Ejercicio Resuelto.

Sistemas de Control Automático

Ejercicio Resuelto

Jorge Pomares Baeza

Grupo de Innovación Educativa en Automática

© 2011 GITE – IEA

-1-
Índice
1. Descripción del sistema y ecuaciones del mismo. .............................................
............................................. 6
2. Diagrama de bloques y función de transferencia. ............................................
............................................ 10
3. Errores y Controlador P. ................................................................
..................................................................................
.................................................. 15
4. Diseño de sistemas PD .....................................................................................
..................................................... 26
5. Diseño de sistemas PI ................................
Diseño ................................................................
................................
......................................................
...................... 34
6. Diseño de un controlador PID empleando la respuesta en frecuencia. ............ 38
6.1 Calcular el error de velocidad (determinar K a ) ................................
..............................................
.............. 39
6.2 Diseño de la red de avance de fase ................................................................
..................................................................
................................ 44
6.3 Diseño de la red de retraso de fase................................................................
...................................................................
................................ 49
7. Diseño de un PID por las reglas de Zigher Zigher-Nicols
Nicols ..........................................
.......................................... 56
8. Construcción de un PID discreto. ................................
................................................................
................................
....................................
.... 58
9. Análisis de los sistemas obtenidos. ................................................................
..................................................................
................................ 77
9.1 PD ................................................................
................................................................................................
....................................................................................
.................................................... 78
9.2 PID (Diseñado por respuesta en frecuencia)....................................................
.................................................... 79
9.1 PID Discreto (Diseñado por lugar de las raíces)................................
..............................................
.............. 84
10. ANEXO A Valores comerciales de resistencias ................................
..............................................
.............. 87
11. ANEXO B Valores comerciales de condensadores .........................................
......................................... 88

4
5
1. Descripción del sistema y ecuaciones del mismo.

Las partes principales de que consta todo sistema de control en bucle cerrado son la
entrada (señal de referencia que índica de algún modo lo que se quiere obtener), salida
(resultado o actuación en el medio que se obtiene de ejecutar el bucle de control) y ppor or
último la señal de error
error.. Esta señal se obtiene restando a la señal de referencia, la señal
de salida de la planta, o medición del cambio que nuestro sistema ha inducido en el ella.
Esta también puede estar multiplicada por un factor de corrección
corrección.. Y de eesta
sta manera la
señal de error represent
representa,
a, cuanto le queda por corregir al bucle de control para obtener el
resultado deseado en la salida.

En el caso de nuestro sistema de control para el servomecanismo,

servomecanismo, tenemos los
siguientes valores de tensiones
tensiones, que re presentarán cada una de estas partes VR (t ) , VS (t ) y
representarán
Va (t ) respectivamente. Los dos primeros valores de tensión representan el ángulo de
giro de potenciómetros
potenciómetros,, mientras que el segundo es la diferencia entre los dos primeros.
Enn el caso de nuestro sistema la salida ha de ser la misma que la señal de referencia, por
lo que no se aplica ningún factor de corrección a la lectura de la señal de salida
salida.. A esto
se denomina, sistema con realimentación unitaria. Lo que si haremos es amplificar
amplificar la
señal de error en un factor K a . E Esto
sto amplificará el valor de error aumentando así la
velocidad del sistema
sistema.. De esta manera, tendremos que ajustar este valor para obtener el
resultado que deseamos en nuestro controlador
controlador. Las ecuaciones que representan las
señales comentadas serían los siguientes:

VR (t ) = KPθR (t ) → Potencial de referencia ((orientación

orientación deseada de la antena).
VS (t ) = K Pθ S (t ) → Potencial de salida (orientación actual de la antena).
Va (t ) = Ka (VS (t ) − VR (t )) = Ka K P (θS (t ) − θ R (t )) → Potencial de error.

Del mismo modo,

modo, la potencia de error, podemos hallarla del otro lado de la malla
como la suma de la caída de tensión en la resistencia, la caída en la bobina y la corriente
contra electromotriz que se produce en la bobina del motor
motor.. Esta corriente es la que se
genera en la bobina de un motor como re reacción
acción al giro de un bobinado en el seno del
campo magnético del mismo.

δθ m (t )
Vb (t ) = K b → Corriente contra electromotriz.
δt
δ i (t ) δ i (t ) δθ (t )
Va (t ) = Ra ia (t ) + La a + Vb (t ) = Ra ia (t ) + La a + K b m
δt δt δt

6
 El sumatorio de pares de fuerzas es igual al momento de inercia por las aceleraciones
angulares. De este modo la ecuación que describe los pares y fuerzas que intervienen en
el primer eje se puede describir como sigue a continuación:

Tm (t ) = Kmia (t ) → Par motor.

TN1 (t ) y TN2 (t ) → Par generado por los engranajes que se opone al movimiento.

δ 2θ m (t )
∑ Ti = τm
δ


t 2
Sumatorio momento 
de los pares de inercia aceleración
que intervienen del eje angular

δθ (t ) δ 2θ m (t )
Tm (t ) − bm m − TN1 = τ m


par motor δ t
δt2
par generado
par provocado por la
por el oposición al
rozamiento movimiento
de los
engranajes

− N2
TN 2 (t ) = TN (t ) → Relación entre los pares debido a los engranajes.
N1 1
δ 2θ m (t ) δθ (t )  N 
Tm (t ) = τ m + bm m +  − 1 TN (t ) 
δt 2
δt  N2 
2

De igual modo en el segundo eje tenemos la siguiente ecuación:

δθ (t ) δ 2θ S (t )
TN2 (t ) − bc S = τc


δ t  δ t 2
Par transmitido
al eje Par que se provoca Momento de inercia
debido al rozamiento del segundo eje por
y que se opone al la aceleración angular
movimiento del mismo

Despejamos en la ecuación el par de entrada al eje:

δ 2θ S (t ) δθ (t )
TN (t ) = τ c + bc S
2
δt 2
δt

De aquí podemos obtener la ecuación que relaciona el par del motor inicial con todo
el sistema de engranajes
engranajes,, y combinando ambas ecuaciones tenemos
tenemos:

δ 2θ m (t ) δθ m (t )  N1   δ 2θ S (t ) δθ (t )  
Tm (t ) = τ m + b +  −  τ c + bc S  
δt 2 m
δt  N 2   δt 2
δ t  

A continuación vamos a simplificar esta ecuación para dejara en función

función de los
valores del eje motor.

7
 De la relación de transmisión de los engranajes podemos obtener la equivalencia de
giro del motor de salida en función del motor interno como expresamos a continuación:

N1
θ S (t ) = − θ m (t )
N2

Dado que la derivada de una función por una constante es igual a la constante
por la derivada de la función tenemos:

δ 2θ m (t ) δθ m (t )  N1    N1  δ 2θ m (t )  N1  δθ m (t )  
Tm (t ) = τ m + b +  − τ
 c  −  + bc −  
δ t2 m
δt  N 2    N 2  δ t
2
 N 2  δ t  

δ 2θ m (t ) δθ m (t ) N12 δ 2θ m (t ) N12 δθ m (t )
Tm (t ) = τ m + b + τ + b
δt2 m
δt c
N22 δ t 2
c
N22 δ t
 N 2  δ 2θ m (t )  N12  δθ m (t )
Tm (t ) = τ m + τ c 1 2  + +
 m c 2
b b
 N2  δ t 2  N2  δ t
   
τeq ⇒ Momento de Beq ⇒ Rozamiento
inercia equivalente equivalente
(fricción viscosa)

δ 2θ m (t ) δθ (t )
Tm (t ) = τ eq + Beq m
δt 2
δt

Con lo que en resumen tenemos las siguientes ecuaciones que describen el sistema:


1) V (t ) = K K [θ (t ) − θ (t ) ]
 a a P S R

 δ ia (t ) δ i (t ) δθ (t )
 2) Va (t ) = Ra ia (t ) + La + Vb (t ) = Ra ia (t ) + La a + K b m
 δt δt δt
3) Tm (t ) = K mia (t )

 4) Tm (t ) = τ eq δ θ m (t ) + Beq δθ m (t )
2

 δ t2 δt
 N
5) θ S (t ) = − 1 θ m (t )
 N2

8
 Ahora hemos de pasar las ecuaciones al dominio de L Laplace
aplace,
aplace, donde una integración
se traduce en una división por ‘s’ y una derivada en una multiplicación por ‘s’:
‘s’


1) V ( s) = K K [θ ( s) − θ ( s)]
 a a P S R

2) Va ( s) = Ra I a ( s) + La sI a ( s) + Kb sθ m ( s) = I a ( s) [ Ra + sLa ] + Kb sθ m ( s)

3) Tm ( s) = K m I a ( s)

4) Tm ( s) = τ eq s θ m ( s) + Beq sθ m ( s)
2

 N
5) θ S ( s) = − 1 θ m ( s)
 N2

9
2. Diagrama de bloques y función de transferencia.
Este es el diagrama de bloques que corresponde con el sistema que estamos
estudiando.

θ R (s) Va (s) + 1 Ia (s ) τ m ( s) 1 θ m ( s) N1 θ S (s)

−Ka K p −
+ Ra + La s
Km
τ eq s + beq s
2 N2
−θ −
S (s)
θ m ( s)
Kb s

Ahora hemos de reducir el sistema

sistema::

θ R (s) Va (s) + Km θ m ( s) N1 θ S (s)

−Ka K p −
+ ( Ra + La s )(τ eq s 2 + beq s ) N2
−θ −
S (s)
θ m ( s)
Kb s

Dado un sistema en bucle cerrado como el siguiente:

siguiente:

R( s) Y (s)
+ G ( s)
− Y ( s ) = G ( S )[ R ( S ) − H ( s )Y ( S )]
H (s)
Es fácil realizar la siguiente demostración:

Y ( s ) = G ( S )[ R ( S ) − H ( s )Y ( S )]
Y ( S ) = G ( s ) R ( s ) − H ( s )Y ( s )G ( s )
Y ( s ) + H ( s )Y ( s )G ( s ) = G ( s ) R ( s )
Y ( s ) [1 + H ( s )G ( s ) ] = G ( s ) R ( s )
Y (s) G (s)
=
R( s ) 1 + H ( s )G ( s )

10
 G( s)
Por lo que Y ( s ) = R( s) y con esto se obtiene la relación:
1 + H ( s)G ( s )

R( s) Y (s)
+ G ( s) R( s ) G (s) Y (s)
− 1 + G (s) H (s)
H (s)

De esta manera podemos

podemos reducir los bucles del sistema siguiendo esta misma regla:

Km
( Ra + La s )(τ eq s 2 + beq s )
θ R (s) Va (s) θ m ( s) N1 θ S (s)
−Ka K p   −
+ 1+ 
Km
( K s) N2
−θ  ( Ra + La s ) (τ eq s 2 + beq s )  b
(s)  
S

K m ( Ra + La s ) (τ eq s 2 + beq s )
θ R (s) Va (s) θ m ( s) N1 θ S ( s)
−Ka K p ( Ra + La s ) (τ eq s 2 + beq s ) + K m K b s  ( Ra + La s )(τ eq s 2 + beq s ) −
+   N2
−θ ( s)
S

θ R (s) Va (s) Km θ m ( s) θ S ( s)
( Ra + La s ) (τ eq s 2 + beq s ) + K m Kb s
N1
−Ka K p
+ −
N2
−θ ( s)
S

Así que el diagrama de bloques que representa al sistema que estamos analizando es
el siguiente:

θ R (s) K a K p K m N1 θ S (s)
( Ra + La s ) (τ eq s 2 + beq s ) + K m K b s  N 2
+  
−θ (s)
S

Si aplicamos los valores de los parámetros

parámetros, obtenem
obtenemos
os la función de transferencia del
sistema
sistema.
11
 Los
os parámetros que hemos de utilizar son los siguientes:

· Ra = 2 K Ω
· La = 5 H
·τ m = 0.05 Kg·m 2 bm = 0 N ·m / (rad / s )
·τ c = 10 Kg·m 2 N1 = 1
·bc = 5 N ·m / (rad / s ) N 2 = 10
· K m = 0.2863 N ·m / A K p = 24 / 2π V / rad
· K b = 0.4 V / (rad / s )

Y el resultado es el sistema:

24
θ R (s) Ka·
2π
·0.2863 θ S (s)
+ 10·( 2000 + 5s ) (τ eq s 2 + beq s ) + 0.2863·0.4s 
−θ (s)
S

Para terminar de calcular su función de transferencia hemos de calcular el valor τ eq

de y de Beq :
N12 1
τ eq = τ m + 2 τ c = 0.05 + 2 10 = 0.05 + 0.1 = 0.15 Kg m 2
N2 10
2
N 1 5
Beq = bm + bc 1 2 = 0 + 5 2 = = 0.05 N m/(rad/s)
N2 10 100

θ R (s) Ka·
24
·0.2863 θ S (s)
2π
+ 10·( 2000 + 5s ) ( 0.15s 2 + 0.05s ) + 0.2863·0.4 s 
−θ (s)
S

Por lo que tenemos que la función de transferencia de nuestro sistema es:

24
Ka· ·0.2863
Gb ( s ) = 2π
10·( 2000 + 5s ) ( 0.15s 2 + 0.05s ) + 0.2863·0.4 s 

12
 Ahora simplificaremos la ecuación para obtener una representación más sencilla del
sistema, tomaremos por convenio redondear a 6 decimales:

1.0935854 K a
Gb ( s) =
10·300s 2 + 100s + 0.75s 3 + 0.25s 2 + 0.11452s 

1.0935854 K a
Gb ( s ) =
3000 s 2 + 1000 s + 7.5s 3 + 2.5s 2 + 1.1452 s

1.0935854 K a
Gb ( s ) =
1001.1452 s + 3002.5s 2 + 7.5s 3

1.0935854 K a
Gb ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

Para la mayoría de los cálculos que hemos de realizar en el análisis del sistema, es
aconsejable tener la función de transferencia en forma de producto de factores. En este
caso particular, el numerador solo tiene término independiente por lo que hemos de
descomponer en raíces el denominador. Por lo tanto lo primero que tenemos que hacer
es sacar factor común en el denominador, y luego descomponer la ecuación de segundo
grado resultante en un producto de raíces
raíces.. Así que comenzamos normalizando el
denominador:
denominador

1.0935854 K a
Gb ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1.0935854 K a
Gb ( s) =
7.5s (133.486027 + 400.333333s + s 2 )
0.145811K a
Gb ( s) =
s (133.486027 + 400.333333s + s 2 )

13
 Ahora que ya tenemos el denominador normalizado, podemos hallar sus raíces,
resolviendo la ecuación de segundo grado obtenida.
obtenida

−400.333333 ± (400.333333) 2 − 4 ⋅133.486027

s=
2
−400.333333 ± 160266.777511 − 533.944108
s=
2
−400.333333 ± 159732.833403
s=
2
−400.333333 ± 399.665902  −0,3337155
s= =
2 −399.999618

Por lo que nuestro sistema queda factorizado de esta forma:

0.145811K a
Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( s + 399.999618 )

14
3. Errores y Controlador P
P.
Ahora vamos a analizar el sistema que hemos obtenido, desde el punto de vista de los
errores y la estabilidad, para ver hasta qué punto podemos modificar el sistema para
obtener los resultados que dese
deseamos.
amos.

1.0935854 K a
G0 ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

Los tipos de errores en un sistema de control se dividen entre los errores debidos
debidos a
las perturbaciones y los errores de respuesta del sistema. Entre los errores debidos a las
perturbaciones tenemos; las perturbaciones de las entradas por interferencias
interferencias,, lo que nos
lleva a obtener salidas no deseadas, y las perturbaciones en realimentación dadas en los
sensores que se emplean para realimentar
realimentar sistemas en bucle cerrado,
cerrado, estas últimas
suelen ser debidas sobre todo al desgaste de los sistemas
sistemas. Entre los errores intrínsecos
de los sistemas tenemos los errores en régimen permanente como el error en velocidad y
el error en aceleración, y lo
loss errores en régimen estacionario como el error de posición.

El sistema que estamos estudiando es un sistema en bucle cerrado, se elige este tipo
de sistemas ya que son sistemas que permiten el ajuste para corregir este tipo de errores.
Generalmente esta capacidad de los sistemas en bucle cerrado depende directamente del
tipo de sistema del que estemos hablando. El tipo de un sistema se corresponde con el
1
número de integraciones en la función de transferencia Gb ( s ) .
s

En la tabla siguiente tenemos un resumen de la capacidad frente a la mitigación de

errores de los sistemas en bucle cerrado, dependiendo del tipo del sistema que estemos
tratando.

Error
Tipo \ Posición Velocidad Aceleración

1
0 ∞ ∞
1+ K p
1
1 0 ∞
Kv
1
2 0 0
Ka

El tipo de un sistema corresponde con la cantidad de raíces en cero de su

denominador en la función Gb ( s ) . Por tanto een este caso tenemos un sistema de tipo 1,
enn esta clase de sistemas encontramos por sus características que carecen de error de
posición, tienen un error en velocidad constante y un error de aceleración infinito. Esto
quiere decir que mientras que el error en posición es cero, el error en velocidad
15
podemos eliminarlo o mitigarlo mediante las acciones de control pertinen
pertinentes
tes,, mientras
que el error de aceleración no se puede eliminar del todo en este tipo de sistemas.

Los errores de un sistema se interpretan como la diferencia de la señal de salida o

lectura de la planta con respecto a la señal de referencia introducida. Los distintos
errores comentados anteriormente corresponden a esta diferencia en instantes muy, muy
lejanos en el tiempo, pero habiendo introducido en cada uno de ellos una señal de
entrada diferente. En el primer caso, el error de posición, se corresponde con eell error
obtenido cuando el tiempo tiende
tiende a infinito habiendo introducido una señal escalón
unitario (en
en el tiempo equivale a un valor de 1 constante
constante) y que en el dominio de
Laplace se corresponde con 1/s. En el caso del error en velocidad, se emplea una
entrada en rampa para comprobar la velocidad con que el sistema responde y de esa
manera comprobar el valor al que converge el error de este tipo. Por último en el caso
del error en aceleración, se evalúa mediante la entrada de una parábola.

Por lo tanto
tanto para obtener el valor de los errores comentados hay que resolver el
siguiente límite e = lim e(t ) sin embargo al intentar resolver este límite aparece una
t →∞

convolución como se puede ver en la siguiente demostración:

e(t ) = r (t ) − y(t ) = r (t ) − e(t )* g (t )

Al no poder resolver el valor de e(t) de una forma sencilla por depender de una
convolución, lo mejor es recurrir al teorema del valor final según el cual:

lim f (t ) = lim s f ( s )
t →∞ s→0

Así pasamos a res resolver

olver el problema en el dominio de Laplace donde donde la solución es
más sencilla que en el dominio del tiempo. Podemos definir el error de un sistema de
control con realimentación unitaria como la diferencia entre la salida y el valor de
referencia E ( s ) = R ( s ) − Y ( s ) y de aquí podemos realizar la ssiguiente
iguiente deducción:

E(s) = R(S ) − Y (s)

R(s) E (s) Y ( s) E(s) = R(s) − E(s)G(s)

+ G(s) E(s) − E(s)G(S ) = R(s)

− E(s) (1 + G(s) ) = R(s)
1
E ( s) = R(s)
1 + G(s)

Por lo tanto según el teorema del valor final el límite que hemos de resolver para
hallar el valor del error es el siguiente:

1
ess = lim e(t ) = lim s E(s) = lim s R(s)
t →∞ s →0 s →0 1 + G(s)

16
 Comenzaremos analizado el error en posición del sistema, este error se define como
el error en la salida respecto a la señal de referencia en un instante muy, muy lejano
lejano,,
siendo la entrada de referencia un escalón unitario
unitario.. Sigui
Siguiendo
endo con esto, en el dominio
1
de L
Laplace
aplace la entrada en escalón unitario se corresponde con . Por tanto, el límite que
s
hemos de resolver es el siguiente:
1 1
ess = lim s
s →0 1.0935854Ka s
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s )
2

1 1
ess = lim s
s →0 1.0935854Ka s
+
11+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s )
2

1
ess = lim
s →0 s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854Ka
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) 0
ess = lim =
s →0 s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s ) + 1.0935854Ka
2
1.0935854Ka
1.0935854K

ess = 0

Tenemos así, un error de posición igual a cero en nuestro sistema cosa que será
común en todo sistema de tipo 1.

17
 Respecto al error en velocidad se ha comentado que corresponderá con una
constante, para llegar al valor de este error, hemos de analizar el error del si
sistema
stema en el
tiempo al introducir una señal de referencia de tipo rampa, lo que en el dominio de
1
Laplace se corresponde con 2 . Por este motivo, el límite que hemos de resolver es el
s
siguiente:
1 1
ev = lim s
s →0
1+
1.0935854Ka s2
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ev = lim s
s →0 1.0935854 K a s 21
+
11+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ev = lim
s →0 1.0935854 K a s
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s )
2

1 1
ev = lim
→0
ss→ s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s ) + 1.0935854 K a s
2

s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) 1 1001.1452

ev = lim =
( )
s→0 s 1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 + 1.0935854 K
a
s 1.0935854
1.0935854K
Ka

915,470525
ev =
Ka

El resultado final que tenemos es que el error en velocidad depende de K a . C

Cómo
ómo ya
veremos más adelante tendremos que ajustar este valor para conseguir que el error en
velocidad cumpla los requisitos exigidos a nuestro sistema de control
control.

18
 Por último analizaremos el error de aceleración para comprobar que no podemos
eliminar este error como se ha comentado anteriormente. Para comprobar el valor de
este error, hemos de someter al sistema a la entrada de una parábola
parábola,, lo que en el tiempo
1
equivale a t 2 y en el dominio de Laplace
aplace a 3 . Por lo tanto analizar esto en el infinito
s
equivale por el teorema del valor final a resolver el siguiente límite
límite:

1 1
ea = lim s
s →0
1+
1.0935854Ka s3
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ea = lim s
s →0 1.0935854Ka s32
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ea = lim
s →0
1+
1.0935854Ka s2
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ea = lim
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854Ka s
s →0 2

s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )1

ea = lim
( )
s →0 s 1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 + 1.0935854 K s 2 1
a

1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 1001.1452

ea = lim =
s 0
s→  s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854Ka  s 0
 
ea = ∞

Como hemos comprobado se cumple lo correspondiente a los sistemas de tipo 1 para

cada una de las clases de error que hemos analizado
analizado.
alizado. Ahora hemos de estudiar el sistema
desde el punto de vista de la estabilidad. Pese a que los sistemas en bucle cerrado nos
permiten corregir errores, existe la posibilidad de que el sistema se convierta en
inestable a causa de la realimentación. Unn sistema dinámico se considera estable, si para
cualquier entrada acotada, genera como respuesta una salida también acotada.

Para conocer si un sistema es estable tenemos la condición de estabilidad que nos

dice que si todos los polos de la función de tr ansferencia G( s) tienen parte real
transferencia
negativa, el sistema es estable. Para comprobarlo tendríamos
tendríamos que encontrar los polos del
sistema en bucle cerrado,
cerrado, que se corresponden con la lass raíces de la ecuación del
polinomio característico de los sistemas en bucle cerrado 1 + G ( s) H ( s ) . Esta ecuación

19
es equivalente a 1 + G( s) en un sistema con realimentación unitaria como el nuestro
nuestro..
Para evitar esto podemos usar el criterio
criterio de Routh
Routh-Hurwirtz
Hurwirtz que nos permite determinar
el número de raíces con parte real positiva de un polinomio sin la necesidad de
resolverlo, por lo que podemos aplicarlo en nuestro caso
caso.

20
 Para aplicar el criterio de Routh
Routh--Hurwirtz
Hurwirtz tenemos que crear la tab tabla
la de Routh
Routh-
Hurwirtz, y de ella sabremos que la cantidad de polos con parte real positiva es igual
a la cantidad de cambios de signo en la primera columna de esta tabla. Para crear la
tabla de Routh-
Routh-Hurwirtz
Hurwirtz tenemos que encontrar la ecuación característica de nuestro
sistema
sistema,, sin embargo es más sencillo obtener la ecuación del sistema completo en bucle
cerrado y comprobar los polos de esta ecuación
ecuación:

1
Gbc ( s ) =
1 + Gb ( s )

1.0935854 K a
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Gbc ( s ) =
1.0935854 K a
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

1.0935854 K a
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Gbc ( s )
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854 K a
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

1.093585 K a
Gbc ( s )
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854 K a

1.093585 K a
Gbc ( s )
1.0935854 K a + 1001.1452 s + 3002.5s 2 + 7.5s 3

21
 Por lo que el polinomio característico de nuestro sistema es equivalente a
D( x) = 1.0935854 K a + 1001.1452s + 3002.5s 2 + 7.5s3 . Un
Unaa vez que tenemos el
polinomio característico podemos comenzar construyendo la tabla de Routh-Hurwirtz
Routh Hurwirtz
teniendo en cuenta lo siguiente:

Suponemos que el polinomio característico del sistema es:

an s n + an−1s n−1 + an−2 s n−2 + ... + +a2 s 2 + a1s1 + a0 = 0

Tenemos que construir la tabla de la siguiente forma:

sn an an − 2 an − 4 … 1 an an−i −1
s n −1
an −1 an − 3 an − 5 … bn−i = −
an−1 an−1 an−i −2
s n − 2 bn −1 bn −3 bn −5 … siendo
s n −3 cn −1 cn −3 cn −5 … 1 an−1 an−i −1
cn−i = −
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ bn−1 bn−1 bn−i −2
s1 g n −1 g n −3
y así sucesivamente...
s 0 hn −1

Además el método de Routh

Routh--Hurwirtz
Hurwirtz tiene la propiedad de que los coeficientes de
cualquier fila se pueden multiplicar o dividir por un número positivo sin alterar los
cambios en signo de la primera columna, por lo que podemos hallar el rango de valores
de K a para los que nuestro sistema es estable como veremos a continuación.

Primero construimos la tabla de Routh-Hurwirtz

Hurwirtz a partir de nuestra función
característica D( x) = 1.0935854 K a + 1001.1452s + 3002.5s 2 + 7.5s3

s 3 7.5 1001.1452
s 2 3002.5 1.0935854 K a
s1 b1 0
0
s c1 0

1 7.5 1001.1452
b1 = −
3002.5 3002.5 1.0935854 K a

b1 = −
1
3002.5
( 7.5 ⋅1.0935854 K a − ( 3002.5 ⋅1001.1452 ) )
1
b1 = − (8.2018905K a − 3005938.463)
3002.5
b1 = 0,002731687K a − 1001,1452

22
 1 3002.5 1.0935854 K a
c1 = −
( -0,002731687K a + 1001,1452 ) 0,002731687K a − 1001,1452 0

c1 = −
1
( 0 − ( 0,002731687K a − 1001,1452 ) ⋅1.0935854 K a )
( -0,002731687K a + 1001,1452 )

c1 =
( -0,00298733K a + 1094.837774 ) K a
( -0,002731687K a +1001,1452 )

7.5 1001.1452
s3
3002.5 1.0935854 K a
s2
-0,002731687K a +1001,1452 0
s1
( -0,00298733K a + 1094.837774 ) K a
s0 0
( -0,002731687K a +1001,1452 )
Como se comentó anteriormente los polos positivos coinciden con el número de
cambios de signo en la primera columna de la matriz, por lo que ahora
ahora se puede ver, que
K
la estabilidad del sistema depende del parámetro a . D
De modo que para determinar la
estabilidad del sistema hemos de encontrar para qué rango de valores de K a para los
valores b1 y c1 hacen el sistema estable, resolviendo las ecuaciones obtenidas y
encontrando el rango que hace que ambos coeficientes de la matriz sean positivos.

Primer parámetro:

( -0,00298733Ka + 1094.837774) Ka = 0 → Ka = 0
( -0,002731687Ka +1001,1452)
-0,00298733K a 2 1094.837774 K a
+ =0
( -0,002731687Ka +1001,1452) ( -0,002731687Ka +1001,1452
+1001,1452 )

− ( -0,002731687K a +1001,1452 ) 0,00298733K a 2 = − ( -0,002731687

-0,002731687K a +1001,1452 )1094.837774
1094.837774KKa

0,00298733K a 2 0,00298733
= 1 → Ka = 1 → K a = 366493.749937
1094.837774 Ka 1094.837774

Por lo que según este factor K a ha de estar entre 0 y 366493.749937

366493.749937.
49937

23
 Veamos a continuación que pasa con el otro parámetro:
Veamos

-0.002731687K a +1001.1452=0

-0.002731687K a =-1001.1452

1001.1452
Ka = = 366493.379366
0.002731687

Este segundo valor es más restrictivo que el anterior por lo que habremos de
quedarnos con él. El significado de estos valores es que si K a fuese superior a uno de
ellos
ellos,, el término que corresponde con esta ecuación en la tabla de R
Roouth
uth- Hurwirtz sería
negativo y por lo tanto tendríamos
tendríamos un cambio de signo, que implica un polo positivo,
haciendo inestable el sistema. Por lo tato el rango de este término será
[−∞,366493.379366] , como se ha de cumplir que ambos sean negativos, tenemos que
quedarnos con la intersección de ambos intervalos, por lo tanto el intervalo final en el
que hemos de trabajar es:

[0,366493.749937] ∩ [−∞,366493.379366] = [0,3664

[0,366493.379366]
93.379366]

Mediante la herramienta CC, podemos comprobar esto de una manera rápida y

sencilla, con el comando CC>>routh,g. Según el criterio de Routh en esta her
herramienta
ramienta el
sistema es estable dependiendo del parámetro K a en el intervalo [ 0,366493.4] por lo
que podemos comprobar que nuestros cálculos anteriores eran correctos.

Ahora vamos a analizar si podemos cumplir todos lo loss requisitos del sistema, tan solo
con el controlador proporcional que tenemos hasta el momento. Para ello tenemos que
recordar las características demandadas a nuestro sistema:

ev < 0.1%
tr < 0.1s
Mp ≤ 30%

Como observamos en los requisitos del sistema, se

se nos pide que el error en velocidad
no sea superior a 0.1 %, lo que significa que bajo una entrada de escalón unitario
ev < 0.001 (0.1% de 1 =0.001). Como hemos obtenido antes, tenemos que este error
depende de K a por lo que podemos comprobar si el valor necesario de K a para cumplir
este requisito sigue manteniendo el sistema estable:

915,470525 915,470525
ev = → Ka =
Ka ev
915,470525
Ka = = 915470.525
0.001

24
 Por lo tanto, no podemos ajustar el valor de K a para qque
ue se cumpla este requisito ya
que el límite de estabilidad para un controlador proporcional en nuestro caso está en
366493.379366 según el valor que hemos hallado con el criterio de Routh. Por lo tanto
no es suficiente con el controlador proporcional
proporcional y tendremos que ir a buscar soluciones
más elaboradas.

25
4. Diseño de sistemas P
PDD
A continuación, vamos a ver cómo realizar el diseño de un controlador PD paara
nuestro sistema, y de esta forma ver si somos capaces de estabilizar el sistema con él y a
la vez cumplir con los requisitos que necesitamos.

1.0935854 K a
Gb ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

Los métodos que vamos a aplicar para el sistema, se basan en los sistemas de
segundo orden. El orden de un sistema es el grado del exponente de mayor grado de su
denominador. N
denominador. Nuestro
uestro sistema es un sistema de tercer orden
orden,, por este motivo nos vemos
obligados a obtener un sistema equivalente a este, pero de segundo orden para poder
realizar el estudio deseado. Para esto, usaremos la función de transferencia con su
denominador descompuesto en producto de factores:

0.145811K a
Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( s + 399.999618 )

Aquí vemos que tenemos un sistema con un polo muy alejado del centro de
coordenadas y del resto de polos. Esto significa que tiene una pequeña aportación y por
lo tanto seguramente podamos obviarlo y analizar el sistema como si fuese de segundo
orden
orden.. Por lo tanto vamos a ver qué ocurre si suponemos:

0.145811K a 0.145811K a
Gb ( s ) = ≈
s ( s + 0.337154 )(( s + 399.999618 ) s ( s + 0.337154 )

Vamos a comparar las respuestas de ambos sistemas en CC, para ver qué ocurre.
Introducimos ambas funciones de transferencia, suponiendo Ka = 1 en CC, como G y
Introducimos
Geq, ejecutamos las siguientes órdenes para poder comparar ambas graficas:

CC>>time,Geq
CC>>time,G eq,1,auto
,1,auto //Muestra la simulaci
simulación
ón de G
Geq..
a 1,1000 //Ajusta el eje temporal para poder compara ambas funciones.
a 1 G [enter] [enter] //Incluye G en la grafica
//Incluye grafica.

26
 En azul podemos ver la señal Geq ( s ) y en rojo Gb (s) . Como podemos observar, los
sistemas se diferencian mucho. Esto se debe a que el polo que hemos eliminad
eliminado,
o, tiene
una alta contribución de ganancia al sistema, y por lo tanto no podemos eliminarlo de
esta manera.
manera. Sin embargo si pasamos esa parte de la contribución del polo a la ganancia
del sistema,
sistema, la influencia del polo disminuye enormemente de la siguiente forma:

0.145811K a
399.999618 0.000364528K a
G1 ( s ) = =
s ( s + 0.337154 )
( s + 399.999618) s ( s + 0.337154 )  1 
s + 1

399.999618  399.999618 
0.000364528K a 0.000364528K a
G1 ( s ) = ≈
s ( s + 0.337154 )( 0.0025s + 1) s ( s + 0.337154 )

Con esto
esto hemos pasado a la ganancia del sistema, la contribución del término
independiente del polo. Ahora el polo si puede ser eliminado para la realización del
análisis, ya que el sistema resultante es muy parecido al anterior. Sin embargo el
sistema real, seguirá
seguirá siendo un sistema de tercer orden y como se verá más adelante eso
nos dará como resultado una mejor respuesta que si fuese de primer o segundo orden.
Por este motivo no nos interesa anular este polo definitivamente,
definitivamente, aunque el análisis de
sistemas de segundo orden es mucho más sencillo.
sencillo. Podemos ver a continuación la
grafica que representa ambas funciones y en la que se puede apreciar que son
prácticamente equivalentes.

27
 Un controlador PD consiste en un controlado
controladorr con una parte proporcional, al que se
le suma un aporte diferencial K p + K D s , y con esto se pretende realizar el control del
sistema, mejorando el estado estacionario. Dado un sistema como el siguiente:

θ R ( s) Va (s) ωn 2 θ S ( s)
+ K p + KDs
s( s + 2δωn )
− θ (s)
S

La forma habitual de la función de transferencia de un sistema de segundo orden en

ωn 2
bucle cerrado es . Si analizamos el sistema anterior en bucle cerrado
s 2 + 2δωn s + ωn 2
podemos calcular una δ ' que nos de un sistema de segund
segundoo orden equivalente pero con
un cero más en su función de transferencia, esta equivalencia podemos obtenerla con la
siguiente demostración
demostración:

(1 + K D s ) ωn 2 (1 + K D s ) ωn 2
=
(1 + K D s ) ωn 2
→G
s ( s + 2δωn ) s ( s + 2δωn )
Gba ( s ) bc ( s ) = =
s ( s + 2δωn )
1+
(1 + K D s ) ωn 2 s( s + 2δωn ) + (1 + K D s ) ωn 2
s ( s + 2δωn ) s ( s + 2δωn )
(1 + K D s ) ωn 2 =
(1 + K D s ) ωn 2
s 2 + 2δωn s + (1 + K D s ) ωn 2 s 2 + ( 2δωn + K Dωn 2 ) s + ωn 2

debe equivaler a 2δ 'ωn

2δ + K Dωn
2δ ' ωn ≡ ωn ( 2δ + K Dωn ) → 2δ ' ωn ≡ ωn ( 2δ + K Dωn ) → δ ' =
2

Añadir el controlador PD por tanto,

tanto, equivale a añadir un cero al sistema y modificar
el coeficiente de amortiguamiento del sistema
sistema.. Lo importante es añadir este cero
correctamente para conseguir los resultados que deseamos. Es como tener un sistema
prototipo de segundo orden donde δ lo hemos aumentado, lo que nos da un sistema
menos oscilante. De aquí y dado nuestro sistema equivalente de segundo orden tenemos
las siguientes ecuaciones:

0.000364528K a ωn 2 = 0.000364528K a

Geq ( s) = 
s ( s + 0.337154 )  2ωnδ = 0.337154

ωn

Ahora tenemos 3 incógnitas por determinar:  K a
δ


28
 estas incógnitas, según el valor que necesitemos dar a δ ' con el fin de
Determinamos estas
que nuestro sistema cumpla las especificaciones
especificaciones.. A saber:

δ 'π
−
π − arccos δ '
Mp =e 1−δ '2
≤ 30% tr = ≤ 0.1s
ωn 1 − δ '2

Por tanto hemos de deducir el valor de δ ' que nos resuelva el problema:

δ 'π δ 'π
−  −  δ 'π
Mp =e 1−δ '2
≤ 30% → ln  e 1−δ '2
 ≤ ln ( 0.3) → − ≤ ln ( 0.3)
  1 − δ ' 2
 

( )
2
−δ ' π ≤ -1,203973 1 − δ '2 → δ ' π ≥ 1,203973 1 − δ '2 → (δ ' 2,609355 ) ≥ 1 − δ '2
2

1
(δ ' 2,609355 ) ≥ 1 − δ '2 → δ '2 7,808734 ≥ 1 → δ ' ≥
2

7,808734

δ ' ≥ 0,357857

Al introducir un cero por el controlador PD, habrá cambios dinámicos en el sistema,

así que mejor aproximar por encima δ ' = 0.5 .

π − arccos δ '
tr = ≤ 0.1s → π − arccos(0.5) ≤ 0.1ωn 1 − δ '2
ωn 1 − δ ' 2

π − arccos(0.5) π − arccos(0.5) 2.0943951

≤ ωn → ωn ≥ =
0.1 1 − δ '2 0.1 1 − 0.25 0.0866025

ωn > 24.184003

Por lo tenemos que actualizar el valor de δ ' para que se cumplan nuestros requisitos
requisitos..
Para calcular su valor usaremos n ω = 30 y solo nos falta conocer el δ de nuestro
sistema
sistema:
900
ωn 2 = 0.000364528 K a → 900 = 0.000364528 K a → = Ka
0.000364528

K a = 2468946.144055

0.337154 0.337154
2ωnδ = 0.337154 → δ = =
2ωn 2 ⋅ 30

δ = 0.00561923

29
 ωn K D 30 K D
δ '=δ + = 0.00561923 + = 0.00561923 + 15 K D
2 2
0.494381
0.5 = 0.00561923 + 15 K D → 0.494381=15K D → K D =
15

K D = 0.0329587

Vamos a redondear el valor de Ka = 2500000 por lo que nnuestro

uestro sistema queda de la
siguiente forma:

θ R (s) Va (s) 0.000364528 θ S (s)

1 + 0.0329587s 2500000
+ s ( s + 0.337154 )
0.0329587
− θ ( s)
S

Ahora nos queda hacer las pruebas

pruebas del sistema, para comprobarlo, hay que tener en
cuenta que el sistema real tiene un polo más que no debemos olvidar
olvidar,, y ese es el sistema
que realmente debemos probar.

La respuesta del sistema queda de la siguiente forma, como se puede ver una sobre
oscilación, de 29. 29.33%
% por lo que en princi
principio
pio parece que se cumple nuestro requisito. Y
tenemos que el tiempo de subida es igual a
−3 −1
tr = t (0.9) − t (0.1) = 0.03521 − 3.521⋅10 = 0.031689s < 0.1s siendo tr ( x) = f (t ) es
decir la inversa de la función f (t ) .

Observando estos datos podríamos concluir erróneamente, que hemos conseguido

satisfacer los requisitos pero aún hemos de comprobar el funcionamiento del sistema

30
real, ya que aquí estamos obviando uno de los polos. El sistema que realmente tenemos
es el sig
siguiente,
uiente, así que vamos a ver cuál es su respuesta real:

θ R (s) Va (s) 0.000364528 ⋅ 2500000 θ S ( s)

1 + 0.0329587s
+ s ( s + 0.337154 )((1 + 0.0025s )
0.0329587
−θ ( s)
S

A continuación podemos ver la respuesta del sistema ante un escalón unitario:

Como se puede observar en la imagen anterior anterior,, tenemos una sobre oscilación del
33.
33.1%
% por lo que no cumple los requisito
requisito.. Tenemos el siguiente valor para el tiempo de
subida tr = t (0.9) − t (0.1) = 0.03521 − 4.93 ⋅10−3 = 0.03028s < 0.1s por lo que este valor si
se cumple de sobra. Es interesante observar que el hecho de añadir el controlador PD,
nos permite algo que antes no podíamos conseguir:

31
 Como puede verse
verse, en los datos obtenidos por el método de Routh
Routh,, para el sistema
original y el sistema al que se le ha añadido el controlador PD, tenemos que antes
existía un límite para Ka mientras que una vvezez introducido el controlador PD ya no
límite. Por tanto ahora no existe problema para obtener un valor de Ka
tenemos este límite.
que nos ayude a eliminar el error. No obstante tenemos el problema de la sobre
oscilación del sistema. ¿¿Qué
Qué podemos
odemos hacer para solucionarlo?
solucionarlo?... Pues podemos
aumentar el valor de δ ' por ejemplo δ ' = 0.7 para obtener una menor sobre oscilación.
Así
sí que tenemos que analizar de nuevo el sistema,
sistema, de manera que comenzamos un
nuevo ciclo de diseño del sistema:

ωn K D 30 K D
δ '=δ + = 0.00561923 + = 0.00561923 + 15 K D
2 2
0.694381
0.7 = 0.00561923 + 15K D → 0.694381=15K D → K D =
15

K D = 0.046292

Por lo que el sistema final sería:

θ R ( s) Va (s) 0.000364528 ⋅ 2500000 θ S ( s)

1 + 0.046292 s ( s + 0.337154 )(
) 1 + 0.0025s )
+ 0.046292s
− θ (s)
S

Comprobaremos a continuación el resultado de la respuesta del sistema ante una

entrada escalón unitario:

32
 Podemos ver que el sistema, ahora responde con una sobre oscilación muy aceptable,
23.2
23.2%% y podemos quedarnos con este regulador PD. Además claramente podemos ver
en la grafica que la subida completa del sistema se realiza en menos de 0.1 segundos por
lo qu
quee este requisito también queda perfectamente satisfecho, queda comprobar que el
erro
errorr en velocidad del sistema está dentro también de los parámetros que se han definido
como requisitos del sistema.

1 1
ev = lim s
s →0 s 2 1 + (1 + 0.046292s) 0.000364528 ⋅ 2500000
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 1
ev = lim s
s →0 2
s 1 + (1 + 0.046292s) 911.32
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 1
ev = lim
s 0 s
s→ (1 + 0.046292s)911.32
1+
s ( s + 0.337154 )(
) (1 + 0.0025s )
1 1
ev= lim
s →0 s s ( s + 0.337154 ) (1 + 0.0025s ) + (1 + 0.046292s)911.32

s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
ev= lim
s →0 s s ( s + 0.337154)() (1 + 0.0025s ) + (1 + 0.046292s)911.32
0.337154
ev= = 3,69962 ⋅10−4
911.32
ev < 0.001

Podemos concluir que con el controlador PD podríamos cumplir todos los requisitos,
de manera que tenemos nuestro primer controlado
controladorr funcional
funcional:

 K a = 2500000
GcPD ( s ) = 2500000 (1 + 0.046292 ) 
G pd ( s ) = 1 + 0.046292s

θ R ( s) Va (s) 0.000364528 ⋅ 2500000 θ S ( s)

1 + 0.046292 s ( s + 0.337154 )(
) 1 + 0.0025s )
+ 0.046292s
− θ (s)
S

33
5. Diseño de sistemas PI
A continuación, vamos a ver como diseñar un controlador PI
P para controlar nuestro
sistema, y de esta forma, ver si somos capaces de estabilizar el sistema y a la vez
cumplir con los requisitos que necesitamos.

1.0935854 K a
G0 ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

Al igual que en el caso del controlador PD los métodos que vamos a aplicar para el
sistema, se basan en los sistemas de segundo orden. El orden de un sistema es el grado
del exponente de su denominador. Nuestro sistema es un sistema de tercer orden, por
este motivo nos vemos obligados a obtener un sistema equivalente a este, pero de
segundo orden para poder realizar el estudio deseado. Para esto, usaremos la función de
transferencia con su denominador descompuesto en producto de factores:

0.000364528K a
G1 ( s) =
s ( s + 0.337154 )(
) 0.0025s + 1)
Un controlador PI
P consiste en un controlado
controlador con una parte proporcional, al que se le
KI
suma un aporte integral K p + , y con esto se pretende realizar el control del sistema,
s
mejorando el estado estacionario. Dado un sistema como el siguiente en el que K p = 1 :

θ R ( s) K Va (s) ωn 2 θ S ( s)
+ 11++ I
s( s + 2δωn )
− θ (s) s
S

Añadir el controlador PPI representado, equivale a añadir un polo al sistema. Esto

tiene el problema, de que afectará a su estabilidad. Aunque
Aunque en nuestro caso al convertir
de tipo 2 nos asegura un error de velocidad nulo ev = 0 . Como
el sistema en un sistema de Como
el controlado PPII no nos permite especificar unos valores que tengan un resultado
concreto, hemos de probar para ver en qué valores de K I hacen el sistema se mantiene
estable.

( s + 0.5)0.000364528 K a
Suponemos K I = 0.5 → Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( 0.0025s + 1)
2

34
 El método de Routh nos dice que para este valor de K I , el sistema es inestable para
todo valor de K a .
( s + 0.01)0.000364528 K a
Suponemos K I = 0.01 → Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( 0.0025s + 1)
2

Con este valor de K I tenemos que el sistema es estable para los valores
0 ≥ K I ≥ 359282.5 por lo tanto podemos probar para diferentes valores de K a teniendo
en cuenta este valor de K I .

Ka = 10000 →  M p = 77%

tr = 0.80986 − 0.24648 = 0.56338s

Ka = 50000 →  M p = 90%

tr = 0.35211 − 0.10563 = 0.24648s

35
 De estos resultados podemos deducir, que conforme aumentemos el valor de K I
conseguiremos rebajar el tiempo de subida, pero sin embargo aumentaremos la sobre
oscilación y viceversa
viceversa.. Dado que por tanto hemos llegado a dos extremos que no
satisfacen ninguno de los dos. El que empeoran ya ha sido rebasado y el que mejoran
aún no ha conseguido llegar a valores aceptables, concluimos que con este valor de K I
no podemos solucionar el problema.

( s + 0.005)0.000364528 K a
Suponemos K I = 0.005 → Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 ) ( 0.0025s + 1)
2

Con este valor de K I tenemos que el sistema es estable para los valores
0 ≥ K I ≥ 359282.5 por lo tanto podemos probar para diferentes valores de K a teniendo
en cuenta este valor de K I .

Ka = 10000 →  M p = 76.6%

tr = 0.80986 − 0.24648 = 0.56338s

Ka = 50000 →  M p = 89.9%

tr = 0.36972 − 0.10563 = 0.26409s

36
 Basándonos en lo que podemos observar de los resultados, parece ser que al rebajar
K I rebajamos el valor de sobre oscilación, pero aumentamos el tiempo de subida.
Además en los dos casos que hemos analizado hemos llegado a la conclusión de que no
se podía mejorar el sistema de forma sustancial, al menos no como para alcanzar los
ue deseamos. Y se puede deducir que no existe valor alguno de K I para el que
valores qque
podamos hallar un K a que resuelva los requerimientos
requerimientos.. Además también podemos
observar que los sistemas resultantes de un controlado
controladorr de este tipo, tienden a tener un
alto grado de oscilación, esto seguramente se deba a una combinación del tipo y del
grado del sistema obtenido,
obtenido, lo que combinado seguramente con otro tipo de reguladores
podría dar resultados muy buenos, pero es complicado
complicado por si solos.

37
6. Diseño de un controlador PID empleando la
respuesta en frecuencia.
En este apartado vamos a realizar el estudio del sistema en el dominio de la
frecuencia, y a partir de este análisis diseñaremos un controlador PID. Para ello
utiliz
utilizaremos
aremos herramientas que nos permitirán el análisis de la respuesta en frecuencia
del sistema, como los diagramas de Bode de fase y magnitud. Implementaremos este
PID como una combinación de una red de adelanto y otra de atraso. Partimos del
sistema que estamos
estamos analizando:

θ R ( s) Va (s) 0.000364528 ⋅ K a θ S (s)

+ s ( s + 0.337154 )(1 + 0.0025s )
− θ (s)
S

M p ≤ 30% tr = 0.1s ev = 0.001

Para mayor comodidad pasamos la ganancia de los polos al numerador:

0.000364528K a
0.337154 0.001081191K a
G2 ( s ) = =
s ( s + 0.337154 )
( 0.0025s + 1) (
s 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
0.337154

El diseño de un regulador es un proceso de tanteo, debemos ajustar el regulador

siguiendo los siguientes pasos de forma iterativa hasta obtener el resultado deseado.

Calcular el error en estado estacionario y determinar K a

Intentar ajustar un PD
Ajustar un PI

38
 6.1 Calcular el error de velocidad (determinar K a )
R( s )
ev = lim sE (s) = lim s
s →0 s →0 1 + Gp ( s)
1 1
ev = lim s
s →0 0.000364528 ⋅ Ka s 21
+
11+
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 1
ev = lim
s →0 0.001081191⋅ Ka s
1+
s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
1 1
ev = lim
s 0
s→ s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) + 0.001081191⋅ Ka s
s ( 2.966004s + 1)(
) ( 0.0025s + 1)
s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) 1 1
ev = lim =
s→0
s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) + 0.001081191⋅ Ka s 0.001081191⋅ Ka

924.905960
ev =
Ka

Por lo que el valor de K a necesario para conseguir el error en velocidad que nos
piden los requisitos del sistema es:
es

924.90596 924.90596
ev = → ev = ≤ 0.001
Ka Ka
924.90596
≤ Ka
0.001
Ka ≥ 924905.96

Ahora tenemos que comprobar si el sistema es estable para este valor de K a mediante
el criterio de Routh.

39
 Según el software CC, el sistema será estable para valores de Ka ∈ [ 0,370274.2] lo
que indica que no podemos eliminar el error en velocidad por completo de esta manera
manera,,
ya que para eso se necesita un valor de K a ≥ 924905.96 . Por tanto sacrificaremos de
momento el error y nos centraremos en el análisis de la estabilidad
estabilidad.. Analizaremos
Analizaremos que
ganancia nos interesa aplicar en fu
función
nción del tiempo de subida que queremos para el
sistema.

Podemos ver en el diagrama, que el punto de cruce de magnitud, se encuentra en

frecuencias muy bajas. Esto significa que el sistema, es un sistema muy lento, por lo
que habremos de usar un K a alto para ajusta
ajustarr el sistema. Para decidir este valor veremos
en qué valores necesitamos el cruce de magnitud para cumplir con el tiempo de subida
del sistema.

Para los sistemas de segundo orden tenemos dos aproximaciones que podemos
emplear para realizar modificaciones en su comportamiento. En concreto tenemos que
para 0 < δ < 0.6 podemos aplicar:
aplicar

 1
ω PCM ≈ t
0 < δ < 0.6  r

 δ ≈ MF
 100

Como nuestro sistema se comporta casi como si fuese un sistema de segundo orden
podemos emplear estas ecuaciones para buscar los parámetros deseados del sistema
siempre y cuando δ esté dentro del rango mencionado
mencionado.. De este modo, tenemos que
hallar el valor de δ para que nuestro sistema cumpla las especificaciones y ver si
podemos cumplirlas con un valor dentro del rango.
rango Para obtener este valor, usamos
como siempre la formula:

40
 δ 'π
−
Mp =e 1−δ '2
≤ 30%

Por tanto tenemos:

δπ δπ
−  −  δπ
Mp = e 1−δ 2
≤ 30% → ln  e 1−δ 2
 ≤ ln ( 0.3) → − ≤ ln ( 0.3)
  1 − δ 2
 
( )
2
−δπ ≤ -1,203973 1 − δ 2 → δπ ≥ 1,203973 1 − δ 2 → ( 2,609355δ ) ≥ 1− δ 2
2

1
( 2,609355δ ) ≥ 1 − δ 2 → δ 2 7,808734 ≥ 1 → δ ≥
2

7,808734

δ ≥ 0,357857

De modo que sís podemos cumplir con las especificaciones del sistema cumpliendo
con la restricción para aplicar las aproximaciones.
aproximaciones. Podemos por tanto, obtener la
frecuencia a la que queremos transportar nuestro punto de cruce de m
magnitud
agnitud mediante
la siguiente fórmula:

1 1
ω PCM = → ω PCM = = 10(rad / sec)
tr 0.1

Veamos a continuación cual es la ganancia que necesitamos para que nuestro punto
de cruce pase
pase a la frecuencia de 10 rad/s
rad/s.. En el diagrama de Bode podemos ver que la
ganancia que necesitar
necesitaríamos
íamos es de 108 dB aproximadamente.

Sin embargo, la red de adelanto produce una atenuación de la magnitud, de manera

que el nuevo punto de cruce de magnitud tras aplicar la red queda centrado en el punto

41
del diagrama de Bode actual cuya magnitud es de −10log α . Por tanto hemos de
emplear una ganancia más alta aunque esta haga al sistema inestable.
inestable. Más adelante
podremos solucionar esto con un adelanto de fase. Por tanto probaremos con 25
25 rad/s.
rad/s

Vemos que para llevar nuestro PCM a frecuencias de 25 5 rad/s tenemos que aportar
25 dB de ganancia, por tanto tenemos que K a debería valer:
125
125
125 = 20 log K a → = log x → 106.25 → K a ≥ 1778279.410039
20

Probaremos con una ganancia de 2000000

00000 para curarnos en salud
salud.. V
Vamos
amos a ver a
continuación como se ha modificado el diagrama de Bode
Bode.

Como podemos ver ver,, tenemos un margen de aproximadamente unos 17 dB para

añ
añadir
adir la red de adelanto de fase. Hay que tener en cuenta que el valor estimad
estimado
o de la
42
frecuencia de 10 rad/s
rad/s,, que nos permite conseguir el tiempo de subida de 0.1s,0.1s es
aproximada. No obstante 17 dB sigue siendo un buen margen. Se puede comprobar que
aproximada.
el sistema será inestable ya que en el punto de cruce de magnitud, la fase está por debajo
de -180
180
180º.

Tenemos entonces, la siguiente función de transferencia:

2162.382
G3 ( s ) =
s ( 2.966004 s + 1)(
) 0.0025s + 1)
Y por
por último nuestro sistema queda de la siguiente forma:

θ R ( s) Va (s) 2162.382 θ S (s)

+ s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
− θ (s)
S

43
 6.2 Diseño de la red de avance de fase
En primer lugar veamos la respuesta de nuestro sistem
sistemaa ante una entrada escalón:

Cómo podemos ver el sistema ofrece un unaa respuesta muy oscilante y no parece
responde bien en régimen estacionario. A continuación vamos a ver el diagrama de
Bode para analizar el comportamiento del sistema
sistema.. Para esto introducimos
introducimos los
comandos:
CC>>siggy,gfk,6,a
CC>> siggy,gfk,6,a //Podemos
Podemos ver el diagrama de Bode del sistema (fase,magnitud)
D 3,2 [enter] [enter] //Muestra
Muestra la gráfica en dB

Podemos ver que la fase en el punto de cruce de magnitud es de -183.08 183.08 lo que
significa que tenemos un sistema inestable como comentamos en el apartado anterior.
Esto explica el comportamiento del sistema ante una entrad escalón. El Margen de fase
de nuestro sistema es por tanto 0.
0 El margen de fase representa, el valor máximo para el
44
cual se puede asegurar que un cambio de fase en el punto de corte de magnitud no hace
inestable el sistema. De este modo si es muy pequeño el sistema se va acercando a un
sistema críticamente estable y por este motivo aumenta sus oscilaciones. La solución
pasa por aumentar el mmargen
argen de fase del sistema, ya que esto nos modifica el régimen
transitorio. Un sistema es estable siempre que la fase en el punto de cruce de magnitud,
esté comprendida entre 0 y -180º
-180º.. Por tanto tenemos que hacer que el sistema entre
dentro de este rango en el PCM y además con un margen de fase suficientemente alto
para que se cumpla nuestro requisito de sobre oscilación
oscilación.

Para realizar este tipo de modificaciones en el diagrama de Bode, tenemos las redes
de adelanto y atraso de fase. Estas redes, nos per
permiten
miten cambiar la fase en un punto
concreto del diagrama consiguiendo un resultado aproximado de lo que queremos
obtener
obtener. Como hemos visto en el apartado anterior necesitamos cumplir que
δ ≥ 0,357857 para que la sobre oscilación no supere el 330%, 0%, así que tomaremos
δ = 0.5 ya que estas aproximaciones son más certeras para 0 > δ > 0,6 . Con este valor
valor,
sobreestimamos un poco,
poco para cumplir nuestro objetivo y así nos aseguramos un margen
MF
tolerancia. Por último para obtener el M F que necesitamos calculamos δ =
alto de tolerancia
100
de modo que tenemos
tenemos:
MF
δ= → M F = 100δ = 100 ⋅ 0.5 = 50º
100
usaremos 55º por si acaso ya que el sist
sistema
ema
no es realmente de 2º orden y sobre osci
oscilará
lará un
poco más de lo previsto
φad = 55º

Conocido el φad que quere

queremos
os aumentar, podemos calcular una función en forma de
campana de Gauss, tal que tenga una gran aportación en el punto de corte de magnitud
de nuestro sistema y este aporte decrezca en los alrededores
alrededores,, intentando minimizar las
modificaciones en el resto del diagrama de Bode. Este punto se encuentra en la
frecuencia cuya magnitud se corresponde rá con −10log α . A su vez esta frecuencia se
corresponderá
1
puede expresar de la forma quedando por tanto los extremos de la red de
T α
10−1 102
adelanto en y .
T T

45
 La red de adelanto queda del siguiente modo:


 K → Ganancia adicional del sistema. Permitir
Permitiráá ajustar el diagrama de
 c

magnitud para aprovechar el punto justo de máximo aporte de fase de la red.


 T →T = 1 Factor que nos da la frecuencia de inicio y fin
1 + Ts  ωm α
Ga ( s ) = K cα 
1 + α Ts  10-1 102
 de aportación de la red y .
T T

 α → α = 1 − senφad Aporte de ganancia en el punto donde qu quedará
edará
 1 + senφad

 el nuevo PCM.

El diagrama de bode de la red de avance de fase quedaría de la siguiente forma:

De aquí determinamos α para el avance de fase que deseamos como:

1 − senφad 1 − sen(55º ) 0,180848

α= = = = 0,099413
1 + senφad 1 + sen(55º ) 1,819152

46
 Sabiendo que ωm se corresponde con la frecuencia en el diagrama de Bode para el
valor de magnitud −10log α .

G( jω ) ω =-10logα (dB)=-10log0.099413=10.0255682
(dB)=-10log0.099413=10.0255682(dB)
(dB)
m

Una vez calculado el valor habrá que buscar en el diagrama de Bode este valor y su
correspondiente frecuencia en radianes por segundo.
segundo. Este punto será el nuevo PCM de
del
sistema y por tanto donde nos interesa centrar la red de adelanto, para aprovechar al
máximo la aportación de fase
fase..

Del diagrama podemos extraer que la frecuencia en la que se realizará el máximo

apo
aporte
rte de fase ha de ser 15
15 rad/s.
rad/s. E
Esto
sto es una buena señal ya que esta frecuencia parece
permitir que la respuesta del sistema sea lo suficienteme
suficientemente
nte rápida como para obtener un
aceptable. Por tanto ωm = 15 rad/seg .
tiempo de respuesta aceptable

1 1
T= =
15 0.099413 4.729474
T = 0.21144

Finalmente tenemos una red de avance de fase igual a:

1 + 0.21144s
Ga ( s ) = 0.099415
1 + 0.0210199s

47
 Como podemos observar en el diagrama de Bode, la red de adelanto ha modificado
ligeramente la frecuencia del punto de corte de magnitud, que antes estaba en torno a los
26.63 rad/s y ahora se encuentra en 15.1 rad/seg.

Sin embargo, la red de adelanto se ha centrado prácticamente en el punto de corte de

magnitud. El nuevo margen de fase del sistema es 180º −125.88º = 54.12º ≃ 55º +0.07º
que queríamos conseguir. Podemos ver a continuación la respuesta del sistema ante una
entrada escalón,
escalón, tenemos
tenemos un sistema que cumple los requisitos de sobre oscilación y de
tiempo de subida
subida.

Como podemos ver el margen que tenemos para la sobre oscilación es grande grande..
Podríamos aplicar una ganancia al sistema
sistema, si queremos
queremos, para hacerlo un poco más
rápido
rápido, sin
n comprometer demasiado la sobre oscilación que
que tenemos en el 22.4%. Sin
embargo como la red de retraso no introducirá perjuicio en el sistema y ya se cumplen
los requisitos podemos dejarlo así.

48
 6.3 Diseño de la rred
ed de retraso
retraso de fase
Llegados a este punto, partiremos de nuestra función completa en este momento, que
incluye, la ganancia K p y la red de adelanto de fase. Con ella analizaremos las bajas
frecuencias del diagrama de Bode que corresponden con la respue
respuesta
sta del sistema en
estado estacionario y por tanto aquí podremos solucionar nuestro problema con el error
de velocidad.

1 + 0.21144s 2162.382
G4 ( s ) = 0.099415
1 + 0.0210199s s ( 2.966004 s + 1)(( 0.0025s + 1)

El error en velocidad actual del sistema es igual a:

R( s )
ess = lim s
s →0 1 + Gb 4 (s)
1 1
ess = lim s
s →0 1 + 0.21144s 2162.382 s 21
1 + 0.099415
1 + 0.0210199s s ( 2.966004s + 1)(
) ( 0.0025s + 1)
1 1
ev = lim
s→0 214.973207(1 + 0.21144s) s
1+
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)(
) ( 0.0025s + 1)
1 1
ess = lim
s →0 (1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1))(( 0.0025s + 1) + 214.973207(1 + 00.21144
.21144s) s
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
ess = lim
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) 1
s →0 (1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)
)(( 0.0025s + 1) + 214.973207(1 + 00.21144
.21144s) s

ess = lim
(1 + 0.0210199s ))(( 2.966004
2.966004s + 1) ( 0.0025s
0.0025 s + 1)
s→0
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) + 214.973207(1 + 0.21144s
0.21144 )
1
ess =
214.973207
ess = 0.00465174

49
 Con esta red de atraso, podemos rebajar la fase en las bajas frecuencias,
consiguiendo mejorar el error en estado estacionario del sistema. Dado que la red de
102
atraso deja de afectar al resto del diagrama en las frecuencias ωm = si la colocamos
T
en la frecuenc
frecuencia
ia de cruce, siempre que se cumpla que
ωPCM 10 2
10 4
10 2
ω
< →T < →T < , siendo PCM = ωm tendremos una red de atraso
100 T ωPCM ωm 100
de fase que no afectará a la fase en el punto de cruce de magnitud, por lo que no
cambiará la sobre oscilación actual de nuestro sistema.

1 1
Dado que ess = → Kv = = 214.973322 , comenzamos la construcción
Kv 0.00465174
de la red de retardo:
1 + Ts
Gr ( s) = β
1+ T β s

De forma que se cumpla que Kv = 214.973322β y como sabemos que queremos

1000
Kv ≥ 1000 tenemos que 214.973322β ≥ 1000 → β ≥ → β ≥ 4.6514
214.973322
Tomamos por ejemplo β = 4.8 . L
Lo
o tomamos un poco más grande por si acaso.

50
 Ahora vamos a ver el diagrama de Bode de nuestra función de transferencia y en ella
buscamos la frecuencia de cruce de magnitud.

Dichaa frecuencia se halla en 15.1 rad/s la tendremos en cuenta para intentar no

Dich
estropear, o estropear lo menos posible la parte del sistema que ya hemos diseñado
diseñado.. Esto
lo conseguiremos alejando la red de retraso, teniendo en cuenta la ecuación comentada
anteriormente, si usamos una frecuenciafrecuencia de máxima perdida de fase
ω 15.1
ωm = PCM = = 0.151 rad/seg tendremos una red de adelanto de fase que no nos
100 100
100
perjudicará siempre y cuando se cumpla que T < . Por tanto buscamos T:
ωm

1 1 1
T= →T = =
ωm β 0.151 4.8 0.330824
100
T = 3.0227553 <<< = 662.25
0.151

De forma que la red de retardo de fase queda como sigue

sigue,, y no afectará al resto del
diseño
diseño:

1 + 3.0227553s
Gr ( s ) = 4.8
1 + 14.509225s
14.509225

51
 Tras aplicar la red de retraso construida, podemos ver que el margen de fase de
nuestro sistema no se ha modificado prácticamente prácticamente,, ahora tenemos
180º −126.88º = 53.12º ≈ 54.12º por lo que lo más probable es que hayamos aumentado
un poco la sobre oscilación del sistema.

Se ha rebajado el tiempo de subida a 0.

0.955
955 , aunque ha aumentado un poco la sobre
955s,
oscilación hasta 24.04
24.04% como nos imaginábamos
imaginábamos.

La función de transferencia del sistema completo queda como:

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382

G5 ( s ) = 4.8 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004 s + 1) ( 0.0025s + 1)

Compararemos a continuación el diagrama de Bode anterior al nuevo, para ver que

en las altas frecuencias se ha mantenido la respuesta en frecuencia del sistema. En azul
y Rojo podemos ver la magnitud y fase del nuevo sistema respectivamente,
respectivamente, mientras
que en verde y negro podemos ver el sistema antiguo. Podemos fijarnos que en las
zonas cercanas al punto de cruce de magnitud,
magnitud el diagrama se hhaa mantenido
prácticamente igual. All contrario pasa en las bajas frecuencias. Vemos que la red de
prácticamente
atraso de fase ha rebajado la fase en torno a la frecuencia 0.15 rad/s
rad/s, como habíamos

52
diseñado y que se produce un pequeño aporte de ganancia en las bajas frecuencias del
sistema lo que mejora el régimen estacionario y por tanto ayudará a reducir su error.

A continuación comprobaremos que el error en estado estacionario para la velocidad

del sistema se cumple:

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382

G5 ( s ) = 4.8 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382
K v = lim sG ( s ) = s 4.8 0.099415
s →0 1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382
K v = lim s 4.8 0.099415
→0
ss→ 1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)

K v = lim
(1 + 3.0227553s )(1 + 0.21144s )1031.871391
s→0 (1 + 14.509225s ))((1 + 0.0210199s )(
) ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
K v = 1031.871391
1 1
ev = = = 0.000969113
K v 1031.871391

53
 Por último analizaremos el sistema resu
resultante
ltante en bucle cerrado
cerrado,, con el comando
“stability” de CC. De esta manera podemos obtener los polos de la función en bucle
cerrado
cerrado, y observar en la imagen a continuación los polos de la función así como la
función de transferencia en bucle cerrado.

Como análisis
análisis, podemos empezar comentando que ten tenemos
emos 2 polos conjugados
puros que serán el eje principal del funcionamiento del sistema. U Un
n polo en -402
402 que no
tendrá a penas peso en la función ya que se encuentra muy alejado de los polos
conjugados purospuros.. Por otro lado nos quedan otros dos polos en -0.
0.3308
33083236...
33083236... y otro en
-88.435
435...
..... Como comprobaremos a continuación, estos polos deber
deberían
ían cancelarse por los
ceros, al menos en gran medida.

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382

G5 ( s ) = 4.8 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004 s + 1) ( 0.0025s + 1)
1
1 + 3.0227553s=0 → s=- = −0.330824 ≈ −0.33083236...
3.0227553
1
1 + 0.21144s =0 → s=- = −4.730369 ≈ −8.43507...
0.21144

Podemos ve
verr que el polo -0.3308
- 3308 es cancelado por el cero -0.0.330824
330824,
330824, mientras que
parte del polo en -8.43507
8.43507 es cancelado por el cero en -4.730369
4.730369
4.730369.. Sin embargo este
último no es cancelado del todo, lo que deja una pequeña parte del polo contribuyendo
al sistema. Esto consigue que el sistema se asemeje mucho al comportamiento de un
sistema de segundo orden pero sin llegar a ser un sistema de segundo orden puro. No
obstante el mismo hecho de que sea de tercer orden, permite que el sistema sea menos
oscilante a mayores vvelocidades
elocidades
elocidades,, y por tanto que podamos obtener tan buenos resultados
con él. Hemos obtenido por tanto nuestro segundo regulador satisfactorio:

54
 
 K a = 2000000

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s  1 + 0.21144s
GcPID ( s ) = 4.8 0.099415 Gav ( s ) = 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s  1 + 0.0210199s
 1 + 3.0227553s
 Gret ( s ) = 4.8 1 + 14.509225s

55
7. Diseño de un PID por las reglas de Zigher
Zigher-Nicols
Nicols
En un sistema real, en la mayoría de las ocasiones es muy difícil o imposible
determinar con exactitud la función de transferencia del sistema que se desea controlar.
En estos casos, y con el requisito de no necesitar una respuesta con unas restricciones
determinadas (tiempo de respuesta, sobre
sobre oscilación máxima, etc.), pueden emplearse
las reglas de Zigher-
Zigher
Zigher-Nicols.
Nicols. Estas reglas nos permiten garantizar la estabilidad del
sistema, y el control del mismo mediante un PID General, pero sin poder especificar los
parámetros de respuesta del mismo de forma exacta.
exacta. A continuación vamos a crear un
controlador PID por este método, así podremos ver que el resultado obtenido es mucho
pero que el obtenido de forma analítica.
analítica

θ R ( s) 1 Va (s) 0.000364528 θ S (s)

K p (1 + + K D s)
+ KI s s ( s + 0.337154 )((1 + 0.0025s )
− θ (s)
S

Dado un sistema como el anterior, necesitamos encontr

encontrar
ar el valor para las constantes
K p , K I y K D . Para ello usaremos como hemos comentado las reglas de Zigher
Zigher-Nicols.
Nicols.
En primero lugar necesitamos determinar qué valor necesitamos para K p que haga
oscilante el sistema. Para hallar este valor, debemos eliminar el efecto del controlador
proporcional y diferencial. En un sistema real, tendríamos que dar valor nulo a la
constante K I e infinito a la constante K D . De esta manera podemos modificar el valor
de K p buscando uno que haga el sistema críticamente estable, y con él determinar el
resto de parámetros. En nuestro caso como conocemos la función de transferencia del
sistema, por lo que podemos emplear el método de Routh para determinar este valor
limite sin tener que hacer pruebas:
pruebas

Encontrar
ncontrar este valor es muy sencillo, sin embargo en un caso real, este sería un
trabajo de monitorización
monitorización y tanteo del ajuste, hasta que se encontrase este valor. Como
podemos ver, tenemos el valor 370274.1.

56
 A continuación se muestra la respuesta del sistema en el tiempo, con el valor límite
para K p . También podemos ver que el periodo
periodo de la señal es T=0.54s
T=0.54s.
0.54s

Según las reglas de Zigher Nicols, si nombramos al valor límite para K p cómo K cr
Zigher-Nicols,
y al periodo de la señal en este instante como Pcr , tenemos que el valor que hemos de
establecer para los parámetros del PID son:

 K p = 0.6 ⋅ K cr = 0.6 ⋅ 370274.1 = 22244,46


PID Zigher-Nicols  K I = 0.5 ⋅ Pcr = 0.5 ⋅ 0.54 = 0.27
 K = 0.125 ⋅ P = 0.125 ⋅ 0.54 = 0.0675
 D cr

Podemos observar, que el sistema obtenido es mucho más oscilante que el que
obtuvimos mediante las redes de adelanto y atraso. Su sobre oscilación es mayor y es
más lento. Sin embargo el sistema es estable y se puede configurar de una forma muy
sencilla con sistemas reales. Además puede usar
usarse
se como base para realizar ajustes más
precisos mediante tanteo.
tanteo
57
8. Construcción de un PID discreto.
En este apartado, vamos a muestrear el sistema, buscando el sistema digital
equivalente que represente nuestro proceso, de manera que lo podamos modelar
mediante la transformada ZZ,, y a continuación realizar un análisis del mismo, diseñando
un PID utilizando el método del lugar de llas as raíces
raíces.. Para poder muestrear nuestro
sistema, tenemos que emplear
emplear un periodo de muestreo que dependerá de la rapidez de
nuestro sistema. Buscaremos un periodo de muestreo, que nos permita reconstruir
nuestro sistema. Este periodo de muestreo lo estableceremos
estableceremos en función del tiempo de
subida, determinando una cantidad de muestras para la subida
subida.

0.001081191K a
G2 ( s ) =
s ( 2.966004 s + 1)(
) 0.0025s + 1)
Para poder diseñar el controlador digital, hemos de modelar el sistema como un
sistema discreto, más un bloqueador de orden cerocero. Por tanto nuestro sistema y
regulador seguirán el siguiente esquema:

θ R (Z ) E(Z )
θ S ( s)
U (Z )

Gc ( z ) 1 − eTs U (s) 0.001081191K a

+ s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
−θ (Z ) s
Bloqueador de
S orden cero

A/D
D

Donde U ( s) equivale a VR (s) del sistema anterior, de modo que la señal de control
será la entrada de la planta. Con uunn valor de Ka = 1 podemos ver en el diagrama
siguiente
siguiente, que el sistema es muy lento, por este motivo será recomendable partir de una
ganancia más elevada y así obtener un sistema más rápido de entrada.

58
 Usando el criterio de Routh podemos ver que el sistema es estable entre 0 y
370270.2, vamos a coger un valor aleatorio por ejemplo un valor intermedio como
250000. Por tanto Ka = 250000 .

De esta manera nuestra función de transferencia para este valor de ganancia

ganancia queda
como:

270.2978
G7 ( s ) =
s ( 2.966004 s + 1)(
) 0.0025s + 1)
Veamos a continuación su respuesta en el tiempo:

Tenemos un sistema más rápido que el anterior, y ahora hemos de muestrearlo. Para
seleccionar el periodo de muestreo Ts tendremos
tendremos en cuenta, el tiempo de subida
deseado y el de la respuesta actual del sistema
sistema.. Como podemos ver en la imagen de la
derecha, el sistema tarda en alcanzar el punto de máxima oscilación aproximadamente
0.32s
0.32s, podríamos determinar el tiempo de muestreo en ffunción
unción de este valor, por
ejemplo tomando
tomando 50 muestras como mínimo en este tiempo,tiempo, interpretaremos a esto
como una subida en el siguiente análisis:
análisis

tr (segundos/subida)
ωs =
50(muestras/subida)

0.32(segundos/ subida ) 50
ωs = = (muestras/segundo)=156 ≈ 200
50(m/ subid a) 0.32

1
ωs =200 muestras/segundo → Ts = = 0.005s
0.005
200

59
 Si esto no fuese suficiente, tendríamos que volver a tomar muestras para calcular de
nuevo el sistema. Por
Por tanto discretizamos nuestro sistema con este periodo de muestreo
muestreo:

Podemos ver a continuación la función de transferencia de nuestra planta

discretizada:

4.922663 ⋅10−4 ( z 2 + 2.624847 z + 0.373609)

G6 ( Z ) =
( z − 1)( z − 0.996634)( z − 1.831564 ⋅10−2 )

Veamos la respuesta del sistema frente a una entrada escalón:

El resultado oobtenido
btenido es un sistema inestable porque no hemos podido reconstruir la
señal original.
original. E
Esto
sto es signo de que no hemos cogido las muestras necesarias. Por tanto
hemos de usar un periodo de muestreo menor. Como se ha comentado anteriormente el
sistema tarda en alcanzar su punto de máxima oscilación 0.32s, sin embargo el sistema
que queremos conseguir tiene que tener un tiempo de subida de 0.1s, de modo que
usaremos este último para determinar el Ts del sistema ya que nos dará una frecuencia
de muestreo mayor.
mayor Probaremos esta vez con 100 muestras para la subida de la señal
deseada, de modo que tendríamos:

60
 tr (segundos/subida)
ωs =
100(muestras/subida)

0.1(segundos/ subida ) 100

ωs = = (muestras/segundo)=1000
100(m/ subid a) 0.1

1
ωs =1000 muestras/segundo → Ts = = 0.001
0.001s
1000

Si esto no fuese suficiente, de igual modo habría que repetir la operación

operación:

Podemos ver a continuación la función de transferencia de nuestra planta

discretizada:

−1.062405 ⋅10−13 ( z 3 − 5.189153·107 z 2 − 1.883729·108 z − 4.248368·10

4.248368·107 )
G6 ( Z ) =
( z − 1)( z − 0.996629)( z − 0.67032)

Veamos la respuesta del sistema frente a una entrada escalón:

61
 Esta vez parece que si hemos podido reconstruir la señal correcta, podemos ver que
el tiempo en llegar al punto de máxima oscilación es aproximadamente el mismo, 0.33s.
Obtengamos ahora su ecuación característica
característica:

−1.062405 ⋅10 −13 ( z 3 − 5.189153·107 z 2 − 1.883729·108 z − 4.24836 8·107 )

4.248368·10
1 + G ( Z ) = 1 + G6 ( Z ) = 1 +
( z − 1)( z − 0.996629)( z − 0.67032)

Buscamos los polos:

−1.062405 ⋅10−13 z 3 − 5.51892·10−6 z 2 − 2.00127·10−5 z − 4.51349·10−6

1 + G6 ( Z ) = 1 +
( z − 1)( z − 0.9996629)( z − 0.67032)
z 2 − 2.669983z 2 + 2.340077 z − 0.6700941 − 1.062405 ⋅10−13 z 3 − 5.518 92·10−6 z 2 − 2.00127·10−5 z − 4.51349·10−6
5.51892·10
1 + G( Z ) =
( z − 1)( z − 0.9996629)( z − 0.67032)
z 2 − 2.669977 z 2 + 2.340097 z − 0.6700895
1 + G(Z ) = =0
( z − 1)( z − 0.9996629)( z − 0.67032)

Una cosa importante es comentar que el tipo de un sistema en Z equivale a la

cantidad de polos en z=1, por lo que comprobamos que nuestro sistema resultante sigue
siendo de tipo 1 y tercer orden. Para realizar el diseño de un controlado mediante el
primero hemos de encontrar los valores de δ y de ωn para que el
lugar de las raíces, primero
sistema cumpla las características requeridas. Las siguientes ecuaciones son para
sistemas de segundo orden, por lo que esto será un valor aproximado
aproximado..

δ 'π
−
π − arccos δ
Mp =e 1−δ 2
≤ 30% tr = ≤ 0.1s
ωn 1 − δ 2

62
 δπ δπ
−  −  δπ
Mp =e 1−δ 2
≤ 30% → ln  e 1−δ 2
 ≤ ln ( 0.3) → − ≤ ln ( 0.3)
  1 − δ 2
 

( )
2
−δπ ≤ -1,203973 1 − δ 2 → δπ ≥ 1,203973 1 − δ 2 → ( 2,609355δ ) ≥ 1− δ 2
2

1
( 2,609355δ ) ≥ 1 − δ 2 → δ 2 7,808734 ≥ 1 → δ ≥
2

7,808734

δ ≥ 0,357857

Por ejemplo podemos buscar un valor superior a 0.4 dado que el sistema real no es de
segundo orden.

π − arccos δ
tr = ≤ 0.1s → π − arccos(0.5) ≤ 0.1ωn 1 − δ 2
ωn 1 − δ 2

π − arccos(0.5) π − arccos(0.5) 2.0943951

≤ ωn → ωn ≥ =
0.1 1 − δ 2
0.1 1 − 0.25 0.0866025

ωn > 24.184003

En este caso de igual modo podemos buscar un valor de ωn entre 25 y 30 para no

quedarnos cortos.

Mediante los valores de ωn y δ podemos obtener el valor aproximado de los polos,

que harían que el sistema cumpla con nuestras características. Estos polos sin embargo
serán los polos conjugados puros para un sistema de segundo orden. Puesto que nuestro
sistema es un sistema de tercer orden, tendremos que aproximarnos a ellos y sobrepasar
un poco para ajustar el sistema:
sistema:

63
 K ⋅ ωn 2 K ⋅ ωn 2
G ( s) = 2 =
s + 2·δωn ·s + ωn 2 ( s + σ − ωd j )( s + σ + ωd j )

s 2 + 2·δωn ·s + ωn 2 = 0 → s1,2 = −δωn ± ωn 1 − δ 2 j

σ = δ ⋅ ωn 
 s1,2 = −σ ± ωd j
ωd = ωn · 1 − δ 2 
Por lo que tenemos:

σ = 0.4 ⋅ 25 ≥ 10 
 s1,2 ≈ −0.229129 ± 10 j
ωd = 0.25· 1 − ( 0.4 ) ≥ 0.229129 
2

Sabemos que existe una relación entre los espac

espacios
ios de convergencia s y Z.
Z MMientras
ientras
que en el espacio s la región de convergenc
convergenciaia de los sistemas se limita a la parte real
negativo del espacio,
espacio, en Z se transporta a la circunferencia unidad del espacio.

Tenemos pues que la relación existente entre los polos en los diferentes planos es:

z1,2 = eT ·s = eT ( −σ ±ωd j ) = e −Tσ e ±T ωd j

z1 = e −T ·σ 
−0.01·10 ±0.01·0.221929 j
 z1,2 = e e = e −0.1e ±0.00221929 j
∠z1 = θ = T ·ωd 

z1,2 = 0.90484·e ±0.00221929 j

Este valor se corresponde en el espacio con los polos conjudaso puros:

z1,2 = 0.90484·e ±0.00221929 j → z1,2 = 0.904838 ± 2.008100715·10−3 j

64
 Tenemos por tanto el siguiente lugar de las raíces:
raíces

Como podemos extraer de dell diagrama anterior,

anterior, nuestros polos están muy lejos de los
polos que queremos obtener para cumplir los requisitos del sistema. Por tanto, tenemos
que modificar el lugar de las raíces para hacer que este contenga los polos que
necesitamos. Par
Paraa esto debemos emplear un controlado PD, de manera que con un cero
cancelemos uno de los polos, y con el polo añadido modifiquemos el lugar de las raíces
para que pase por los polos de nuestros requerimientos.

z + zcd
GPD ( z ) = K d
z + z pd

En primer lugar hemos de ver el valor del polo que vamos a cancelar:

El polo que nos interesa cancelar es el que se encuentra más cercano al eje de
coordenadas ya que si eliminamos el polo en z=1 bajaríamos el tipo del sistema.
Podemos
odemos ver que en las graficas ddee Mathlab se aproximan los valores, por lo tanto
buscaremos el cero en z = 0.9996629 .

z − 0.9996629
GPD ( z ) = K d
z + z pd

Ahora tenemos que determinar donde es necesario añadir el nuevo polo, para que el
nuevo lugar de las raíces contenga los polopolos que
ue hemos definido anteriormente, para
ello hemos de utilizar el criterio del argumento
argumento.
65
 El criterio del argumento establece que para que un punto z pertenezca al lugar de
las raíces, debe cumplirse la siguiente relación de argument
argumentos:
os:

∑ ∠ ( z − c ) − ∑ ∠ ( z − p ) = ( 2r + 1) π
i i r ∈ℤ

En nuestro caso, tenemos que el punto z en cuestión es el punto ze y que los ceros y
los polos son, los ceros y los polos del sistema en bucle abierto sin contar el cero
añadido y el polo cancelado ya que se anulan entre sí. Por último se añadirá el que
queremos obtener en función de todo los demás
demás.

α = ∠ ( ze + zc , p ) = arctan
Im( ze )
⇒ ze = 0.904838 ± 2.008100715·10 −3 j
Re( ze ) − zc , p

CEROS

Z c1 = −0.241611

Im( ze ) 2.008100715·10−3
α1 = ∠ ( ze + zc1 ) = arctan = arctan
Re( ze ) − zc1 0.904838 + 0.241611

α1 = ∠ ( ze + zc1 ) = 0.00175158 rad

Z c 2 = −3.388518

Im( ze ) 2.008100715·10 −3
α 2 = ∠ ( ze + zc 2 ) = arctan = arctan
Re( ze ) − zc 2 2.473822 + 3.388518

α 2 = ∠ ( ze + zc 2 ) = 0.000467723 rad

Zc3 = 51891531.495755

Im( ze ) 2.008100715·10−3
α3 = ∠ ( ze + zc3 ) = arctan = arctan
Re( ze ) − zc3 2.473822 + 51891531.495755

α3 = ∠ ( ze + zc3 ) = 3.8698·10−11 rad

66
 POLOS

Z p1 = 0.6732

2.008100715·10 −3
α 4 = ∠ ( z e + z p1 ) = arctan
Im( z e )
= arctan
Re( z e ) − z p1 0.904838 − 0.6732

α 4 = ∠ ( z e + z p1 ) = 0.00866892 rad

Z p2 = 1

2.008100715·10−3
α 5 = ∠ ( ze + z p 2 ) = arctan
Im( ze )
= arctan
Re( ze ) − z p 2 0.904838 − 1

α 5 = ∠ ( ze + z p 2 ) = 3.120494 rad

El polo que vamos a eliminar, se contrarresta con el cero que añadimos así que
podemos prescindir de ellos para el análisis:

α1 + α 2 + α 3 − α 4 − α 5 − α pd = π

0.00175158 + 0.000467723 + 3.8698·10−11 − 0.00866892 − 3.120494 − α pd = π

α pd = −π + 0.00175158 + 0.000467723 + 3.8698·10−11 − 0.00866892 − 3.120494

α pd = −6.268536

2.008100715·10−3
= ∠ ( ze + z pd ) = arctan
Im( ze )
α pd = arctan
Re( ze ) − z pd 0.904838 − z pd

2.008100715·10−3
α pd = arctan
0.904838 − z pd

( 0.904838 − z ) tan(α
pd pd ) = 2.008100715·10−3
−3

( 0.904838 − z ) = 2.008100715·10
pd
tan(α ) pd

 2.008100715·10−3 
z pd = −  − 0.904838  = 0.767768
 tan(−6.268536) 

Por lo que el controlador PD a añadir quedará del siguiente modo:

z − 0.9996629
GPD ( z ) = K d
z − 0.767768
67
 El nuevo lugar de las raíces queda de la siguiente manera
manera::

Veamos por curiosidad como ha cambiado la respuesta en el tiempo:

Vemos que el sistema se comporta de una forma adecuada pero lenta, además
podemos observar un poco de error de aliashing. Vemos que ocurre si añadimos los
polos conjugados al lugar comentado
comentado.. Observamos que ahora el lugar de las raíces si los
contiene, o pasa muy próximo.

En la imagen de la izquierda, tenemos que para situar el polo en 0.905 ± 0.00203 j

(muy aproximado al polo que buscamos), necesitamos una ganancia de 113. 113. Si

68
aplicamos esta ganancia obtenemos la respuesta de la derecha. Podemos
Podemos ver que no
tiene ninguna sobre oscilación
oscilación.

A continuación podemos ver la respuesta del mismo caso según CC:

Dado que nuestro sistema no es de segundo orden, en los polos encontrados no

coinciden del todo los valores de δ y de ωn . Tampoco se llega al valor final de 1 con
esta ganancia, por lo que probaremos a aumentar un poco la ganancia buscando un
punto de los polos que nos dé un resultado bueno para nuestro el sistema
sistema,, con sobre
oscilación pequeña pero asegurando que el sistema alcanza el valor buscado
buscado:

Probaremos una ganancia entre 148 y 157 por ejemplo 150, la cual deducimos a
partir del diagrama anterior que nos dará un resultado magnifico.

69
 Con este valor de ganancia Kd = 150 tenemos una sobre oscilación de entre 1 y 2 y
hemos superado tanto el amortiguamiento establecido en 0.4 como la frecuencia 25.
25. Al
habernos llevado el sistema a frecuencias de 106 rad/s,
rad/s, tenemos un sistema muy rápido
rápido..
Ve
Veamos
amos qué respuesta obtenemos:

Podemos ver que hemos satisfecho ambos requisitos ya que no llegamos al 30% de
sobre oscilación y el tr < 0.1s . Ahora nos queda comprobar el error en régimen
estacionario. Al igual que en el caso continuo, el error discreto equivale a la expresión
1
E ( z ) = R( z ) . Sin embargo en este caso tenemos que el teorema del valor final
1 + G( z )
establece:

e∞ = lim e(k ) = lim (1 − z −1 ) E ( z ) = lim (1 − z −1 ) R( z )

1
k →∞ z →1 z →1 1 + G( z )

70
 1 Z {L−1{ f ( s )}} Tz
En consecuencia y conocido el par de transformadas  → , que
s 2
( z − 1)2
equivalen a una entrada en rampa, podemos averiguar el error en velocidad del sistema:

z − 0.9996629 −1.062405 ⋅10−13 ( z 3 − 5.189153·107 z 2 − 1.883729·108 z − 4.248368·107 )

1.883729·10
G6 ( Z ) = K d
z − 0.767768 ( z − 1)( z − 0.996629)( z − 0.67032)

e∞ = lim(1− z−1 ) = lim (1− z−1 )

Tz 1 Tz 1
z→1 (z −1) 1+G(z)
2 z→1 (z−1) 1+G(z)
2

Tz 1
e∞ = lim −13
z→1 (z −1) z −0.9996629 −1.062405⋅10 (z −5.189153·10
5.189153·107 z2 −1.883729·
3
108 z −4.248368·10
1.883729·10 4.248368·107 )
1+ Kd
z −0.767768 (z −1)(z −0.996629)(z −0.67032)
Tz 1
e∞ = lim
z→1 (z −1)
( z −0.9996629) ( −1.062405⋅10 (z −5.189153·10
−13
5.189153·107 z2 −1.883729·
3
4.248368·107 ))
108 z −4.248368·10
1.883729·10
1+ Kd
( z −0.767768) (z −1)(z −0.9996629)(z −0.67032)
Tz ( z −0.767768) (z −1) (z −0.9996629)(z −0.67032)
e∞ = lim
z→1 (z− (
z −1) ( z −0.767768) (z −1)(z −0.9996629)(z −0.67032) + Kd ( z −0.9996629) ( −1.062405⋅10−13(z3 −5.189153·10
5.189153·107 z2 −1.883729·108 z −4.24836
1.883729·10 8·107 ))
4.248368·10
4.248368· )
Tz( z −0.767768) (z −0.9996629)(z −0.67032)
e∞ = lim
z→1
(( z −0.767768) (z −1)(z −0.9996629)(z −0.67032) +K ( z −0.9996629) ( −1.062405⋅10
d
−13
(z3 −55.189153·107 z2 −1.883729·
.189153·10
.189153· 108 z −4.248368·
1.883729·10 107 ))
4.248368·10 )
T ( 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e∞ =
( ( z −0.767768) (z −1)(z −0.9996629)(z −0.67032) + K ( 0.0003371) ( −1.062405⋅10
d
−13
(1−5.189153·10
5.189153·107 −1.883729 4.248368·107 ))
·108 − 4.248368·10
1.883729·10
·10 )
T ( 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e∞ =
(
Kd ( 0.0003371) ( −1.062405⋅10−13(1−5.189153·10
5.189153·107 −1.883729·10 4.248368·107 ))
1.883729·108 − 4.248368·10 )
T0.0000258091
e∞ =
(
Kd ( 0.0003371) ( −1.062405⋅10 +5.51298·10
−13
5.51298·10−6 + 2.00127·10−5 + 4.51349·
2.00127·10 10−6 )
4.51349·10 )
T 0.0000258091
e∞ =
(
Kd ( 0.0003371) ( −1.062405⋅10 +5.51298·
−13
10−6 + 2.00127·
5.51298·10 4.51349·10−6 )
10−5 + 4.51349·
2.00127·10 )
T 0.0000258091 T
e∞ = = 2548,744
Kd −1.01262·10−8 Kd

0.001 2.548744
e∞ = 2548,744 =
Kd Kd

2.548744 2.548744
0.001≥ →Kd ≥ = 2548.744
Kd 0.001

71
 Como podemos ver en la siguiente imagen, no podemos obtener el error que
queremos dentro del margen, sin sacrificar la sobre oscilación.
oscilación. Por tanto no podemos
obtenerlo mediante el incremento del K d . También cómo podemos ver, el erro errorr
depende del periodo de muestreo por lo que podríamos haber obtenido un menor error
estacionario, con un periodo de muestreo menor.

La solución que usaremos será,

será usar una ganancia de lo más alta que podamos y por
otro lado implementa
implementar un controlador PI, que nos permitirá mejorar el régimen
permanente sin alterar el estacionario. De la imagen anterior, observamos que podemos
aplicar una ganancia de 320 sin obtener un sistema que sobre oscile demasiado. Veamos
el error que nos quedaría por corregir:

2.548744
e∞ = = 0.0079648
320

Por tanto nuestro error en estado estacionario de velocidad, aún supera unas 8 veces
el error máximo que queremos tener.

El sistema en con esta ganancia nos da la siguiente respuesta en el tiempo:

72
 Podemos ver que seguimos teniendo una respuesta muy buena, sobre todo cabe
destacar la rapidez que se ha obtenido, en 0.02 segundos ya se ha alcanzado el punto de
máxima sobre oscilación.
oscilación

Vamos ahora con el diseño del controlador integral, añadiremos un controlado que
cumpla
cumpla::
z − zci − zci < − z pi
Gci ( z ) = , siendo 
z − z pi  zci > z pi

Debemos escoger los valores para el polo y para el cero, muy próximos a 1, 1, de
forma, que solo modificarán las bajas frecuencias (al igual que en el diagrama de Bode)
manteniendo invariable el régimen transitorio del sistema.

T 0.001
e∞ = → 0.001 ≥ → K ve ≥ 1
K ve K ve

T 2.548744
e∞ = 2548, 744 = = 0.00796483
Kd 320

0.001
Kv = = 0.125552
0.00796483
necesitamos un K v ≥ 1

y tenemos K v = 0.125552

K ve 1
= ≈8
K v 0.125552

Usaremos la relación entre el valor de K p que necesitamos tener y el que tenemos

actualmente para calcular el cero del controlador, a partir de un polo que tomaremos
cercano a 1 por ejemplo: z pi = −0.99 en los casos de una relación mayor entre las
constantes de error, necesitaremos comen
comenzar,
ar, más cerca de la circunferencia unidad.

1 + zci 1 + zci
=8→ = 8 → zci = 8·0.01 + 1 → zci = 0.08 + 1 = 1.08
1 + z pi 1 + 0.99
1 + 1.08
I=
1 + 0.99

73
 El controlado
controlado Integral resultante parece bueno en principio, probaremos a ver qué
resultado obtenemos:

Podemos ver que el resultado es bastante satisfactorio. Cabe comentar que podríamos
haber colocado el polo y cero en el lado positivo del eje, sin embarg embargo o hubiesen
interferido con los polos importantes del sistema y desajustado lo que habíamos
conseguido con el PD
PD.. Habiendo colocado estos dos en la parte negativa del eje real del
sistema, se cancelan uno a otro, y además no interfieren en el comportamiento del
sistema, ya que no modifican el lugar de las raíces de manera significativa
significativa.. Como los
polos se encuentran en el lugar que queremos para una ganancia de 1, el polo nuevo no
se moverá prácticamente, pero intervendría a partir de ahora si se quisiese aum
aumentar
entar la
ganancia del sistema, ya que por encima de 227 el sistema se volvería inestable. Esto
podemos compro arlo en las imágenes siguientes:

74
 Podemos ver que seguimos cumpliendo con la sobre oscilación y con el tiempo de
subida, por lo que solo nos queda asegurarnos de que cumplimos el error en estado
estacionario.

z + 1.08 z − 0.9996629 −1.062405 ⋅10−13 ( z 3 − 5.189153·107 z 2 − 1.883729·10

1.883729·108 z − 4.248368·107 )
G6 ( Z ) = Kd
z + 0.99 z − 0.767768 ( z − 1)( z − 0.996629)( z − 0.67032)

e∞ = lim(1− z−1 ) = lim (1− z−1 )

Tz 1 Tz 1
z→1 (z −1)2 1+G(z) z→1 (z−1) 2
1+ G (z)

Tz 1
e∞ = lim −13
z→1 (z −1) z +1.08 z −0.9996629 −1.062405⋅10 (z −5.189153· 107 z2 −1.883
5.189153·10 3
1.883729·108 z −4.248368·10
729·10
729· 4.248368·107 )
1+ Kd
z +0.99 z −0.767768 (z −1)(z −0.996629)(z −0.67032)
Tz 1
e∞ = lim
z→1 (z −1)
( z +1.08)( z −0.9996629) ( −1.062405⋅10 (z3 −5.189153·
−13
107 z2 −1.883729·
5.189153·10 4.248368·107 ))
108 z −4.248368·10
1.883729·10
1+ Kd
( z +0.99)( z −0.767768) (z −1)(z −0.9996629)(z −0.67032)

Tz ( z+0.99)( z−0.767768) (z−1)1)(z−0.9996629)(z−0.67032)

e∞ =lim
z→1 (z− (
z −1) ( z −0.767768) (z −1)(
1)(z −0.9996629)(z −0.67032)+Kd ( z +1.08)(
) z−0.999 6629) ( −1.062405⋅10−13(z3 −5.189153·107 z2 −1.883729·108 z −4.2
0.9996629 48368·107))
4.248368· )
Tz( z +0.99)(( z −0.767768) (z −0.9996629)(z −0.67032)
e∞ =lim
z→1
(
Kd ( z −0.767768) (z −1)(
1)(z −0.9996629)(z −0.67032)+Kd ( z +1.08)( z −0.9996 629) ( −1.062405⋅10−13(z3 −5.189153·107 z2 −1.883729·108 z −4.248368·
0.9996629 4.248368·107)) )

T ( z+
z +0.99)(
) 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e∞ =
( ( z −0.767768) (z −1)(z −0.9996629)(z −0.67032) +K ( z +1.08)() 0.0003371) ( −1.062405⋅10
d
−13
(1−5.189153·107 −1.883729·108 −4.248368·107 ))
1.883729· )
T ( 0.01)( 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e∞ =
(
Kd (2.08)( 0.0003371) ( −1.062405⋅10−13(1−5.189153·107 −1.883729·
1.883729·108 −4.248368·107 )) )
T0.000000258091
e∞ =
(
Kd (2.08)( 0.0003371) ( −1.062405⋅10−13 +5.51298·10−6 +2.00127·10−5 +4.51349·10−6 )
2.00127· )
T 0.000000258091
e∞ =
(
Kd (2.08)( 0.0003371) ( −1.062405⋅10−13 +5.51298·
5.51298·10 2.00127·10−5 + 4.51349·10−6 )
10−6 + 2.00127·
2.00127·10 )
T 0.000000258091 T
e∞ = = 12.253579
Kd 2.10625· 10−8
2.10625·10 Kd

0.001 0.012253579 0.012253579

e∞ = 12.253579 = = = 0.0000382924
Kd Kd 320

75
 Podemos ver que cumplimos perfectamente con el error máximo que teníamos para
el sistema. Por lo que hemos finalizado el diseño
diseño. Nuestro
uestro sistema final es:

z + 1.08 320 ( z − 0.9996629 ) −1.062405 ⋅10−13 ( z 3 − 5.189153·107 z 2 − 1.883729·108 z − 4.248368·107 )

4.248368·10
G9 ( Z ) = ·
z + 0.99 z − 0.767768 ( z − 1)( z − 0.996629)( z − 0.67032)

z + 1.08 320 ( z − 0.9996629 )

Gc ( Z ) = ·
z + 0.99 z − 0.767768

Por tanto, tenemos el siguiente controlador discreto para nuestro sistema, que nos
pe
permite
rmite cumplir con los requerimientos satisfactoriamente
satisfactoriamente:

θ R (Z ) E(Z )
θ S (s)
U (Z )

GcPID ( z ) 1 − eTs U (s) 0.001081191K a

+ s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
−θ (Z ) s
Bloqueador de
S orden cero

A/D
D


 K a = 2500000

z + 1.08 320 ( z − 0.9996629 )  320 ( z − 0.9996629 )
GcPID ( Z ) = ·  PD =
z + 0.99 z − 0.767768  z − 0.767768
 z + 1.08
 I=
z + 0.99

76
9. Análisis de los sistemas obtenidos
obtenidos.
En este apartado, realizaremos un análisis de los sistemas que hemos obtenido y que
cumplen con los requerimientos impuestos. Estudiaremos la señal de error y de control
de cada uno de ellos,
ellos y veremos las implicaciones de construir dos de ellos ellos..
Concretamente analizaremos, el controlador PD diseñado mediante la aproximación a
Concretamente
sistema de segundo orden, el PID diseñado a través de su respuesta en frecuencia, y por
último el PID discreto, diseñado mediante el lugar de las raíces en el plano Z.

R( s) E ( s) U (s) Y (s)

+
Gr ( s ) Gb ( s )
G (s)
−

Como se ha demostrado en ocasiones anteriores, sabemos que la señal de error es

R( s )
E (s) = donde R(s) es la señal de referencia y G(s) es la función de transferencia
1 + G( s)
completa del sistema. También sabemos qué U (s) = E (s)Gr (s) y por tanto tenemos:

R( s) R( s)Gr ( s)
Ger ( s) = U ( s) =
1 + G( s) 1 + G( s)

Estas dos señales, son las señales de error y de control. Ellas nos pueden dar
información interesante sobre el sistema. De ellas podemos extraer el esfuerzo que el
sistema ha de re
realizar
alizar para cumplir los requisitos que le hemos impuesto, y en base a ese
esfuerzo podemos saber si el voltaje necesario para controlar el sistema es admisible o
no por la electrónica del circuito. Para realizar estos análisis, se empleará una señal de
ref
referencia,
erencia, escalón unitario, y se analizará la función resultante de las ecuaciones
anteriores, mediante la herramienta CC, utilizando un impulso en lazo abierto.
abierto Dee esta
manera pode
podemos
mos ver la evolución en el tiempo, de las funciones de transferencia
equival
equivalentes
entes a las señales que queremos estudiar
estudiar,, ante un impulso unitario.
unitario.

77
 9.1 PD
En primer lugar comenzaremos analizando, el controlador PD obtenido. Recordemos
que en nuestro caso el amplificador K a estaba ya integrado en el circuito original,
original, no
obstante, forma parte del regulador del sistema pero no lo tendremos en cuenta a la hora
de ver la señal de control, supondremos sencillamente que esta señal será amplificada
posteriormente
posteriormente:

 K a = 2500000
GcPD ( s ) = 2500000 (1 + 0.046292 ) 
G pd ( s ) = 1 + 0.046292s

El sistema regulado queda como sigue:

Vamos las señales de control y error del sistema:

R( s) R( s)Gr ( s)
Ger ( s) = U ( s) =
1 + G( s) 1 + G( s)

A continuación, vemos la señal de error en rojo y la señal de control en azul.

Podemos observar, que los valores que alcanzan ambas señales no son valores,
desorbitados, no llegan a los 5 voltios en ningún momento, por lo que en principio son
valores aceptables para la construcción del sistema.

78
 9.2 PID (Diseñado por respuesta en frecuencia)
Ahora, analizaremos el controlador PID diseñado mediante el sistema de la respuesta
en frecuencia y diagramas de Bode. Este controlador se corresponde con una red de
adelanto y otra red de atraso de frecuencias, y una amplificación llevada a cabo por el
am plificador operacional, empleado en la planta K a . Por tanto partimos de las
amplificador
siguientes funciones del sistema:


 K a = 2000000

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s  1 + 0.21144s
GcPID ( s ) = 4.8 0.099415 Gav ( s ) = 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s  1 + 0.0210199s
 1 + 3.0227553s
 Gret ( s ) = 4.8 1 + 14.509225s

El sistema completo queda como sigue:

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382

G5 ( s ) = 4.8 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004 s + 1) ( 0.0025s + 1)

De aquí extraemos que tenemos

tenemos que diseñar una red de adelanto y otra de atraso
atraso..
Estas redes nos servirán como reguladores para el sistema. El esquema general de una
red de adelanto o atraso es el siguiente:

C2

R2

C1 R4
4

R1
R3
VCC
E1 ( s ) E2 (s) E3 ( s )

Dado este sistema, y dependiendo del valor dad o a α tendremos una red de adelanto
dado
o una red de atraso. A continuación se pasa a explicar las distintas ecuaciones que
definen estos valores, analizaremos la red anterior como un controlador:

E3 ( s ) E3 ( s ) E2 ( s ) R2 · R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = = = , y sabiendo que: Gc ( s ) = K cα
E1 ( s ) E2 ( s ) E1 ( s ) R1· R3 1 + R2C2 s 1 + α Ts

79
 Esto nos lleva a las siguientes ecuaciones:

T = R1C1  α = α T = R2 ·C2 
 T R1·C1  Si R1·C1 > R2 ·C2 ⇒ α < 1 → R ed de adelanto
α T = T2C2  →
K α R C Si R1·C1 < R2 ·C2 ⇒ α > 1 → R ed de atraso
R2 · R4  K c =
c
= 4 1 
K cα =  α R3C2 
R1·R3 

En el caso de nuestra red, la ganancia es 1 en los dos casos ya que no hemos tenido
que añadir ninguna ganancia extra. Por tanto comenzamos con la búsqueda de los
valores, comenzamos con la red de adelanto:

K c = 1 → R4 ·C1 = R3·C2
R2 ·C2 R2 · R4
α = 0.099415 = =
R1·C1 R1·R3
T = R1·C1
α T = R2·C2
Vamos a suponer R2 = 10K Ω y por tanto tenemos:
0.0210199
α T = 10000·C2 = 0.0210199 → C2 = = 2.10199·10−6 = 2.1µ F
10000
Podríamos usar un capacitor de voltaje máximo de 7960 con capacidad de 2.093 µ F
que está bastante cerca del valor necesario. De modo que αT = 2.093·10−6·10000

1
K c = 1 → R4 ·C1 = R3 ·0.0210199 → R3 = = 477783.0865Ω ≈ 470 K Ω = 470000Ω
2.093·10−6

Podemos ver que la resistencia R3 puede construirse, por encima o por debajo de su
valor en una pequeña franja. Debido a que de esta resistencia depende la ganancia, la
ponemos un poco más baja y de esta manera ganaremos un poco de ganancia en el peor
caso. Para continuar, estableceremos por ejemplo la resistencia R1 = 1M Ω , continuamos
por tanto:
R3 = 470000Ω R2 = 10 K Ω R1 = 1M Ω C2 = 2.093µ F
α T = 0.02093
0.21144
T = R1 ·C1 = 1M Ω·C1 = 0.21144 → C1 = = 0.2114µ F ≈ 0.271µΩ
1M Ω

10000·2.093·10−6 10000·R4
α = 0.099415 = = = 0.0772325
1M Ω·0.271µ F 1M Ω·470000
772325·470000
R4 = = 36299275 ≈ 4·9.1M Ω
10000
R4 = 4·9.1M Ω = 36400000Ω

80
 Recopilemos los resultados:

R3 = 470000Ω R2 = 10 K Ω R1 = 1M Ω C2 = 2.093µ F
R4 = 36.4 M Ω C1 = 0.271µΩ

De modo que nuestro controlador queda:

R2 ·R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = , que equivale a: Gc ( s ) = K cα
R1 ·R3 1 + R2C2 s 1 + α Ts
10 K Ω·36.4M Ω 1 + (1M Ω·0.271µ F ) s 1 + 0.271s
Gc ( s ) = · → 0.0774468
1M Ω·4.7 M Ω 1 + (10 K Ω·2.093µ F ) s 1 + 0.02093s

Como podemos ver, el sistema real no se corresponde del todo con los valores del
controlador teórico debido a los valores de mercado a los que tenemos que ajustarnos.
Como podemos ver el valor de α nos queda un poco bajo, podemos intentar corregirlo
un poco, modificaremos el valor de R1 = 100K Ω y así nos permitirá reajustar algunos
valores
valores::
R3 = 470000Ω R2 = 10 K Ω R1 = 1M Ω C2 = 2.093µ F
α T = 0.02093
0.21144
T = R1 ·C1 = 1M Ω·C1 = 0.21144 → C1 = = 2.114µ F ≈ 2.167 µΩ
100 K Ω

10000Ω·2.093·10−6 F 10000·R4
α = 0.099415 = −6
= = 0.0965851
100 K Ω·2.167·10 F 100 K Ω·470000
9658.51·470000
R4 = = 453949.97 ≈ 390 K Ω + 68 K Ω = 458 K Ω
10000

Por lo que con estos cálculos, tenemos:

R3 = 470000Ω R2 = 10 K Ω R1 = 1M Ω C2 = 2.093µ F
R4 = 470 K Ω C1 = 2.167 µΩ

R2 ·R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = , que equivale a: Gc ( s ) = K cα
R1 ·R3 1 + R2C2 s 1 + α Ts
10 K Ω·458 K Ω 1 + (100 K Ω·2.167 µ F ) s 1 + 0.2167 s
Gc ( s ) = · → 0.0974468
100 K Ω·470 K Ω 1 + (10 K Ω·2.093µ F ) s 1 + 0.02093s

1 + 0.21144s 1 + 0.2167 s
Gc ideal ( s ) = 0.099415 Gc real ( s ) = 0.0974468
1 + 0.0210199s 1 + 0.02093s

Podemos ver, que no es exactamente la misma red la que hemos conseguido, pero sí
que se acerca mucho. Más adelante veremos el resultado de estas redes.
81
 Vamos a continuación con la red de atraso de fase, comenzamos igualmente por
comprobar los valores que queremos conseguir, y estableciendo R2 = 10K Ω

K c = 1 → R4 ·C1 = R3 ·C2
R2 ·C2 R2 ·R4
α = 4.8 = =
R1 ·C1 R1 ·R3
T = R1 ·C1 = 3.0227553
α T = R2 ·C2 = 14.509225
Hallemos los valores de los condensadores y resistencias en función del valor de R2 :

K c = 1 → R4 ·C1 = R3 ·C2
10 K Ω·C2 10 K Ω·R4
α = 4.8 = =
R1 ·C1 R1 ·R3
T = R1 ·C1 = 3.0227553
14.509225
α T = 10 K Ω·C2 = 14.509225 → C2 = = 1450.809µ F ≈ 14·103.715µ F = 1452.01µ F
10000

Necesitaríamos 14 condensadores en paralelo de tipo 1452.01 µ F para la

construcción del condensador C2 . Hallemos ahora el valor de R3 :
1
K c = 1 → R4 ·C1 = R3 ·1452.01µ F → R3 = = 688.700491Ω ≈ 680Ω
1452.01µ F
Para hallar el resto de valores, establecemos el valor de R1 = 1M Ω :
3.0227553
T = 1M Ω·C1 = 3.0227553 → C1 = = 3.0227 µ F ≈ 3.066µ F
1M Ω

Por tanto, veamos el valor de α y hallemos en funci

función él, el valor de R4 :
ón de él,

10 K Ω·1452.01µ F 10 K Ω·R4
α= = 4.7358 → = 4.7358
1M Ω·3.066 µ F 1M Ω·680Ω
1M Ω·680Ω 4.7358
R4 = = 3220340.4Ω ≈ 330 K Ω
10 K Ω
En resumen tenemos:

R3 = 680Ω R2 = 10 K Ω R1 = 1M Ω C2 = 1452.01µ F
R4 = 330 K Ω C1 = 3.066 µΩ

Por lo que finalmente la red de retraso final quedaría del siguiente modo:

82
 R2 ·R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = , que equivale a: Gc ( s ) = K cα
R1 ·R3 1 + R2C2 s 1 + α Ts
10 K Ω·330 K Ω 1 + (1M Ω·3.066 µ F ) s 1 + 3.066s
Gc ( s ) = · → 4.7358
1M Ω·33K Ω 1 + (10 K Ω·1452.01µ F ) s 1 + 14.5201s

Por tanto, el controlador queda:

1 + 3.066 s 1 + 0.2167 s
Gc real ( s ) = 4.7358 0.0974468
1 + 14.5201s 1 + 0.02093s

Veamos su respuesta en el tiempo:

Podemos ver que tenemos un comportamiento del sistema, más que aceptable,
faltaría comprobar el error en régimen estacionario, pero los requisitos de sobre
oscilación y tiempo de subida se cumplen sin problemas. Veamos la diferencia en señal
de error y de control entre el controlador real en rojo y el ideal en azul:

Podemos observar que las señales

señales de error y control obtenidas son muy parecidas. De
hecho mantienen valores satisfactorios, porque no llegan a alcanzar esfuerzos
desproporcionados, por tanto podemos concluir que el sistema parece factible para su
construcción.

83
 9.1 P PID
ID Discreto (Diseñ
(Diseñado
ado por lugar de las
raíces
raíces)
Como se comentó anteriormente, un sistema discreto, se realiza siguiendo un
esquema como el siguiente:

θ R (Z ) E(Z )
θ S (s)
U (Z )

GcPID ( z ) 1 − eTs U (s) 0.001081191K a

+ s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
−θ (Z ) s
Bloqueador de
S orden cero

A/D
D

Para su construcción, requeriremos un PC, o bien una placa con un micro

controlador. En el ca
caso
so de este tipo de sistemas, los factores de mayor problemática,
están en la frecuencia de reloj, y en la capacidad del microprocesador para ejecutar las
instrucciones suficientemente rápido para obtener las señales de control en función de
su necesidad.

 K a = 2500000

z + 1.08 320 ( z − 0.9996629 )  320 ( z − 0.9996629 )
GcPID ( Z ) = ⋅  PD =
z + 0.99 z − 0.767768  z − 0.767768
 z + 1.08
 I=
z + 0.99

Para poder implementar el PID como un controlador digital, el proceso a seguir,

sería; en primer lugar transformar la función de control al dominio del tiempo, en
segundo lugar implementar un algoritmo que ejecute la parte integral y derivada de esa
función y las emplee para corregir el error de la salida del sistema respecto a la entrada
del mismo, y a continuación devuelva a la planta la señal de control construida. Por
último cabe comentar, que habrá que ejecutar este algoritmo,
algoritmo, en un sistema, que utilice
una función lanzada de forma periódica, cada ( Ts segundos) y que ejecute el código
antes mostrado. Es importante comentar que no debe exceder su ejecución, el tiempo de
muestreo, pues si esto ocurri
ocurriese,
ese, se solaparían ejecuciones diferentes del bucle y el
controlador podría provocar resultados imprevistos.

Por falta de tiempo, este método no se aplicará, pero si comentaremos algunos

aspectos importantes de la construcción, derivados de los comentario
comentarioss anteriores:

Se ha usado un periodo de muestreo para el sistema Ts = 0.001s , esto implicará que

el reloj mínimo debería ser capaz de lanzar una función periódica que ejecute la lógica
de nuestro regulador con una frecuencia de 1Mhz. Si suponemos que un algoritmo de
control, tiene una media de unas 50 instrucciones en ensamblador y que usamos un
micro que es capaz de ejecutar una instrucción ccompleta
ompleta por ciclo (como suele ocurrir
en procesadores segmentados cuando el tiempo tiende a infinito). Necesitaríamos un
84
controlador con una velocidad de 50Mhz como mínimo para poder ejecutar nuestro
algoritmo correctamente. Por lo que la implementación di digital
gital del controlador no sería
muy sencilla ya que la mayoría de los micro
microcontroladores
controladores suelen trabajar con relojes del
orden de 10-
10-20Mhz.
20Mhz. Necesitaríamos un microcontrolador potente un PC o una FPGA
para poder implementar el controlador digital necesario. Según se vio al realizar el
diseño digital del sistema, podríamos haber usado una periodo de muestreo mayor, pero
con 0.005 segundos,
segundos la señal original del sistema ya no se podría construir. Por tanto el
mecanismo óptimo,
óptimo, sería utilizar el teorema de Nyqui
Nyquist
st para poder determinar la
frecuencia mínima de muestreo y así optimizar el reloj necesario para ejecutar el
regulador
regulador.

Veremos a continuación la señal de error en rojo y de control en azul producidas por

el sistema:

Como podemos ver en la imagen, lo loss valores de control son enormes frente a los
valores de error. Esto seguramente será debido a la discretización de los valores, que
hace que las decisiones de control a tomar hayan de ser mucho más drásticas. Veamos
las señales por separado:

Como conclusión podemos extraer que la construcción de nuestro sistema de forma

digital, conlleva más complicación que la construcción analógica
analógica.. No obstante cabe

85
destacar las ventajas que también tenemos con el control digital.
digital. Para empezar tenemos
un menor
menor coste en trabajo,
trabajo, ya que los sistemas están más probados (si se usan placas
entrenadoras con controladores o bien PCs) son sistemas con una baja pro probabilidad
babilidad de
error
error.. Por tanto los errores se reducen a fallos de programación. El El coste sería la
programa
programación
ción y por tanto como materia prima solo necesitamos horas de trabajo,
además los algoritmos también están estandarizados y sólo sería necesario ajustar los
valores de nuestro regulador. Un n error de código no implicaría rehacer todo el trabajo,
mientras que
que el hecho de tener que construir un sistema físico conlleva los
inconvenientes de que una vez fabricado no es fácil la vuelta atrás. Un sistema
analógico puede
puede que no reaccione del todo como estaba planeado por problemas de
tolerancias de los componentes, u otros aspectos que nos llevarían a tener que construir
de nuevo el controlador
controlador..

86
10. ANEXO A Valores comerciales de resistencias

Calculo de resistencias

87
11. ANEXO B Valores comerciales de condensadores

88