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8 Control Sistemas Multivariables
8 Control Sistemas Multivariables
8. Control Multivariable
por
Pascual Campoy
Universidad Politécnica Madrid
ejemplo
sistemas multivariables
Dado el mezclador de la figura, que trabaja sobre el punto de
quilibrio definido por T10=20, F10=10, T20=80, F20=2 :
Diseñar un control de F y T utilizando ambas variables manipuladas F1 y F2
Fref a)¿qué variable de salida se controla
F1 T1 FC
FT controlador de temperatura?
1
Control multivariable
• Sistemas multivariables y su
problemática de control
• Evaluación de las interacciones
• Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
• Sintonización de controladores
• (Desacoplamiento) suprimido del temario
U2(s) +
+
Y1 (s) Y(s) = G(s) U(s)
G12(s)
...
Um(s) ... +
G1m(s)
... ...
...
Gp1(s)
+
+ Yp (s)
Gp2(s)
... +
Gpm(s)
2
Sistemas multivariables:
problemas para el control
y1ref(s) + - u1(s) + y1(s)
GC1(s) G11(s)
+
G12(s)
G21(s)
y2ref(s) + u2(s) + y2(s)
GC2(s) G22(s)
- +
Control multivariable
• Sistemas multivariables y su
problemática de control
• Evaluación de las interacciones
• Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
• Sintonización de controladores
• Desacoplamiento
3
Evaluación iteraciones: ejemplo
u1(s) + y1(s)
G11(s)
+
G12(s)
G21(s)
y2ref(s) u2(s) + y2(s)
GC2(s) G22(s)
-
4
Evaluación iteraciones: Matriz de
ganancias estáticas relativas …
Definición:
en la que:
Yi ( s ) yi ( ! )
lim U j ( s ) todos los lazos
abiertos u j (!) uk=0, k≠j
s→0
λij = =
Yi ( s ) yi ( ! )
lim U j ( s ) resto de los lazos u j (!) yk=0, k≠i
s→0 cerrados
Propiedad:
n n
!" ij =1 y !" ij =1
i =1 j =1
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Análisis de la matriz de
ganancias relativas
lim Yi (s) U (s) todos los lazos abiertos
s→0
λij = j
F2 T2
FT
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Control multivariable
• Sistemas multivariables y su
problemática de control
• Evaluación de las interacciones
• Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
• Sintonización de controladores
• Desacoplamiento
Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
• Criterios restrictivos:
– no cerrar bucle de control de la salida i-ésima con la entrada j-ésima
cuando λij<0
– no cerrar bucle de control de la salida i-ésima con la entrada j-ésima
cuando λij≈∞
– no cerrar bucle de control de la salida i-ésima con la entrada j-ésima
cuando λij=0
• Criterios de prioridad:
– controlar las variables de salida más importantes con aquellas
variables de entrada con las que tengan una dinámica más rápida sin
respuesta inversa
• puede implicar desintonización de los lazos poco importantes
– cerrar bucles de control con λij próximas a 1
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Emparejamiento de variables:
ejemplo
a) Diseñar una estructura adecuada de control multivariable para el
siguiente sistema:
y2ref - u1 #
e"5s e
2 "5s e &
" 0.1 "5s ( y1
GC2M(s) % "1.2
+ % 15s +1 15s +1 15s +1 (
y1ref - u2 e
% "15s e "15s e
0.2 "5s ( y2
+
GC1M(s) % (
% 60s +1 60s +1 15s +1 (
y3ref u3 e
% " 0.1 "5s e
0.1 "5s e "5s ( y3
GC3M(s) % 15s +1 15s +1 ('
+ - $ 15s +1
Control multivariable
• Sistemas multivariables y su
problemática de control
• Evaluación de las interacciones
• Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
• Sintonización de controladores
• Desacoplamiento
8
Sintonización de controladores
multivariables: desintonización
• Disminuir las interacciones desintonizando los
controladores de las salidas menos importantes
(la desintonización es mayor cuanto menos importante es
el bucle de control)
⇒ sólo haya iteración entre unos poco bucles, que
son los más importantes.
Sintonización de controladores
multivariables: Reglas de McAvoy
Reglas de sintonización sólo válidas para sistemas de 2x2:
Y1 ( s ) G ( s )G12 ( s )GC 2 M ( s )
= G11 ( s ) ! 21
U1 ( s) 1 + G22 ( s )GC 2 M ( s )
Y1 ( s )
• si el lazo 1 es mucho más rápido que el 2: U ( s) ! G11 ( s)
1
Y1 ( s ) G11 ( s )
• si el lazo 1 es mucho más lento que el 2: U1 ( s)
"
!11
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Sintonización multivariable: ejemplo
a) Calcular los controladores de la estructura de la figura:
y2ref - u1 #
e"5s e
2 "5s e &
" 0.1 "5s ( y1
GC2M(s) % "1.2
+ % 15s +1 15s +1 15s +1 (
y1ref - u2 e
% "15s e "15s e
0.2 "5s ( y2 Tipo de
Kc
Ganancia
Ti
Tiempo
Td
Tiempo
regulador
+
GC1M(s) % ( integral derivativo
y3ref u3 e
% " 0.1 "5s e
0.1 "5s e "5s ( y3 PID
K p tm
1,2 t p 2 tm 0,5 tm
GC3M(s) % 15s +1 15s +1 (' K p tm
+ - $ 15s +1
! !
FT
a) Diseñar y calcular un
! control multivariable de T y F (4 puntos)
b) Dibujar la volución de las salidas ante un cambio de refrencia de F
y también ante un cambio de referencia de T (3 puntos)
c) Analizar la repercusión de la apertura de cada uno de los bucles de
control sobre el otro bucle (3 puntos)
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Ejercicio emparejamiento
incorrecto
Dado el sistema del ejercicio anterior
F1 T1
#
%
1 1 &
(
F2 T2 3s +1 3s + 1 (
G(s) = %
% "0.8333 e"3s 4.166 e"3s (
%$ 10s + 1 10s + 1 ('
FT
!
a) Diseñar y calcular un control multivariable, de manera que el
control de T se efectué con F1 y el de F con F2 (5 puntos)
b) Analizar la repercusión de la apertura de cada uno de los bucles de
control sobre el otro bucle (5 puntos)
Control multivariable
• Sistemas multivariables y su
problemática de control
• Evaluación de las interacciones
• Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
• Sintonización de controladores
• Desacoplamiento
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Desacoplamiento:
Objetivo y estructura
• Objetivo: eliminar o reducir las iteracciones
de cada variable de entrada con las variables de
salida distintas de la que controla.
• Estructura (caso 2x2):
Y2(s)
m´1 m1 y1 M´1(s) = 0
Desaco-
m´2 Sistema
plador m2 y2 Y1(s)
=0
M´2(s)
m´1(s) + y1(s)
+ m1(s)
G11(s)
+ +
D12(s) G12(s)
D21(s) G21(s)
m´2(s) + y2(s)
+
+ G22(s) +
m2(s)
1 D12(s)
G (s) G (s) D(s) =
D21(s) = - G21(s) D12(s) = - G12(s)
22 11 D21(s) 1
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Desacoplamiento lineal total:
características del desacoplo (1/2)
• Sintonización dependiente de otras f.d.t.:
G11(s) 0
G(s)D(s) = λ11(s)
G22(s)
0 λ22(s)
• Limitaciones en la realización de desacopladores
análogos a los controladores anticipativos:
K (t s+1) -(t -t )s
D21(s) = - K21(t22s+1) e m21 m22
22 21
• No son robustos ante errores de modelado
cuando la λij es elevada
U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 2007/08 32
desacopladores: controladores:
G 0.105 )
D21 = ! 21 = = 0.416 K C1D = "11 K C1S = 0,9 ! 3,6 = 3,24 tic1 = 3,33 ! 5 = 16,6
G22 0.252
G12 0.2 )
D12 = ! =! = !0.26 K C 2 D = "22 K C 2 S = 0,9 ! 14,28 = 12,852 tic 2 = 3,33 !15 = 50
G11 0.75
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Desacoplamiento lineal total:
ejemplo comparativa con y sin desacoplo
F-Fr T-Tr
F-Tr
T-Fr
con desacoplo total con desacoplo total
sin desacoplo sin desacoplo
F-Fr T-Tr
T-Fr F-Tr
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Desacoplamiento lineal total:
ejemplo con λ elevada
Y1ref(s) - + U1(s)
& 0,75 e'5s
Y1(s)
0,2 e'5s #
GC1D(s) +
+ +
( ) = &$'65 ' 5#
D12(s) $ !
T
$ 15s + 1 15s + 1 !
( = K * K '1
$ 0.7875 e 15 s 0,252 e 15 s
6 !"
D21(s) + U2(s)
' ' ! Y2(s)
Y2ref(s)
GC2D(s) $ ! %
+ % 60s + 1 60s + 1 "
+ -
desacopladores: controladores:
G 0.7875
D21 = ! 21 = ! = !3.125 K C1D = "11 K C1S = 6 ! 3,6 = 21.6 tic1 = 3,33 ! 5 = 16,6
G22 0.252
G 0.2 )
D12 = ! 12 = ! = !0.26 K C 2 D = "22 K C 2 S = 6 ! 14,28 = 85.71 tic 2 = 3,33 !15 = 50
G11 0.75
Y1-Y1ref Y2-Y2ref
Y2-Y1ref Y1-Y2ref
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Desacoplamiento lineal parcial:
objetivo y estructura
• Objetivo: eliminar o reducir la interacción mediante
el desacoplo de la salida más importante del resto
de las entradas
m´1(s) m1(s) + y1(s)
G11(s)
+
G12(s)
D21(s) G21(s)
+ y (s)
m´2(s) + 2
+ G22(s) +
m2(s)
G (s)
D21(s) = - G21(s) D12(s) = 0
22
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Desacoplamiento lineal parcial:
ejemplo con λ11=0,9 error 10% en el modelo
sin error de modelado con error 10% en K11 y K22
T-Tr T-Tr
F-Tr F-Tr
Y1-Y2r Y1-Y2r
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Desacoplamiento no-lineal:
objetivo
• Objetivo: reducir la interacción en sistemas en
los que su comportamiento no-lineal de lugar a
un mal funcionamiento de los desacopladores
lineales
m´1 m1 y1
y1≈f1(m'1 )
Desacoplador Sistema
m´2 no-lineal m2 y2 y2≈f2(m'2 )
Desacoplamiento no-lineal:
estructura del desacoplador
Desacoplamiento no-lineal por inversión del
modelo estático.
modelo estático: inversión del modelo: cálculo de entradas:
y1 = f1 (m1,m2 ) " m = g (y , y ) # m1 = g1 ( m1", m"2 ) #
# " 1 1 1 2 $ $
y 2 = f 2 (m1,m2 )$ m2 = g2 (y1, y 2 )% m2 = g2 ( m1", m"2 )%
y=f(m) m=f-1(y) m=f-1(m')
m´!1 m=f-1(m') m1 y1
! !
(inversión del
m´2 modelo estático
m2 Sistema y
del sistema) 2
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Desacoplamiento no-lineal:
caracteristicas
Desacoplamiento no-lineal:
ejemplo
F 1 T1 ecuaciones estáticas: inversión del modelo:
F 2 T2
F = F1 + F2 # T2 % T $
F1 = F !!
" T2 % T1
TF = T1 F1 + T2 F2 ! #
T %T
F2 = F 1 = F % F1 !
T1 % T2 !"
FT
m´1 T2 ! m2" F1
F1 = m1" F
T2 ! T1
T1 ! m2"
Sistema
m´2 F2 = m1" F2 T
T1 ! T2
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