6) 2
ρ = → ρ = 28,28 m
(− 0,9 ; 0,9)
(− 0,9 ; 0,9) ⋅
1,27
Ejemplo 1.16:
y
En el instante mostrado la posición del
collarín P está dada por yP = 100 mm y su y = 400 – k x2
velocidad por v P = 200 mm/s ↑ constante. A
Solución: O x
B
yP = 100 mm 300 mm
yP = 0
El punto (300 ; 0) pertenece a la parábola → 0 = 400 − k (300) 2
400
→ k = 2
= 4,444 ⋅10 −3
300
Entonces, la ecuación de la parábola será: y = 400 − k x 2 (1)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-30
Luego: r = (259,8 ; 100) mm
v = (−86,6 ; 200) mm/s
a = (−28,87 ; 0) mm/s2
(v x , v y ) (− 86,6 ; 200)
eˆt = = = (− 0,397 ; 0,918)
v (86,6) 2 + (200) 2
eˆn = (− 0,918 ; − 0,397)
Ejemplo 1.17: La varilla rígida AB de longitud L se mueve de tal manera que A y B están
sobre la parábola y = 1,875 x 2 . Si la velocidad de B es tal que v B = 3,6 m/s
constante y en el instante mostrado x B = 0,4 m, se pide calcular la
velocidad de A, así como aceleraciones de A y B.
y Solución:
xA = 0
yA = 0
B x B = 0,4 m
→ x B2 + y B2 = 13
Fig. 1-25
(1)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-31
• Velocidad de A: v A = ( x A , y A )
Como A es vértice → y A = 0 → v A = ( x A , 0)
Tenemos: ( y B − y A ) 2 + ( x B − x A ) 2 = L2
d
: 2 ( y B − y A ) ( y B − y A ) + 2 ( x B − x A ) ( x B − x A ) = 0
dt
de donde: x A = 4,25 m/s
Entonces: v A = (4,25 ; 0) m/s
• Aceleración de B:
v2
v B constante no implica que a B = 0 pues a B = vB eˆt + B eˆn
ρ
Tenemos: x 2
B + y 2
B = 13 → x B xB + y B yB = 0 (3)
• Aceleración de A:
Además: ( x B − x A ) 2 + ( y B − y A ) 2 = L2
d/dt: ( x B − x A ) ( x B − x A ) + ( y B − y A ) ( y B − y A ) = 0
d/dt: ( x B − x A ) 2 + ( x B − x A ) ( xB − xA ) + ( y B − y A ) 2 + ( y B − y A ) ( yB − yA ) = 0
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-32
1
(− 3, 2) → a ⋅ eˆn = 108,17 ⇒ OK !
13
Entonces: eˆn =
1
(3, − 2) → a ⋅ eˆn = − 108,17 ⇒ no !
13
v2
y como: a B ⋅ eˆn = B
ρ
1 ( 13 ) 2
⇒ (− 6,92 ; 4,62) ⋅ (− 3, 2) =
13 ρB
de donde: ρ B = 1,56 m
y
Ejemplo 1.18:
Las ranuras móviles rectas AB y CD mostradas
en la figura determinan el movimiento del
pasador P que desliza entre ellas. En el C
O
instante representado, la corredera C tiene una 30°
velocidad de 10 cm/s hacia abajo
B
disminuyendo a razón de 5 cm/s2, mientras que P
la corredera A se desplaza con una velocidad
30 cm
instante:
O x
a) La velocidad y aceleración del pasador P. A
vA
b) El vector posición del centro de curvatura 4
3
Fig. 1-26
de la trayectoria absoluta de P.
Solución:
derivando otra vez: 0,75 x − y = 0,75 xA − yA (3)
reescribiendo: (1 / 3 ) x + y = (1 / 3 ) xC − yC (4)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-33
0,75 x − y = 0 x = 22,601 cm
⇒
(1 / 3 ) x + y = 30 y = 16,951 cm
Reemplazando: xA = − 4,8 cm/s 2 ; yA = 6,4 cm/s 2 ; xC = 0; yC = 5 cm/s 2 en (3) y (6):
Entonces: rP = (22,6 ; 16,95) cm
v P = (− 2,825 ; − 8,369) cm/s → v P = 8,883 cm/s
a P = (− 3,767 ; 7,175) cm/s2 → a P = 8,104 cm/s2
a ⋅v − 49,406
b) at = a ⋅ eˆt = = → at = − 5,593 cm/s2
v 8,833
v2 v2 (8,883) 2
como an = → ρ = = → ρ = 13,305 cm
ρ an 5,864
− 2,825 ; − 8,369
v (−3,767 ; 7,175) − (− 5,593)
a − at
a a − at v 8,833
ˆen = n = = =
an an an 5,864
P
Posición del centro de curvatura C:
ρ ên
rC = rP + ρ eˆn
rP
C
rC = (22,601 ; 16,951) + 13,305 (− 0,947 ; 0,3199)
rC
x
O
rC = (10 ; 21,21) cm
Fig. 1-27
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-34
donde: vr = r eˆr se denomina velocidad radial o también componente radial de la
velocidad, cuyo módulo es vr = r .
y vθ = r θ eˆθ se denomina velocidad transversal o también componente
transversal de la velocidad, cuyo módulo es v = r θ . θ
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-35
d d ˆ
Aceleración: a (t ) = v (t ) = (r er + r θ eˆθ )
dt dt
d d
= r eˆr + r eˆr + r (θ eˆθ ) + r (θ eˆθ )
dt dt
d deˆ dθ
= r eˆr + r eˆr θ + r θ eˆθ + r θ eˆθ + θ θ (1.30)
dθ dθ dt
deˆθ
de (1.24): = (− cosθ , − senθ ) = − eˆr (1.31)
dθ
en (1.30): a = r eˆr + r θ eˆθ + r θ eˆθ + rθ eˆθ − r θ 2 eˆr
→ a = (r − rθ 2 ) eˆr + (2 rθ + r θ) eˆθ
o también: a = ar + aθ (1.32)
donde: ar = (r − rθ 2 ) eˆr se denomina aceleración radial o también componente
radial de la aceleración, cuyo módulo es ar = r − r θ 2 .
y aθ = (2 rθ + r θ) eˆθ se denomina aceleración transversal o también
componente transversal de la aceleración, cuyo módulo es
aθ = 2 r θ + r θ .
d d
Análogamente: θ(t ) = θ (t ) = ω (t ) = α (t ) es la aceleración angular.
dt dt
Aceleración: a = (r − r θ 2 ) eˆr + (2 rθ + r θ) eˆθ
a = − R θ 2 eˆr + R θ eˆθ
Fig. 1-29
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-36
Ejemplo 1.19:
De la figura: vr = v0 cosθ
vθ = v0 senθ
es decir: v P = v0 cosθ eˆr − v0 senθ eˆθ (1)
Como v P = r eˆr + r θ eˆθ (2)
r θ = − v0 senθ (4)
h en ( 4 )
v0 sen 2θ
como r = → θ = − (5)
senθ h
d 2 v0
: θ = − senθ cosθ θ
dt h
2 v02
de (5): θ = 2 sen 3θ cosθ (6)
h
b) La aceleración de P tendrá la forma: aP = (r − r θ 2 ) eˆr + (2 r θ + r θ) eˆθ (7)
ar aθ
Si observamos los términos que contiene esta última expresión, observamos que solamente
nos falta evaluar r .
Derivando (3): r = − v0 senθ θ
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-37
lo cual indica que el pin P no está acelerado (lo cual era de esperar pues dicho pin se
mueve solidario a D, el cual a su vez se mueve según una trayectoria rectlilínea con
velocidad constante).
Ejemplo 1.20:
40 RPM
La barra ranurada gira en sentido contrario a las
agujas del reloj con una velocidad angular constante
de 40 RPM y obliga al pin A a moverse siempre en
contacto con la superficie de la leva en forma de
cardioide r = 10 − 7,5 cosθ [r en cm].
A
a) Si la leva es estacionaria, se pide calcular la r
velocidad y la aceleración del pin A cuando la
θ
barra forma un ángulo θ = 30° con el eje de la
O
cardioide.
b) Si la leva gira en sentido horario con una
velocidad angular constante de 30 RPM, se pide
determinar la velocidad y aceleración del pin A
Fig. 1-32
cuando el brazo forma un ángulo de 30° con el
eje de la cardioide (leva).
Solución:
a) Tomaremos el eje de la cardioide como eje polar y así el ángulo θ deviene en ángulo
polar. Entonces para una posición genérica de la barra podemos escribir:
Velocidad en coordenadas polares: v = r eˆr + r θ eˆθ (4)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-38
La aceleración está dada por: a = (r − rθ 2 ) eˆr + (2 rθ + r θ) eˆθ (7)
Reemplazando valores en (8): r = 7,5 (0,87) (4,19) 2 + 7,5 (0,5) (0) = 114,55 cm/s2
Finalmente en (7): a = (53,10) eˆr + (131,65) eˆθ [cm/s2] (9)
b) Puesto que el eje polar debe ser estacionario, ya no podemos tomar como tal al eje de
la cardioide pues ella gira. Entonces, debemos redefinir la ecuación polar de la
cardioide:
r = 10 − 7,5 cos φ
donde el ángulo φ es el ángulo formado por el eje (ahora móvil) de la cardioide y la barra.
π
De datos: α = (30) = 3,14 rad/s (const.) → α = 0
30
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-39
π
β = (40) = 4,19 rad/s (const.) 40 RPM
30
→ β = 0
Entonces:
aθ = 2 r θ + r θ
= 2 (7,5 cos φ φ) θ + (10 − 7,5 cos φ ) θ
Ejemplo 1.21: y
y − yC = k x 2 (1)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-40
d / dt : y − y C = − 0,125 x x (3)
d / dt : x x + y y = 0 (6)
x = 18 cm/s
en (3) y (6) y resolviendo: v P = (18 , − 24) cm/s
y = −24 cm/s
b) êr
Tenemos: senθ = 3 / 5 y cos θ = 4 / 5
êθ
!
vr = r = 18 (4 / 5) − 24 (3 / 5) = 0 (8)
θ
P 18 cm/s
!
θ vθ = r θ = − 18 (3 / 5) − 24 (4 / 5) = − 30 (9)
r
24 cm/s y como r = R = 10 cm
θ
A
Fig. 1-35 → θ = − 3 rad/s
Notar que el resultado r = 0 era de esperar pues el punto P sigue una trayectoria circular
r = R = constante.
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-41
êr !
êθ 296 cm/s2 ar = r − r θ 2 = 296 (3 / 5) − 334,5 (4 / 5) = − 90 (10)
θ !
334,5 cm/s2 θ P aθ = 2 rθ + rθ = 296 (4 / 5) + 334,5 (3 / 5) = 437,5 (11)
θ
de (11): θ = 43,75 rad/s2
A
Fig. 1-36
y
Nota 1: De otra manera para la parte b): tan θ = (12)
x
y x − x y
d / dt : (sec 2 θ ) θ =
x2
θ y x − x y
es decir: = (13)
cos θ
2
x2
(− 24) 8 − (18) 6
2
5
para el instante analizado: θ = → θ = − 3 rad/s
4 (8) 2
de donde: θ = − 3 rad/s
a = (r − r θ 2 ) eˆr + (2 r θ + r θ) eˆθ → a ⋅ eˆθ = 2 r θ + r θ
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-42
Ejemplo 1.22: y
30 cm
a) Las componentes cartesianas de la 22,5 y = x 2
velocidad y aceleración de P cuando x = 15
cm.
b) La velocidad y aceleración angulares de la
P x
varilla. O
Fig. 1-37
Solución:
a) De la ecuación de la trayectoria:
22,5 y = x 2 (1)
d / dt : 22,5 y = 2 x x (2)
d / dt : x = 5 t − 12,5 (5)
d / dt : x = 5 (6)
Ahora podemos reemplazar estos datos en las ecuaciones que hemos deducido. Así, las
componentes cartesianas de la velocidad serán:
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-43
y
b) En el instante en estudio:
15 3 A origen polar
tanθ = = → senθ = 3 / 5
20 4
cosθ = 4 / 5 θ
r
3 4
→ eˆr = ( senθ , − cosθ ) = , −
30 cm
5 5
22,5 y = x 2
4 3 êθ
eˆθ = (cosθ , senθ ) = , θ
5 5 P
10 cm
θ
ê r
Sabemos que la velocidad tiene la forma polar: x
v = r eˆr + r θ eˆθ
15 cm
o también: v = vr eˆr + vθ eˆθ eje polar
Fig. 1-38
Sabemos que: a = (r − rθ 2 ) eˆr + (2 r θ + r θ) eˆθ
ar aθ
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-44
derivando implícitamente:
θ (30 − y ) 2 + θ (2) (30 − y ) (− y ) = 2 cosθ (− senθ ) θ (30 x − x y + x y ) +
+ cos 2 θ (30 x − x y − x y + x y + x y)
z êz
C
Elegiremos un plano de base (en la
êθ
P figura el plano xy) sobre el cual
proyectaremos el movimiento de la
êR
partícula. De manera análoga a lo
r expresado en el acápite anterior,
z utilizaremos para dicho plano de base
coordenadas similares a las polares
O
y empleadas para analizar el movimiento
R êz plano.
θ
êθ
Fig. 1-39
x êR
De acuerdo a lo dicho definiremos los vectores unitarios radial ( êR ) y transversal ( êθ )
contenidos en el plano de base y además un tercer vector unitario perpendicular a ambos
( ê z ), con lo cual el vector posición quedará definido como:
r (t ) = R eˆR + z eˆ z (1.34)
Dicho de otra manera el vector posición r (t ) quedará definido si conocemos:
R = R (t )
Ecuaciones paramétricas en
θ = θ (t ) coordenadas cilíndricas
z = z (t )
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-45
d
Velocidad: v = r = R eˆR + R eˆ + z eˆ z + z eˆ z
dt
→ v = R eˆR + R θ eˆθ + z eˆ z (1.35)
o también: v = v R + vθ + v z (1.36)
donde: v R = R eˆR se denomina componente radial de la velocidad, cuyo módulo es
v = R .
R
vθ = R θ eˆθ se denomina componente transversal de la velocidad, cuyo
módulo es v = R θ .
θ
y v z = z eˆ z se denomina componente de la velocidad en dirección z, cuyo
módulo es v z = z .
− R θ 2 ) eˆ + (2 R θ + R θ) eˆ + z eˆ
→ a = (R R θ z (1.38)
o también: a = a R + aθ + a z (1.39)
− R θ 2 ) eˆ
donde: aR = ( R R se denomina aceleración radial o también componente
radial de la aceleración, cuyo módulo es
aR = R − R θ 2 .
aθ = (2 R θ + R θ) eˆθ se denomina aceleración transversal o también
componente transversal de la aceleración, cuyo módulo
es aθ = 2 R θ + R θ .
a z = z eˆθ se denomina componente de la aceleración en
dirección z, cuyo módulo es a z = z .
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-46
z
Ejemplo 1.23:
10
c
R = 10 − 10 cos β → R = 10 − 10 cos t z
m
β
derivando: R = 10 sen t
O C
= 10 cos t
R R
Fig. 1-41
z = 10 sen β → z = 10 sen t
derivando: z = 10 cos t
z = − 10 sen t
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-47
z
El área barrida por unidad de tiempo se ∆Ω
denomina velocidad areolar:
y
O
∆Ω 1 ∆r Fig. 1-42
Ω = lim = lim r × x
∆ t →0 ∆t ∆ t →0 2 ∆t
1
Ω = r ×v velocidad areolar (1.41)
2
iˆ ˆj kˆ
1
Ω = x y z
2
x y z
En particular este concepto será útil en el estudio del movimiento causado por una fuerza
central, que como demostraremos en el siguiente capítulo, es un movimiento plano.
Particularizando la anterior expresión para este caso (z = 0):
iˆ ˆj kˆ
1 1
Ω = x y 0 = ( x y − x y ) kˆ
2 2
x y 0
En coordenadas polares:
r = r eˆr
v = r eˆr + r θ eˆθ
1 1
→ Ω = r × v = r 2θ (eˆr × eˆθ )
2 2
1
Ω = r 2 θ k (1.42)
2
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-48
P
Sistema fijo x, y, z con origen O.
C
z'
rP / A Sistema móvil x′y ′z ′ con origen en A cuya
rP y'
z A
posición es rA con respecto a Oxyz.
x'
rA
Condición: el sistema móvil se traslada (no
y gira)
O
x Fig. 1-43 No es necesario que Oxyz // Ax ′y ′z ′ .
rp = rA + rP / A
d / dt : vP = v A + vP / A (1.43)
d / dt : aP = a A + aP / A (1.44)
Ejemplo 1.24:
vP / Alabe
Un álabe tiene un ángulo de salida de 30° con 30° y'
Velocidad absoluta de P: v P = 625 (− cosθ , senθ )
Velocidad relativa de P con respecto al álabe: v P / Alabe = 1000 (− cos 30° , sen 30°)
Velocidad absoluta del álabe: v Alabe = v0 (1, 0)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-49
Examinemos un ejemplo sencillo. En la figura 1.31 se muestran dos partículas unidas por
un cable flexible inextensible. Suponiendo que el bloque B desciende sobre el plano
inclinado con velocidad conocida, se desea averiguar, en ese instante, cómo es la velocidad
del bloque A.
Para facilitar la solución tomaremos dos coordenadas auxiliares s A y s B . Hay que llamar
la atención en el sentido que ellas nos proporcionarán información acerca del movimiento
de los bloques A y B respectivamente
sA s A + sB = L (constante) (1)
aA
vA
sB d / dt : s A + sB = 0
A
aB
es decir: s A = − sB (2)
B vB
de la figura se ve que: v B = sB
Fig. 1-45
mientras que: v A = − s A
en (2): v A = vB
en (3): a A = aB
expresión que nos indica que los módulos de las aceleraciones de ambos bloques son
iguales para cualquier instante del movimiento del sistema. Esta información resultará de
singular importancia cuando estudiemos, en el capítulo 5, la cinética de los sistemas de
partículas.
Es pertinente hacer notar que las relaciones encontradas para los módulos de las
velocidades y aceleraciones de cada bloque seguirán siendo válidas si se invierte el sentido
del movimiento del sistema.
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-50
Examinemos otro sistema a manera de ejemplo: supongamos que las velocidades de los
bloques tienen los sentidos mostrados.
( s A − h) + ( s B − h) + π r = L
r
h
→ s A + sB = L − π r + 2 h
de la figura se ve que: v A = s A
B
mientras que: v B = − sB
A
vB aB
en (2): v A = vB
aA vA
Fig. 1-46 Es decir, los módulos de las velocidades de ambos
bloques son iguales.
en (3): a A = aB
entonces: s A + sB + π r = L (constante)
es decir: s A + s B = L − π r (constante) sB
sA
y derivando con respecto del tiempo:
s A + sB = 0 B
aA vA
v A = vB y a A = aB Fig. 1-47
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-51
Ahora veremos el caso de dos partículas unidas por medio de una varilla rígida:
s A2 + s B2 = L2
sB L
d / dt : s A s A + s B sB = 0 (1)
aA
vA
es decir: s A v A + s B (− v B ) = 0 (2)
Notar que una vez establecidas las coordenadas auxiliares hay que tener en cuenta los
signos correspondientes para las velocidades y aceleraciones.
A continuación examinaremos otro sistema con poleas. De manera análoga a los anteriores
ejemplos de movimientos ligados se trata de establecer una relación entre las velocidades
de los bloques y otra entre sus aceleraciones.
r r
H H
sB
h h
sB B aA
B aA
aB v vA
aB vB vA B
A A
sA sA
Fig. 1-50
Fig. 1-49
( H + s B ) + s B + h + s A = L (constante)
2 s B + s A = L − H − h (constante) (1)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-52
de la figura se ve que: v A = − s A
mientras que: v B = sB
en (2): 2 vB = v A
Del mismo modo que en los ejemplos anteriores hacemos el análisis para las aceleraciones:
H + 2 (h − s B ) + s A = L (constante)
− 2 s B + s A = L − H − 2 h (constante) (4)
y como: v A = − s A y v B = − sB
entonces, en (5): 2 vB = v A
y luego 2 aB = a A
sP
s B/P
sA
aB
vB
B sB
A
vA aA
Fig. 1-52
s P + s A = L2 → sP + s A = 0 (2)
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-53
y como: v A = s A y v B = − sB
en (4): vB = 2 v A y aB = 2 a A
s P + s A = L2 → sP + s A = 0 (6)
y
Ejemplo 1.25:
El mecanismo mostrado consta de dos correderas B
unidas por una varilla rígida de longitud L = 200 cm. Si
la velocidad del collarín A es v A = 6 cm/s (constante),
se pide calcular la velocidad y aceleración del collarín 30°
L
B en ese instante. yB
y B = 100 3 cm
• Análisis de velocidades
En todo instante: x A2 + yB2 = (200) 2 (1)
derivando (1): 2 x A x A + 2 y B y B = 0
→ x A x A + y B y B = 0 (2)
donde el signo menos indica que el sentido de la velocidad de B es hacia abajo (lo cual es,
evidentemente, correcto).
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-54
• Análisis de aceleraciones
Puesto que la expresión (2) se cumple para todo instante entonces podemos volverla a
derivar con respecto al tiempo:
x A xA + x A2 + y B yB + y B2 = 0
Ejemplo 1.26: 4m
4m Solución:
y además: z + sC = 8 (2)
Fig. 1-55
(2) en (1): (8 − sC ) 2 = 16 + s A2 (3)
En el instante analizado: sA = 2 m
de (3): sC = 3,53 m
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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-55
• Análisis de velocidades:
→ sC ( sC − 8) = s A s A (4)
• Análisis de aceleraciones:
⇒ aC = 0,72 m/s ↑
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