Informe de Practica de Laboratorio de Seminario Robótica en la Industria, Nº 01
Riobamba, mayo, 2018
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Comando Point to Point en Robot KUKA
Cristian Escobar 397, Andrés A. Ramón 436 Escuela Superior Politécnica de Chimborazo Riobamba – Ecuador cristianjescobarq93@gmail.com, comando Point To Point Point (PTP), como punto de Resumen- Este (PTP). Movimiento lineal destino. documento presenta las (LIN), Movimiento Colocar el actividades que se II. MARCO TEORICO circular (CIRC) [2]. cursor en la desarrollaron para la programación mediante En el movimiento PTP línea detrás de A. Control manual del el robot se desplaza al el panel de control del la cual se robot KUKA punto de destino a lo robot KUKA (KCP), insertará la específicamente para el largo de la trayectoria instrucción de movimiento punto a Para el manejo manual más rápida. La movimiento. punto (PTP), mediante del robot se utiliza un trayectoria más rápida Seleccionar la las teclas de panel de control no es, en regla general, secuencia de desplazamiento conocido por sus siglas la trayectoria más corta menú correspondientes a cada KCP (KUKA Control y por ello no es una articulación. Instrucción. > Panel) es la unidad recta. Dado que los ejes Movimiento > manual de programación del robot se mueven de Palabras clave- KCP, PTP. continúe todas las forma rotacional, movimiento PTP, teclas funciones necesarias Declarar los de desplazamiento. trayectorias curvas parámetros en para el manejo y la pueden ser ejecutadas de programación del el formulario 1 INTRODUCCIÓN forma más rápida que Inline. sistema del robot [1], las rectas. No puede ver figura 1. El robot KUKA dentro predecirse la trayectoria de su modo manual exacta [2], ver figura 2. puede ser controlado de Fig3. Formulario inline dos maneras, mediante para movimiento PTP las teclas de Guardar la desplazamiento o con el instrucción con space Mause y dentro de el softkey cada uno podemos Fig1. Panel de control Instrucción definir el tipo de de Robot KUKA OK. desplazamiento sea este por ejes específicos o El desplazamiento cartesianos, para el manual se puede realizar Fig2. Movimiento PTP III. DESARROLLO DE LA desarrollo de esta de dos modos: con las robot KUKA PRACTICA práctica se utilizó las teclas de teclas de desplazamiento desplazamiento, con el C. Programación Antes de empezar se deberá mediante ejes space Mouse. Para ellos Movimiento crear un archivo con el específicos. El robot es importante PTP nombre de los estudiantes dispone de diferentes seleccionar las del grupo en la carpeta tipos de movimiento, coordenadas en cual La programación de un correspondiente al cada uno de ellos tiene usted quiera que el movimiento PTP seminario que pertenece. características diferentes KUKA siga de comprende: y se usan para referencia para el Guardar las A. Coordenadas aplicaciones distintas, desplazamiento, en coordenadas del punto de pudiendo programarse: nuestro caso será del punto de destino. movimientos punto a sistemas de coordenadas destino. punto (PTP), especificas del eje [1]. Declarar El punto de arranque de un movimiento lineal distintos movimiento es siempre el (LIN), movimiento B. Movimiento parámetros, por punto (HOME), Ahora circular (CIRC). Siendo Point to Point ej. velocidad. apretando el botón de en nuestro caso el hombre muerto mientras movimiento punto a El robot dispone de Para programar este tipo estés haciendo el punto el utilizado para la diferentes tipos de de movimiento debemos movimiento manual mover práctica. movimiento, cada uno asegurarnos de que se con las teclas de de ellos tiene cumplen los siguientes desplazamiento las I. OBJETIVO características diferentes requisitos [2]: articulaciones para ir y se usan para definiendo los puntos. Controlar los aplicaciones distintas, Mover el robot movimientos del robot pueden programarse los a la posición la KUKA KR10 de manera siguientes tipos de cual se manual con las teclas de movimientos: programará desplazamiento y Movimiento Point-to- recta, net/files/descargas/ manual_kuka/kuka trayectorias _net_practica_1.pdf curvas pueden ser ejecutadas de forma más VII. ANEXOS rápida que las Fig4. Movimiento del robot rectas. Link del video donde mediante control manual se muestra el desarrollo de la Una vez establecidos los V. RECONDACIONES práctica puntos los puntos en el programa se procede a Tener en cuenta Link: guardar y ejecutar las el rango de https://youtu.be/osCB instrucciones teniendo en movimiento de GQcIvqQ cuenta los parámetros de cada una de las seguridad necesarios. articulaciones, para el momento de elegir los puntos no forzar los movimientos del robot. Es importante considerar que Fig5. Selección de puntos el robot cumple mediante las teclas de con la desplazamiento programación establecida y que no podrá detenerse al encontrar un obstáculo por ende podría terminar golpeando a Fig. 6. Robot KUKA en cualquier movimiento persona que se IV. CONCLUSION encuentre a su alrededor. En este tipo de control de desplazamiento VI. REFERENCIAS PTP no se puede predecir [1] Aracena, P.Manual una trayectoria para usuarios exacta ya que inexpertos.universi dad de chile. el robot se (2005). [en linea]. desplaza al Dispoible en : punto de http://www.infoplc. destino a lo net/files/descargas/ kuka/infoplc_net_p largo de la ractica_1.pdf trayectoria más rápida definida [2] Universidad de por el usuario ingeniería técnica que no es, en industrial de regla general, Zaragosa. Manual de prácticas de la trayectoria robótica KUKA. más corta y por (2012). [en línea]. ello no es una Disponible en: http://www.infoplc.