MECANICA

MODULO-C-1: CINEMATICA DEL PUNTO

-Estudia el movimiento de los cuerpos independientemente de las

causas que los producen.

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MODULO-C.1: CINEMATICA DEL PUNTO
SUBMODULO: C.1-B: MOVIMIENTO GENERAL
INDICE
-Ecuaciones horarias del movimiento
-Trayectoria
-Ley horaria
-Vector velocidad
-Vector aceleración
-Hodógrafa del movimiento
-Directriz de aceleraciones
-Métodos de resolución de problemas

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¿COMO SE REPRESENTA ANALITICAMENTE EL

MOVIMIENTO DE UN PUNTO?:
-ECUACIONES HORARIAS DEL MOVIMIENTO
x=x(t)
y=y(t)
z=z(t) (*1)

Ó bien, en forma vectorial: r(t)= x(t).i+ y(t).j+ z(t).k

-TRAYECTORIA:
A.-En forma explícita: y=y(x) ó implícita: y-y(x)=0.
B.-En forma de ecuaciones paramétricas, con parámetro t
ó θ.
x=x(t) ó x=x(θ)
y=y(t) ó y=y(θ)
C.- En coordenadas polares: ρ=ρ(θ)

-LEY HORARIA:
* S=S(t), (*2)

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-VECTOR VELOCIDAD:
*V=dr/dt

A.-A partir de las ecuaciones horarias de la trayectoria:

r(t)= x(t).i+ y(t).j+ z(t).k
V=dr/dt= dx/dt.i+ dy/dt.j+ dz/dt.k
B.-A partir de la ley horaria del movimiento:
V=dr/dt=dr/ds.ds/dt= ds/dt.T

Siendo ds/dt= Módulo del vector velocidad

T= Vector unitario (versor), tangente a la trayectoria.

*V=√[(dx/dt)2 + (dy/dt)2 + (dz/dt)2]= V(t)= ds/dt; y despejando s:

S=∫v(t).dt= ∫√[(dx/dt)2 + (dy/dt)2 + (dz/dt)2].dt

V(t)=ds/dt=ds/dx.dx/dt, la anterior resulta:

V= ds/dt= √[(1 + (dy/dx)2 ].dx/dt, y despejando s, quedaría:

S=∫v(t).dt= ∫√[(1 + (dy/dx)2 ].dx

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-VECTOR ACELERACION:
*γ=dV/dt

* γ=dV/dt = d2 x/dt2 .i+ d2 y/dt2 .j+ d2 z/dt2 .k

*γ=dV/dt =d/dt(ds/dt.T)= d2 s/dt2 .T+ ds/dt.dT/ds= dV/dt.T+ V2/R.N= γt.T+ γn.N

*La componente tangencial γt= dV/dt, representa la variación temporal del módulo del vector velocidad.
*La componente tangencial γn= V2/R, representa la variación temporal de la dirección del vector velocidad.

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-VECTOR ACELERACION:

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-HODOGRAFA DEL MOVIMIENTO:

*
X=dx(t)/dt
Y=dy(t)/dt
Z=dz(t) /dt

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-DIRECTRIZ DE ACELERACIONES:

* X=d2 x(t)/dt2
Y=d2 y(t)/dt2
Z=d2 z(t) /dt2

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-METODOS DE RESOLUCION DE PROBLEMAS DE CINEMATICA DEL PUNTO:

-Se nos pueden presentar dos tipos diferentes de problemas:

1º Caso: Nos dan las ecuaciones horarias ó los datos geométricos necesarios para determinarlas y nos piden calcular velocidad,
aceleración, etc.
a.-Por derivación primera de las ecuaciones horarias, obtenemos el vector velocidad. V(t).
b.-Por derivación segunda, obtenemos el vector aceleración. γ(t)
c.-Hallamos el módulo V(t) del vector velocidad obtenida en a). V(t)= √[(dx/dt) 2 +(dy/dt)2]
d.-Derivamos el módulo V(t) y obtenemos la aceleración tangencial γt. γt= d(V/dt)
e.-Hallamos el módulo de la aceleración γ, obtenido en b). γ((t)
f.-Por el teorema de Pitágoras, obtenemos la aceleración normal γn(t)= √(γ2- γt2).
g.-Igualando la aceleración γn(t) así obtenida a V2/ρ, obtenemos el radio de curvatura de la trayectoria.
h.-La hodógrafa es obtenida directamente, derivando con respecto a t las ecuaciones horarias. X=dx(t)/dt; Y=dy(t)/dt; Z=dz(t) /dt
i.-La ley horaria se obtiene directamente de S=∫v(t).dt= ∫√[(dx/dt)2 + (dy/dt)2 + (dz/dt)2].dt.

Notas. -Téngase en cuenta que algunas veces nos darán las ecuaciones de la trayectoria en función de un parámetro distinto a t,
por ejemplo con el parámetro angular θ, es decir, x=x(θ), y=y(θ), las cuales siempre pueden pasarse a horarias conociendo la
relación θ= θ(t), (derivar respecto a t ambas ecuaciones paramétricas y sustituir el parámetro θ por la expresión θ= θ(t)).
-La ecuación de la trayectoria de un movimiento expresada en forma explícita y=f(x) ó implícita y-f(x)=0, se puede transformar en
una ecuación horaria si conocemos algunas de las variables intrínsecas (velocidad, aceleración, radio de curvatura, etc), sin más
que derivar las ecuaciones dadas respecto a t y aplicar las relaciones de transformación entre dichas variables y t, como por
ejemplo: V=ds/dt; γt= dV/dt; γn= V2/ρ; ρ= ds/dΦ; γ(t)= √(γt2 + γn 2 ).

-Ejemplos: CP-2, 10, 17, 21, 22

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-METODOS DE RESOLUCION DE PROBLEMAS DE CINEMATICA DEL PUNTO:

2º Caso: Nos piden las ecuaciones horarias de un movimiento y nos dan ciertas condiciones que han de cumplir su velocidad,
aceleración, acel. Tangencial ó normal y radio de curvatura. (Problema típico de problemas planos ó de dos dimensiones).
-Tener en cuenta que al darnos la ecuación de la trayectoria en forma explícita y=f(x) ó implícita y-f(x)=0, la simple derivación de
dichas ecuaciones respecto al tiempo, nos da una relación entre dx/dt y dy/dt en coordenadas cartesianas, pero claro, nos quedan
las variables desconocidas dx/dt y dy/dt, sin embargo, conociendo alguna de las variables intrínsecas (velocidad, aceleración, radio
de curvatura, etc), podemos extraer a partir de ellas dx/dt y dy/dt y finalmente por integración x(t) é y(t).
a.-En multitud de problemas, éste paso de variables intrínsecas (velocidad, aceleración, radio de curvatura, etc.) a variables
cartesianas, suele exigir el pasar por el escalón intermedio de “s” (arco recorrido) y Φ (ángulo recorrido), a través de las relaciones:
dx= ds.cosΦ, dy= ds.senΦ, (ver figura).
b.-Para ello, es necesario expresar tanto el ángulo Φ como ds en función del tiempo en las ecuaciones anteriores, a través de las
siguientes relaciones conocidas:
V=ds/dt; γt= dV/dt; γn= V2/ρ; ρ= ds/dΦ; γ(t)= √(γt2 + γn 2).
-Ejemplos: CP-6, 7, 8, 9, 11, 12, 13, 15, 19, 20, 21, 23, 25, 29, 30

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-METODOS DE RESOLUCION DE PROBLEMAS DE CINEMATICA DEL PUNTO:

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-METODOS DE RESOLUCION DE PROBLEMAS DE

CINEMATICA DEL PUNTO- CONSIDERACIONES GENERALES:
A.-He de disponer siempre de unas ecuaciones paramétricas,
que me relacionen el parámetro θ con las coordenadas
cartesianas x e y, es decir, que me sitúen dentro de la
trayectoria y al mismo tiempo θ con t, (dθ/dt); (si no me las
da el problema, he de encontrarlas).
x=x(θ)
y=y(θ)
θ=θ(t) (*1)
B.-A continuación, he de buscar las ecuaciones paramétricas
de la velocidad, en función del parámetro θ:
dx/dt= dx/dt(θ)
dx/dt= dx/dt(θ) (*2)
Las cuales son las ecuaciones paramétricas de la hodógrafa.
C.-Si quisiera obtener la ecuación explícita de la hodógrafa,
de una de las ecuaciones anteriores he de despejar el
parámetro θ y sustituirlo en la otra, obteniéndose de ésta
forma la ecuación de la hodógrafa en forma implícita:
dy/dt=f(dx/dt) (*3)
D.-La directriz de aceleraciones se obtendrá derivando las
anteriores ecuaciones:
d2y/dt2=f(d2x/dt2) (*4)
E.-El paso inverso (integraciones en lugar de derivaciones)
habrá que seguir cuando, partiendo de la ecuación de la
directriz ó de la hodógrafa, pretendemos obtener las
ecuaciones de la trayectoria.

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-METODOS DE RESOLUCION DE PROBLEMAS DE CINEMATICA DEL PUNTO:

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-METODOS DE RESOLUCION DE PROBLEMAS DE CINEMATICA DEL PUNTO:

F.-¿Qué parámetro θ elegir?
*Si la trayectoria viene expresada en ecuaciones horarias, elegiremos el
tiempo t como parámetro, θ=t, resultando:
dx/dt=f(dx/dt)
dy/dt=f(dy/dt)
θ=t
*Si la trayectoria viene dada en coordenadas cartesianas, (forma explícita
y=f(x) ó implícita y-f(x)=0), y V=cte., deberemos elegir θ=x como parámetro,
quedando las ecuaciones paramétricas de la siguiente forma:
x=x
y=y(x)
x=x(t)
*Si V viene expresada en función del tiempo t, V=V(t) ó bien γ=γ(t), elegiré el
parámetro tiempo, θ=t , e integrar hasta determinar las ecuaciones horarias.

*Es muy útil, para poder llevar a cabo todo lo citado anteriormente, el
parámetro intermedio Φ (phi), (ver figura), que coincide con el ángulo del
vector velocidad V en el punto P en estudio, y que nos permitirá relacionar:
dx/dt y dy/dt con x e y, de la siguiente forma:
tanΦ=dy/dx
cosΦ=√(1/(1+tan2Φ)= √(1/[1+(dy/dx)2]
senΦ= √[(dy/dx)2/(1+(dy/dx)2)]
dx/dt=V.cosΦ
dy/dt=V.senΦ

-Ejemplos: CP-6, 7, 8, 9

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