SEMBRADORA GUIADA POR GPS

WALTER STICK DIAZ ARIAS

BRYAN ALEXIS PARDO FAJARDO

DESARROLLO DE PROYECTO
TALLER MECATRÓNICO

ING. CARLOS HÉCTOR GONZALEZ

ING. LUIS CARLOS MENESES

UNIVERSIDAD PILOTO DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
BOGOTÁ
2016

1
 CONTENIDO

pág.

LISTA DE FIGURAS 3

INTRODUCCIÓN 4

1. ANTECEDENTES (ESTADO DEL ARTE) 5

1.1. MÉTODOS DE SEMBRADO 5
1.2. GPS 6

2. METODOLOGÍA 7
2.1. PRIMERA ETAPA 7
2.2. SEGUNDA ETAPA 8
2.3. TERCERA ETAPA 8

3. OBJETIVOS 9
3.1. OBJETIVO GENERAL 9
3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS 9

4. ALCANCES Y LIMITACIONES 10
4.1. ALCANCES 10
4.2. LIMITACIONES 10

5. ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN 11

5.1. MOVIMIENTO 11
5.1.1. Sistema Oruga 11
5.1.2. Sistema de tracción 4x4 12

5.2. DISTRIBUCIÓN DE SEMILLAS 14

5.2.1. Disco rotatorio 14
5.2.2. Compuerta 15

5.3. SEMBRADO 16
5.3.1. Sistema biela-manivela 16
5.3.2. Sistema levas 18
5.3.3. Pistón 19

6. PRESUPUESTO 20

7. REFERENCIAS 21

2
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Llanta tipo oruga 7

Figura 2. Plantadora manual 8

Figura 3. Parte de una llanta tipo oruga 11

Figura 4. Tracción trasera (izquierda) y tracción delantera (derecha) 13

Figura 5. Método de distribución de disco rotatorio 14

Figura 6. Tolva con compuerta 15

Figura 7. Sistema biela-manivela 16

Figura 8. Movimiento lineal del sistema biela-manivela 17

Figura 9. Sistema seguidor de leva para abrir una válvula 18

Figura 10. Pistón de simple efecto 19

3
 INTRODUCCIÓN

Cuando el hombre dejó de ser nómada se generó una nueva manera de

alimentarse sin necesidad de recurrir a la caza, se empieza a hablar de
agricultura. Esta siempre ha estado sometida a un constante proceso de
evolución, han surgido a lo largo de la historia nuevos métodos de plantación,
fertilización y recolección, los cuales facilitan la vida de quien cultiva y hace que
esta actividad sea rápida, efectiva y rentable.

Las plantadoras o sembradoras que existen actualmente son semi-automáticas, la

mayoría tienen que ser dirigidas por el obrero, la idea es que con este proyecto se
van a reducir los costos en la producción de cierto alimento ya que se evitaría
mano de obra extra. La idea principal de este proyecto es que este vehículo tenga
la capacidad de desplazarse por un terreno inestable y que a su vez este siga una
ruta trazada previamente y que mientras avanza el vehículo vaya plantando las
semillas a una determinada distancia una tras otra.

La plantadora guiada por GPS será un vehículo móvil de tamaño pequeño que se
proyecta como una solución o automatización del proceso de plantación y
sembrado de plantas de tamaño pequeño (hierbas, hortalizas) que sean de
consumo humano.

4
 1. ANTECEDENTES (ESTADO DEL ARTE)

Desarrollar un cultivo requiere de varios procesos, arado, siembra, cuidado y

recolección del producto; estos procesos se han ido facilitando a lo largo de la
historia, evolución que se describirá a continuación.

1.1. MÉTODOS DE SEMBRADO

En las primeras civilizaciones, la agricultura fue la causa de que las

sociedades se volvieran sedentarias. En un principio la persona
encargada del cultivo tenía que remover la tierra con una azada,
siendo esta actividad un poco tediosa ya que exigía un esfuerzo
físico grande, este método perduró durante siglos hasta que entre el
6000 y 5000 a.C, en Mesopotamia, se inventa el arado, un
instrumento usado para abrir surcos, removiendo la tierra usada para
que esta vuelva a adquirir humedad y nutrientes para una próxima
plantación. En un principio, el arado era movido por las personas, se
hicieron varios tipos de arado con el fin de reducir el desgaste del
obrero.

En el siglo IX, en el Imperio Romano, nace lo que hasta el día de hoy

sigue vigente, el arado romano, aquí ya no se requiere esfuerzo
humano, toda la fuerza la pone el animal que tira del instrumento, se
usaron caballos y burros pero al ver que se cansaban
constantemente, se empezaron a usar bueyes.

En la época moderna, generalmente los arados son tirados por

tractores, no requiere esfuerzo humano ni animal, simplemente el
instrumento es arrastrado por la maquinaria, haciendo que la labor
se facilite, siendo más rápida y sin depender del agotamiento de
quien realice la actividad.

Otra actividad que ha sufrido una evolución a lo largo de la historia

es la plantación y fertilización. Este proceso por mucho tiempo ha
sido manual, solo hasta el siglo XX, con la implementación de
tecnología, se han logrado automatizar algunas actividades. El
método de plantación más sencillo que hay y que aún lo usan
muchas personas es el sembrador manual 1; funciona como un cava
hoyos, el cual contiene un espacio para almacenar semillas, y al
introducirlo en la tierra y abrirlo, pone las semillas.

1 YouTube. (Noviembre 11 del 2013). Plantador. [Archivo de video]. Obtenido de

https://www.youtube.com/watch?v=w8_wk1MUA7A

5
 Existe otro método de sembrado que facilita bastante esta actividad
pero requiere acción humana, la máquina es completamente
mecánica2, se compone de dos ruedas, la principal surca la tierra y a
medida que avanza va soltando semillas junto con el fertilizante, para
que la rueda final aplane el terreno y cubra con una leve capa de
tierra las semillas.

1.2. GPS

Respecto al control por GPS, primero se debe establecer su

concepto, es un sistema global de navegación por satélite que
permite determinar la posición de un objeto u persona con una
precisión hasta de centímetros pero lo más habitual es por metros.

El GPS fue desarrollado por el departamento de defensa de los

Estados Unidos de América en el año 1994 concedido inicialmente
para uso estratégico militar, pero con el paso del tiempo se volvió de
uso civil.

El GPS funciona gracias a 24 satélites que están en órbita por todo

el globo, para detectar la posición el dispositivo receptor necesita tan
solo la señal de tres satélites, el dispositivo tiene en cuenta el retardo
que hay desde su posición a cada uno de los satélites y mediante
triangulación determina su posición.

Hoy en día el GPS tiene un uso cada vez más popular ya que la
mayoría de automóviles poseen uno, los barcos, los aviones y hoy
en día la mayoría de teléfonos celulares.

Muchas empresas han desarrollado software que son capaces de

sugerir una ruta hasta un destino especificado por el usuario
teniendo en cuenta su ubicación global entre estas empresas sobre
sale Garmin y Google con su aplicación “Waze”.

Así se llega a la actualidad, siglo XX y XXI, donde los tractores marcan un impacto
gigante en la agricultura, aumentando la productividad pero generando problemas
ambientales debido al uso de combustibles. Estas máquinas usan la misma
metodología, a ciertos metros automáticamente se van soltando semillas, algunas
controlan el flujo pero desperdician material, además tienen que ser conducidas
por humanos, aspecto que en este proyecto se eliminará.

2 YouTube. (Mayo 6 del 2014). Sembradora manual. [Archivo de video]. Obtenido de

https://www.youtube.com/watch?v=7kOceM0W2U4

6
 2. METODOLOGÍA

Desarrollar un proyecto implica una serie de procesos que se deben llevar en

orden para obtener un buen resultado. Este proyecto consta de tres etapas:

2.1. PRIMERA ETAPA

Como primer paso, se realizará el estudio por completo de cómo se

construirá la máquina. Este estudio en un principio será netamente
mecánico, buscando métodos de movimiento y distribución de
semillas óptimos que hagan rápido y efectivo el proceso de
plantación.

Se debe realizar una investigación profunda acerca de movimiento

de maquinarias, se harán comparaciones de distintas clases de
ruedas, llantas (tipo oruga (ver Figura. 1) o de tracción entre otros) y
sistemas de transmisión con el fin de encontrar el movimiento óptimo
para que la máquina funcione en cualquier condición de terreno.

Figura 1. Llanta tipo oruga

FUENTE:
http://cdn.shopify.com/s/files/1/0409/9041/products/329259dd87cd40ba1ba87b393
abb48fc_grande.jpeg?v=1407369910

En cuanto a la distribución se buscará el mejor sistema de

dispensado de semillas, a la vez de ir comparando mecanismos para
plantar las semillas.

7
2.2. SEGUNDA ETAPA

En este periodo se desarrollará el prototipo de la máquina, ya sea

simulado o real, con el fin de encontrar errores que puedan complicar
la etapa de automatización.

En esta etapa se compararán diversos modos de plantación, manual

como el mostrado en la Figura 2 o automáticos con el fin de saber
que método es más eficiente y con cual se desperdicia menos
material.

Figura 2. Plantadora manual

FUENTE: http://www.nasarresl.com/images/articulos/original/plantador_manual
_pulmiplant_604.jpg

2.3. TERCERA ETAPA

El último ciclo será netamente de control, se realizará el estudio de

ubicación satelital, control de movimiento y distribución.

En esta tercera etapa se debe hacer una profunda investigación del

sistema de posicionamiento global, mejor conocido como GPS, se
revisarán aspectos como su funcionamiento, fiabilidad y rentabilidad,
para saber si es un método de automatización viable y en caso
contrario encontrar una alternativa de solución.

8
 3. OBJETIVOS

3.1. OBJETIVO GENERAL

Crear un vehículo guiado por GPS que pueda sembrar semillas y

fertilizar un huerto con una ruta preestablecida.

3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

3.2.1. Realizar las investigaciones pertinentes acerca de: Sistema de

posicionamiento global, como hacer uso de GPS en un radio
control, vehículos de pequeña escala 4X4, sembradores, uso
eficiente de la energía eléctrica, entre otros.

3.2.2. Diseñar el funcionamiento mecánico del vehículo e

implementar el sistema de conducción guiado por GPS.

3.2.3. Construir el vehículo para implementarlo en la industria

agrícola.

9
 4. ALCANCES Y LIMITACIONES

4.1. ALCANCES

4.1.1. Este vehículo será capaz de plantar semillas en un área

determinada por el usuario.

4.1.2. Tendrá un espacio de almacenamiento de semillas, y al

plantar, pondrá una cantidad específica de semillas y
fertilizantes según se requiera.

4.1.3. Se adaptará a diferentes terrenos, ya sean secos o lodosos.

4.2. LIMITACIONES

4.2.1. En un principio no será apto para terrenos empinados.

4.2.2. Si no se diseñan bien las ruedas de la máquina, esta se podrá

atascar y no funcionar óptimamente.

4.2.3. Puede que debido a alteraciones del terreno, se desvíe de su

ruta.

4.2.4. El terreno donde se quiera plantar debe ser adaptado para la

máquina, debe tener espacio suficiente para moverse a través
de los surcos.

10
 5. ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN

5.1. MOVIMIENTO

La máquina debe ser diseñada para terrenos inestables, la tierra no

debe alterar el funcionamiento. Existen varios mecanismos para
mover maquinaria, ya sea pesada o liviana, que ayudan según el tipo
de terreno y de actividad que se requiera.

Entre tantos tipos, observamos que son dos principalmente los que
nos sirven para que la sembradora funcione de manera óptima en un
suelo escabroso.

5.1.1. Sistema oruga. En este sistema, como lo indica su nombre,

se usan llantas tipo oruga, ideales para maquinaria pesada
que desarrolla sus actividades en terrenos inestables.

El sistema usa un conjunto de eslabones que, acompañado

de una banda flexible, que al tener una gran área, distribuye el
peso de la máquina equitativamente en el terreno, con el fin
de que se pueda desplazar sin hundirse.

Figura 3. Parte de una llanta tipo oruga.

FUENTE: http://www.americantracktruck.com/uploads/images/tracks.jpg

Este sistema es ideal para máquinas con un peso elevado, ya

que la presión que ejercen las ruedas se distribuye a lo largo
del cinturón (ver Figura 3) que a comparación de un sistema
con llantas independientes, cada rueda ejerce presión. Si es
mayor el área de aplicación de fuerza, menor va a ser la

11
 presión ejercida, es por esto que se evita el hundimiento de
tanques de guerra o retroexcavadoras.

Al revisar su utilidad, funcionaría en nuestro proyecto, pero

debido a que la sembradora a realizar no tiene un gran peso,
se desperdiciaría la implementación de este sistema.

5.1.2. Sistema tracción 4x4

La tracción o sistema de trasmisión es un conjunto de

componentes que tiene como función hacer llegar el giro del
motor hasta las ruedas del vehículo.

Existen distintos tipos de tracción los cuales son tracción

delantera, tracción trasera, tracción total y tracción individual.

Los vehículos con tracción delantera son aquellos en que toda

la fuerza motriz se encuentra en las dos ruedas delanteras, el
primer vehículo ser fabricado en masa con este tipo de
tracción fue el DKW F1 en Alemania en el año 1931 y desde
esa época se ha vuelto muy popular en los carros de pequeña
y mediana potencia (potencia menor a 125HP), de las grandes
ventajas que se ve en este tipo de tracción es la reducción del
peso del vehículo y mejor control comparado con uno de
tracción trasera debido a la ubicación del motor (ver Figura 4).

Entre sus inconvenientes encontramos que a partir de cierta

potencia se dificulta la trasmisión al suelo en aceleraciones
fuertes.

Los vehículos de tracción trasera son aquellos en que toda la

fuerza motriz se encuentra en las dos ruedas traseras, fue el
primer sistema empleado en vehículos de 4 ruedas, su ventaja
más destacada es que proporciona muy buena trasmisión al
suelo, los vehículos con tracción trasera son vehículos con
potencia mayor a 125 HP pero menor a 200 HP.

12
 Figura 4. Tracción trasera (izquierda) y tracción delantera
(derecha)

FUENTE:
http://revistamotor.eu/images/RVM/2014/Noticias/Art.Dani/DT1.jpg

Los vehículos de tracción total denominados también 4x4 son

aquellos en que la fuerza motriz del motor es distribuida en las
cuatro ruedas del vehículo como se aprecia en la figura 5,
como ventajas se tiene que el vehículo tenga una mejor
aceleración, mayor adherencia a terrenos en mal estados, y
su desventaja es que el sistema de transmisión hace que su
peso aumente considerablemente y así mismo su consumo de
energía.

Los vehículos de tracción individual son aquellos en el que

cada rueda tiene un motor, por lo general estos motores son
eléctricos. Los vehículos eléctricos e híbridos usan esta clase
de trasmisión y tienen características similares a los vehículos
de tracción total. Para el diseño de un vehículo con tracción
individual hay que tener en cuenta que no todos los motores
eléctricos generan la misma respuesta, aunque las diferencias
son mínimas estas pueden ocasionar problemas en el
desplazamiento, por tal razón se debe implantar un sistema
de control robusto para estos vehículos.

En el caso de este proyecto al revisar las alternativas, la que mejor se adapta a las
necesidades es el sistema con tracción individual, cada rueda tendrá un motor que

13
la moverá de manera independiente, este nos genera muchas ventajas que
comparado con las llantas tipo oruga o los otros sistemas de tracción no lo hacen.

Implementar una tracción individual facilita gran parte del diseño debido a que
puede funcionar en terrenos medianamente inestables y son fáciles de controlar.

5.2. DISTRIBUCIÓN DE SEMILLAS

5.2.1. Disco rotatorio. Este método funciona de manera muy

sencilla. Compuesto por una tolva y un disco. La manera en
que dispensará las semillas será por medio de un motor que
hará girar el disco, el cual tendrá un agujero, que al coincidir
con la abertura de la tolva dejará fluir una cantidad de semillas
(ver Figura 5).

Figura 5. Método de distribución de disco rotatorio

Este método tiene la ventaja de ser muy fácil de implementar

pero, a su vez, la gran desventaja es que puede fallar con
facilidad, al no tener controlado cuantas semillas caerán,
estas se pueden atascar en el espacio que hay entre la tolva y
el disco, causando un esfuerzo en el motor que puede llegar a
quemarlo.

Además, el contacto entre la tolva y el disco puede causar

fricción, generando pérdidas innecesarias de energía que
afectarían el funcionamiento del sistema.

14
5.2.2. Compuerta. Al igual que el anterior, este sistema es bastante
simple, una tolva y una compuerta (ver Figura 6).

A medida que se desplaza el sistema, por medio de algún

método de transmisión de movimiento se irá abriendo y
cerrando una compuerta que bloquea la salida de una tolva
(almacén de las semillas). Este sistema es sencillo y fácil de
controlar.

Comparado con el método de disco, en este no se requiere un

motor de más, el movimiento se puede tomar de otro motor
del sistema y no requiere mucha fuerza para generar el
movimiento de la compuerta.

Figura 6. Tolva con compuerta

FUENTE: http://www.morecinta.es/images/img5152_480.jpg

15
5.3. SEMBRADO

5.3.1. Sistema biela-manivela. Este sistema permite convertir un

movimiento rotatorio en uno lineal. Aprovecha el movimiento
de un eje con el fin de generar un movimiento lineal. Un
ejemplo de este sistema es el de una máquina de coser.

Se compone de una manivela, un soporte y una biela. La

manivela está conectada al eje del motor que da el
movimiento giratorio. Esta manivela tiene un eje excéntrico del
cual se sujeta la biela. Esta conexión permite la
transformación del movimiento.

Figura 7. Sistema biela-manivela

FUENTE:
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/mecanismos/imagene
s/mec_bie-manivela02.gif

El movimiento alternativo se genera desde la cabeza de la

biela que al estar conectada al eje de la manivela, arrastra el
pie, dando el movimiento lineal. Este movimiento va en línea
recta en un solo eje, por lo que puede variar en los demás,
para controlar eso se debe limitar con un canal o émbolo.

Al ser un movimiento circular, la trayectoria recta está dada

por el diámetro de la circunferencia que delimitada por el
brazo de la manivela (Ver figura 8). Es términos matemáticos
sería:

L=2 r

16
Figura 8. Movimiento lineal del sistema biela-manivela

FUENTE:
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/mecanismos/imagene
s/mec_bie-manivela05.gif

El sistema genera una fuerza en el pie de la biela, esta es

inversamente proporcional a la longitud de la manivela. Por
ende si se requiere conectar un elemento que requiera hacer
una fuerza de gran magnitud, el eje rotativo tiene que
reducirse.

En el caso de la sembradora, a medida que va girando el

sistema, el plantador bajará cierta distancia determinada por
las indicaciones de plantado e inyectaría las semillas en el
surco.

Es un muy buen sistema, pero tiene un gran problema, si el

elemento (en este caso el plantador) tiene una gran inercia,
genera problemas, ya que si no se tiene un motor con gran
potencia, genera un desbalance que altera la velocidad y el
recorrido de la biela.

Además, al ser necesaria una guía para el elemento

conectado a la biela, se generan pérdidas por fricción, y en
caso de una desalineación puede resultar en un fallo grave en
la máquina.

17
5.3.2. Sistema de levas. Este sistema es una variación del
mencionado anteriormente, el biela-manivela. En este caso, el
elemento que realiza el movimiento lineal (elemento
recíproco) está conectado directamente con la superficie que
gira, que a diferencia del mecanismo biela-manivela, en este
caso tiene una forma elíptica.

En este caso, el elemento recíproco en una media vuelta no

se mueve, en la otra hace dos movimientos, uno hacia arriba y
otro hacia abajo (ver figura 9).

Figura 9. Sistema seguidor de leva para abrir una válvula

FUENTE:
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/mecanismos/imagene
s/mec_leva02.gif

Para que el elemento recíproco vuelva a hacer contacto con la

leva (que está conectada al eje de giro) es necesario tener un
elemento recuperador, generalmente es un resorte.

El movimiento lineal depende de la deformación que se le dé

a la leva, siempre será necesaria una guía para el elemento
recíproco. Estas pérdidas por rozamiento y por el recuperador
pueden variar las fuerzas de salida.

Al igual que en anterior caso, el elemento recíproco será el

plantador, que dependiendo de los requerimientos de la
semilla, bajará una distancia y depositará la semilla.

18
5.3.3. Pistón hidráulico. Este actuador mecánico es ideal para
aplicar fuerzas. Se compone de un cilindro y un pistón que es
movido debido a la presión de algún fluido.

En este caso, el pistón de interés será el de simple efecto, un

compresor ejercerá presión sobre el émbolo y un resorte hará
que este vuelva a su posición original, tal y como se muestra
en la figura 10.

La fuerza que ejerce en el vástago será proporcional a la

presión que se ejerza en el área del émbolo. Entre mayor sea
la presión, se genera una fuerza mayor.

Figura 10. Pistón de simple efecto

FUENTE:
http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_neumatica/imagenes/cilindro_
simpleefecto_muelle.jpg

Este sistema es ideal, ya que se puede controlar la fuerza de

salida con mayor facilidad, pero, a diferencia de los anteriores
métodos, este no sólo depende del pistón sino del compresor,
haciendo que los costos se eleven bastante.

19
 6. PRESUPUESTO

RUBROS DESCRIPCIÓN TOTAL

Se requieren 4 motores para cada rueda y uno

MOTORES $100.000
para la distribución de las semillas

La estructura tanto exterior como mecanismos

ESTRUCTURA $85.000
interiores pueden ser hechas en acrílico

TARJETA
$55.000
ARDUINO

$240.000
TOTAL

20
 7. REFERENCIAS

AGRINET [en línea]. Sembradora semi automática de precisión. [citado 24 de

febrero de 2016]. Disponible en: <http://www.agrinet.mx/index.php/productos/2013-
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22