Coordenadas Polares

M. I. Caicedo Departamento de F´ ısica, USB

´ Indice
1. Introducci´n o 2. La Base de Vectores M´viles o 3. Movimiento circular 3.1. Velocidad y aceleraci´n en la base m´vil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 3.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Movimiento general en el plano 4.1. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 2 6 6 8 15 15

5. C´ ırculo osculador y movimiento en el plano 6. Un problema importante

20 21

1.

Introducci´n o
Hasta este momento hemos estudiado la cinem´tica y la din´mica de unos cuantos problea a

mas en los cuales lo sencillo de la geometr´ nos ha sido de gran ayuda. En aplicaciones m´s ıa a realistas, el modelado de situaciones f´ ısicas puede complicarse enormemente y una de las causas de las complicaciones puede ser algo tan simple como un cambio en la geometr´ de una trayecıa toria. En los ejemplos y problemas que hemos estudiado hasta este punto siempre ha resultado que aquellos m´s engorrosos han sido los asociados a movimientos curvil´ a ıneos (circulares por ejemplo). En estos apuntes vamos a ver como es posible simplificar muchos de estos problemas con el sencillo mecanismo de utilizar un sistema de coordenadas adaptado especialmente a la geometr´ ıa de los movimientos que queremos estudiar.

2.

La Base de Vectores M´viles o
Consideremos una part´ ıcula puntual que describe una trayectoria circular de radio R, sean:

θ el ´ngulo que forman el eje x y r(t) el vector de posici´n de la part´ a o ıculaen versiones futuras hacer el
dibujito

.

Un ejercicio elemental de geometr´ con el que ya deber´ ıa, ımos tener bastante experiencia, 2

es un vector unitario ˆ 2. En vista de la ultima de estas propiedades tiene sentido plantearse el c´lculo de la derivada ´ a ˆ temporal de ur . es un vector variable (su dependencia en el tiempo es impl´cita ya que est´ asociada al ı a ˆ hecho de que ur depende en forma expl´ ıcita del angulo θ). a Es facil darse cuenta de que podemos rescribir el vector de posici´n en la forma o ˆ r(t) = R ur (t) ˆ donde el vector ur (t) est´ dado por a ˆ ˆ ur (t) ≡ cosθ(t) ˆx + senθ(t) ey e (3) (2) ˆ Arriesg´ndonos a estar llamando la atenci´n sobre algo demasiado obvio notemos que ur (t) a o es un vector que tiene tres propiedades: 1.nos permite expresar el vector de posici´n en la forma: o ˆ ˆ r(t) = R [cosθ(t) ex + senθ(t) ey ] . ur (t) = dt 3 (4) .e. cuyo resultado es el siguiente: dˆ r (t) u ˙ ˙ ˆ ˆ ˆ = θ(t) [−senθ(t) ex + cosθ(t) ey ] . toda la dependencia temporal de r(t) tiene que estar en el ´ngulo. en cada instante de tiempo ur es paralelo al vector de posici´n r y en consecuencia: o 3. (1) en donde estamos destacando que. en vista de que la part´ ıcula se mueve sobre un c´ ırculo de radio R (i. |r(t)| = R.

o a La segunda de estas propiedades es la m´s evidente y podemos verificarla de dos maneras. el vector: ˆ ˆ uθ (t) ≡ −senθ(t) ex + cosθ(t) ˆy e es un nuevo versor variable que tambien posee propiedades bonitas. La otra prueba consiste en calcular el producto escalar entre ambos versores y se deja como ejercicio. a saber ˆ 1. a saber. dˆ θ u ˙ ˙ ˆ ˆ ˆ = −θ [cosθ ex + senθ ey ] = −θ ur dt 1 (5) (6) (7) de ahora en adelante y solo para simplificar las f´rmulas no escribiremos expl´ o ıcitamente la dependencia en t 4 . como ur y uθ son vectores ortonormales constituyen una base del plano. La orientaci´n de uθ (t) es en el sentido en que aumenta el ´ngulo θ. es un vector unitario dependiente del tiempo. uθ (t) es ortogonal al vector ur (t) ˆ 3.˙ esta expresi´n contiene dos factores. ˆ ˆ 2. de manera que todo vector B en el plano x − y puede escribirse como combinaci´n lineal de ambos o vectores. a ˆ En primer lugar y recordando lo que ya hemos estudiado en varios problemas ur es un vector ˙ ˆ ˆ ˆ de m´dulo constante y por lo tanto su derivada (ur ) tiene que ser ortogonal a ur . en la forma ˆ ˆ B = br ur + bθ uθ ˆ En este punto vale la pena calcular la derivada temporal de uθ . al igual que su pariente ur (t). como uθ o ˆ es proporcional a la derivada de ur tiene que ser ortogonal a este. ˆ ˆ Ahora bien1 . El primero (θ) proviene de la aplicaci´n de la regla de o o la cadena para la diferenciacin de funciones compuestas. es decir. mientras que el segundo. el resultado es sencillo.

denominada base de ˆ vectores polares. 5 . N´tese que se deben entender como vectores m´viles o o cuyo origen est´ localizado en el punto en que se encuentra la part´ a ıcula En resumen. podr´ a ıamos haberlo definido como el ´ngulo que el vector de posici´n forma a o con el eje y o cualquier otra cosa (con sentido. estas propiedades son v´lidas independientemente de la manera de escoger el a ´ngulo polar (θ). est´ constituida por un par versores ortogonales dependientes del tiempo ur a ˆ y uθ que satisfacen las siguientes relaciones diferenciales. por supuesto). ˙ ˙ˆ ˆ ur = θ uθ ˙ ˙ ˆ ˆ uθ = −θ ur (8) (9) Por cierto. la base de vectores del plano que hemos constru´ ıdo.y ^θ u ^r u θ x ˆ ˆ Figura 1: Los vectores polares ur y uθ .

derivando la velocidad (v) se obtiene la siguiente expresi´n para la aceleraa o ci´n de un movimiento circular: o ˙ dθ dv ˙ ˙ˆ ˆ = R uθ + R θ uθ = dt dt ˙ ˆ ¨ˆ = −R θ2 ur + R θ uθ (12) ˙ ˆ El primer t´rmino (−Rθ2 ur ) radial y con sentido hacia el centro de coordenadas. Movimiento circular Velocidad y aceleraci´n en la base m´vil o o Estamos interesados en encontrar expresiones para la velocidad y la aceleraci´n de una o part´ ıcula en movimiento circular. Para ello utilizaremos los vectores que acabamos de introducir y las relaciones entre ellos. La cantidad R θ no es otra cosa que la rapidez instant´nea del movimiento circular y a veces es denominada velocidad tangencial. es denoe ¨ˆ minado aceleraci´n centr´ o ıpeta. Recordando que la posici´n de la part´ o ıcula est´ dada por a ˆ r = R ur y diferenciando obtenemos: ˙ˆ v = R ur = R θ uθ ˙ (11) (10) como bien sabemos.1. 3. la velocidad es tangente a la trayectoria lo que queda claramente evidenciado en la f´rmula que acabamos de encontrar. 6 . mientras que el segundo (Rθ uθ ) es conocido como aceleraci´n o tangencial. en que la velocidad es proporcional al vector o ˙ ˆ uθ que efectivamente es tangente al c´ ırculo de radio R.3. a An´logamente.

queremos comparar v(t) y v(t + ∆t). En vista de que a es la aceleraci´n instant´nea y o a de que ∆t es un intervalo temporal muy corto podemos poner v(t + ∆t) ≈ v(t) + a(t) ∆t = ˙ ¨ ˆ ˆ = v(t) + −R(θ(t))2 ) ur (t) + Rθ(t) uθ (t) ∆t = ˙ ¨ ˙ ˆ ˆ = R θ(t) + θ(t) ∆t uθ (t) − R(θ(t))2 ∆t ur (t) (13) en la ultima l´ ´ ınea salta a la vista que la aceleraci´n centr´ peta es la componente de la aceleraci´n o ı o 7 .˙ Figura 2: Aun cuando la tasa de rotaci´n ´ velocidad angular θ sea constante. esto es. el cambio en o o direcci´n de la velocidad implica que en un movimiento a lo largo de una trayectoria circular o siempre hay aceleraci´n o Para dar una interpretaci´n f´ o ısica a cada uno de estos t´rminos consideremos la velocidad e instant´nea de una part´ a ıcula en movimiento circular en dos instantes muy cercanos t y t + ∆t.

v(t + ∆t) resulta: ˙ ˙¨ v 2 (t + ∆t) = R2 θ2 + 2θθ ∆t + (ters)(∆t)2 (15) (14) donde la expresi´n (ters)(∆t)2 engloba a todos los t´rminos con un factor ∆t2 que -por ser ∆t o e un intervalo muy corto.responsable del cambio de direcci´n del vectro de velocidad instant´nea. o a Por otra parte.son despreciables. y(t0 ) = v0y = 300 mm/s y y (t0 ) = a0y = 0. La figura muestra dos collarines conectados entre si. En definitiva ˙ ˙¨ v 2 (t + ∆t) ≈ R2 θ2 + 2θθ ∆t (16) f´rmula en que se aprecia que los cambios en la rapidez provienen unica y exclusivamente de la o ´ aceleraci´n tangencial. Es evidente que si echamos mano de la geometr´ del dispositivo y colocamos ıa el origen en el centro de la pieza.2. ¿Cuales on las ˙ ¨ magnitudes de la velocidad y la aceleraci´n del pasador que obliga al primer collar´ a moverse o ın sobre un c´ ırculo?. Ejemplos Ejemplo 1 El objetivo de este ejemplo consiste en convencerle de las ventajas de utilizar las coordenadas polares. si calculamos el cuadrado de la la rapidez en el instante t + ∆t (v 2 (t + ∆t)): v 2 (t + ∆t) = v(t + ∆t). el vector r de posici´n del pasador que se mueve en arco y o el ´ngulo θ que r hace con la horizontal podemos utilizar coordenadas polares para expresar la a 8 . o 3. Uno de ellos est´ oblia gado a moverse a lo largo de una gu´ circular por medio de un pasador. y(t0) = y0 = 150 mm. En el instante que se ıa muestra (t0 ).

Por otra parte. ω0 y α0 .posici´n del pasador como o ˆ r = R ur . es decir: ıa y(t) = R senθ(t) . donde R = 300 mm. en el instante que nos interesa (θ(t0 ) = θ0 . senθ0 = 9 . θ(t0 ) = ω0 y θ(t0 ) = α0 ) y0 = R senθ0 = 150 v0y = −R ω0 cosθ0 = 200 mm/seg 2 a0y = −R (α0 cosθ0 + ω0 senθ0 ) = 0 (17) (18) (19) (20) (21) Estas ecuaciones nos permiten determinar los valores de θ0 . se mueve a lo largo de la gu´ vertical es igual a la del primer pasador. debido a los v´ ınculos impuestos por las gu´ la altura del pasador (y) que ıas. Evidentemente. ˙ ¨ por lo tanto.

ya hemos aprendido a calcular las expresiones polares para la velocidad y la aceleraci´n de un movimiento circular utilizando la base de vectores m´viles: f´rmulas 11 y o o o 12. Esto le podr´ ıa parecer extra˜ o. a pesar de que el pasador que se encuentra en la gu´ vertical ıa no esta acelerando en el instante que nos interesa.1/2 (lo que implica que cosθ = √ 3/2 y quedamos con ω0 = − α0 v0y R cos θ0 senθ0 2 = − ω cosθ0 0 (22) (23) Al sustituir los valores num´ricos resulta e ω0 α0 √ 3 300 × 2 √ =2 = 1.73 s−1 = − 3 300 3 √ 3 4 = − × = 0. pero no lo es. Recuerde que el pasador de que nos estamos ocupando se mueve n 10 . encontramos que las mage nitudes de la velocidad y la aceleraci´n del pasador que se mueve en la gu´ circular son o ıa s = 519 mm/s y a = ˙ Observe cuidadosamente que. el otro si acelera aun cuando hay un v´ ınculo entre ambos (sus alturas respecto al piso son las mismas en todo instante).77 s−2 3 3 (24) (25) Ahora bien. De dichas f´rmulas se obtienen sin problema los valores de la rapidez y la magnitud de la o aceleraci´n del pasador que se encuentra en la gu´ circular o ıa ˙ v = |Rθ| ¨ ˙ |a|2 = R2 θ2 + R2 θ4 (26) (27) Sustituyendo los valores num´ricos que hemos encontrado antes.

o Ejemplo 2 El ejemplo anterior es de cinem´tica pura. l θ 11 00 11 00 11 00 11 00 M Figura 3: El P´ndulo. por lo tanto: o a o 11 . Con este fin escogemos el origen de coordenadas en el punto de suspensi´n del p´ndulo y utilizamos coordenadas polares. y en consecuencia es radial. el peso y la aceleraci´n como como o binaciones lineales de una base del plano del movimiento. de manera que la segunda ley de Newton para este sistema es sencillamente: T + w = Ma (28) Para enfrentar el problema debemos expresar la tensi´n. en este nuevo ejemplo vamos a emplesar a la tecnolog´ que estamos estudiando para atacar un problema de din´mica.en una trayectoria circular y que esto obliga (a´ n si no hubiera acelercaci´n angular) a un u o cambio de la velocidad en cada instante es decir a la prescencia de aceleraci´n. Observe que ya hemos escogido el sentido en que mediremos el ´ngulo θ. La teno e si´n est´ dirigida a lo largo del cable de suspensi´n. e a Es claro que las unicas fuerzas que act´an sobre el p´ndulo son el peso y la fuerza ejercida ´ u e por el cable. ıa a Un p´ndulo simple no es otra cosa que una masa suspendida de un techo por un cable ideal e y que realiza un movimiento en un plano.

en la base polar la segunda ley de Newton para M se expresa como: ˙ ˆ ¨ˆ ˆ ˆ (T + M g cosθ ) ur − M g senθ uθ = M −ℓθ2 ur + ℓθ uθ de donde siguen inmediatamente las ecuaciones de movimiento ˙ T + Mg cosθ = −Mℓθ2 ¨ −M g senθ = Mℓθ 12 (32) (33) (31) (30) . si usamos el argumento de que la cuerda es inextensible podemos asegurar que el movimiento de la masa es a lo largo de un arco de c´ ırculo de radio ℓ.11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11 00 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11 00 11111 00000 11 00 11111 00000 11 00 11 00 θ T w Figura 4: El diagrama de cuerpo libre para M ˆ T = T ur donde T es una inc´gnita del problema. de manera que su aceleraci´n est´ dada por la f´rmula o a o ˙ ˆ ¨ˆ a = −ℓθ2 ur + ℓθ uθ En definitiva. El peso se puede descomponer en la base o polar sin mayor problema y se obtiene: ˆ ˆ w = M g (cosθ ur − senθ uθ ) (29) Por otra parte.

uθ ) con que hemos estado trabajando. uθ ). a 13 . con la salvedad o u ˆ de que el ´ngulo de giro alrededor del eje z se denomina convencionalmente φ. Encuentre (i) la velocidad angular que permite que ´ngulo que forman el cable de suspensi´n y la vertical sea θ y (ii) la a o tensi´n en el cable. o Para resolver el problema es conveniente introducir un triedro ortonormal m´vil muy coneco tado con la base (ˆ r . y los otros dos tienen la misma interpretaci´n que (ˆ r . El tercer versor corresponde al vector unitario a r ˆ z a lo largo del eje z.que se pueden reescribir en la forma: ˙ T = −M gcosθ + ℓθ2 g ¨ θ = − senθ ℓ (34) (35) que son las ecuaciones de movimiento para el p´ndulo e Ejemplo 3 La figura adjunta muestra un peque˜ o cuerpo que. ˆ). En la notaci´n que vamos a utilizar u ˆ o el triedo est´ formado por los vectores (ˆ. suspendido por un cable. lleva n a cabo un movimiento circular con velocidad angular constante ω. φ.

Figura 5: La base movil cil´ ındrica (ˆ. r z z r 14 (39) . φ. Al descomponer las fuerzas en t´rminos a e de la base movil resulta W = −mg ˆ z ˆ T = T (senθ ˆ + cosθ z) . r (37) (38) De acuerdo a nuestros resultados parciales. la ecuaci´n de movimiento del cuerpo es sencio llamente T (senθ ˆ + cosθ ˆ) − mg ˆ = −m R ω 2 ˆ . z) r ˆ ˆ Como el movimiento del cuerpo es circular y las fuerzas que act´an sobre m son solo el peso u y la tensi´n ejercida sobre el cable podemos asegurar que: o −m R ω 2 ˆ = T + W . r (36) donde R. el radio de giro est´ dado por R = L senθ.

cuando ω = 0 (es decir. cuando ω crece tambi´n lo hace el ´ngulo y en e a consecuencia la magnitud de la tensi´n crece sin cota haci´ndose infinita en el l´ o e ımite en que θ = 90◦ 4. si no hay movimiento).esto implica T cosθ = −mg T senθ = −m L senθ ω 2 . L cosθ (42) este resultado es muy interesante ya que se nota claramente que si se pretende que θ se acerque a los 90◦ es menester que la tasa de rotaci´n (ω) sea enorme. r ˆ (43) este resultado tambi´n resulta muy interesante. e la magnitud de la tensi´n es igual a mg. Movimiento general en el plano Coordenadas polares Consideremos ahora un movimiento general en el plano. la posici´n de la part´ o ıcula expresada en los sistemas de coordenadas cartesiano y polar 15 .1. esto es esperable ya que en tal caso el cable como pensa exactamente la gravedad. Es claro que si se escoge un origen fijo. o Finalmente. la fuerza que el cable ejerce sobre el cuerpo es T = −mg [tan(θ) ˆ + z] . (40) (41) De ac´ se obtiene que para que el ´ngulo que el cable hace con la vertical sea θ se requiere a a una tasa de rotaci´n o ω= g . Ahora bien. 4.

Usando las propiedades de la base polar estudiadas en la secci´n 2 podemos expresar la o velocidad de la part´ ıcula en la forma ˙ˆ v = r ur + r θ uθ ˙ˆ (45) el factor r que aparece en el primer t´rmino de la igualdad 45 es la tasa de cambio de la distancia ˙ e 16 . Este es el momento adecuado para destacar que las coordenadas cartesianss (x. Los vectores de la base polar son tangentes a estas l´ ıneas coordenadas cirvas ser´: a ˆ r = x(t)ˆx + y(t)ˆy = r ur e e (44) donde ahora debemos entender que el factor r (la magnitud del vector de posici´n de la part´ o ıcula) es variable en general. θ) que se conocen a como coordenadas polares de la part´ ıcula. Al dar un par de n´ meros r y θ estamos localizando el punto de u intersecci´n entre un c´ o ırculo y una l´ ınea radial. y) est´n siendo sustituidas por un nuevo conjunto de variables (r.Figura 6: Las coordenadas polares en el plano no son m´s que una malla constituida por circulos a conc´ntricos y l´ e ıneas radiales.

La posici´n radial ın ıa o ˙ del collar´ est´ dada por r = 2 cosθ m. lo que trae como consecuencia que el radio no sea constante. (47) 17 . a pesar de que el movimiento del pasador es circular no se ha escogido al centro del circulo como origen de coordenadas. o Esta situaci´n f´ o ısica es muy divertida. Encuentre la velocidad y la aceleraci´n del pasador. En el instante representado θ = 25◦ y θ = 4 rad/s. o Ejemplo 4 El collar´ (A) de la figura se desliza sobre una gu´ circular. De todas maneras. la posici´n del collar´ est´ dada por o ın a la f´rmula o ˆ r = r er .entre la part´ ıcula y el origen de coordenadas. encontramos que la aceleraci´n en coordenadas polares est´ dada por: e o a ˙ ˆ ¨ a = (¨ − r θ2 ) ur + (r θ + 2rθ) uθ r ˙˙ ˆ (46) Vale la pena observar que si el m´dulo del vector de posici´n es constante es decir si consio o deramos un movimiento circular r(t) = R las f´rmulas que acabamos de encontrar se reducen o a las que encontramos en la secci´n 3. Derivando una vez m´s y reordenando un poco a los t´rminos. y ın a ¨ θ = 0.

Estas consideraciones nos a a a permiten expresar la aceleraci´n como: o ˙ ˆ ¨ˆ a = −2Rθ2 e⊥ + Rθ e|| . Tambien conocemos la expresi´n general para la velocidad (f´rmula o o ˙ 45) que al sustituir r = −Rθsenθ produce el resultado: ˙ ˙ ˙ˆ ˙ ˙ ˆ ˆ ˆ ˆ v = −Rθsenθ er + r θ eθ = Rθcosθ eθ = Rθ (−senθ er + cosθ eθ ) . una inspecci´n r´pida nos convencer´ de que este vector es ortogonal a e|| . el vector unitario tangente a la gu´ no es otro ıa que ˆ ˆ ˆ e|| = −senθ er + cosθ eθ . De hecho. e a La respuesta es sencill´ ısima.con r = R cosθ (R = 2 m).hasta donde sabemos eθ es el vector tangente al c´ ırculo. o a nos har´ notar que adem´s el vector est´ orientado hacia afuera. (48) A primera vista este resultado es algo extra˜ o. Ahora bien. ni el vector radial er corresponde con las radiales de la gu´ ın ıa ˆ ni el vector eθ a su vector tangente.. el vector que acompa˜ a al segundo sumando de esta expren ˆ si´n.. (49) Podemos calcular r sin mayor dificultad para sustituirlo en la f´rmula general 46 obteni´ndo¨ o e se ¨ ˙ ˆ ˆ ˆ ˆ a = Rθ (−senθ er + cosθ eθ ) − 2Rθ2 (cosθ er + senθ eθ ) . ¿qu´ est´ pasando?. 18 (51) . y o o a a por lo tanto paralelo a los radios de la gu´ mientras que una investigaci´n algo m´s cuidadosa ıa. estamos cometiendo la “torpeza” de utilizar coordenadas polares cuyo centro no coincide con el centro del arco circular constituido por la gu´ sobre la que se ıa ˆ desplaza el collar´ y por lo tanto. (50) De nuevo tenemos algo inusual. el movimiento es circular y uno espera que n ˆ la velocidad sea tangente a la trayectoria y.

e Una vez m´s las cosas simples siempre tienen explicaciones simples. El ´ngulo θ que se a a define en la figura no esta medido desde el centro del c´ ırculo. Denotemos por φ al ´ngulo que a forman el eje x y un radio de la gu´ que pase por el collar´ no es dificil demostrar que θ y φ ıa ın. (52) por otra parte. En vista de nuestras observaciones m´s recientes. (54) (53) expresi´n en que reconocemos perfectamente los t´rminos de aceleraci´n tangencial y centr´ o e o ıpeta de un movimiento circular de radio RG . la cantidad R que aparece en la f´rmula r = R cosθ no es el radio de la gu´ o ıa. de hecho. sin embargo a´n hay algo raro.Sin duda alguna esta ultima f´rmula se parece mucho a nuestra vieja f´rmula para un mo´ o o vimiento circular. es su di´metro (basta con notar que cuando θ = 0 el collar´ est´ a distancia R del a ın a origen de las coordenadas polares y que tal distancia es el di´metro de la gu´ a ıa). dt dt2 es decir. si llamamos RG al radio de la gu´ a ıa. est´n relacionados por el v´ a ınculo φ = 2θ . ˙ ˆ ¨ˆ a = −RG φ2 e⊥ + RG φ e|| . 19 . podemos cambiar R por 2RG y θ y sus derivadas por φ/2 y sus derivadas en todas las f´rmulas o para obtener finalmente: dφ/2 2 d2 φ/2 ˆ⊥ + (2RG ) ˆ a = −2 (2RG )( ) e e|| . en el primer t´rmino no aparece R sino 2R u e mie ntras que el segundo t´rmino si tiene una apariencia convencional.

el otro. ˙ˆ R 20 (55) (56) . este objeto geom´trico es denominado circulo e osculador a la curva en Q. C´ ırculo osculador y movimiento en el plano El ejemplo 4 nos permite llamar la atenci´n sobre un resultado general muy interante sobre el o que queremos llamar la atenci´n. El c´ ırculo de centro O y radio R que toca a la curva en M es el c´ ırculo osculador.5. Puede demostrarse que en cada punto (Q) de una curva suave o en el plano puede construirse un unico c´ ´ ırculo tangente que se caracteriza por constituir el c´ ırculo tangente a la curva que mejor la aproxima en Q. En cada punto de su trayectoria el movimiento de una part´ ıcula Figura 7: En la figura se muestran dos c´ ırculos tangentes a la curva coloreada. que corta a la curva en N es de radio mayor y no aproxima tan bien a la curva como el c´ ırculo osculante puede describirse en t´rminos de cantidades asociadas al c´ e ırculo osculador de la trayectoria en el punto (P ) considerado de manera que la velocidad y la aceleraci´n de la part´ o ıcula pueden escribirse en la forma ˆ v = v eT a = − v2 ˆ e⊥ + v eT .

hay o ıa a ıa a ˙ un v´ ınculo) ya que el movimiento del collar´ ocurre con velocidad angular constante: θ = ω0 . o ´ Imagine un experimento educativo realizado en el interior del transbordador espacial durante un viaje orbital. Un collar´ colocado en la gu´ puede deslizarse a lo largo de esta sin ın ıa rozamiento. pero podemos llevar a cabo un o Gedankenexperiment (un experimento mental). utilizando nuestros conocimientos de mec´nia ca Newtonianan para “observar” el movimiento del collar´ y confirmar (´ desechar) nuestra ın o intuici´n. 6. ın La unica fuerza que act´ a sobre el collar´ es la reacci´n que sobre dicho objeto ejerce la gu´ ´ u ın o ıa 21 . desde el punto de vista cinem´tio a co.donde v y R son la rapidez de la part´ ıcula y el radio del c´ ırculo osculador en P (denominado ˆ ˆ radio de curvatura de la curva en P ) mientras que e|| y e⊥ son el versor tangente a la curva que es paralelo a la velocidad de la part´ ıcula y un vector ortogonal que es paralelo al radio del c´ ırculo osculador que une su centro con la part´ ıcula. Nuestra intuici´n nos dice que la tendencia del collar´ es moverse alej´ndose del o ın a centro de rotaci´n. Un problema importante Este problema-ejemplo le dotar´ de nuevas herramientas matem´ticas que ser´n de utilidad a a a cuando estudie el oscilador arm´nico (el ultimo tema de este curso). o Nuestras primeras observaciones te´ricas son las siguientes. Una gu´ recta est´ adaptada a un mecanismo que la hace rotar en un plano ıa a a tasa uniforme ω0 . el movimiento el collar´ solo tiene una variable independiente: la distancia al centro de roın taci´n de la gu´ porque el ´ngulo polar que podr´ interesarnos est´ restringido (es decir. o No tenemos al transbordador espacial a nuestra disposici´n.

La funci´n m´s sencillla (no constante) que o o a posee esta caracter´ ıstica es por supuesto la funci´n exponencial. proporcional a la funci´n. o o o una ecuaci´n as´ se denomina ecuaci´n diferencial.. e la ecuaci´n recibe el nombre de: ecuaci´n diferencial de segundo orden homog´nea a coeficientes o o e constantes comentar que estas cosas son superimportantes en diversas ´reas de la ingenier´ circuitos el´ctricos lineales. Recurriendo a las coordenadas polares y recordando que no hay roce podemos expresar la ˆ reacci´n como Λ = λθ uθ lo que lleva nos permite escribir inmediatamente las ecuaciones de o movimiento (m es la masa del collar´ ın): ˙ 0 = r − rθ2 ¨ λθ = 2mr . ¨ (59) (57) (58) Ahora bien. Existe una t´cnica estandar para resolver una de estas ecuaciones.. as´ que al sustituir nuestra soluci´n o ı o 22 . al menos.(Λ). m´s a´ n. como la derivada m´s alta que o ı o a u a aparece es de segundo orden. que a ıa: e ıa se yo . esta es una ecuaci´n en que la inc´gnita es una funci´n (r(t)) aparece diferenciada. teor´ de control. La t´cnica proviene de e e notar que la unica manera de que una funci´n pueda satisfacer la ecuaci´n es que su derivada ´ o o segunda sea. ˙ ˙ Al sustituir θ = ω0 en la primera de las ecuaciones queda r = ω2 r . La segunda derivada temporal de esta funci´n es λ2 eλ t . o De acuerdo a la idea que acabamos de exponer propongamos r(t) = eλ t en calidad de prueba. . no hay un t´rmino independiente y los coeficientes son constantes.

La primera observaci´n que podemos hacer es la siguiente. (61) Es decir. tambi´s ser´ una soluci´n. o Afortunadamente los matem´ticos han estudiado este problema desde hace varios siglos.“adivinada” en la ecuaci´n 59 obtenemos: o 2 λ2 eλ t = ω0 eλ t . ya que u al poner f (x) = dx u(x) + C usted est´ resloviendo la ecuaci´n diferencial f ′ (x) = u(x). (60) Ahora bien. As´ en efecto. (62) formada con las N constantes A1 . ¡Que lindo!. los mism´ ısimos Newton y su rival Leibniz se toparon con las ecuaciones diferenciales. . rN (t) la combinaci´n lineal o r(r) = A1 r1 (t) + A2 r2 (t) + . . o e r2 (t). λ = ±ω0 . . es como si las e ıa o soluciones de la ecuaci´n 59 fueran vectores. AN r1 (t) . A2 . etc. de a hecho. De hecho. esto nos lleva o e o o directamente a una segunda observaci´n. . a o Examinaremos lo que los matem´ticos han descubierto usando las herramientas de que a disponemos. los matem´ticos lo han demostrado o ıes a 23 . las exponenciales no se anulan nunca lo que nos permite asegurar que la igualdad solo es posible si 2 λ2 = ω 0 . . usted ya ha tenido alg´ n encuentro con ellas cuando ha calculado una primitiva. las funciones r+ (t) = eω0 t y r− (t) = o eω0 t son soluciones de la ecuaci´n diferencial 59 lo que lleva a las preguntas: ¿cu´l soluci´n o a o utilizaremos? y ¿c´mo decidimos?. esto tiene una implicaci´n algo curiosa. si A y B son constantes o la funci´n r(t) = A r+ (t) + B r− (t) tambi´n es una soluci´n de la ecuaci´n 59. si tuvi´ramos un conjunto de varias soluciones r1 (t).

las soluciones r± (t) = e±ω0 t no son proporcionales as´ que de ı acuerdo con los descubrimientos rigurosos de nuestros amigos los matem´ticos.rigurosamente. los matem´ticos han demostrado que el conjunto de solue a ciones de la ecuaci´n 59 es un espacio vectorial de dos dimensiones. han probado que las soluciones de una ecuaci´n diferencial homog´nea a u o e a coeficientes constantes de orden p constituyen un espacio de vectores de p dimensiones. la soluci´n m´s a o a general posible de la ecuaci´n de movimiento radial del collar´ que estamos estudiando es: o ın r(r) = A+ eω0 t + A− e−ω0 t . si consigo o dos vectores (soluciones) r1 (t) y r2 (t) de la ecuaci´n que no sean proporcionales podr´ escribir o e la soluci´n m´s general de la ecuaci´n en la forma: o a o r(r) = A1 r1 (t) + A2 r2 (t) . darle o ıa. (64) Ahora que ya conocemos una f´rmula general para el movimieto radial del collar´ volvamos o ın a nuestro experimento mental. pues lanzarlo desde e ´ ın alguna posici´n de la gu´ esto es. o u ıa un par de condiciones iniciales r(0 y v(0)). darle un empuj´n en alg´ n punto de la gu´ (es decir. Hag´mos esto y veamos lo que ocurre. Limit´monos a nuestro problema. al evaluar la a posici´n y la velocidad radiales en t = 0 obtenemos o A+ + A− = r0 A+ − A− = v0 /ω0 (65) (66) de all´ encontramos los valores espec´ ı ıficos de las constantes que nos permiten satisfacer las 24 . ¿Qu´ es lo unico que podemos hacerle al collar´ que nos interesa?. En otra palabras. (63) ¡Caray! esto ya lo hicimos. m´s a´ n.

(i) v0 = 0. (70) pero el coseno hiperb´lico es una funci´n creciente no negativa para todos los valores de t > 0 o o as´ que con estas condiciones iniciales el collar´ se aleja del centro con rapidez radial r = ı ın ˙ r0 ω0 senh(ω0 t) que tambi´n es una funci´n de crecimiento exponencial. el radio r0 no puede ser negativo (representa la distancia al centro de rotaci´n) o adicionalmente. 2 A− = r0 − v0 /ω0 2 (67) de acuerdo a estos resultados parciales. el tiempo tambi´n debe ser no negativo. ω0 (69) Esta f´rmula contiene los resultados de nuestro Gedankenexperiment. notemos e que para r = 0 existen tres posibilidades para el movimiento.condiciones A+ = r0 + v0 /ω0 . 2 2 (68) que podemos reexpresar en la forma r(t) = r0 cosh(ω0 t) + v0 senh(ω0 t) . El primer caso corresponde a colocar al collar´ en un punto de la gu´ sin dotarle de ın ıa velocidad radial y la soluci´n se reduce a o r(t) = r0 cosh(ω0 t) . (ii) v0 > 0 y claro v0 < 0. el collar´ se e o ın aleja del centro con rapidez creciente. 25 . Para hacer las obsero vaciones experimentales debemos recordar que dada la formulaci´n del problema que estamos o estudiando. Dicho esto. es decir: t ≥ 0. es decir. la soluci´n completa al problema de condiciones iniciales o que nos hemos planteado es r(t) = r0 + v0 /ω0 ω t r0 − v0 /ω0 −ω t e + e .

En el segundo caso. En ese caso ın o r0 cosh(ω0 tc ) + v0 senh(ω0 tc ) = 0 ω0 (71) (72) r0 ω0 senh(ω0 tc ) + v0 cosh(ω0 tc ) = u con alg´ n valor no negativo de u. En esta primera versi´n de estre texto en que no vamos a incluir gr´ficos del problema en o a estudio hay que poner unos grafiquitos para poder explicar las cosas en detalle nos limitaremos a que: independientemente de la rapidez inicial. senh(ω0 tc ) (73) este resultado es negativo y por lo tanto luce prometedor (claro. para hacer llegar el collar´ ın hasta el centro hay que trattar de lanzarlo hacia all´. al sustituir este resultado en la segunda a ecuaci´n resulta o r0 ω0 senh(ω0 tc ) − r0 ω0 ´ o r0 ω0 senh2 (ω0 tc ) − r0 ω0 cosh2 (ω0 tc ) =u senh(ω0 tc ) 26 (75) cosh2 (ω0 tc ) =u senh(ω0 tc ) (74) . El tercero y ultimo caso es el m´s interesante. Sea ın tc el instante en que el collar´ alcance el centro de rotaci´n. La prueba es sencilla. u Podemos despejar v0 de la primera ecuaci´n para obtener o v0 = −r0 ω0 cosh(ω0 tc ) . no es posible hacer llegar el collar´ al centro. y corresponde a lanzar al collar´ hacia el ´ a ın centro. las cosas no cambian mucho ya que tanto el seno como el coseno hiperb´lico son exponencialente crecientes para valores positivos de t y sencillamente ocurre o que el movimiento del collar´ es centr´ ın ıfugo pero con rapidez inicial no nula.

Pero u tiene que ser no negativo (ya que las distancias radiales negativas no est´n definidas). nuestro Gedankenexperiment demuestra -si la mec´nica de Newton es correctaa lo que nos dice nuestra intuici´n: la tendencia del collar´ ser´ siempre moverse hacia afuera. ı En resumen.la identidad hiperbolica cosh2 a − cosh2 a = −1 implica que u=− r0 ω 0 senh(ω0 tc ) (76) que es un resultado no positivo. o ın a ering 27 . La unica posibilidad que queda es pues colocar r0 = 0 que a ´ corresponde al caso en que el collar´ se coloca inicialmente en reposo en el centro y permanece ın all´ permanentemente.

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