Coordenadas Polares

M. I. Caicedo Departamento de F´ ısica, USB

´ Indice
1. Introducci´n o 2. La Base de Vectores M´viles o 3. Movimiento circular 3.1. Velocidad y aceleraci´n en la base m´vil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 3.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Movimiento general en el plano 4.1. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 2 6 6 8 15 15

5. C´ ırculo osculador y movimiento en el plano 6. Un problema importante

20 21

1.

Introducci´n o
Hasta este momento hemos estudiado la cinem´tica y la din´mica de unos cuantos problea a

mas en los cuales lo sencillo de la geometr´ nos ha sido de gran ayuda. En aplicaciones m´s ıa a realistas, el modelado de situaciones f´ ısicas puede complicarse enormemente y una de las causas de las complicaciones puede ser algo tan simple como un cambio en la geometr´ de una trayecıa toria. En los ejemplos y problemas que hemos estudiado hasta este punto siempre ha resultado que aquellos m´s engorrosos han sido los asociados a movimientos curvil´ a ıneos (circulares por ejemplo). En estos apuntes vamos a ver como es posible simplificar muchos de estos problemas con el sencillo mecanismo de utilizar un sistema de coordenadas adaptado especialmente a la geometr´ ıa de los movimientos que queremos estudiar.

2.

La Base de Vectores M´viles o
Consideremos una part´ ıcula puntual que describe una trayectoria circular de radio R, sean:

θ el ´ngulo que forman el eje x y r(t) el vector de posici´n de la part´ a o ıculaen versiones futuras hacer el
dibujito

.

Un ejercicio elemental de geometr´ con el que ya deber´ ıa, ımos tener bastante experiencia, 2

nos permite expresar el vector de posici´n en la forma: o ˆ ˆ r(t) = R [cosθ(t) ex + senθ(t) ey ] . en vista de que la part´ ıcula se mueve sobre un c´ ırculo de radio R (i. toda la dependencia temporal de r(t) tiene que estar en el ´ngulo. (1) en donde estamos destacando que. en cada instante de tiempo ur es paralelo al vector de posici´n r y en consecuencia: o 3. a Es facil darse cuenta de que podemos rescribir el vector de posici´n en la forma o ˆ r(t) = R ur (t) ˆ donde el vector ur (t) est´ dado por a ˆ ˆ ur (t) ≡ cosθ(t) ˆx + senθ(t) ey e (3) (2) ˆ Arriesg´ndonos a estar llamando la atenci´n sobre algo demasiado obvio notemos que ur (t) a o es un vector que tiene tres propiedades: 1. es un vector unitario ˆ 2. ur (t) = dt 3 (4) . En vista de la ultima de estas propiedades tiene sentido plantearse el c´lculo de la derivada ´ a ˆ temporal de ur . es un vector variable (su dependencia en el tiempo es impl´cita ya que est´ asociada al ı a ˆ hecho de que ur depende en forma expl´ ıcita del angulo θ). cuyo resultado es el siguiente: dˆ r (t) u ˙ ˙ ˆ ˆ ˆ = θ(t) [−senθ(t) ex + cosθ(t) ey ] .e. |r(t)| = R.

La otra prueba consiste en calcular el producto escalar entre ambos versores y se deja como ejercicio. es un vector unitario dependiente del tiempo. el resultado es sencillo. el vector: ˆ ˆ uθ (t) ≡ −senθ(t) ex + cosθ(t) ˆy e es un nuevo versor variable que tambien posee propiedades bonitas. La orientaci´n de uθ (t) es en el sentido en que aumenta el ´ngulo θ. en la forma ˆ ˆ B = br ur + bθ uθ ˆ En este punto vale la pena calcular la derivada temporal de uθ . a saber. de manera que todo vector B en el plano x − y puede escribirse como combinaci´n lineal de ambos o vectores. o a La segunda de estas propiedades es la m´s evidente y podemos verificarla de dos maneras. dˆ θ u ˙ ˙ ˆ ˆ ˆ = −θ [cosθ ex + senθ ey ] = −θ ur dt 1 (5) (6) (7) de ahora en adelante y solo para simplificar las f´rmulas no escribiremos expl´ o ıcitamente la dependencia en t 4 . mientras que el segundo. como ur y uθ son vectores ortonormales constituyen una base del plano. a ˆ En primer lugar y recordando lo que ya hemos estudiado en varios problemas ur es un vector ˙ ˆ ˆ ˆ de m´dulo constante y por lo tanto su derivada (ur ) tiene que ser ortogonal a ur . es decir. El primero (θ) proviene de la aplicaci´n de la regla de o o la cadena para la diferenciacin de funciones compuestas. a saber ˆ 1. ˆ ˆ 2. ˆ ˆ Ahora bien1 .˙ esta expresi´n contiene dos factores. al igual que su pariente ur (t). como uθ o ˆ es proporcional a la derivada de ur tiene que ser ortogonal a este. uθ (t) es ortogonal al vector ur (t) ˆ 3.

5 .y ^θ u ^r u θ x ˆ ˆ Figura 1: Los vectores polares ur y uθ . estas propiedades son v´lidas independientemente de la manera de escoger el a ´ngulo polar (θ). la base de vectores del plano que hemos constru´ ıdo. ˙ ˙ˆ ˆ ur = θ uθ ˙ ˙ ˆ ˆ uθ = −θ ur (8) (9) Por cierto. por supuesto). est´ constituida por un par versores ortogonales dependientes del tiempo ur a ˆ y uθ que satisfacen las siguientes relaciones diferenciales. podr´ a ıamos haberlo definido como el ´ngulo que el vector de posici´n forma a o con el eje y o cualquier otra cosa (con sentido. N´tese que se deben entender como vectores m´viles o o cuyo origen est´ localizado en el punto en que se encuentra la part´ a ıcula En resumen. denominada base de ˆ vectores polares.

Para ello utilizaremos los vectores que acabamos de introducir y las relaciones entre ellos. mientras que el segundo (Rθ uθ ) es conocido como aceleraci´n o tangencial. La cantidad R θ no es otra cosa que la rapidez instant´nea del movimiento circular y a veces es denominada velocidad tangencial. la velocidad es tangente a la trayectoria lo que queda claramente evidenciado en la f´rmula que acabamos de encontrar. es denoe ¨ˆ minado aceleraci´n centr´ o ıpeta. Recordando que la posici´n de la part´ o ıcula est´ dada por a ˆ r = R ur y diferenciando obtenemos: ˙ˆ v = R ur = R θ uθ ˙ (11) (10) como bien sabemos. 3. Movimiento circular Velocidad y aceleraci´n en la base m´vil o o Estamos interesados en encontrar expresiones para la velocidad y la aceleraci´n de una o part´ ıcula en movimiento circular.3. a An´logamente. en que la velocidad es proporcional al vector o ˙ ˆ uθ que efectivamente es tangente al c´ ırculo de radio R. 6 .1. derivando la velocidad (v) se obtiene la siguiente expresi´n para la aceleraa o ci´n de un movimiento circular: o ˙ dθ dv ˙ ˙ˆ ˆ = R uθ + R θ uθ = dt dt ˙ ˆ ¨ˆ = −R θ2 ur + R θ uθ (12) ˙ ˆ El primer t´rmino (−Rθ2 ur ) radial y con sentido hacia el centro de coordenadas.

˙ Figura 2: Aun cuando la tasa de rotaci´n ´ velocidad angular θ sea constante. el cambio en o o direcci´n de la velocidad implica que en un movimiento a lo largo de una trayectoria circular o siempre hay aceleraci´n o Para dar una interpretaci´n f´ o ısica a cada uno de estos t´rminos consideremos la velocidad e instant´nea de una part´ a ıcula en movimiento circular en dos instantes muy cercanos t y t + ∆t. esto es. queremos comparar v(t) y v(t + ∆t). En vista de que a es la aceleraci´n instant´nea y o a de que ∆t es un intervalo temporal muy corto podemos poner v(t + ∆t) ≈ v(t) + a(t) ∆t = ˙ ¨ ˆ ˆ = v(t) + −R(θ(t))2 ) ur (t) + Rθ(t) uθ (t) ∆t = ˙ ¨ ˙ ˆ ˆ = R θ(t) + θ(t) ∆t uθ (t) − R(θ(t))2 ∆t ur (t) (13) en la ultima l´ ´ ınea salta a la vista que la aceleraci´n centr´ peta es la componente de la aceleraci´n o ı o 7 .

y(t0) = y0 = 150 mm. La figura muestra dos collarines conectados entre si. En el instante que se ıa muestra (t0 ). el vector r de posici´n del pasador que se mueve en arco y o el ´ngulo θ que r hace con la horizontal podemos utilizar coordenadas polares para expresar la a 8 .son despreciables. Uno de ellos est´ oblia gado a moverse a lo largo de una gu´ circular por medio de un pasador. y(t0 ) = v0y = 300 mm/s y y (t0 ) = a0y = 0. Ejemplos Ejemplo 1 El objetivo de este ejemplo consiste en convencerle de las ventajas de utilizar las coordenadas polares. si calculamos el cuadrado de la la rapidez en el instante t + ∆t (v 2 (t + ∆t)): v 2 (t + ∆t) = v(t + ∆t). o 3. En definitiva ˙ ˙¨ v 2 (t + ∆t) ≈ R2 θ2 + 2θθ ∆t (16) f´rmula en que se aprecia que los cambios en la rapidez provienen unica y exclusivamente de la o ´ aceleraci´n tangencial.v(t + ∆t) resulta: ˙ ˙¨ v 2 (t + ∆t) = R2 θ2 + 2θθ ∆t + (ters)(∆t)2 (15) (14) donde la expresi´n (ters)(∆t)2 engloba a todos los t´rminos con un factor ∆t2 que -por ser ∆t o e un intervalo muy corto. ¿Cuales on las ˙ ¨ magnitudes de la velocidad y la aceleraci´n del pasador que obliga al primer collar´ a moverse o ın sobre un c´ ırculo?. Es evidente que si echamos mano de la geometr´ del dispositivo y colocamos ıa el origen en el centro de la pieza.responsable del cambio de direcci´n del vectro de velocidad instant´nea.2. o a Por otra parte.

senθ0 = 9 . ˙ ¨ por lo tanto. ω0 y α0 . en el instante que nos interesa (θ(t0 ) = θ0 . donde R = 300 mm. Evidentemente. θ(t0 ) = ω0 y θ(t0 ) = α0 ) y0 = R senθ0 = 150 v0y = −R ω0 cosθ0 = 200 mm/seg 2 a0y = −R (α0 cosθ0 + ω0 senθ0 ) = 0 (17) (18) (19) (20) (21) Estas ecuaciones nos permiten determinar los valores de θ0 . se mueve a lo largo de la gu´ vertical es igual a la del primer pasador.posici´n del pasador como o ˆ r = R ur . Por otra parte. es decir: ıa y(t) = R senθ(t) . debido a los v´ ınculos impuestos por las gu´ la altura del pasador (y) que ıas.

De dichas f´rmulas se obtienen sin problema los valores de la rapidez y la magnitud de la o aceleraci´n del pasador que se encuentra en la gu´ circular o ıa ˙ v = |Rθ| ¨ ˙ |a|2 = R2 θ2 + R2 θ4 (26) (27) Sustituyendo los valores num´ricos que hemos encontrado antes. el otro si acelera aun cuando hay un v´ ınculo entre ambos (sus alturas respecto al piso son las mismas en todo instante). Recuerde que el pasador de que nos estamos ocupando se mueve n 10 .73 s−1 = − 3 300 3 √ 3 4 = − × = 0. ya hemos aprendido a calcular las expresiones polares para la velocidad y la aceleraci´n de un movimiento circular utilizando la base de vectores m´viles: f´rmulas 11 y o o o 12.1/2 (lo que implica que cosθ = √ 3/2 y quedamos con ω0 = − α0 v0y R cos θ0 senθ0 2 = − ω cosθ0 0 (22) (23) Al sustituir los valores num´ricos resulta e ω0 α0 √ 3 300 × 2 √ =2 = 1.77 s−2 3 3 (24) (25) Ahora bien. Esto le podr´ ıa parecer extra˜ o. a pesar de que el pasador que se encuentra en la gu´ vertical ıa no esta acelerando en el instante que nos interesa. pero no lo es. encontramos que las mage nitudes de la velocidad y la aceleraci´n del pasador que se mueve en la gu´ circular son o ıa s = 519 mm/s y a = ˙ Observe cuidadosamente que.

Observe que ya hemos escogido el sentido en que mediremos el ´ngulo θ. o Ejemplo 2 El ejemplo anterior es de cinem´tica pura. en este nuevo ejemplo vamos a emplesar a la tecnolog´ que estamos estudiando para atacar un problema de din´mica.en una trayectoria circular y que esto obliga (a´ n si no hubiera acelercaci´n angular) a un u o cambio de la velocidad en cada instante es decir a la prescencia de aceleraci´n. Con este fin escogemos el origen de coordenadas en el punto de suspensi´n del p´ndulo y utilizamos coordenadas polares. y en consecuencia es radial. La teno e si´n est´ dirigida a lo largo del cable de suspensi´n. de manera que la segunda ley de Newton para este sistema es sencillamente: T + w = Ma (28) Para enfrentar el problema debemos expresar la tensi´n. por lo tanto: o a o 11 . l θ 11 00 11 00 11 00 11 00 M Figura 3: El P´ndulo. ıa a Un p´ndulo simple no es otra cosa que una masa suspendida de un techo por un cable ideal e y que realiza un movimiento en un plano. el peso y la aceleraci´n como como o binaciones lineales de una base del plano del movimiento. e a Es claro que las unicas fuerzas que act´an sobre el p´ndulo son el peso y la fuerza ejercida ´ u e por el cable.

de manera que su aceleraci´n est´ dada por la f´rmula o a o ˙ ˆ ¨ˆ a = −ℓθ2 ur + ℓθ uθ En definitiva.11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11 00 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11 00 11111 00000 11 00 11111 00000 11 00 11 00 θ T w Figura 4: El diagrama de cuerpo libre para M ˆ T = T ur donde T es una inc´gnita del problema. si usamos el argumento de que la cuerda es inextensible podemos asegurar que el movimiento de la masa es a lo largo de un arco de c´ ırculo de radio ℓ. en la base polar la segunda ley de Newton para M se expresa como: ˙ ˆ ¨ˆ ˆ ˆ (T + M g cosθ ) ur − M g senθ uθ = M −ℓθ2 ur + ℓθ uθ de donde siguen inmediatamente las ecuaciones de movimiento ˙ T + Mg cosθ = −Mℓθ2 ¨ −M g senθ = Mℓθ 12 (32) (33) (31) (30) . El peso se puede descomponer en la base o polar sin mayor problema y se obtiene: ˆ ˆ w = M g (cosθ ur − senθ uθ ) (29) Por otra parte.

El tercer versor corresponde al vector unitario a r ˆ z a lo largo del eje z. a 13 . con la salvedad o u ˆ de que el ´ngulo de giro alrededor del eje z se denomina convencionalmente φ. lleva n a cabo un movimiento circular con velocidad angular constante ω. y los otros dos tienen la misma interpretaci´n que (ˆ r .que se pueden reescribir en la forma: ˙ T = −M gcosθ + ℓθ2 g ¨ θ = − senθ ℓ (34) (35) que son las ecuaciones de movimiento para el p´ndulo e Ejemplo 3 La figura adjunta muestra un peque˜ o cuerpo que. uθ ) con que hemos estado trabajando. uθ ). ˆ). En la notaci´n que vamos a utilizar u ˆ o el triedo est´ formado por los vectores (ˆ. Encuentre (i) la velocidad angular que permite que ´ngulo que forman el cable de suspensi´n y la vertical sea θ y (ii) la a o tensi´n en el cable. o Para resolver el problema es conveniente introducir un triedro ortonormal m´vil muy coneco tado con la base (ˆ r . φ. suspendido por un cable.

r z z r 14 (39) .Figura 5: La base movil cil´ ındrica (ˆ. Al descomponer las fuerzas en t´rminos a e de la base movil resulta W = −mg ˆ z ˆ T = T (senθ ˆ + cosθ z) . φ. z) r ˆ ˆ Como el movimiento del cuerpo es circular y las fuerzas que act´an sobre m son solo el peso u y la tensi´n ejercida sobre el cable podemos asegurar que: o −m R ω 2 ˆ = T + W . la ecuaci´n de movimiento del cuerpo es sencio llamente T (senθ ˆ + cosθ ˆ) − mg ˆ = −m R ω 2 ˆ . el radio de giro est´ dado por R = L senθ. r (36) donde R. r (37) (38) De acuerdo a nuestros resultados parciales.

esto es esperable ya que en tal caso el cable como pensa exactamente la gravedad. cuando ω = 0 (es decir. la fuerza que el cable ejerce sobre el cuerpo es T = −mg [tan(θ) ˆ + z] . e la magnitud de la tensi´n es igual a mg. o Finalmente. r ˆ (43) este resultado tambi´n resulta muy interesante. L cosθ (42) este resultado es muy interesante ya que se nota claramente que si se pretende que θ se acerque a los 90◦ es menester que la tasa de rotaci´n (ω) sea enorme. Movimiento general en el plano Coordenadas polares Consideremos ahora un movimiento general en el plano. Es claro que si se escoge un origen fijo.esto implica T cosθ = −mg T senθ = −m L senθ ω 2 .1. 4. (40) (41) De ac´ se obtiene que para que el ´ngulo que el cable hace con la vertical sea θ se requiere a a una tasa de rotaci´n o ω= g . cuando ω crece tambi´n lo hace el ´ngulo y en e a consecuencia la magnitud de la tensi´n crece sin cota haci´ndose infinita en el l´ o e ımite en que θ = 90◦ 4. Ahora bien. la posici´n de la part´ o ıcula expresada en los sistemas de coordenadas cartesiano y polar 15 . si no hay movimiento).

Figura 6: Las coordenadas polares en el plano no son m´s que una malla constituida por circulos a conc´ntricos y l´ e ıneas radiales. y) est´n siendo sustituidas por un nuevo conjunto de variables (r. Los vectores de la base polar son tangentes a estas l´ ıneas coordenadas cirvas ser´: a ˆ r = x(t)ˆx + y(t)ˆy = r ur e e (44) donde ahora debemos entender que el factor r (la magnitud del vector de posici´n de la part´ o ıcula) es variable en general. Al dar un par de n´ meros r y θ estamos localizando el punto de u intersecci´n entre un c´ o ırculo y una l´ ınea radial. Usando las propiedades de la base polar estudiadas en la secci´n 2 podemos expresar la o velocidad de la part´ ıcula en la forma ˙ˆ v = r ur + r θ uθ ˙ˆ (45) el factor r que aparece en el primer t´rmino de la igualdad 45 es la tasa de cambio de la distancia ˙ e 16 . θ) que se conocen a como coordenadas polares de la part´ ıcula. Este es el momento adecuado para destacar que las coordenadas cartesianss (x.

De todas maneras. la posici´n del collar´ est´ dada por o ın a la f´rmula o ˆ r = r er . a pesar de que el movimiento del pasador es circular no se ha escogido al centro del circulo como origen de coordenadas. (47) 17 . o Esta situaci´n f´ o ısica es muy divertida. lo que trae como consecuencia que el radio no sea constante. encontramos que la aceleraci´n en coordenadas polares est´ dada por: e o a ˙ ˆ ¨ a = (¨ − r θ2 ) ur + (r θ + 2rθ) uθ r ˙˙ ˆ (46) Vale la pena observar que si el m´dulo del vector de posici´n es constante es decir si consio o deramos un movimiento circular r(t) = R las f´rmulas que acabamos de encontrar se reducen o a las que encontramos en la secci´n 3. o Ejemplo 4 El collar´ (A) de la figura se desliza sobre una gu´ circular. Derivando una vez m´s y reordenando un poco a los t´rminos. En el instante representado θ = 25◦ y θ = 4 rad/s.entre la part´ ıcula y el origen de coordenadas. La posici´n radial ın ıa o ˙ del collar´ est´ dada por r = 2 cosθ m. y ın a ¨ θ = 0. Encuentre la velocidad y la aceleraci´n del pasador.

y o o a a por lo tanto paralelo a los radios de la gu´ mientras que una investigaci´n algo m´s cuidadosa ıa. De hecho. ¿qu´ est´ pasando?. Estas consideraciones nos a a a permiten expresar la aceleraci´n como: o ˙ ˆ ¨ˆ a = −2Rθ2 e⊥ + Rθ e|| . (50) De nuevo tenemos algo inusual. el vector que acompa˜ a al segundo sumando de esta expren ˆ si´n. (48) A primera vista este resultado es algo extra˜ o... una inspecci´n r´pida nos convencer´ de que este vector es ortogonal a e|| . estamos cometiendo la “torpeza” de utilizar coordenadas polares cuyo centro no coincide con el centro del arco circular constituido por la gu´ sobre la que se ıa ˆ desplaza el collar´ y por lo tanto. (49) Podemos calcular r sin mayor dificultad para sustituirlo en la f´rmula general 46 obteni´ndo¨ o e se ¨ ˙ ˆ ˆ ˆ ˆ a = Rθ (−senθ er + cosθ eθ ) − 2Rθ2 (cosθ er + senθ eθ ) .con r = R cosθ (R = 2 m). o a nos har´ notar que adem´s el vector est´ orientado hacia afuera. el vector unitario tangente a la gu´ no es otro ıa que ˆ ˆ ˆ e|| = −senθ er + cosθ eθ . ni el vector radial er corresponde con las radiales de la gu´ ın ıa ˆ ni el vector eθ a su vector tangente. 18 (51) . el movimiento es circular y uno espera que n ˆ la velocidad sea tangente a la trayectoria y. Tambien conocemos la expresi´n general para la velocidad (f´rmula o o ˙ 45) que al sustituir r = −Rθsenθ produce el resultado: ˙ ˙ ˙ˆ ˙ ˙ ˆ ˆ ˆ ˆ v = −Rθsenθ er + r θ eθ = Rθcosθ eθ = Rθ (−senθ er + cosθ eθ ) .hasta donde sabemos eθ es el vector tangente al c´ ırculo. e a La respuesta es sencill´ ısima. Ahora bien.

podemos cambiar R por 2RG y θ y sus derivadas por φ/2 y sus derivadas en todas las f´rmulas o para obtener finalmente: dφ/2 2 d2 φ/2 ˆ⊥ + (2RG ) ˆ a = −2 (2RG )( ) e e|| . e Una vez m´s las cosas simples siempre tienen explicaciones simples. dt dt2 es decir. de hecho. (54) (53) expresi´n en que reconocemos perfectamente los t´rminos de aceleraci´n tangencial y centr´ o e o ıpeta de un movimiento circular de radio RG . en el primer t´rmino no aparece R sino 2R u e mie ntras que el segundo t´rmino si tiene una apariencia convencional. est´n relacionados por el v´ a ınculo φ = 2θ . sin embargo a´n hay algo raro. Denotemos por φ al ´ngulo que a forman el eje x y un radio de la gu´ que pase por el collar´ no es dificil demostrar que θ y φ ıa ın. si llamamos RG al radio de la gu´ a ıa. En vista de nuestras observaciones m´s recientes. 19 . la cantidad R que aparece en la f´rmula r = R cosθ no es el radio de la gu´ o ıa. ˙ ˆ ¨ˆ a = −RG φ2 e⊥ + RG φ e|| .Sin duda alguna esta ultima f´rmula se parece mucho a nuestra vieja f´rmula para un mo´ o o vimiento circular. (52) por otra parte. El ´ngulo θ que se a a define en la figura no esta medido desde el centro del c´ ırculo. es su di´metro (basta con notar que cuando θ = 0 el collar´ est´ a distancia R del a ın a origen de las coordenadas polares y que tal distancia es el di´metro de la gu´ a ıa).

que corta a la curva en N es de radio mayor y no aproxima tan bien a la curva como el c´ ırculo osculante puede describirse en t´rminos de cantidades asociadas al c´ e ırculo osculador de la trayectoria en el punto (P ) considerado de manera que la velocidad y la aceleraci´n de la part´ o ıcula pueden escribirse en la forma ˆ v = v eT a = − v2 ˆ e⊥ + v eT . el otro.5. este objeto geom´trico es denominado circulo e osculador a la curva en Q. Puede demostrarse que en cada punto (Q) de una curva suave o en el plano puede construirse un unico c´ ´ ırculo tangente que se caracteriza por constituir el c´ ırculo tangente a la curva que mejor la aproxima en Q. ˙ˆ R 20 (55) (56) . C´ ırculo osculador y movimiento en el plano El ejemplo 4 nos permite llamar la atenci´n sobre un resultado general muy interante sobre el o que queremos llamar la atenci´n. En cada punto de su trayectoria el movimiento de una part´ ıcula Figura 7: En la figura se muestran dos c´ ırculos tangentes a la curva coloreada. El c´ ırculo de centro O y radio R que toca a la curva en M es el c´ ırculo osculador.

o No tenemos al transbordador espacial a nuestra disposici´n. desde el punto de vista cinem´tio a co. 6. Un collar´ colocado en la gu´ puede deslizarse a lo largo de esta sin ın ıa rozamiento. o ´ Imagine un experimento educativo realizado en el interior del transbordador espacial durante un viaje orbital. o Nuestras primeras observaciones te´ricas son las siguientes. hay o ıa a ıa a ˙ un v´ ınculo) ya que el movimiento del collar´ ocurre con velocidad angular constante: θ = ω0 . ın La unica fuerza que act´ a sobre el collar´ es la reacci´n que sobre dicho objeto ejerce la gu´ ´ u ın o ıa 21 . utilizando nuestros conocimientos de mec´nia ca Newtonianan para “observar” el movimiento del collar´ y confirmar (´ desechar) nuestra ın o intuici´n. Una gu´ recta est´ adaptada a un mecanismo que la hace rotar en un plano ıa a a tasa uniforme ω0 . Un problema importante Este problema-ejemplo le dotar´ de nuevas herramientas matem´ticas que ser´n de utilidad a a a cuando estudie el oscilador arm´nico (el ultimo tema de este curso). el movimiento el collar´ solo tiene una variable independiente: la distancia al centro de roın taci´n de la gu´ porque el ´ngulo polar que podr´ interesarnos est´ restringido (es decir.donde v y R son la rapidez de la part´ ıcula y el radio del c´ ırculo osculador en P (denominado ˆ ˆ radio de curvatura de la curva en P ) mientras que e|| y e⊥ son el versor tangente a la curva que es paralelo a la velocidad de la part´ ıcula y un vector ortogonal que es paralelo al radio del c´ ırculo osculador que une su centro con la part´ ıcula. Nuestra intuici´n nos dice que la tendencia del collar´ es moverse alej´ndose del o ın a centro de rotaci´n. pero podemos llevar a cabo un o Gedankenexperiment (un experimento mental).

. al menos. . o De acuerdo a la idea que acabamos de exponer propongamos r(t) = eλ t en calidad de prueba. m´s a´ n. teor´ de control. as´ que al sustituir nuestra soluci´n o ı o 22 . ¨ (59) (57) (58) Ahora bien. esta es una ecuaci´n en que la inc´gnita es una funci´n (r(t)) aparece diferenciada. o o o una ecuaci´n as´ se denomina ecuaci´n diferencial. no hay un t´rmino independiente y los coeficientes son constantes. que a ıa: e ıa se yo . como la derivada m´s alta que o ı o a u a aparece es de segundo orden. Recurriendo a las coordenadas polares y recordando que no hay roce podemos expresar la ˆ reacci´n como Λ = λθ uθ lo que lleva nos permite escribir inmediatamente las ecuaciones de o movimiento (m es la masa del collar´ ın): ˙ 0 = r − rθ2 ¨ λθ = 2mr . Existe una t´cnica estandar para resolver una de estas ecuaciones. La segunda derivada temporal de esta funci´n es λ2 eλ t . La funci´n m´s sencillla (no constante) que o o a posee esta caracter´ ıstica es por supuesto la funci´n exponencial.. ˙ ˙ Al sustituir θ = ω0 en la primera de las ecuaciones queda r = ω2 r .(Λ). proporcional a la funci´n. La t´cnica proviene de e e notar que la unica manera de que una funci´n pueda satisfacer la ecuaci´n es que su derivada ´ o o segunda sea. e la ecuaci´n recibe el nombre de: ecuaci´n diferencial de segundo orden homog´nea a coeficientes o o e constantes comentar que estas cosas son superimportantes en diversas ´reas de la ingenier´ circuitos el´ctricos lineales.

esto tiene una implicaci´n algo curiosa. si tuvi´ramos un conjunto de varias soluciones r1 (t). ya que u al poner f (x) = dx u(x) + C usted est´ resloviendo la ecuaci´n diferencial f ′ (x) = u(x). rN (t) la combinaci´n lineal o r(r) = A1 r1 (t) + A2 r2 (t) + . los mism´ ısimos Newton y su rival Leibniz se toparon con las ecuaciones diferenciales. a o Examinaremos lo que los matem´ticos han descubierto usando las herramientas de que a disponemos. (62) formada con las N constantes A1 . . las exponenciales no se anulan nunca lo que nos permite asegurar que la igualdad solo es posible si 2 λ2 = ω 0 . ¡Que lindo!. etc. De hecho. As´ en efecto. o e r2 (t). esto nos lleva o e o o directamente a una segunda observaci´n. tambi´s ser´ una soluci´n. . de a hecho. La primera observaci´n que podemos hacer es la siguiente. o Afortunadamente los matem´ticos han estudiado este problema desde hace varios siglos.“adivinada” en la ecuaci´n 59 obtenemos: o 2 λ2 eλ t = ω0 eλ t . es como si las e ıa o soluciones de la ecuaci´n 59 fueran vectores. (60) Ahora bien. (61) Es decir. AN r1 (t) . . si A y B son constantes o la funci´n r(t) = A r+ (t) + B r− (t) tambi´n es una soluci´n de la ecuaci´n 59. . las funciones r+ (t) = eω0 t y r− (t) = o eω0 t son soluciones de la ecuaci´n diferencial 59 lo que lleva a las preguntas: ¿cu´l soluci´n o a o utilizaremos? y ¿c´mo decidimos?. . λ = ±ω0 . A2 . usted ya ha tenido alg´ n encuentro con ellas cuando ha calculado una primitiva. los matem´ticos lo han demostrado o ıes a 23 .

si consigo o dos vectores (soluciones) r1 (t) y r2 (t) de la ecuaci´n que no sean proporcionales podr´ escribir o e la soluci´n m´s general de la ecuaci´n en la forma: o a o r(r) = A1 r1 (t) + A2 r2 (t) . darle o ıa. m´s a´ n. pues lanzarlo desde e ´ ın alguna posici´n de la gu´ esto es. Hag´mos esto y veamos lo que ocurre. Limit´monos a nuestro problema. han probado que las soluciones de una ecuaci´n diferencial homog´nea a u o e a coeficientes constantes de orden p constituyen un espacio de vectores de p dimensiones. darle un empuj´n en alg´ n punto de la gu´ (es decir. En otra palabras. (63) ¡Caray! esto ya lo hicimos. la soluci´n m´s a o a general posible de la ecuaci´n de movimiento radial del collar´ que estamos estudiando es: o ın r(r) = A+ eω0 t + A− e−ω0 t . las soluciones r± (t) = e±ω0 t no son proporcionales as´ que de ı acuerdo con los descubrimientos rigurosos de nuestros amigos los matem´ticos. ¿Qu´ es lo unico que podemos hacerle al collar´ que nos interesa?.rigurosamente. o u ıa un par de condiciones iniciales r(0 y v(0)). al evaluar la a posici´n y la velocidad radiales en t = 0 obtenemos o A+ + A− = r0 A+ − A− = v0 /ω0 (65) (66) de all´ encontramos los valores espec´ ı ıficos de las constantes que nos permiten satisfacer las 24 . (64) Ahora que ya conocemos una f´rmula general para el movimieto radial del collar´ volvamos o ın a nuestro experimento mental. los matem´ticos han demostrado que el conjunto de solue a ciones de la ecuaci´n 59 es un espacio vectorial de dos dimensiones.

es decir. 2 2 (68) que podemos reexpresar en la forma r(t) = r0 cosh(ω0 t) + v0 senh(ω0 t) . el collar´ se e o ın aleja del centro con rapidez creciente. (ii) v0 > 0 y claro v0 < 0. notemos e que para r = 0 existen tres posibilidades para el movimiento.condiciones A+ = r0 + v0 /ω0 . Para hacer las obsero vaciones experimentales debemos recordar que dada la formulaci´n del problema que estamos o estudiando. el tiempo tambi´n debe ser no negativo. El primer caso corresponde a colocar al collar´ en un punto de la gu´ sin dotarle de ın ıa velocidad radial y la soluci´n se reduce a o r(t) = r0 cosh(ω0 t) . (70) pero el coseno hiperb´lico es una funci´n creciente no negativa para todos los valores de t > 0 o o as´ que con estas condiciones iniciales el collar´ se aleja del centro con rapidez radial r = ı ın ˙ r0 ω0 senh(ω0 t) que tambi´n es una funci´n de crecimiento exponencial. (i) v0 = 0. Dicho esto. es decir: t ≥ 0. el radio r0 no puede ser negativo (representa la distancia al centro de rotaci´n) o adicionalmente. 2 A− = r0 − v0 /ω0 2 (67) de acuerdo a estos resultados parciales. ω0 (69) Esta f´rmula contiene los resultados de nuestro Gedankenexperiment. la soluci´n completa al problema de condiciones iniciales o que nos hemos planteado es r(t) = r0 + v0 /ω0 ω t r0 − v0 /ω0 −ω t e + e . 25 .

El tercero y ultimo caso es el m´s interesante. En esta primera versi´n de estre texto en que no vamos a incluir gr´ficos del problema en o a estudio hay que poner unos grafiquitos para poder explicar las cosas en detalle nos limitaremos a que: independientemente de la rapidez inicial. no es posible hacer llegar el collar´ al centro. La prueba es sencilla. al sustituir este resultado en la segunda a ecuaci´n resulta o r0 ω0 senh(ω0 tc ) − r0 ω0 ´ o r0 ω0 senh2 (ω0 tc ) − r0 ω0 cosh2 (ω0 tc ) =u senh(ω0 tc ) 26 (75) cosh2 (ω0 tc ) =u senh(ω0 tc ) (74) . En ese caso ın o r0 cosh(ω0 tc ) + v0 senh(ω0 tc ) = 0 ω0 (71) (72) r0 ω0 senh(ω0 tc ) + v0 cosh(ω0 tc ) = u con alg´ n valor no negativo de u. y corresponde a lanzar al collar´ hacia el ´ a ın centro. Sea ın tc el instante en que el collar´ alcance el centro de rotaci´n. senh(ω0 tc ) (73) este resultado es negativo y por lo tanto luce prometedor (claro. u Podemos despejar v0 de la primera ecuaci´n para obtener o v0 = −r0 ω0 cosh(ω0 tc ) . para hacer llegar el collar´ ın hasta el centro hay que trattar de lanzarlo hacia all´.En el segundo caso. las cosas no cambian mucho ya que tanto el seno como el coseno hiperb´lico son exponencialente crecientes para valores positivos de t y sencillamente ocurre o que el movimiento del collar´ es centr´ ın ıfugo pero con rapidez inicial no nula.

o ın a ering 27 . Pero u tiene que ser no negativo (ya que las distancias radiales negativas no est´n definidas). ı En resumen. nuestro Gedankenexperiment demuestra -si la mec´nica de Newton es correctaa lo que nos dice nuestra intuici´n: la tendencia del collar´ ser´ siempre moverse hacia afuera. La unica posibilidad que queda es pues colocar r0 = 0 que a ´ corresponde al caso en que el collar´ se coloca inicialmente en reposo en el centro y permanece ın all´ permanentemente.la identidad hiperbolica cosh2 a − cosh2 a = −1 implica que u=− r0 ω 0 senh(ω0 tc ) (76) que es un resultado no positivo.