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Perfil de proyecto final

Robot sembrador
Integrantes:
José Antonio Almanza Salazar
Leonardo Aparicio Vaca
Ariel Baso Lino
Carrera:
Ingeniería Mecatrónica
Sistemas Mecatrónicos
1. Introducción

En este trabajo se describirá un proyecto con el cual se busca beneficiar y reducir costos en un

campo de sembradío de maíz. La idea principal es desarrollar un prototipo de robot móvil que

realice el trabajo de abrir el surco por el cual se pondrá la semilla, humedezca el terreno por el cual

se siembre la semilla y por último que cierre dicho surco.

Para lograr esto se diseñara un robot con movimiento que avance hacia adelante por un sistema

de orugas, esto nos permitirá trabajar en distintos tipos de terrenos con variedad de topografías. Si

bien no será en todas las topografías imaginables si será en terrenos diversos por cómo es la

geografía de nuestro país. Nuestro prototipo realizara un surco a la vez y trabajara de manera

automática guiada por sensores a ser especificados más adelante en este documento.

En orden de lograr el movimiento automático se desarrollara un programa que será controlado

por un microcontrolador que estará vinculado a actuadores que mediante un sistema de control

opere todo el robot realizando movimientos precisos y operaciones exactas para poder lograr el

proceso de apertura del surco, suministrar la semilla en el surco considerando la distancia que tiene

que existir entre semillas además de humedecer la tierra para este propósito y por ultimo cerrar el

surco para que la semilla empiece a germinar la planta.

2. Antecedentes

La sembradora es una máquina diseñada para sembrar, y cuyo motor solía ser un malacate

arrastrado por caballerías. Re-inventada en 1701 por el agricultor Jethro Tull, en la actualidad lo

frecuente es obtener potencia de un tractor. La mayoría de estas máquinas llevan unas rejas delante
de los tubos por los cuales se distribuyen los granos, que van abriendo el surco en que se depositan,

y rastros, rodillos o gradas que los cubren luego de tierra.

Existen diversos tipos:

A chorrillo

Imagen (1): Sembradora a chorrillo.

Monograno
Imagen (2): Sembradora a monograno.

Adecuadas para realizar la siembra habiendo arado previamente la tierra

Sembradoras para siembra directa

Sembradoras a voleo

Sembradoras para líneas

Imagen (3): Sembradora para líneas.

Sembradoras para hileras


Sembradoras para implantaciones sin laboreo previo del suelo

Con cajón para semilla, sin cajón, con cajón para semilla y cajón para fertilizante, etc.

Las sembradoras inteligentes, que brindan varios datos, como cantidad de semillas por

hectárea, distancian entre las líneas de siembra. Para lograr cuenta con sensores fotoeléctricos,

conectados a la bajada de la sembradora. Por su parte, otro dispositivo, basada en radares de

microondas, mide la velocidad de avance real, que recurren al sistema de posicionamiento global

(GPS)

Los datos pasan por una microcomputadora que los procesa y lo muestra en un monitor, y

el cual también cuenta con alarma.

La sembradora de dosificadores eléctricos, aumentan la precisión de la siembra, aumenta

la productividad y el automatismo y se encamina a un cambio de paradigma en el sistema de

siembra directa

3. Estado del arte

En la actualidad existen máquinas o tractores sembradores pero todos estos no trabajan de

manera automática sino más bien trabajan mediante la operación del hombre. De estos tractores

existen varios modelos y son empleados para la siembra de trigo, arroz y en algunos países en

específico como Francia son usados para los campo de uva.

Además de este tipo de sembradores podemos mencionar las de marca John Deere, que

fabrica varios tipos de máquinas sembradoras pero todas apoyadas en tractores. Tenemos por

ejemplo las que se denominan sembradoras. Estas tienen como fin realizar la siembra perfecta de
la manera más rápida y eficiente posible a la vez de mantener una excelente precisión en el

momento de colocar las semillas.

También podemos hallar las sembradoras de grano fino, este es un tipo de sembradora

superior con relación a la anterior, porque John Deere logro desarrollar un tipo de sembradora que

trabaja para todo tipo de cultivo de grano fino como pastos y soya que trabajan con una siembra a

chorrillo.

Por ultimo podemos observar las sembradoras de alta precisión, estas con un mínimo

tiempo pude cambiar sus piezas de desgaste, e incluso logra hacer cambios en el ajuste para la

separación entre semillas sin requerir de herramientas, con ello se mejora la productividad de

campo al no detener al operador, ni cansarlo, para dar el mantenimiento requerido.

Todas estas, aunque probablemente sean maquinas excelentes tienen algo en común, todas

necesitan de un operador que este de manera constante trabajando en el tractor, además que estas

son de gran envergadura.

4. Planteamiento del problema

 Los pequeños y medianos productores no aprovechan la totalidad de la tierra y sus

plantaciones por fallas u omisiones en la siembra de la semilla, llevando a bajos

rendimientos, baja densidad de producción por ende pocas ganancias.

5. Delimitación del Problema

 Se trabajará sobre el sembrado de semillas de maíz específicamente.

 El robot está diseñado para favorecer a los pequeños y medianos productores.

 Se hará el desarrollo de un robot que pueda trabajar en suelos y condiciones dentro del

país (Bolivia).
6. Objetivos

Generales

 Diseñar un prototipo de robot móvil que sea capaz de sembrar semillas de maíz en

un terreno ya preparado

Específicos

 Diseñar un sistema de edometría que nos permita determinar la distancia recorrida

por el robot.

 Conectar y programar sensores de ultrasonido para que puedan medir la distancia

respecto al suelo y si existe algún obstáculo delante.

 Diseñar y crear un sistema de alertas e información del estado de trabajo del robot.

7. Limites

 El robot será capaz de hacer surcos de una profundidad máximo de 8 cm.

 Podrá sembrar semillas de maíz específicamente.

 El robot tendrá una duración máxima de 4 horas de funcionamiento continuo antes de

una recarga de baterías.

 Trabajará en tierra ya preparada.

 No recorrerá formas complicadas o complejas.

8. Alcances
Mejorar la producción para mayores ingresos de las plantaciones y así poder tener mejores

ventas con futuros clientes, nuestro alcance será todo el sector agrícola y asi poder modificar para

cada tipo de semilla de la que necesiten los agricultores.

Funcionalmente solo nos encargaremos de la siembra de las semillas en la forma más eficiente

según las especificaciones de cada tipo de semilla.

Nos encargaremos de que el porcentaje de que la semilla germine sea el más alto estimamos

mejorar en un buen porcentaje.

9. Justificación

En la plantación de granos de maíz existen ciertos parámetros y metodología que se debe seguir

para obtener el máximo provecho en la germinación de las semillas, además que el sembrado del

mismo llega a ser una tarea repetitiva y tediosa cuando se hace manualmente, costosa y compleja

cuando se hace mecánicamente.

Dentro de la agricultura específicamente en el sembrado de semillas de maíz se cubren áreas

extensas (mayores a una hectárea) para obtener los mejores resultados se deben dejar cierta

distancia entre semillas plantadas (25-50cm) y surcos (80 cm), además que la tarea de plantar las

semillas es repetitiva y agotador especialmente cuando se hace de manera manual (método de

golpe).

10. Marco Teórico


ODOMETRIA

La odometría es el estudio de la estimación de la posición de vehículos con ruedas durante

la navegación. Para realizar esta estimación se usa información sobre la rotación de las

ruedas para estimar cambios en la posición a lo largo del tiempo. Este término también se

usa a veces para referirse a la distancia que ha recorrido uno de estos vehículos (pudiéndose

emplear otros sensores para su cálculo, como la odometría visual).

La palabra "odometría" se compone por las palabras griegas hodos ("viajar", "trayecto") y

metron ("medida").

ODOMETRIA EN UN ROBOT

Los robots móviles usan la odometría para estimar (y no determinar) su posición relativa a

su localización inicial. Es bien sabido que la odometría proporciona una buena precisión a

corto plazo, es barata de implantar, y permite tasas de muestreo muy altas. Sin embargo la

idea fundamental de la odometría es la integración de información incremental del

movimiento a lo largo del tiempo, lo cual conlleva una inevitable acumulación de errores.

En concreto, la acumulación de errores de orientación, causa grandes errores en la

estimación de la posición, los cuales van aumentando proporcionalmente con la distancia

recorrida por el robot. A pesar de estas limitaciones, muchos investigadores están de

acuerdo en que la odometría es una parte importante del sistema de navegación de un robot,

y que debe usarse con medidas del posicionamiento absolutas para proporcionar una

estimación de la posición más fiable.


La odometría se basa en ecuaciones simples que se pueden implementar fácilmente y que

utilizan datos de encoders situados en las ruedas del robot. Sin embargo, la odometría

también está basada en la suposición de que las revoluciones de las ruedas pueden ser

traducidas en un desplazamiento lineal relativo al suelo. Esta suposición no tiene una

validez absoluta. Un ejemplo extremo es cuando las ruedas patinan: si por ejemplo, una

rueda patina sobre una mancha de aceite y la otra no, entonces el encoder asociado

registrará revoluciones en la rueda, a pesar de que éstas no correspondan a un

desplazamiento lineal de la rueda. Además de este ejemplo hay muchas otras razones más

sutiles por las cuales se pueden producir imprecisiones en la traducción de las lecturas del

encoder de la rueda a un desplazamiento lineal. Todos estos errores se pueden agrupar en

dos categorías: errores sistemáticos, y errores no sistemáticos.

Entre los errores sistemáticos destacan

Los diámetros de las ruedas no son iguales.

La media de los diámetros de las ruedas difieren del diámetro de fábrica de las ruedas.

Mal alineamiento de las ruedas.

Resolución discreta (no continua) del encoder.

La tasa de muestreo del encoder es discreta.

Entre los errores no sistemáticos se encuentran:

Desplazamiento en suelos desnivelados.

Desplazamiento sobre objetos inesperados que se encuentren en el suelo.

Patinaje de las ruedas debido a:

Suelos resbaladizos.

Sobre-aceleración.
Derrapes (debidos a una rotación excesivamente rápida).

Fuerzas externas (interacción con cuerpos externos).

No hay ningún punto de contacto con el suelo.

Una clara distinción entre errores sistemáticos y no sistemáticos es de gran importancia a

la hora de reducir los errores en la odometría. Por ejemplo, los errores sistemáticos son

específicamente graves, porque se acumulan constantemente. En muchas superficies no

rugosas de entornos interiores, los errores sistemáticos contribuyen muchos más a los

errores en la odometría que los errores no sistemáticos. Sin embargo, en superficies que

agarran bien con irregularidades significativas, son los errores no sistemáticos los que

predominan. El problema de los errores no sistemáticos es que pueden aparecer

inesperadamente (por ejemplo cuando el robot pasa por encima de un objeto que se

encuentra en el suelo), y pueden causar errores muy grandes en la estimación de la posición.

Cabe destacar que muchos investigadores han desarrollado algoritmos para estimar la

incertidumbre en la posición de un robot que utiliza odometría. Según estos enfoques, cada

posición calculada por el robot está rodeada por una elipse de error característica, la cual

indica la región de incertidumbre para la posición actual del robot.

SENSOR ULTRASONICO

Los sensores de RE-DIRECCIÓN ultrasonido o sensores ultrasónicos son detectores de

proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que

van desde pocos centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el

tiempo que la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco

producido y lo convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de


valoración. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con

diferentes formas, diferentes colores, superficies y de diferentes materiales. Los materiales

pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo han de ser reflectores de sonido.

Los sensores trabajan según el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia

temporal entre el impulso de emisión y el impulso del eco.

Este sensor, al no necesitar el contacto físico con el objeto, ofrece la posibilidad de detectar

objetos frágiles, como pintura fresca, además detecta cualquier material,

independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de corrección. Los

sensores ultrasónicos tienen una función de aprendizaje para definir el campo de detección,

con un alcance mínimo y máximo de precisión de 6 mm. El problema que presentan estos

dispositivos son las zonas ciegas y el problema de las falsas alarmas. La zona ciega es la

zona comprendida entre el lado sensible del detector y el alcance mínimo en el que ningún

objeto puede detectarse de forma fiable.


MPU

Imagen (4 ) : Acelerómetro Giroscopio MPU-6050 6DOF

Sensor Giroscópico

Un giroscopio es un dispositivo que funciona para miden velocidades angulares basándose

en el mantenimiento del impulso de rotación. Si intentamos hacer girar un objeto que está

girando sobre un eje que no es el eje sobre el que está rotando, el objeto ejercerá un

momento contrario al movimiento con el fin de preservar el impulso de rotación total.

El giroscopio muestra el cambio de rango en rotación en sus ejes X, Y y Z.

Acelerómetro
Mide la aceleración, inclinación o vibración y transforma la magnitud física de aceleración

en otra magnitud eléctrica que será la que emplearemos en los equipos de adquisición

estándar. Los rangos de medida van desde las décimas de g, hasta los miles de g.

SEMBRADORA

La sembradora es una máquina diseñada para sembrar, y cuyo motor solía ser un malacate

arrastrado por caballerías. Re-inventada en 1701 por el agricultor Jethro Tull, en la

actualidad lo frecuente es obtener potencia de un tractor. La mayoría de estas máquinas

llevan unas rejas delante de los tubos por los cuales se distribuyen los granos, que van

abriendo el surco en que se depositan, y rastros, rodillos o gradas que los cubren luego de

tierra.

Existen diversos tipos:

a chorrillo

monograno

adecuadas para realizar la siembra habiendo arado previamente la tierra

sembradoras para siembra directa

sembradoras a voleo

sembradoras para líneas

sembradoras para hileras

sebradoras para implantaciones sin laboreo previo del suelo

con cajón para semilla, sin cajón, con cajón para semilla y cajón para fertilizante, etc.

Las sembradoras inteligentes, que brindan varios datos, como cantidad de semillas por

hectárea, distancia entre las lineas de siembra. Para lograr cuenta con sensores
fotoeléctricos, conectados a la bajada de la sembradora. por su parte, otro dispositivo,

basada en en radares de microondas, mide la velocidad de avance real, que recurren al

sistema de posicionamiento global (GPS)

Los datos pasan por una micro computadora que los procesa y lo muestra en un monitor, y

el cual también cuenta con alarma.

La sembradora de dosificadores eléctricos, aumentan la precisión de la siembra, aumenta

la productividad y el automatismo y se encamina a un cambio de paradigma en el sistema

de siembra directa.

Ejemplo:Dosificadores eléctricos de las principales marcas internacionales.

Equipo Graham, Horsch, Kince, Precision Planting y John Deere.

11. SW y HW a emplear

Software a utilizar

 El control del movimiento del robot sembrador se hará un sistema odométrico para

que pueda ubicarse en el espacio de acuerdo a los pasos que haya dado desde el

punto inicial. Para esto es necesario que el código programado pueda contabilizar

la distancia que recorre el robot con la mayor precisión y exactitud posible, además

de ajustarse en caso de errores.

 Se programará un interfaz de usuario grafico (GUI) en el robot donde la persona

que lo opere puede ajustar el tipo de sembrado de maíz que se realizara, las

dimensiones del campo que debe recorrer y además podrá ver información del

estado del robot (batería, funcionamiento de sensores)


 Un sistema de comunicación para informar sobre el estado de trabajo del robot al

usuario, es decir, alertar si existe algún problema, la batería se encuentra baja y

además cuando termino el trabajo programado.

Hardware a utilizar

Microcontroladore

 Se debe utilizar un microcontrolador que pueda realizar todo el cómputo de la

odometría y también comunicarse con su entorno (enviar señales de alerta,

mensajes de inicio, fin de la tarea, algún error, problema en su trayectoria), para

este fin se piensa un UDOO que nos ofrece mayor velocidad en el cómputo.

Imagen (5): Un circuito de control de motores stepper (Pololu a4988).

 Un Arduino nano con un módulo WIFI ESP8266 para la comunicación con el


usuario a distancia.
Alimentación:
 Se utilizarán baterías de 12 voltios de gran cantidad de amperaje y de 5 para la

alimentación del microcontrolador (parte logica).

Imagen (6): Batería de cilaca gel

Sensores:

 Se implementarán encoders (optoacopladores y disco perforado) en las ruedas para

poder contar los pasos que da el robot

 Sensores de ultrasonido para detectar algún obstáculo en el camino y detenerse.


 Además debe equiparse alguno debajo del robot para medir la distancia a la que se

está plantando las semillas

Imagen (7): Sensores a ser empleados en el prototipo.

 MPU 6050 para el giro del robot y estimación de ubicación.

Actuadores:

 Motores de gran torque para en avance del robot en las ruedas (oruga)

 Motores stepper NEMA 24 para bajar y subir la sembradora.

Imagen (8): stepper NEMA 24

Pantalla LCD
 En el robot se dispondrá una pantalla LCD táctil raspberry, para que el usuario pueda

programar los parámetros de trabajo del robot.

 Pantalla lcd de arduino donde se informará al usuario del estado de trabajo del robot

remotamente.

Imagen (9): lcd de arduino

12. Diseño e ingeniería

Diseño

El robot sembrador tendrá las siguientes dimensiones aproximadamente:


Imagen (10): Prototipo del robot sembrador.

 La altura de la oruga será de 25 cm, esto para permitir que el robot puede desplazarse entre

los surcos que abra y además no se encuentra muy alto respecto al lugar donde deja la

semilla.

 Tendrá un largo 65 cm lo que nos permitirá montar todos los componentes necesarios para

su funcionamiento (Almacenaje de semillas, centro de control, baterías, etc)

 Además, poseerá un dispositivo similar a los de las máquinas de chicles para expulsar

exactamente 3 semillas en cada deposición.

 Por la parte de adelante poseerá dos discos dispuesta de tal manera que permita abrir surcos

en la tierra, por detrás otros dos que cierran estos surcos creados.
 La oruga poseerá un sistema amortiguado para permitir que el robot sea lo más estable

posible al desplazarse.

Ingeniería

El robot sembrador posee sensores y actuadores principalmente para su ubicación y navegación

como para el control del depósito de semillas, siendo estas sus tareas principales.

Navegación y ubicación

El principal recurso para la navegación automática del robot será la odometría, por esto será capaz

de medir la distancia que recorrió de acuerdo a los pasos realizados, además se equipara de un

sensor (MEMS) MPU 6050 especialmente dedicado a el giro del robot que debe ser preciso y recto,

es decir, los surcos se deben hacer paralelos y a las distancias indicadas para el mejor

aprovechamiento del terreno.

Control de depósito de semillas

El control se realizará por la distancia recorrida, es decir, se debe depositar 1-4 semillas cada cierta

distancia programa previamente, esto se controlará con el avance que va registrando el robot,

además se debe hacer a una profundidad determinada según el tipo de tierra del terreno donde se

está trabajando (3-8 cm), esta parte se controlara con el sensor de ultrasonido con una repetibilidad

del 0.25% de la distancia medida, esto necesario para tener el minimo error en la medición de la

distancia a la que se deposita las semillas.


13. Referencias

Páginas web

HOW TO SELECT WHEELS FOR ROBOTS?

En el texto: ("How to select wheels for robots?", 2017)

Bibliografía: How to select wheels for robots?. (2017). Robot-and-machines-design.com. Recuperado 5

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Guides/268-Or-Tank-DriveDriving-Method-Selection-Hot-To-Select-A-Wheel-Castor.html

ACELERÓMETRO Y GIROSCOPIO MPU6050 - HETPRO/TUTORIALES


En el texto: ("Acelerómetro y Giroscopio MPU6050 - HETPRO/TUTORIALES", 2017)
Bibliografía: Acelerómetro y Giroscopio MPU6050 - HETPRO/TUTORIALES. (2017). HETPRO/TUTORIALES.
Recuperado 4 June 2017, a partir de https://www.hetpro-store.com/TUTORIALES/modulo-acelerometro-y-
giroscopio-mpu6050-i2c-twi/

ARDUINO Y LOS DISPLAYS DE 16X2 | TUTORIALES ARDUINO


En el texto: ("Arduino y los displays de 16x2 | Tutoriales Arduino", 2017)
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GREENE, K.
Long-Distance Wi-Fi
En el texto: (Greene, 2017)
Bibliografía: Greene, K. (2017). Long-Distance Wi-Fi. MIT Technology Review. Recuperado 5 June 2017, a partir de
https://www.technologyreview.com/s/409760/long-distance-wi-fi/

MASSEY FERGUSON, PÁGINA 59 | FORO DE MAQUINARIA AGRÍCOLA | 8384 | AGROTERRA -


AGROTERRA
En el texto: ("massey ferguson, página 59 | Foro de Maquinaria Agrícola | 8384 | Agroterra - Agroterra", 2017)
Bibliografía: massey ferguson, página 59 | Foro de Maquinaria Agrícola | 8384 | Agroterra - Agroterra.
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agricola-f13/massey-ferguson-t8384-59.html

ODOMETRÍA
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PRODUCT DETAIL » U-GAGE T30U ULTRASONIC SENSORS


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SEMBRADORA DE MAIZ
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SEMBRADORAS BD11 DE GRANO FINO JOHN DEERE


En el texto: ("Sembradoras BD11 de Grano Fino John Deere", 2017)
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SEMBRADORAS DE GRANO FINO JOHN DEERE


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SEMBRADORAS DE PRECISIÓN JOHN DEERE


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SEMBRADORAS JOHN DEERE


En el texto: ("Sembradoras John Deere", 2017)
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SENSOR ULTRASÓNICO
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https://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_ultras%C3%B3nico
TEAM, U.
Communication - UDOO Neo Docs
En el texto: (Team, 2017)
Bibliografía: Team, U. (2017). Communication - UDOO Neo Docs. Udoo.org. Recuperado 5 June 2017, a partir de
https://www.udoo.org/docs-neo/Arduino_M4_Processor/Communication.html

 Libro

ZAMBRANA O., C., PAZ E., P., BLANCO T., J. Y ORQUERA V., E.
Epocas y densidades de siembra en el cultivo del maiz
En el texto: (Zambrana O., Paz E., Blanco T. & Orquera V., 2012)
Bibliografía: Zambrana O., C., Paz E., P., Blanco T., J., & Orquera V., E. (2012). Epocas y densidades de siembra
en el cultivo del maiz (1st ed.). Santa Cruz: CIAT.