funcionalismo o introducir modifica-
ciones en la fase de explotación.
ir---.---------------------K3
& de d~ \1odes de Marche el Arret), para
¡¡- ,
figuro 2. J3. Esquema /ógiro del autorruJ1ismo corresporufiente a la figura 2.12 y labIa 2.3.
ro . ponentes. Pero su aplicación re-
sulra, en general, compleja para siste-
m grandes y el automatismo resul-
ame es difícil de interpretar y analizar
Da vez alcanzada la simplificación de
¡ehas ecuaciones. Esto dificulta la
comprensión y el posterior mantení-
¡ento del automatismo por parte de
.IilO especialistas. Otros útiles de tipo
rn 's práctico no son del todo adecua-
dO . o resultan incompletos, por cuanto
tran más el interés en la forma de
reaiiz.<lción del sistema que en el fun-
cionarníento propiamente dicho.
le la necesidad de unlficar y ra-
d l1alizar el lenguaje para describir los
"lcmas lógicos y en particular la parte
cuencial de los mismos, la AFCET
I s cialion Francaise pour la Cyber-
n tique Éconorníque et Technique)
-re6 una comisión formada por varías
oE¡ nísmos universitarios, fabricantes y
ríos con objeto de armonizar los
'lerio de cada uno de estos colecti-
OS r obteller un método de represen-
. ión del funcionamjento de sistemas
I 'cos independiente de la materiali-
l:J 'óo tecnológica de los illÍsmos. El
L1I. do de los estudios de dicha co-
n11~iótJ fue un útil de tipo gráfico, apo-
~. df1 or metodos de álgebra lógica,
qu UM vez depurado ha dado lugar
al denominado GRAFCET (GRÁfico
A partir de 1977 y gracias a la co-
laboración entre AFCET y ADEPA
(Agence pour le DÉveloppement de la
Productique AppliQuée) se crearon una
~~ serie de útiles metodológicos, entre los
Que dcstaca el GEMMA (Guide d'Étu-
apoyar ~I GRAFCET como método DO
KI
sólo descriptivo, sino como herramien-
ta de diseño.
& En 1982 el trabajo fue recogido por
un grupo de trabajo de AFNOR. 0[-
garusmo encargado de la normalización
1- 1 en Francia, compuesto por rnjembros
Al
&
FIgUra l. N. DiagrarrUJ de f/J¡jo de un
automatismo secuencial.
Funcional de Control de Etapas y
Transiciones).
El método de diseño que vamos a Terminado ">-_N:..::O--,
emplear en este texto para sistemas ló-
gjcos, incluyendo parte secuencial, es si
precisamente un método basado en el
GRAFCET, cuya utilidad en el análisis
y síntesis de dicbos sistemas se verá en
los siguientes apartados.
NO
Ter m i no do >--'--=---
2.6. GRAFCET: RESUMEN
mSTÓRlCO
El GRAFCET nació como resultado
de los trabajos de la AFCET, iniciados
en la década de los setenta. En prin-
cipio se pretendía satisfacer la necesi-
dad de disponer de un método de des-
cripción de procesos, con total indepen-
dencia de la tecnología, mediante un
gráfico funcional que pudiera ser in-
terpretado por no especialist.as en au-
tomatización. El gráfico funcional per-
mite unificar la forma de descripción
del proceso para técrucos de distintos
campos, desde el ingeruero de orga-
nización o de producción, que define
las necesidades del automatismo, pa-
sando por el de diseño, que debe im-
plementar el sistema de control y los
..
accionamientos, hasta el técruco de
mantenimiento, que debe cuidar de su
de UTE, CNOMO, UNM y de otros
organismos relacionados con la indus-
tria, la automatización y la enseñanza
culminado con la publicación de la
Norma NF C03-1904. Esta norma fue
también adoptada por lEC en 1988, coa
el número IEC-848 y título «Établis-
sement des diagrammes fonctionnels
pour systemes de commande)).
En la actualidad, diversos autómatas
programables incorporan algunas ins-
trucciones de programación que per-
miten introducír directamente el grafo
de GRAFCET. En otros casos se dis-
pone de software capaz de compilar uo
grafo GRAFCET al lenguaje de la má-
quina, permitiendo en ambos casos una
,!aD flexibilidad y rapidez de diseño,
00 veotajas sustanciales en las fases de
verificación, explotación o eventual
odificación del automatismo. A pesar
d ello no debe confundirse el GRAF-
CET con un lenguaje de programación.
El gráfico funcional, complementado
11 los métodos del álgebra de Boole,
erm.1te ir más aUá de la simple des-
-'"pción e interpretación gráfica de un
I ceso y se ha convertido en una po-
. nte herramienta de diseño de siste-
s lógicos, con uoas reglas bastante
pIes.
DISEÑO BASADO Ei'l
CET
Los principios que inspiraron la crea-
- n del GRAFCET y en los que se
su aplicación son los siguieotes:
:.1 Debe caracterizarse el funciona-
miento del automatismo con total
independencia de los componentes
con los que vaya a ser construido.
Esto equivale a centrar nuestro in-
terés 00 tanto en la estructura flSica
o en la tecnología empleada para
implementar el automatismo, sino
en la <<función» que debe realizar.
~ El conjunto de un sistema auto-
mánico se divide en dos partes: parte
de control (PC) y parte operativa
~PO). La parte de control compren-
de todo aquello que contribuye a la
automatización del proceso y la par-
te operativa incluye el resto del mis-
mo. El conjunto está relacionado
con el medio exterior a través de un
diálogo con el operador y comUllÍ-
caciones con otros automatismos
que operen en el mismo contexto.
(figura 2.15)
c) El elemento fundamental de uo
proceso es la «operación)) (deno-
minada etapa en el lenguaje de
GRAFCET). entendiendo como tal
una acción realizada por el auto-
matismo. Obsérvese que en una pri-
mera aproximación podemos dividir
el proceso eo unas pocas operacio-
nes relativamente complejas (por
ejemplo: taladrar. rosear, cambiar
herramjen~ etc.), llamadas tam-
bién macroetapas (apartado 2.10).
Estas operaciones complejas podrán
ser subdivididas a su vez en ope-
raciones más elementales a medida
que avanzarnos en el nivel de de-
\<lIJe. Por ejemplo, unal operación de
taladrar puede subdividirse en otras
ITIlís elementales como: impulsar
pieza, bloquear pieza, giro de broca,
üproximación de broca etc.
d· Debe dividirse el proce en ma-
cfoetapas '! éstas en etapas más -k·
mentales, hasta conseguir que las
:le 'iones a re[llizar en cada lIna de
ellas dependan sólo de relaciones
combinacionales entre entradas y
alidas. Cada una de estas etapas
elementales tendrá asociada una va-
riah/e de estado.
e) 'tablecer un gráfico de evolución
que indique la secuencia de ope-
raciones (secuencia de etapas) y las
condiciones lógicas para pasar de
Frgura 2.15. Estructura del SislUlUI aUfOf1Ulfiuu!o,
PARTE DE CONTROL
pe
ACCIONAMIENTOS
D
t
1
Á
ONTROLAOO
L MÁ
O
G
o
SENSORES
OPERADOR
r- -
I OlFICISc Sl5liE
1_- _ _ ~ _
una a otra (denominadas condicio-
nes de transición en el lenguaje de
GRAFCET). Como resultado de
esta fase se obtienen las ecuaciones
lógicas de las variables de estado y,
por tanto, queda resuelta la parte
secuencial del automatismo.
O Establecer para cada operación ele-
mental (etapa) las relaciones lógicas
entre entradas y salidas, utilizando
eventualmente otras variables inter-
nas combmadonales.
g) Finalmente, implementar el sistema
utilizando tamos ¡estables como
variables de eSUldo y cableando o
programando 1 relaciones lógicas
obtenidas en las fa e e y f.
La figura 2.16 m e ln1 I rases del
diseño en forma e di grama d - flujo.
Es irnp Ortan te resaltar qu 1 GRAF-
CET no sólo es útil como berrnm"enU
de diseño, Slno tambi n en I rases de
esp.ecificación y po terionnerun la
ase de explotación y rnanteru.miemo.
Obsérvese qu el método está ba-
sado en una pr. gu tn la qu per
mite identificar la _art u 11 i.aJ e
un proceso; la pregunu es: i,ctlánto
estados debe mel1lllriz.ar el ¡lema.
para poder fLjar su com ortamiento
posterior, partiendo de c .1 uier t·
do inicial? La respuesta a est pregu la
nos permitirá identificar las etapas " n
consecuencia, las variables de estado.
El número de estados distintos en un
PARTE OPERATIVA
PO
INA
s
 2.8 GRAFCET: ELEMENTOS
DE BASE Y REGLAS DE
EVOLUCIÓN

El GRAFCET es, como se ha dicho,

DEFINICION DE MACRDETAPAS
un modelo de representación gráfica
del funcionamiento de un sistema au-
tomático. Dicho modelo está defill.Ído
basándose en los siguientes elementos
Álgebra de Boole y reglas de evolución que se relacionan
a continuación:

A) ELEMENTOS GRÁFICOS DE
BASE.
Estos elementos constituyen los
símbolos a partir de los cuales se
o dibuja el gráfico funcional. Los
IZ
UJ
lf)
símbolos básicos son los siguientes
o (figura 2.17):
Al) Las etapas, que representan
UJ So"war~ cada uno de los estados del
o sistema. Cada etapa debe ce-
rresponder a una situación tal
UJ
lf) que las salidas dependan úni-
<[
u.. camente de las entradas o, di-
cho de otro modo, la relación
de entradas y salidas dentro de
Hordware una etapa es puramente como
eslóndor
binacional. El simbolo em-
pleado para representar una
Z etapa es un cuadrado con un
wO Ayudos
soltwor~
número o símbolo en su in-
00
<[ terior que la identifica y even-
wl- tualmente una etiqueta
¡nO
-<l; Se denominan etapas inicia-
w les aquellas en que se posicio-
na el sistema al iniciarse el
proceso por primera vez. Las
etapas iniciales se representan
2:.16. Especificoción, diseño y explotaeión basados en GRAFCET.
por un cuadrado con doble lí-
nea
~~_;:n no puede ser infinito, sino que Al contrario de lo que ocurre con Al) Las lineas de evolución, que
-ten de forma más o menos cí- otros métodos, como el de Huffmao.o, unen entre sí las etapas que
. serie de estados equivalentes el método basado en GRAFCET no representan actividades con-
• tanto, el número de etapas es pretende minimizar el número de va- secutivas. Las líneas se enten-
- -.p. de lo contrario, nos encontraria- riables de estado, por lo que puede no derán siempre orientadas de
te un sistema de comporta- resultar óptimo desde el punto de vista arriba bacia abajo, a menos
al torio. de minimizar el hardware. Sin embar- que se represente una flecha
..~);U'leQ: aqui el concepto de estados go, el coste y volumen de un sistema en sentido contrario.
.,...,.,........,.....".. te • que se defmen de la si- dependen cada vez menos del número AJ) Las transiciones, que represen-
: Dos estados son equi- de variables empleadas, sobre todo si tan las condiciones lógicas ne-
evolución posterior del se emplean autómatas programables y, cesarias para que finalice la ac-
'r de ellos y para cual- en cambio, adqujeren cada vez más im- tividad de una etapa y se inicie
......"'h'm.ción de entradas es la portancia otros aspectos como el pro- la de la etapa o etapas inme-
GRAFCET los estados pio coste de diseño, tiempo de desa- diatamente consecutivas. Estas
ian a una única eta- rrollo de software, fiabilidad y facilidad condiciones lógicas se obten-
'g braico quedarán de test y mantenimiento, aspectos que drán por combinación de va-
misma variable permite optimizar el método propues- riables denominadas receptivi-
to . dades. Gráficamente se repre-
 sentan las transiciones por una
linea cruzada sobre las lineas
de evolución (figura 2.17).
A4) Los reenvíos son símbolos en
forma de flecha que indican la
procedencia o destino de las
lineas de evolución. Las fle-
chas de reenvío permiten frac-
cionar un gráfico o evitan di-
bujar lineas de evolución con
excesivos cruces.
AS) Dos lineas de evolución que se
crucen debe interpretarse, en
principio, que no están unidas.
Las reglas para cruces y bifur-
caciones se explican en detalle
en el apartado de estructuras
del GRAFCET.
A6) Cuando se recorre el gráfico
de evolución, por cualquier ca-
mino posible, deben alternarse
siempre una etapa y una tran-
sición.
La regla básica de sintaxis
del GRAFCET es que entre
dos etapas debe exjstir una y
s610 una condición de transi-
ción, bien entendido que ésta
puede venir expresada por una
función lógica combinacional
todo lo compleja que sea ne-
cesario, siempre que dé como
FIgUra 2.17. Elementos grtifiCQS del GRAECET.
ETAPA ~ ,// -
INICIAL ~ f-------I~ _ _
Reenvío - - - E1APA n T:.··
ETAPA 1
I /
I /
,..._.l_,
ETAPA i : I ~--------~ Acciones:
L-T_...I
I /
I __ J
ETAPA n
T nll
ETAPA 1
resultado un bit ([=condición
verdadera, O=condición falsa).
Téngase en cuenta que el gráfico
funcional representa en forma es-
tática un conjunto de situaciones
posibles. Es posible, sin embargo,
representar la situación dinámica en
un instante dado, indicando qué
etapa o etapas están activas y cuáles
están inactivas. El símbolismo uti-
lizado para ello consiste en marcar
con un punto las etapas activas (fi-
gura 2J8).
Cabe señalar, finalmente, que
los números de las etapas nada in-
dican respecto a su orden de eje-
cución sino que simplemente tie-
nen carácter de identificación.
Como consecuencia, pueden nu-
merarse las etapas de la forma que
se desee, sin que ello tenga ningún
significado desde el punto de vista
funcional.
B) MENSAJES DE INTERPRETA-
CIÓN.
Estos mensajes pueden ser tex-
tos, símbolos o ecuaciones lógicas
asociados a las etapas o transicio-
nes para indicar la actividad desa-
rroUada o las relaciones entre va-
___J
~ MEI'"'Saje de
~ o+(b'c)
r------, " .... ....
- - - - - -
r-----,
L .J
=...
~ - - - - - - -
E lapos
InoerlVOS
\
\
\
\
\
FigurfJ 2.18. E~'lado inslamáneo de un
proceso, indialdo por las etapas activa:>' e
iJuldivas.
fiables del sistema que deben cum-
plirse. Pueden distinguirse dos ti-
pos de mensajes:
Bl) Mensajes de acción asociados
a cada etapa. lodiean cuál es la
actividad a desarrollar en dicha
etapa cuando esté activa (ver
reglas de evolución), bien sea
en fonna de texto o en fonna
de ecuaciones lógicas que in-
diquen la relación saJjdas-en-
tradas (figura 2.17).
82) Mensajes de receptividad aso-
ciados a cada transición. Estos
-tJl.ns~J~ ,de aCCión mensajes indican las condicio-
nes lógicas necesarias y sufi-
fl?ce-ptividod cientes para pasar de cada eta-
pa a la consecutiva o conse-
cutivas (figura 2.17).
C) REGLAS DE EVOLUCIÓN.
Estas reglas permüen definir e in-
- - - RAN51CIONE5 terpretar de fonna unívoca el com-
portamiento dinámico del sistema.
/ Las hay que liacen referencia a las
/ / etapas y otras a las transiciones, por
/
lo que algunas resultan redundan-
tes entre sí. A continuación damos
una lista de las esenciales:
Cl) Cada etapa tiene asociada una
variable de estado Xi de tipo
bit.
C2) Se distinguen dos posibles es-
tados de una etapa: activa o
Reenvío inactiva. Diremos que una eta-
pa está activa cuando su varia-
 ble de estado vale 1 e inactiva

C3)
cuando vale O.
Denominaremos arranque en
JJ OPERADOR

Irio a la inicialización de un
proceso automático sin guar-
dar memoria de ninguna si-
tuación anterior. La orden de
arranque en frio puede pro-
ceder de un operador humano
o de un sistema automático je-
rárquicamente superior (figura
2.19).
Después de un arranque en
frío se activan todas las etapas
iniciales y quedan i.oactivas to-
das las demás.
C4) Denominaremos arranque en
caliente a la reinicialización de
un automatismo cuando éste AulOmalismo Esclavo
Auloma tismo Maestro
guarde memoria de alguna si-
tuación anterior. Esta situación
suele corresponder a un rea- Figura 2.19. Ejemptos de inicitJlilf/ción por fJperadfJr humano o por automatismo mae.:ilTO.

rranque sin pérdida del con-

texto anterior, es decir, man-
teniendo memorizadas las
variables de estado del pro-
ceso.
En un arranque en caliente
pueden activarse las etapas ini-
ciales o mantener el contexto
o estado anterior al arranque
en caliente. Esta decisión suele
tornarla una parte especifica
del automatismo destinado a
ejecutar lo que se denomina
una tarea previa.
CS) Durante la evolución normal
del proceso, una etapa no ini-
cial se activará cuando esté ac-
tivada la etapa anterior y se
cumplan las condiciones de
transición entre ambas.
C6) Cualquier etapa se desactiva
Validada: La etapa o etapas
inmediatamente anteriores es-
tán activas. pero no se cumple
la condición lógica de transi-
ción.
Franqueable: La etapa o eta-
pas inmediatamente anteriores
están activas y se cumple la
condición lógica de transición.
Esta es únicamente una situa-
ción transitoria, pues dicha
transición será automática-
mente franqueada, según C9.
Franqueada: Se ha activado
la etapa o etapas inmediata-
mente siguientes y se ban des-
activado la etapa o etapas in-
mediatamente anteriores.
Figura 2..20. Estados posibles de una transición.
C8) Sólo se podrá franquear 1I
transición si ésta está pre i
mente validada.
C9) Toda transición franqueable
será inmediatamente fran-
queada.
CLO) Si hay varias transiciones fran-
queables símu ltáneamente.
serán franqueadas simultá·
neamente.
C11) El franqueo de una transición
implica automáticamente la
desactivación de todas las eta-
pas inmediatamente anterio·
res.
C12) Si en el curso de funciona-
miento de un automatismo
una etapa debe ser simultá-

cuando se cumplan las condi-

ciones de transición a la si-
guiente o siguientes y dicha
transición se baya efectuado.
En el gráfico de la figura 2.18,
por ejemplo, si se cumple la
condición de transición
Tl1/l2, se activaría la etapa 12
y se desactivaría la etapa 11.
C7) Una transición puede encon-
trarse en una de las cuatro si-
tuaciones siguientes (figura
2.20): o 1 I I
1 I I
No validada: La etapa o eta- o) Tra~sición bl TranSición C1 Transición di TranSICión
pas inmediatamente anteriores no validado validado franqueoble franqueado
o siguientes no están activas.
 neamente activada y desacti-
vada, dicha etapa permane-
cerá activada.
Esta regla es un convencio-
nalismo para resolver casos
de indeterminación, pero es
muy dificil de llevar a la prác-
tica ya que en automatismos
programables, por ejemplo, la
respuesta de un SET y un
RESET simultáneos suele de-
pender del orden de progra-
mación, pero en automatis-
mos cableados puede depen-
der de una «carrera crítica» en
la que juegan los tiempos de
respuesta de Jos componen-
tes. Es preferible, pues, evitar
que una etapa pueda ser ac-
tivada y desactivada al mismo
tiempo.
Como consecuencia de esto
se verá más adelante que bay
Que imponer ciertas reglas
«de coherencia>¡ no explici-
tadas por el GRAFCET.
(Como ejemplos véanse la re-
gla A del apartado 2.11.1 y la
C del apartado 2.11.3)
en) El gráfico de evolución ex-
presado en GRAFCET debe
ser siempre cerrado, sin dejar
ningún camino abierto. En
efecto, tal circunstancia mos-
traría una incoherencia o una
Figu.ra 1.2/.
situación en la que el proceso
es incapaz de continuar. Na-
turalmente pueden existir si-
tuaciones en que la salida sea
inicializar el proceso median-
te alguna señal externa.
9 PRINCIPIOS COMPLEMENTA-
RlOS.
Existen otra serie de reglas re-
lativas a la forma de expresar el
diagrama funcional y a su forma de
interpretarlas que se irán introdu-
ciendo a medida que estudiemos
las distintas estructuras posibles.
Sin embargo, recogemos aquí una
serie de principios que no pueden
considerarse propios del GRAF·
CET sino genéricos para cualquier
automatismo secuencial:
DI) Denominaremos evento a cual-
quier situación en la que se
produzca el cambio de al me-
nos una de las variables que
intervienen en el sistema. Así
pues un evento corresponde
siempre a un flanco de subida
o de bajada de una variable
lógica.
02) Dos eventos pueden estar en-
tTe sí correlacionados O no co-
rrelacionados. Diremos que es-
tán correlacionados si:
a) Están asociados a una
misma variable lógica. Por
ejemplo: el flanco de subida
de una variable A y el flanco
de bajada de su complemen-
taria, A, están correlacionados.
b) Están asociados a dos va-
riables lógicas que tengan una
intersección común. Por ejem-
plo, las variables X e Y tajes
que X = C + e Y = B - C, es-
tán correlacionadas puesto que
un flanco de subida de C pue-
d pro\' un flanco de su-
ida simul 'meo de X e Y.
D3) e on id -a que formalmente
dos v nto' emos no co-
rrda i nadas nunca pueden
producir e simultáneamente.
Siempre babrá una pequeña
di eren¡;ia de tiempo entre
ellos que bará que no sean si-
multáneos.
Ejemplo de diseño de un proceso
A+
t---!-~=-1111
A-
______~¿Jt~:_:~~~~~
ACCIONES
A + EmpUJe ollmenlodor
A - Retroceso ohmenlodor
a ... Cf~rre pinza
B - ApN,uro pinza
e .. Giro broza o derecho
C - Gira broza o IzqUIerdo
11
¡NOTA IMPORTANTE!
El modelo de GRAFCET impone la
simultaneidad de los eventos produci-
dos al franquearse una transición. Así,
en la figura 2.20 debe suponerse que
el flanco de subida T213, el flanco de
bajada de X2 y el flanco de subida de
X3, son e\--entos correlaclonados y, por
tanto, simultáneos. Sin embargo, pue-
de que tecnológicamente dicha simul-
taneidad no se produzca, debido a los
retardos propio de los componentes o
a la ejecuc'óo medj te un control pro-
gramable c n pro ador único. Esto
puede condicionar uc la implemen-
tación práctica de un controlador re-
sulte dependjent de o componentes
empleados en 3 impI eotación del
sistema o del ord d rogramacióo
en el caso de autó
Como veremos al e:sw' 1 es-
tructuras del GRAF , pueden ob-
viarse estos incon ni nL anadiendo
condiciones lógicas adi 'onal qu ha-
gan que la evolución d I ' mu
cuencial no dependa la -imultan 1-
dad de dos eventos.
2.9. GRAFCET: EJEMPLO
DE DISEÑO
Para ilustrar el método de dise - ba-
sado en GR.A.FCET vamos a desarro-
serurndaL
--~:~ ~
----
--190'-
.
S5
llar un ejemplo. Se trata del diseño de
un automatismo para control del ma-
nipulador de la figura 2.21. Es intere-
sante resaltar que en una primera fase
no estarían decididos todavía cuáles son
los aceionamíentos ni los sensores que
se han representado en el dibujo.
1.° FASE: (JRAF(;ET FUNCIONAL
En esta fase se seguirán los pasos in-
dicados en el apartado 2.7. La flgura
2.22 muestra al diagrama GRAFCET
tal y como lo eoneibe el mgeniero de
producción, e$ deoir, como una simple
sucesión dQ ~onesa desarrollar, sin
definir la fQnJ¡a ni los medios emplea-
dos para ejeclltadas. En dicho diagrama
no se han detallado deliberadamente
los procecl:í'I'ilhmtos de arranque y paro,
puesto que diehos proeedimientos re-
quieren estroeturas de GRAFCET más
complejas que las que hemos visto bas-
ta el momento. El proceso se presenta,
pues, como una SiJcesión de etapas in-
dicando al lado de cada una las accio-
nes a desarrollar y entre ellas las con-
diciones de transición.
Figura 2.22. G/UFCEI descnprivo del proceso
secuencial.
U MARCHA
Poslcionamie-n\o Irile"lo'l
2" FASE: GRAFCET CON SENSORES
Y ACCIONAMIENTOS
A partir del diagrama descriptivo de
la figura 2.21, el técnico en automatis-
mos puede decidir cuáles son los ac-
cionamientos destinados a ejecutar las
distintas operaciones (cilindros, moto-
res, electroválvulas, etc.) y los sensores
(pulsadores, finales de carrera, capta-
dores, etc.) destinados a suministrar las
receptividades, que nos permitirán for-
mular las condiciones de transición. El
resultado sería el GRAFCET de la fi-
gura 2.23.
Obsérvese que estructuralmente los
diagramas de las figuras 2.22 y 2.23 son
idénticos, pero en el último se entra ya
en el detalle de cuál es la tecnologla
empleada para implementar el auto-
matismo. Hay que indicar también que
aunque en el ejemplo se trata de un
proceso gobernado por señales digita-
les, puede aplicarse el método a pro-
cesos con señales de tipo analógico o
cálculos aritméticos, siempre que las
condiciones de transición sean de tipo
lógico (pueden ser, por ejemplo, com- Figura 2.23. GRAFCET con accionamientos y
paraciones de variables analógicas con sensores.
valores límites, resultados de operacio-
nes aritméticas o cálculos más o menos
complejos). y las condiciones de transición que
las unen.
b) Diseño de la parte combinacional,
Que comprende todas las acciones
3." FASE: DISEÑO DEL SiSTEMA DE
CONTROL a ejecutar dentro de cada etapa.

na vez obtenido el gráfico de con- ,A) Diseño de la pane secuencial

Avonce alimentador plezos
Retroct?so brazo e izqUierda
Retroct'so alimentador piezo
trol.,oontenie d todo" los 8co;;iüDi8·
miem s _ s~osor. [ puede er uti-
lizado para el diseño el sist m
control con los compone 'te de
determinada tecnología.
Ea ouestro ejemplo be-mo lici-
tado el diseño mediante puenas lógicas
y biestables, resultando el esquema ló-
gico de la figura 2.24. Hemos elegido
esta representación por considerar que
el logigrama obtenido es lo suficien-
temente genérico para poder aplicarlo
a todo tipo de dispositivos, desde los
circuitos lógicos programables (PLD,
PLA, LCA, EPLD, etc.), los autómatas
programables o incluso para poder im-
plementarlo a base de relés.
El proceso de diseño consta de dos
partes:
a) Diseño de la parte secuencial, que
comprende la estructura de etapas
El método consiste en asignar a cada
e etapa W1 biestable de tipo R-S (BO a B6
a en nuestro ejemplo), cuyas condiciones
de «seu> y «reset» se determinan a par-
tir de las condiciones de transición in-
dicadas en el gráfico.
Condiciones de (ser» del biestable
de la etapa X:
La activación del biestable de
una etapa X tiene lugar cuando la
etapa o etapas previas están acti-
vadas y se cumplen las condicio-
nes de transición entre dichas eta-
pas y la etapa X.
Condiciones de «rese!» del biestable
de la erapa X:
La desactivación del biestable
de una etapa tiene lugar cuando
la etapa o etapas posteriores Que-
dan activadas.
 cada una de las salidas a controlar son:
BO
MARCHA----------~:O Electroválvula A+: A+ = Ql
al - - - - - - - - - - R
00
00 ~
ar~A+
Electroválvula
Electroválvula
A-: A- = QO + Q6
B+: B+ = Q2
S Sr
~I Electroválvula B-: B- = QO + Q4
3Ss Bl
Electroválvula C+: C+ = Q3
a~ S Ql Electroválvula C-: C- = QO + Q5
SI
a2 - - - - - - - - - - - 1 R 01
El esquema de puertas puede verse
en la figura 2.24b.
Q( ~ En este caso, las acciones a desarro-

~~-----~
llar dentro de cada etapa resultan sim-

QZ~B+
PI ples, pero en un caso general pueden
resultar todo lo complejas que sea ne-
cesario mientras se trate de acciones
puramente combinacionales.

2.10. MACROETAPAS y
REPRESENTAOÓN EN DETALLE

Cuando se aplican las técnicas del

GRAFCET a la solución de procesos

aL¡
Ss

aó
8=frS
- R
~ S ~5
as
complejos, se empieza por representar
un diagrama con las lineas principales
a ejecutar en el proceso, definiendo
grandes bloques de acciones denomi-
nados macroerapas y sin desarrollar los
detalles del proceso.
El símbolo para representar una roa-
croetapa es un cuadrado dividido en
tres partes. En una de las partes puede
colocarse un número, en otra la iden-
tificación de la macro y en la tercera
al Esquema de la parte b I Esquemo de lo porle una etiqueta (figura 2.25).
secuencial combinacional Las macroetapas representan., pues,
«tareas}) y equivalen a lo que en ciertos
Frgura 2. 24. Esquenw fógiC() del automatismo. lenguajes se defme como «macros».
Desde un punto de vista formal, una
macroetapa no es más que un conjunto
Así, en nuestro ejemplo, la etapa 1 roa lógíco de la parte secuencial del de etapas agrupadas que se definen,
puede resultar activada a partir de la proceso (ver figura 2.24a, para el ejem- posteriormente, en lo que se conoce
etapa O o de la etapa 6, con las co- plo que estamos desarrollando). como represemación en detalle O ex-
rrespondientes condiciones de transi- pansión de la macroefapa (figura 2.26).
ción. Esto queda expresado por la ecua- B) Diseño de la parte combinacional El objetivo esencial de la macroetapa
ción lógica:
En esta fase se diseñan las acciones
SET QI = QO·Sl·S3·S5 + Q6·S1 a desarrollar en cada etapa del proceso Figura 2.25. Simb%s de maCJ't)C/apa.
y se obtiene el esquema lógíco, utili-
La desactivación de la etapa 1, debe zando las salidas de los biestables y
producirse UU1 pronto como se actíve eventualmente otras condiciones adi·
la etapa 2; por tanto, la condición lógica cionales. Los procedimientos emplea-
es: dos para obtener las ecuacíones lógícas
M 20 lAZO
serán en este caso los clásicos del ál-
RESET Ql = Q2 gebra de Boole para sistemas combi- TEXTO

nacionales. (Preterido)
Aplicando este procedimiento a cada En el ejemplo que nos ocupa, ten-
una de las etapas, se obtiene el esque- dremos que las ecuaciones lógicas para

Expcns,6n de lo
torea de M.O
Ftgum 1.26. E.xpdnn6n de una lIl(Jcroetap(J.
es el de pCl111itir una aproximación pro-
gresiva y estructurada tanto en la rase
de diseno como en la de explotación
y mantenimiento de UD automatismo.
Se puede partir de una definición muy
genérica del proccso y posteriormente
desarrollar cada macroeLapa en [as ac-
ciones simples correspondientes.
Las reglas blisicas a tener en cuenLa
cuando se introducen macroetapas en
un gráfico funcional son las siguientes:
A) La expansión de una macro debe
tener una única etapa inicial y una
única elapa final.
Hay que hacer notar que esta re-
gla no ímpüca necesariamente que
la expansión de una macro tenga
estructura lioeal (ver apartado si-
guiente), sino que puede contener
en su interior estructuras de cual-
quier complejidad
8) El franqueo de la transición inme-
diatamente anterior a la macro activa
la etapa E de entrada de la misma
C) La activación de la etapa de salida
de la macro «vaüd:l>l la transición
inmediatamente posterior a la mis-
ma (Véase ell concepto de transi-
ción vaüdada en el apartado 2.8.)
D) Por motivos de claridad o de es-
tructuIación pueden utilizarse ma-
croelapas anidadas. En otras pala-
bras, la expansíón de una macro-
etapa puede, a su vez, utilizar otras
m acroetapas, fraccionando as' el
problema global en «tareas» que se
procura que correspondan a partes
del proceso tecnológicamente com-
pletas (taladrado, roscado, trata-
miento térmico, traslado de piezas.
cambios de herramienta, etc.).
¡OBSERVACiÓN IMPORTANTE!
La definición de AFCET excluye ex-
pllcitarnente Que una misma expansión
pueda ser Uamada desde dos macroeta-
pas distintas del grafico funcionaL tal
como se representa, por ejemplo, en la
figura 2.27. Es decir, excluye la utili-
zación del concepto de macroetapa
como sinónimo de «subrutina».
Esta restriccióo se introduce para
evitar coo.fl.jctos de acceso en caso de
que la misma expansión fuese llamada
por dos macroetapas activas simultá-
neamente. Sin embargo, si se evita ex-
pllcitamente esta posibilidad puede eli-
minarse esUi restricción y utilizar la
misma expansión para desarrol1ar va-
rias macroetapas distintas.
Sobre todo en automatismos progra-
mables, la utilidad de [as macroetapas
se incrementa notablemente si no se
impone la restricción indicada ante-
riorrnente. En tal CASO, las macroetapas
F"rgum )':17. UriJiula6n dI! maorJettlJHL' con
canicler de :uúJrwina.
pueden definirse como verdaderas
«subrutinas» o «procedimientos» que
pueden ser llamados desde diversos
puntos del programa, con la única con-
dición de que no sean llamadas mien-
tras se están ejecutando. Esto exige
ciertas precauciones en su inicialización
y utilización, tal como se ha indicado
en la propia figura 2.17, pero a cambio
permite una programación más estruc-
rurada de las lm"eas de un proceso y op-
tim.iz.a la longitud del programa.
Algunos autómatas disponen ya de
lenguajes de programación estructura-
dos, capaces de interpretar macroetapas
con carácter de subrutina, incluso con
más de un nivel de anidamiento.
2.] l. ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL
GRAFCET
En el ejemplo del apanado 2.9 ho-
rnos traUido el caso de un proceso re-
lativamente simple, con una estructura
de tipo lineal, cíclica y sin bifurcacio-
nes. Pero existen otros procesos que
requieren estrucruras más complejas,
en las que se presentan bucles, tomas
de decisiones o tareas simultaneas Que
deben sincronizarse. Para estos casos el
GRAFCET dispone de otTas estrucfU-
ras básicas a partir de las cuales pueden
generarse los diagramas de dichos pro-
cesos.
Las tres estructuras básicas en
GRAFCET, de las cuales pueden de-
rivarse rodas las demás, son:
- Secuencia lineal.
- Convergencia y divergencia en
«Q» (subprocesos alternativos).
Convergencia y divergencia en
«y» (subprocesos simultáneos).
Al hablar de lógica combinacional
(véase anexo n hemos dicho que cual-
quier función lógica puede expresarse
mediante combinación de las operacio-
nes «y» , <{O» y {(NO». Pues bien, ba-
ciendo un paralelismo podemos decir
que los sistemas secuenciales, cual-
quiera que sea su complejidad, pueden
expresarse siempre eo GRAFCET me-
diante gráficos que sólo incluyan corno
estructuras básicas \.as tres citadas an-
teriormente.
En la práctica, corno se ha. visto en
el apartado anterior, se empieza por
describir los procesos mediante gráficos
funcionales muy genéricos, con poco
nivel de detalle. Que casi siempre serán
de tipo lineal. pero al ir avanzando en
el nivel de detalle aparecen las bifur-
=.teiones (convergencias y divergencias
en O y en Y). - D) Una secuencia lineal puede formar
A continuación se estudiarán las for-
mas puras de cada una de las estruc-
roras mencionadas, bien entendido que
un proceso real aparecerán entre-
ezc1adas de tal fonna que en el in-
terior de estructuras en (O» aparecerán
os lineales u otras en «y» o vi-
versa. Sin embargo, casi siempre se
ede recuperar la estructura en <CYl)
en «O» pura. haciendo uso del con-
pto de macroetapa expuesto ante-
rmente.
cueotre activada la anterior y se
cumpLan las condiciones de transi-
ción entre ambas.
e) La activación de una etapa implica
automáticamente la desactivación
de la etapa anterior.
parte de una estructura más com-
pleja.
La estructura lineal aparece casi
síempre a nivel de descripción general
con macroelapas y también como pane
de las estructuras más complejas.
2.11.2. Divergencia y convergencia
en «o»
La divergencia y coDvergencia en
«O», a las que llamaremos conjunta-
mente bifurcación en «O», forman una
estructura en la Que existen los siguien-
tes elementos (figura 2.28):
1) Una divergencia en (~O». en la que
se inician varios caminos o subpro-
cesos alternativos posibles.
2) Una serie de caminos alternativos
con una macroeslructura lineal,

1.U.1. Secuencia lineal

La secuencia lineal es la esrructura

simple posible y consiste en una
i6n de etapas unidas consecu(i-
ente por las lineas de evolución y
díciones de transición, tal como se
o observar en el ejemplo de la fi·
........ - - - - - - - DIVt"rgencto en "Oh
2:22. C9-3
las propiedades que cumple dicha
estructura son las siguientes:

Denrro de un tramo de secuencia

C30 Tramos con
lineal, solamente una etapa debe mocroestruc 1 Ufa
I
estar activa en un instante deter- I ¡ineol

minado.
En realidad las reglas del GRAF-
CET no impiden formalmente la
posibilidad de que en una secuen-
~
cia lineal pueda existir más de una
etapa activa, pero si esto sucede
suele denor.ar una incoberencia de - - -ConvergenCt(J en "'O"
diseño. En efecto, la implicación J
p,áctica de que se activen dos eta- /
pas simultáneamente es que deben /
ejecutarse dos grupos de acciooes J
simultáneamente y esto tiene una /
forma más apropiada de represen- /
tación mediante bifurcaciones en /
Y», como podrá verse a continua- /
dóQ. /
Por otra parte, si en una estruc- /
tura lineal progresan varias etapas /
.activas a la vez pueden «darse caza»
__________--'.:.3:... /
~. esto podría provocar condiciones
contradictorias de Que una etapa
deba activarse y desactivarse a la
vez.
Se activa una etapa cuando se en-
 aunque pueden contener otras es-
tructuras más complejas.
3) Una o más confluencias en «O}) de
dichos caminos alternativos, de tal
forma que la macroestructura debe
ser globalmente cerrada
Esta estructura se prevé para repre-
sentar procesos alternativos que deban
ejecutarse dependiendo de ciertas con-
diciooes lógicas. Por ejemplo, en una
barrera de peaje si el impone intro-
ducido es exacto entregar ticket y abrir
barrera, si no es exacto devolver cam-
bio. Haciendo un sfmil con estructuras
de tipo informático, la bifurcación en
«O)) corresponde a una estructura del
tipo «TF. .. THEN ... ELSE».
El camino o subproceso que se se-
guirá en cada caso dependerá de cuáles
sean las condiciones de tTansici6n que
se cumplan a partir de La etapa previa
a la bifurcación.
No es imprescindible que los sub·
procesos que panen de una misma di-
vergencia deban confluir en una misma
que se estudia más adelante. Pero
si la situación es acGidental, esto
pondna de manifiesto una falta de
especificación ante tal caso, que de-
berá ser resuelta o bien imponiendo
condiciones adicionales para evitar
la simultaneidad o especificando
claramente cuándo el proceso ha de
ser exclusivo y cuándo símultáneo.
Además. en automatismos reales
donde no puede garantizarse la si-
multaneidad de eventos, debido a
los tiempos de respuesta, el no
cumplimiento de la mencionada
restricción puede ocasionar res-
puestas aleatorias. debido a )0 que
se conoce como «carreras criticas».
Por tanto, es aconsejable imponerse
Y/I{IUfJ 2.29. EsqUMUJ lógico de ltl p¡ufe secMendill en
en "O».
os
& I-------t S
t.al restricción en Las bifurcaciones
en «O».
C) A nivel de gráfico global, los dis-
tintos caminos iniciados como di·
vergencia en «O» deben confluir en
uno o más puntos de convergencia
en «Ol>. Dicho de otra forma., la es-
tructU11l debe ser globalmente ce-
rrada y no pueden existir caminos
abiertos, ya que esto denotaria si-
tuaciones sin posible salida.
Se excluye también que los ca-
minos de una divergencia en «O»
puedan concurrir en una conver-
gencia en «y» (ver apartado si-
guiente}, puesto que esto provoca-
ría un bloqueo del sistema en el
punto de convergencia ante la im-
lUUl atrudura ik tliw!rgmdJJ .Y rotrVUgerJCÚl
89 619
OIS-----l
09 & I------l S Q 19

convergencia Lo que sí ocurrirá en c8 (18------l

todo proceso es que toda divergencia

implica la existencia de una conver- 0\0 ~\
gencia en algún lugar del ciclo, ya que, 020 f------1 R ó9
como se ha dicho, el gráfico de fluencia OJO
visto globalmente ha de ser cerrado.
Las propiedades básicas que cumple
810 r--- El25
la estructura de bifurcación en «O») son 09 014
las siguientes: r------l S 0\0 &. S 025 -
C9-\
'----
Al A partir del punto de divergencia
el proceso podrá evolucionar por
distinlos caminos a.lte~1ivos, cada OII---------lR 010 040 R 02S -
uno de los cuales debe tener su
propia condición de transición. 019
B) Las condiciones de transición de los
B20
& ~I B¿O
diversos carninas de divergencia <19 C19
han de ser excluyentes entre si (in- S 020 S 040
(9-2 025
tersección nula), de forma que el
proceso sólo podrá progresar en &
(25
cada caso por uno de ellos.
En realidad. las reglas del GRAF- Q21 --------1R 020 04\ R ()l.Q
CET no imponen esta restrícció~
pero si no se cumple se produce una 0,7
incoherencia. En efecto, si las con-
830 850
diciones no son exclusivas entre si, Q9 C¿7 ~,

indicaría la posibilidad de procesos & S 030

OJ4
S OSO
que pueden i.n.iciarse simultánea-
mente en caso de cumplirse dos o
C3¿
más condiciones de transición si-
multáneamente. Si esta situación es OJ\ ---------1 R 030 OSI R OSo
de.seada. debe resolverse utilizando
la truClUra de bifurcación en <y»),
 posibilidad de finalizar simultánea-
mente todos los caminos, habiendo
iniciado sólo uno.
En la obtención del esquema lógico
de la parte secuencial, 11IS únicas etapas
que merecen comenlario son las que
se. encuentran inmediatamente antes o
liespués de la divergencia y convergen-
Da, pues las demás son simplemente
parte de una estruclUra line~ que ya
hemos estudiado. Así pues, en la figura
2.29 se han representado los esquemas
de la parte de control secuencial co-
rrespondientes al gráfico de la figura
128, incluyendo sólo dichas etapas.
Como detalles más significativos de
.3 figura 2.29, puede observarse que:
- La desactivación de la etapa previa
a una divergencia se produce al
activarse una cualquiera de las
etapas siguientes, según una ecua-
ción lógica en «Ol>:
RESET 89 = QIO + Q20 + Q30
((O}) de todas las ramificaciones
divergentes)
- La activación de la etapa siguiente
a una divergencia depende de la
etapa previa y de la condición par-
ticular del camino activado, como
si se tratara de una secuencia lineal:
SET 810 = Q9· (C9-1)
La activación de la etapa siguiente
a una convergencia depende de
las etapas previas según una ecua-
ción lógica en «O),:
SET 840 = Q19· CI9 + Q25· C25
((O» de todas las ramificaciones
concurrentes)
:'11.3. Divergencia y convergeocbi en «y»
La divergencia y convergencia en
' .. a las que llamaremos conjunta-
- nte bifurcación en «y,), forman uoa
ructura en la que existen los siguieo-
. - elementos (figura 2.30):
_ Una divergencia en «y) en la que
se inician varios caminos o subpro-
~csos que deben inicil:l.rse simultá-
neameote cuando se cumpla una
determinada condición de transi-
ción común (C9 en el gráfico de la
figura 2.30).
I
r -L ..,
r--:-¡
~3~0-l
L_,-1
I
2) Una serie de caminos simultáneos
con una macroestructura lineal,
aunque pueden contener otTas es-
tructuras más complejas.
3) Una o mas confluencias en «y,) de
dichos caminos, de manera que la
macroeslruclura debe ser global-
mente cerrada
Esta estructura se prevé para repre-
sentar procesos que se inician simul-
táneamente, se ejecutan de forma in-
dependiente con distintos tiempos y
condicíonan la continuaciÓn del pro-
ceso en tanto no bayan terminado to-
dos ellos. Como ejemplo tenemos el
DlvergenCl(J e('l, ''Y.t
Tr(]mos cOn
mccroestruc,uro
lineal
- ConvergenCIO en " V'
I
/
I
/
I
/
/
I
I
/
--
/
/
caso de una estación de mecanizado,
con un plato giratorio de tres posicio-
nes, una para alimentación y evacua-
ción de piews, otra para taladrado y la
tercera para. roscado. Las tres operacio-
nes se inician simultáneamente y no
puede proseguir el proceso en tanto no
hayan tenninado las tres operaciones o
tareas. La continuación coosiste en dar
113 de vuelta al plato e iniciar otro ciclo
si se desea (figura 2.31).
Al igual que se dijo para las bifur-
caciones en «O», no es imprescindible
que los subprocesos simultáneos que
parten de una misma divergencia de-
ban confluir en una misma convergen-

F"qpua 2.J1. ~Io tk proot!.SD que nquiue bifurall:uml!:J en «Y... (Cortes/o de TeknteunJllUe).
cia. Lo que si es imprescindible es que
el gráfico, visto globalmente. sea cerra-
do.
Las propiedades que cumplen las
convergencias y divergencias en «y»
son las siguientes:
D) La convergencia en «Y» impone de
A) A partir del punto de divergencia
el proceso evolucionará por varios
caminos a la vez, ejecutando varias
tareas simult.áneamente.
B) La condición de transición para ini-
ciar las tareas simultáneas es única
y común para todas ellas.
C) A nivel de gráfico global, los dis-
tintos caminos iniciados como di-
vergencia en «Y» deben confluir en
uno O mis puntos de couvergencia
en (y». Dicho de otra forma, la es-
tructura debe ser globalmente ce-
rrada y no pueden existir caminos
abiertos, ya que esto denotaria si-
ruaciones sin posible salida.
Se excluye también que los ca-
minos de UDa di,vergencia en (y»
puedan concurrir en una conver-
gencia en «O». En realidad las re-
gf.1:S del GRAFCET no prohiben
xpUeitamente esta situación, pero
e C3SO de cerrar una divergencia
Mo r e1'10 con', nuCI do
en (y» con una convergencia en
«O» se podrían activar varias etapas
consecutivas de una estructura li-
neal que estuviera a continuación
y esto está en desacuerdo con la
regla A del apartado 2.11.1.
por sí una condición de transición:
todas las tareas que confluyan en
ellil deben haber terminado para
Que el proceso pueda continuar. Por
tanto, a la hora de comprobar la
regla A6 del apartado 2.8, puede
considerarse a todos los efectos que
una convergencia «v» equivale a
una transición. Esto no impide que
puedan existir condiciones adicio-
nales, apane de la propia de con-
vergencia, tal como se ha supuesto
en la figura 2.30 con las condicio-
nes CA y ca.
En caso de que no eltis1ieran di-
chas condiciones adicionales puede
escribir.;e tambiéD CA=I o CB=I,
para indicar esta circunstancia. Es
frecue[lte utilizar este criterio, ha-
ciendo que las últimas etapas pre-
vias a la convergencia (y» sean
simplemente etapas de espera, don-
de no se desarrolla ninguna tarea
específica más que esperar que ter-
minen las otras tareas que conflu-
yen en ella.
En la figura 2.32 se ha representado
el esquema lógico de la parte secuen-
cial correspondiente al GRAFCET de
la figura 2.30. Las únicas etapas que se
han considerado son las que se en·
cuentran inmediatamente antes o des-
pués de la divergencia y convergencia,
pues las demás son simplemente parte
de una estructura lineal, que ya hemos
estudiado.
Como detalles más significativos de
la 6gum 2.32, puede observarse que;
La etapa previa a una divergencia
«y» no debe desactivarse ~
que se hayan activado !.Odas las
etapas siguientes, según una ecua-
ción lógica en «y»:
RESET B9 = Q \O . Q20 . Q30
(<<V» de todas las ramificaciones
divergentes)
La activación de cualquier etapa
inmediatamente después de una
divergencia depende de que esté
activa la etapa inmediatamente
anterior y de la condición de tran-
sición común.
SET 810 = Q9· C9;
SET B20 = Q9· C9;
SEr B30 = Q9 . C9
- La activación de la etapa siguiente
a una convergencia (IY» depende
de Que estén activas todas las eta-
pas previas y eventualmente de al-
guna condkión adicional (CA o
CB en nuestro ejemplo).
SET B40 = Q19· Q25· CA
(<<'f¡l de todas las ramificaciones
concurrentes)
SET B50 = Q47· Q34· CH
2.12. DIAGRAMAS DE FLUJO Y
DIAGRAMAS GRAFCET
Para el lector habitWldo a trabajar
con los clásicos gráficos de flujo em-
pleados en informática, puede ser in-
teresante establecer una comparación
entre éstos y el GRAFCET, haciendo
resaltar algunas diferencias esenciales
que existen entre ambos.
 ·1.if&J~:j~~~(.~·~:l::t:. ;~~.·y. :~~~~, ~~.{~~-' >;~ ._~,., ~" :' ,'.
, "'DISEÑO)D-irAUTÓMATlSMOS
':;';j.~" •• J>;:'" ~ ~'··"':1';~f·'!i%:t"~·" ..
:~,,;;~~ '.rr ·'··:¡~;LOq,~OS· .
...
.
~~.

-:~ ,
.

'-',

dependencia de Que se cumplan o

no las condiciones de transición.
08 QI8 D) Un GRAFCET debe separar las ac-
1------1 S 09 & 1-----1 S a 19
cs Cl8 ciones combinacionales de las se-
cuenciales, mientras que en un grá-
fico de flujo no existe tal distinción.
Q)O E) Un diagrama de flujo no contiene
020 f-----lFl 59 Q40 - - - - - - - - - l R Ql9
información suficiente para deducir
OJO
de él el programa de forma univoca,
mientras que el GRAPCET permite
una (~compilación» directa a pro-
09 grama máquina.
f------I S 010 & f-----1 s a 2s
C9
A pesar de estas diferencias, que 00
deben pasarse por alto, resulta intere-
sante desarrollar en GRAFCET algu-
QII---------\ R 010 Q40 - - - - - - - - - l R Q25
nas de las estructurns babituales en
programación estructurada Tal como
se ha dicho, el GRAFCET permite re·
presentar cualquier estructura lógica se·
09 019
a 20 cuencial a partir de las tres estructuras
& f------I S 02s & /----15 040
C9 CA básicas estudiadas anteriormente, tal
comO se puede ver en los ejemplos si-
guientes:
Pueden obtenerse diversas estructu-
021 ---------l R 010 041---------lR Q40
ras de saltos y bucles basándose casi
siempre en la estructura simple de di-
vergencia y convergencia en «O». Así,
por ejemplo, pueden obtenerse saltos
09 condicionales, ya sea hacia etapas pos-
& f------I S OJO f------I S 050
e9 teriores o hacia etapas anteriores, según
se muestra en la figura 2.33.

OJI---------1R OJO Q51---------lR 050 Figura 211. SalJl'$ >' bude3: ll) Salto adelanJe.
b) SJJ1Jo atrrí.r.

#ipua 2J2. E&qUUllll liStriCD de lo plUtt :f1!aU!nd4/ l!II ll1IJI e:mru:.aua tk divofencío y CDmo¡¡meí4
....y" (ci)/'lTsponde
II la figura 2JO).

Al Un gráfico de flujo representa una gencia en Y). Dicho de otra forma,

sucesión de tareas que se ejecutan
secuencialmente a la velocidad del
procesador, mientras que un
GRAFCET es una sucesión de ta-
reas, eventualmente controladas por
un procesador, pero que se ejecu-
tan a la velocidad impuesta por el
proceso. En general, pues, durante
el tiempo de actividad de una etapa
GRAFCET el procesador ejecuta
muchos barridos del gnifico funcio-
nal completo.
Bi Un gráfico de flujo representa, en
,general. procesos monotarea, mien-
tras que en GRAFCET es perfec-
tamente licito representar lareas si-
ruuluineas (divergencia y con ver-
no existe una estructura en diagra-
mas de flujo para representar tareas
simultáneas.
Para clarificar mejor este concep-
to. cabe decir incluso que un mis-
mo procesador puede ejecutar a la
vez varios gráficos funcionales, que
pueden estar relacionados entre si
o ser completamente disjuntos.
C) Como consecuencia de lo anterior, 20
un bucle en un diagrama de Oujo
implica que sólo se está ejecutando
C2U
la parte de programa interior al bu·
cle, hasta que se cumpla la condi·
ción que permita salir de él, mien-
tras Que en GRAFCET se explora () 1 SallO odelonl~ :JI Salto orrás
la totalidad del programa., con in-

Bvcú con.
Fi¡pua l.J4.. ~~c16n ~
1dUIPJ?AT UNTIL X».
De forma similar podrían obtenerse
bucles con estructuras tlpicas como
«WHll...E DO», «REPEAT UNTIL»,
«FOR NEXT», etc., según se muestra
en las figuras 2.34 a 2.36.
La propia estructura <dF...THEN...
ELSE...ELSE... I) o las de tipo «CASE»
son directamente equivalentes a una
bífurcación en «O», con una rama para
eJ «IF» y una para cada <<ELSE».
A las anteriores hay que añadir el
concepto de subrutina o procedimien-
to, Que ea GRAFCET se obtiene con
el concepto extendido de maCToetapa
tal y como lo hemos definido en el
apartado 2.10. Recuérdese que la nor-
ma del GRAFCET no admite utilizar
el concepto de roacroetapa como si-
nónimo de subrutina, pero en cambio
no impide que existan varias etapas ini-
ciales ni que dos gráficos funcioo.aJes
lbu:k «JIt
FIgIUII lJ5. ~ URoaJ..
uWHILE _ DO».
CONTAOOR<
PR€SELECC IÓN
Fi¡pua 2.Já. f:¡¡1IiwllDrú 1'.11 G1UFCET a llJI
budt liFOR NEX'f¡,.
puedan tener condiciones de transición
cruzadas (figuras 2.19 y 2.27).
2.13. ETAPAS INICIALES,
PREPOSICIONAMIENTO y
ALARMAS
Uno de los problemas que debe re-
solverse al plantear un problema de
aUlOmatización de un proceso es el de
inicializar dicho proceso en el momen-
to de arranque inicial (arranque en frío)
y el de establecer cómo debe rearrancar
en condiciones anómalas como pueda
ser la perdida de tensiÓn del sistema de
control con salvaguarda de datos
(arranque en caliente). Este problema
recibe el nombre genérico de «trata-
miento prelimínan).
Para establecer el comportamiento
del sistema de cootrol en estos casos
singulares se incorporan ciertas varia-
bles internas capaces de detectar el es-
tado de servicio del propio sistema, ca-
nocidas habitualmente como variables
de sistema.
La estructura completa de un
GRAFCET quedará, pues, formada por
tres grandes bloques: tratamiento pre-
liminar, tratamiento secuenciaJ y tra-
tamiento combinacionaJ o posterior,
según se muestra la figura 237.
EJ tratamiento preliminAr se ejecuta
sólo en el primer ciclo después de un
arranque, distinguiendo entre arranque
en frío o arranque en caliente y permite
reiniciar el proceso a partir de sus eta-
pas iniciales (caso más frecuente en el
arranque en fria) o posicionarlo en
otras etapas intermedias para proseguir
un proceso interrumpido en condicio-
nes anómalas (caso de arranque en ca-
liente, con memoria de datos que per-
mita continuar el proceso). En el úl-
timo caso las variables de sistema y
eventualmente los datos memorizados
suelen emplearse para decidir el pre-
posicionamiento del sistema
El tratamiento secuencial se ejecuta,
en general, dclicamente en condiciones
normales de funcionamiento y resuelve
las distintas fases de evolución que
debe seguir el proceso.
EJ tratamiento combinacional queda
también incluido dentro del ciclo nor-
mal de ejecución y contiene todas las
acciones a ejecutar en cada una de las
etapas del proceso.
Otro aspeclo a contemplar es el de
posibles condiciones anómalas de fun-
cionamiento, ante las cuales se desea
generalmenle que el sistema de control
reaccione de distintas formas, depen-
diendo de la gravedad de la anomaUa.
Si se quisieran contemplar estas con-
diciones eo el GRAFCET, cada etapa
deberra tener al meDOS dos salidas (di-
vergencia en O), una para evolución
normal y otra para r~'Ponder a con-
diciones de alarma. Sin embargo, si se
FIgIUfl 2.37. l!srrvdura gotmU dt f;Íeg¡ci6n del
GRAFeEI.
ARRANQUE ARRANQUE
"FRío" "CÁLlEN1E~
¡ ¡
TRA1AMIE NlO
PRELIMINAR
I
~
TRATAMIENTO
SECUENCIAL
~
TRATA~IEN1O
COMBINACIONAL
quiere dibujar esto resulta un gráfico
funciona! excesivamente complicado.
Así pues, se opta generalmente por re-
presentar en el gráfico funcional sólo
la evoluciÓn normal del proceso y se
da por entendido Que dicho funcio-
namiento normal puede ser «interrum-
pido» en cualquier etapa por una con-
diciÓn genérica de alarma.
El útil para efectuar un tratamiento
sistemático de los arranques, paradas,
preposicionamientos y alarmas es el co-
nocido con el nombre GEMMA, que
se estudia en el apartado siguiente.
2.14. PUESTAS EN MARCHA Y
PARADAS: GEMMA
Hemos insistido varias veces en que
el desarrollo y explotación de sistemas
automáticos de producción requiere el
empleo de útües metódicos, con un vo-
.:abulario preciso y una aproximación
sistemática y guiada, donde se reflejen
_unto por punto los procedimientos a
emplear a modo de un «check list».
En lo que se refiere al desarrollo de
~ parte de mando, hemos visto que el
-:RA.FCET es un útil adecuado para
e.!lo, pero es preciso partir de unas es-
:--<>cificaclones precisas y prevéi posi-
_ es condiciones anómalas. En otras
. 'abras, las especificaciones son la
alena prima» a partir de la cual
::onstruimos un proyecto. Unas espe-
caciones incorrectas o incompletas
_ s llevaran a un resultado final in-
mrrecío. Es necesario, pues, un útil
vio que nos permita generar unas
especificaciones correctas, asegurando
. e no dejan situaciones imprevistas y
no contienen incoherencias.
Uno de los intentos de creación de
'cho útil ha sido llevado a cabo por
un equipo de investigadores impulsado
en Francia por ADEPA (Agence pour
DÉveloppement de la Productique
Appliquée) y ha dado como resultado
creación del GEMMA (Guide d'Étu-
de des Modes de Marches et d' Arrets).
El GEMMA es un método para el
estudio de las posibles situaciones de
marcha y parada en que puede encon-
muse la parte operativa (PO) de un pro-
ceso (ver apartado 2.7) y las formas de
evolucionar de unas a otras. Para ello
se apoya en un útil gráfico que repre-
senta una serie de estados tipificados
de la PO y muestra las posibles formas
de evolución de unos a otros.
A continuación presentaremos los
principios de este útil, aunque nece-
sariamente en forma resumida.. Para
ampliar los conceptos aquí desarroUa-
dos remitimos al lector a la referencia
{6].
2.14.1. Elementos de base
La aplicación práctica del GEMMA
se apoya en un IÍtil gráfico, que consta
de los siguientes elementos:
A) Rectángulos de estado, donde se de-
finen una serie de situaciones ti-
pificadas, que se suelen dar en cual-
quier automatismo. La figura 2.38
muestra los estados normalizados
que deberán analizarse siempre. En
caso de que el automatismo a di-
señar disponga de alguna situación
o estado especial, deberla incluirse
en el marco de alguno de [os pro-
puestos. Puede ocurrir también Que
alguna de las situaciones tipificadas
no tenga sentido para el automa-
tismo Que estamos diseñando; en
tal caso se tachará el cuadro co-
rrespondiente.
B) Familias de estados. El conjunto de
estados posibles de un sistema se
agrupan en tres familias:
- Familia A: Estados de paro.
- Familia F: Estados de funciona-
miento.
- Familia D: Estados de fallo.
Desde otro punto de vista, se di-
vide el total de estados en dos gran-
des grupos: producción y fuera de
producción (figura 2.39).
Se dice que un sistema está en
producción cuando cumple el obje-
tivo para el cual ha sido diseñado y
fuera de producción en caso contra~
rio. ObsélVese que los términos «en
produccióID> y «en estado de funcio-
namiento» tienen significados distin-
tos. En efecto, se puede estar en pro-
ducción teniendo todo o parte del
sistema en estado de paro (paro por
fin de ciclo, por ejemplo) o se puede
estar en funcionamiento sin estar en
producción (preparación de máqui-
na. por ejemplo).
C) Lineas orlentadas. Estas líneas con-
templan todos los pasos posibles de
una situación o estado a otro. En
la propia línea se marcará el sentido
de paso.
D) Condiciones de evolución, que in-
cUcan si el paso de un estado a otro
está condicionado o si se debe to-
mar alguna acción previa.. Al con-
trario de lo Que ocurría en el
GRAFCET, estas condiciones en-
tre estados pueden o no existir. En
caso de no existir, se entenderá que
el paso es incondicional, sin ningún
requisito previo.
El método de diseño coosiste en que
el diseñador rellene el gráfico estándar
de la figura 2.38, lo cual le obliga a pre-
ver una sene de posibilidades que, de
atta forma, podrían pasar inadvertidas
y, eventualmente, pueden obligar a in-
cluir sensores o controles adicionales
para prever la evolución contTolada eo-
tre algunos de los estados.
Corno se ha dicho, es perfectamente
admisible considerar alguno de los es-
tados normalizados como imposible o
añadir algún otro no previsto, bien en-
tendido que esto supone una elección
deliberada del diseñador y no responde
a un descuido. Esto es así, sobre todo,
en estados como test, rearranque llU-
tomático, ciercos preposicionamien tos,
etc. Hay Que matizar, sin embargo, que
no debería admitirse como imposible
ningtin estado de fallo o de paro de
emergencia.
2.14.2. Estados de funcionamIento
La familia de estados de funciona-
miento comprende todos aquellos por
los que debe pasar la parte operativa
para obtener el resultado deseado del
proceso. Así, forman parte de esta fa-
milia los estados preparatorios de pro-
ducción, los tests o controles previos o
posteriores y, en gran parte, los propios
del proceso. Concretamente, el gráfico
contempla los siguientes estados' nor-
ma.lizados (figura 238):
F1 (Producción nonna!)
Éste comprende las etapas para la
obtención del proceso propiamente di-
cho. Este estado se representa en el
gráfico GEMMA por un rectángulo en
trazo más grueso. El proceso a efectuar
se define en términos de un cliagrama
ORAFCET, denominado «de bllSe)
 ;z¡
;~N I
o PROCEDIMIENTOS DE PARO DE PO 0 PROCEDIMIENTOS DE FUNCIDNAMIEN10

ENERGiA
L----------,-
r : : : - - - - -.. - - - - - - - - - - ---_-_-_-_- ~ ~ ~ =-=. -=- -=- =-=- -=--_-=-~-_ @<venllca-
@ <InicializaCIón d. Al <Paro en estado c'ón de ma,-
101'0> 1--_ in;<lol> ---------- '\ I eha"n
------ , 1 1 desorden)

A lim;;;;: ión t l!=¡==========,L - - - - - ~"I I I

I I 1 I
pe ~ ~
[nergia

+
11 r'ÍÍ1'
1
O
: :-(Preposi"ono-
:-------
m,.n \0 en eS· 1- -
todl> ¡nt",me-
- -
1 "1;\ <Po ro
....
I
en ~s\a-
'<:Y do in\ermedl o) f- - -
_
- -,
\
1
0:1
1 f3!
~ Mo reho
F3
de pre-
Morc:t'Io
de (In(l°
I
I
1
•I
1 d'l» 1 Demandas 1 1 paroció n ) 1'2a<lon> 1"-
: ~ r¡== -'-PRODUCCiÓN -
-1- ~- ----~~m;r~od=1= ='.;= @<Morcha
Ce yerl· _
!ic:aClón> - 11
,.....-1----..1..------, I 1 1 11
@<preparoció n de @<Demon. @<Deman- Demanoosl I --.I 1 11
Cone de
a"onque despu~s de deparo da de poro de poro ~ ¡ .ir I 11
de 10110> O f,n de en estado -
(nergio PC de c,clo> det~rm¡-
nodo> ~ -
®< Produce,';n normal>
1-_) 11

f-t ~-~ ~---

-
1I
I1
Ii
•
1 1-----
11
11
+ 1 1
11
I 1
I ~
f---_ 11
11
~- - - - - .-
1

1
@<SegUIr en prodUCCión 1--- II
I 1I con fallo> 11
1I
@ <Morcha 1I
~--- de le51>
1
Alimentoc:,ón J 1I 1I
Energia pe I 1 I
11 I 1
II
1 ~ =

r-
I 1
= -"PRODUCCiÓN'" '" = = = = :=; = =: =1== = =1= = = PRODUCCiÓN = == -='J
1 .... _-- _./
1
cone de r-:::I:-----.l..------------------, EM ERGENCIA
SOE CUALQUIER I
Ene,g~C I@) < Poro de ~m~'genC1o > -=- J~TA..QC!.... __ .L _ _ _ _ _ _ _ ---

+ Deteccton

~ I ~ PROCEOIMIEN10S
'----_r;:;-.,....:......-
_ DE FALLO DE PO I lollosl_--------=f?\~
6 PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIEN10 _

Figuro 238. Gr4/ioo GEMMA en" todas lo.s esúld~ nrmnilliLQl/Ds.

(corresponde a los GRAFCET que he- F2 (Marcha de preparación) miautomático (por ejemplo: precalen-
mos desarrollado para la mayor parte Incluye todas las etapas previas a la tamientos, carga de máquina, prepa-
de los ejemplos de este capítulo). producción en modo automático o se- ración de utillajes. etc.).

Fig¡lrfJ 2.39. Fami/ilLS de estuas en el gráfiClJ GEMMA. F3 (Marcha de finalización)

Puede ser un estado necesario para
efectuar ciertos cambios en aquellas
FAMILIA ® FAMILIA ® máquinas que ejecutan variantes de un
PrOCEl:dlmiELntos de paro Proc~d I mi ~n tos d~
tUI""lt:lonc]frHento
mismo proceso (por ejemplo: vaciado,
ír =PRODUCCiÓN ='= = == = = = =' íl cambio de herramientas o utillajes, lim-
11 I1 pieza, etc.).
II 1I
11
11 F4 (Verifícacion de marcha en
II 1I
II I1 desorden)
11 '1 Permite verificar individualmente
l!: == === == == ======~ ciertos movimientos o partes del pro-
FAMILIA @ ceso, sin respetar el orden babitual del
ciclo. Generalmente estas verificacio-

..
Pro eed, mi e l' los de lO 110
nes tendrán lugar en vacio (sin pro-
ducir).
-
F5 (Verificación de marcha en orden)
Permite verificar paso a paso o de
forma continua cienos movimientos o
partes del proceso, respetando el orden
habitual del ciclo, ya sea produciendo
o en vacío.
F6 (Marcha de Test)
Permite el reajuste o calibración de
ciertos sensores o la ejecución de cier-
tas operaciones de mantenimiento pre-
•..entivo, correcciones por desgaste, etc.
2.143. Estados de paro
Dentro de la familia de estados de
paro se consideran todos aqueJlos que
detienen el Ii.mcionamiento del pro-
ceso. la familia comprende los siguien-
les estados normalizados:
A l (Paro en estado inicial)
Estado inicial de reposo de la parte
operativa. Se suele corresponder con
las etapas iniciales del GRAFCET. El
rectángulo correspondiente del gráfico
GEMMA se dibuja también con doble
trazo.
,42 (Demanda de paro a final de ciclo)
Cuando se solkita este paro, J¿¡ má-
quina debe continuar hasta el fmal de
ciclo y fmalmente detenerse. Se trata,
pues, de un estado transitorio hacia Al.
,43 (Demanda de paro en un estado
determinado)
Cuando se solicita este paro, la má-
quina debe continuar basta detenerse
en un estado determinado, distinto del
fin de ciclo. Se lTala de un estado tran-
sitorio hacia A4.
.44 (Paro en estado intermedio)
La máquina está detenida en un es-
tado diSlinto del inicial y del final.
AS (Preparación de arranque después de
un fallo)
En este estado deben efectuarse las
operaciones necesarias para una nueva
puesta en marcha.
A6 (Iniciali2ación de la parle operativa)
Estado en el que se prepara la par-
le operativa para efectuar un rearran-
Que desde las condiciones iniciales. Se
trata, pues, de UD estado transitorio ba-
cia Al.
A 7 (Preposicionamienro de la parTe
operativa)
Estado en el que se prepara la parte
operativa para efectuar un rearranque
desde unas condiciones cualesquiera,
distintas de las iniciales. Se trata, pues,
de un estado transitorio hacia A4.
2.14.4. Estados de fallo
Esta familia comprende todos aque-
llos eslados de paro por falJo de la parte
operativa o de marcha en condiciones
anómalas. Los estados oormalizados
dentro de esta familia sao:
D J (Paro de emergencia)
En este estado debe preverse: un
paro lo más rápido posible y otras ac-
ciones necesarias para limitar las con-
secuencias del fallo, tanto desde el pun-
to de vista de la producción como de
la seguridad humana.
D2 (Diagnóstico y/o lratamiento del
(olla)
Incluye las acciones 8 ejecutar para
averiguar el origen del fallo. Lógica-
mente la salida de este estado debe
evolucionar hacia AS o eventualmente
hacia 03.
D3 (Seguir en producción con fallo)
Este estado corresponde al caso de
necesidad o conveniencia de continuar
La producción en caso de ciertos fallos,
incluso aceptando una degradación de
la calidad o pérdida total del producto.
Se incluye también la posibilidad de
Figura ).40. B/J.Cta de evolu¡;iórr en GEMM.A.
@<porodO on eslCldo
Iniclol :>
11
intervención de operadores humanos
para suplir cienas disfuocioues del sis-
tema automático.
2.15. MÉTODO GENERAL DE
DISEÑO BASADO EN GEMMA
La secuencia típíca aplicaJldo el me-
todo sistemático de diseño comprende
las siguientes fases:
A) - Estudio de las acciones del pro-
ceso.
- Definición del ciclo normal de
producción.
- FomlUlación del GRAFCET de
base.
B) - Definir la parte operativa (accio-
namientos y sensores).
- GRAFCET operacional, con de-
finición de la parte operativa.
C) - Defmir los modos de marcha y
paro con ayuda del GEMMA.
D) - DefInir, con ayuda del GEM-
MA, de las condiciones de evo-
lución entre los distintos estados
de funcionamiento, parada y fa-
\10.
- Definir la comunicación hom-
bre-máquina (pupitre de mando)
y comunicación con OlTOS con-
troladores de proceso.
- Formulación del GRAFCET
completo.
E) - Escoger la tecnologia del mando
(eléctrico, neumático, electróni-
co, programable o no, etc.).
F) Concepción del esquema o pro-
grama de mando.
::==::::~
@<proeucdon normol>
 Centrando el interés en el ÚW GEM-
MA, es preciso seleccionar los estados r-----------,
de fuocionamiento y parada y repasar I I
I I
todos y cada uno de los pasos posibles
entre eUos.
Ea la práctica deberán considerarse
: B CONDICiÓN
I
I
como minimo dos bucles básicos (fi- I ~'g FIN,fLizACIÓN I
I/r-----
gura 2.40): I I 1
J
/ I I
I
I
I
Bucle de funcionamiento-paro
normal.
/ I I I I
/ I
Bucle de funcionamiento-fallo- fA.. / ~'o~ I I I I
paro en estado inicial. 1!0/ -$i I I Descripción I
-\ ~ de la I
0/,/' I I hnoliUlciol"\ 1
La transición entre dos estados cua-
I '" /0' @ I I
I C'~/'o<:- I I I I
~/
lesquiera del GEMMA puede ser in- I ,," h'
c}
I I I
condicional o condicionada. En este úl- ~/& I
(l
I ~j {e; I I I I
timo caso se harán constar las condi- --.l ,f I L fiN --J
I
I
ciones de evolución sobre la flecha de
conexión entre estados. __ J / I I I
Todo ello debe llevamos a la obten- I I I
ción de un GRAFCET completo, que I I
contemple las situaciones de paro y fa- I I I
llo además de la producción normal. La I I I I
estructuración de dicho GRAPCET
puede plantearse de dos formas distin- L..: _
I@<PRODUCCIÓNNORMAL>JI IL.:@ FINALIZACiÓN !
---l

las.
Figura 2.4]. CoordinD.ción ho~nJa1 de ÚLI' /tueJU del GEMMA.
2.15.1. Coordinación horizontal

Consiste en estudiar un GRAPCET

independiente para cada familia del Figuro. 242. CoordJnaci¡jn jerarquizada de 1m rtJTeil.j del GEMMA.
GEMMA y enlazarlos posteriormente.
En la figura 2.41 se muestra un caso a
título de ejemplo.

2.15.2. Coordinación piramidal o

jerarquizada

Consiste en crear un GRAFCET je-

rarquizado. En el nivel superior se hace
corresponder una etapa a cada uno de
los estados del GEMMA y se crea ade-
más un GRAFCET particular para cada
uno de dichos estados. La figura 2.42
muestra un ejemplo de este tipo de
coordinación.

2.16. PAROS DE EMERGENCIA

En realidad, y aunque no suele re-

presentarse en el GRAPCET de base,
el paso a una s~tuación de paro de
emergencia puede producirse desde
cualquiera de las etapas: es decir, cual-
quiera de ellas debería considerarse que GRAFCEl de n ¡vel in~erIO'"
tiene una divergencia en «O)} a la sa- (descrlb.n cada tarea del GEMMAI
lida, pudiendo evolucionar hacia pro-
jucción nonnal o hacia el estado DI
je alawa (fjgura 2.43).
Sin embargo, no se suele utilizar este
~o de representación por la comple-
-dad que añade a los GRAFCET de
forma innecesaria.
Los autores del GEMMA proponen
dos posibles fonnas de evolución a par-
:ir de un paro de emergencia:
A) Bloqueo inmediato de todas las sa-
lidas de acción y entrar en un
GRAFCET de alarma genérico,
donde se decidirá la evolución pos-
terior.
B Con secuencia específica de emer-
gencia, lo cual obliga a introducir
en todas y cada una de las etapas
del GRAFCET una posible salida
hacia una etapa de emergencia.
La elección de uno u otro método
ependerá, en general, del número to-
:al de etapas del GRAFCET y de las
dificultades de entrelazar las distintas
:areas con el paro de emergencia. En
ÓD1Jltas programables se suele em-
rlear el primer método, ya que se dis-
_ ne de variables de sistema o incluso
d~ instrucciones especificas que per-
.=titen una fácil implementación del
:DisIDO.
2.17. EJEMPLO DE DISEÑO
Para resumir el método general de
diseño desarrollaremos un ejemplo sen-
..:ilIo basado en los úWes gráficos del
GEMM.A y GRAFCET. Para realizar
el ejemplo hemos escogido una parte
de una planta embotelladora, que com-
prende las secciones de carga, llenado
y taponado y hemos aplicado los prin-
cipios expuestos en el apartado 2.15.
l17.1. Fases A y B de diseño
La figura 2.44 muestra esquemáti-
camente la máquina, COD estas partes:
- Estación de carga: Los recipientes
llegan por una cinta y se transfie·
ren a la cinta de máquina a través
del cilindro neumático A
- Avance cinta: La cinta de máquina
avanza un paso con el cilindro B.
El a.eoplamiento de piñón y cre-
mallera avanza sólo de izquierda
1- _+-_ Estación de taponado: La opera-
I ALARMA ción de taponado consiste en la
transferenda del tapón mediante
el cilindro G, aproximación me-
diante el cilindro E. El tapón Que-
da retenido en el receptáculo, se
retiran los cilindros G y E Y pos-
teriormente se rosca el tapón
aproximando nuevamente E y ha-
ciendo girar el tapón mediante el
motor DeUlIlático f.
- Sensores: 1nlcialmente se ha pre-
visto que cada cilindro lleve un
sensor fmal de carrera, identifi-
cado por la misma letra (en mi-
núscula) y el subfndice 1 o O, se-
gún este extendido o replegado.
Así, por ejemplo, el sensor al in-
dica cilindro A extendido y lio ci-
ündro A replegado.
FIgUro 2.43. Tratamien,o de alarmas .Y estados El cilindro E, como caso es-
de fa/lD. pecial, lleva un detector de pre-
sión (e,) para deleclM que el la-
a derecba, es decir, cuando el ci- pón ha llegado a tope en la trans-
lindro B retrocede no arrastra la ferencia o durante el roscado del
cinta hacia atrás. tapón al recipiente.
Estación de llenado: El llenado lo
efectúa un dosificador volumétri- Obsérvese que en estas fases se han
co controlado por el cilindro e y defi.o.ido algunos accionamientos y sen-
una valvuJa D. sores, pero no todos. A medida que se
rtgura 2.#. Plan/Q embotelladora: Sl!CCioMS de auga. lIe:JUU1o y laporuuln.
ESTACiÓN 2: ESTACiÓN 3 :
::':~~:t--"t;~~g~f,\
Toponado
G
ESTACiÓN 1:
Carga
desarroUa el GRAPCET de base o al
ir desarrollando los procedimientos de
paro y marcha con el GEMMA, apa-
recerán probablemente nuevos senso-
res o podrá cambiar la fIlosofía de al-
gunos accionamientos. Debe entender-
se, por tanto, que el dibujo de la figura
es el resultado fmal del diseño y que
inicialmente algunos sensores como
ePI, CP2, CP3 o incluso los pulsadores
o selectores de mando no estarían pre-
vistos en un principio.
El GRAFCET de base, correspon-
diente al estado de producción normal,
se representa en la figura 2.45. Este es
un GRAFCET incompleto, puesto que
se deben incluir en él los procedi-
mientos de marcha y paro que nos dará
el GEM.MA y por ello no están todavía
definidas ID siquiera las etapas iniciales.
2.17.2. Fase e de diseño
Con ayuda del gráfico GE.MMA se
fijan los estados de marcha y paro que
se consideran necesarios en la máqui-
na. Todas estas situaciones se han pre-
visto en la figura 2.46, en la cual se han
considerado no necesarios los estados
que aparecen tachados.
Debemos resaltar una vez roás que
el GEMMA de la figura 2.46 corres-
ponde al diseño final y que, por lo tan-
Fif[1D'tJ 2.45. G1UFCET de base de /Q planta
emboteIlilJJora (ool'lW1Jonde al esrtIdo tU.
pro.d.tlcciDn normal).
.-~
to, ha de ser rellenado progresivamen-
te, conforme se plantean los distintos
procedimientos de marcha, paro o fa-
llo. En principio, los estados previstos
son los siguientes:
AJ- El estado Al <Paro en estado
inicial> es el que queda repre-
sentado en la figura 2.44.
Fl- Cuando se pone en marcha la
máquina se pasa al estado FI
<Producción norma!>, es decir,
llenado y taponado en modo au-
tomático. En este estado el sis-
tema seguirá la evolución del
GRAFCET de base.
A2- El <Paro a fin de ciclo> puede
pedirse en cualquier momento
del ciclo y eJ sis1ema se detendrá
en el estado A2.
n- Cuando la máquina está vacia
debe ponerse en marcha progre-
sivamente <Marcha de prepara-
ción>, de forma que cada esta-
ción arranque cuando le llega el
primer recipiente (evitar derra-
mar liquido).
F3- Debe poder vaciarse la máquina
y 1levarla al estado inicial <Jv[ar-
cha de [malización>. La máqui-
na debe ir parando progresiva-
mente sus estaciones a medida
que se vacía.
D3- Supongamos Que la estación de
taponado se prevé que puede fa-
llar, pero se decide pasar a un
estado de <Seguir en producción
con fallo>, previendo que la
operación se efectuará manual-
mente.
D/- El paro de emergencia prevé la
detención de todos los movi-
mientos y el cierre de la válvula
O, para evitar cualquier derrame
de líquido.
A~ Después del paro de emergencia
se prevé una verificación y lim-
pieza manual en Wl estado de
<Preparación de arranque des-
pués de fallo>.
F4- Se prevé un estado de <Marcha
de verificación> para regular el
dosificador y controlar el distri-
buidor de tapones.
A6- Se prevé un mando individual de
cada movimiento para inicializar
la máquina o verificar la marCM
(en realidad se hacen coincidir
los estados A6 y F4).
F~ Se prevé una <Marcha de veri-
ficación> de cada estación, efec-
tuando uo ciclo independiente
de las demás.
2.17.3. Fase D de diseño
Con la ayuda del GEI\1M.A se deben
prever ahora las condiciones de evo-
lución entre los estados citados ante-
riormente. Al hacerlo nos damos cuen-
ta de lo siguiente (veaose en la figw-3
2.46 las condiciones de transición entre
estados):
- Para poder efectwlJ la puesta en
marcha y parada progresivas, re-
queridas en F2 y F3, se necesitan
sensores suplementarios en cada
estación para detectar la presencia
del recipiente, CP1, CP2 y CP3.
- Se oblienen también las necesi-
dades de elementos de mando
para el diálogo con el operador
(pulsadores, selectores, etc.). Un
esquema de estos elementos de
mando se ha representado en la
figura 2.47, indicando las señales
que generan y que luego se in-
corporan al GEMMA como con-
diciones de transición.
• La opción de marcha en auto-
mático requiere una botonera
de paro-marcha que genere la
señaJ M de JTUll"cha en auto-
mático.
• El estado D3 requiere un se-
lector específico para indicar si
la estación de taponado funcio-
na en manual o automático. La
señal se ha identificado comO
TM para taponado manual.
• El estado F3 requiere poder de-
tener la estación de transferen-
cia para vaciado. Se incorpora,
pues, un selector con las opcio-
nes automático o vaciado. La
petición de vaciado se ha iden-
tificado por la señal AA.
• El estado F5 requiere una po-
sibilidad de marcha ep semiau-
tomático para verificar el ciclo
de cada una de las estaciones.
• Se incluye tarnbien uno o más
pulsadores de emergencia, aUD-
Que, como se ha dicho, éstos se
tratan habitualmente bloquean-
do totalmente el sistema y no
 ;cI
S(N I
o
MA t~DESDE CU
PROCEDIMIENTOS DE PARO
-
DE PO ® PROCEDIMI E NTOS DE FUNCIONAMIENTO

(MANUAL) ~
ENERGíA QUIER (
ESTADO' F4 ~Verlllca-
~ londt!mClr-
~<Inl<'allzación PO)@(Paroenestadoln 1c>lr-o_-4;.;PA"'R"'0"-____________MA<haen
POR MANDO SEPAF'IA"~
DO DE LOS MOVI-
MIENTOS
ESTADO DE REPOSO
DE LA MÁQUINA If----+.,..,--::-:-:-:-:--:-:-=:-:-:-----.,
MARCHA AUTOM, 1 desorden>
MANDO
SEPARADO
DE CADA

A ~ \ mÍ'" r"l tl1ción @(pr@POSIClona- fA4I<paro en estodo

MARCfiA AUTO
CP 2 . ep 3
€v. @~Marc:ha J
MOVIMIENTO

~
Energía PC 1"OIO> ~I.CYlMe'medio> f - - - - - - <Marcha
.... de prepara> de Iol\Qla ) (SEMIAUTO
+ MA' PE
•
-- I
D'inrr:,~~~~s I
1
ARRANOUE
PROGRE:SIVO
VACIADO
PROGRESIVC
SA 'r-::~,;,,:;¡,---.
~ @iMarcha de
= = =
I
,....."l".----..L..--...,
@<pr@pan:l<Lon de
arraoqu@ d"spués
de fallo>
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11
It
11
r;;;-.
= PRO DUCCIÓN'f' = = = = = = == T-

&<Dema,,·
da paro a
fin de c,clo>
f.;;\<O"man
~da
eSla¡roade-
termInado>
roe~
Demandas
paro
I
I
t
ESlACIÓN A
ESTACiÓN

(P3
+ AA
=f =
1
I
1
verlflcaCl6n) F:;',
MARCHAS EN
SEMIAlITOMÁ-
TICO INDEPEN-
DIENTES PARA',
11
11
I
I
11
cone
Energía PC LIMPIEZA y 11 ACABAR ~I--- ~- ® (ProdUCCIón normal> --) ESTACiÓN I
VERIFICACIONES 11 ~~~~~~ASTA ol LLENADO Y TAPONADO ESTACiÓN 2

L '11
::

11
M
1
I .....J
I PARO
(M)
AUTOMÁTICOS. SEGÚN
GRAFCET DE BASE
A
(AUlOM,J
ESTACiÓN 3
MA N DO POR
SElECTOR
+ (PARO]
'I
I : 11
ií)2)~Dlagnósllco f--l!. - '03' (Sagu,r producción ....----+--I
SA
I SEMIA.\JTOM,J
Ali ml;1>ntación '-f;ío lralomlento 11 ~ can fallo) TM
En~PC -_!~~.> 11 Si fALLA EST. TAPONADO - - - - @ (Morcha
~ 11 l~fc~U~RTi.~~~8g~~L~¿ '--..-----r--------'-- - - de test>
1
11
: : ~ == = PRODUCCiÓN:::: === = = = = ~ __ 1= =:PRODUCCIÓN: == = FJJ
1 '-- - - - - - - - - - - - - - - - - J

I OESDE
Corl~
En~fo pe @< Poro de "mergencio >
PARO DE TODAS LAS SALIDAS, LA VÁLVULA O DEBE
J
CUALQUIER
.-_P+E_<--E_S_T_A_D_O -4 _

CERRAR 'POR MUELLE (Sin lensíon cerrado>

DE'1ec.C¡(~n

r.::-.
\!V_
___ _____
PROCEDIMiENTOS DE _ _ DE
fALLO _PO
__ ~
I fallos I_ _--=-
fr\
\0 PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO ---J

FigUl"d 1.,17. Ekmentos de nuuuJo para lu planta embDtelladora.

se consideran al dibujar el
GRAFCET. SELECTOR MODO F(l.RO EMERGENCIA MANUAL
SE M I AUTOI.t EMERGENCIA
Todo ello nos permite rebacer y
AUTOM.~MANUAL
completar el GRAFCET contem-
plan do los procedimientos de
arranque y parada., obteniendo el
gráfico de la figura 2.48. Obsér-
vese que los estados A6 y F4 no
están propiamente contemplados
M
A 5A MA PE
Pulsadore-s mcrc.hc mcmual
poro cadl] mov,mlento

en el GRAFCET, ya que no for- PRODUCCiÓN VE RIFICAC1ÓN

man parte de ningún ciclo. Por MARCI-IA PARO TAPONADD VACIADO MÁQUINA SELECTOR MARCHA
eUo se ha previsto una entrada en ESTACION VERIFICAtlÓN

8. 8
AUTO MANUAL AUla VACIADO

~ ~ ~$
el estado A6, desde cualquier es-
tado, de forma que basta que el
I
selector de modo esté en manual
R
para que pueda efectuarse cuaJ~ I
S
I TM AA
quier movimiento de forma in- 1M Señal to pano do Senal a[lInentoción
El E2 E3
m
dependiente con una serie de pul- S"ñal marcha/paro melnuol outomó1tco

sadores previstos para tal efecto.


ESTACI N \
si (AA-CPl) CP2+
i(SA'El)
01
00' b o' oo' e.· 90 (A'M+ SAo El·m)
Figura 2.48. GRAFCET induyendo lO.! procedimienlOS de murcJw.-plJro y fa/lO (excepto paro de
emergtncia).
Como consecuencia de esta fase ob-
tenemos, pues, el GRAPCET completo
y a partir de éste se trata ya de elegir
un sistema de rrumdo e implementar
las funciones lógicas, bien sea en un
autómata programable o en un sistema
cableado.
Obsérvese que el GRAFCET como
pleto no contempla la salida de cada
etapa por paro de emergencia. El paro
de emergencia, como se ha dicho, debe
tratarse como una función aparte, de
rango superior, que detiene todas las
salidas. En sistemas programables esto
suele hacerse a través de alguna varia-
ble de sistema prevista para tal efecto
y en sistemas cableados se suele cortar
la tensión de mando.
[P3+
+5.4+
+TM
2.18. RESUMEN
A lo largo de este capítulo hemos
desarrollado con cierto detalle los mé-
todos de diseño de automatismos ló-
gicos. Hemos insistido en la necesicllid
de utilizar procedim.lentos sistemáticos,
frente a los intuitivos, ya Que esto nos
permite evitar errores y llegar a situa-
ciones imprevistas, que obligarían a
modificaciones o adaptaciones costosas
cuando no imposibles.
Todo ello requiere ciertos útiles Que
en nuestro caso hemos concretado en:
Álgebra lógica: Tanto para los sis-
temas combinacionales como para
los secuenciales.
GRAFCET: Para la resolución de
los sistemas secuenciales.
GEMMA: Para planificar los mo-
dos de arranque y paro con un
método sistemático que permita
prever todas las situaciones anó-
malas.
Puede pensarse que el método es in-
necesario para casos muy simples o in-
cluso que contiene todavía cierta com-
ponente de «diseño por intuicióQ}>, ya
que el dlseñador debe decidir siempre
una parte tecnológica. En cualquier
caso hay que aclara, que los útiles pro-
puestos pretenden resolver, y lo COD-
siguen, el diseño de la parte de mando,
y proporcionan además una ayuda muy
valiosa para el diseño de la parte me-
cánica y de accionamientos.
Al mismo tiempo, dichos útiles son
una herramienta poderosísima para la
coordinación entre los distintos espe-
cialistas Que intervienen en el diseño
de la máquina completa y entre éstos
y el ingeniero de producción, que apor-
ta su experiencia sobre el proceso y ob-
tielle como beneficio UQ diseño más
adaptado a sus necesidades y unas ayu-
das al mantenimiento en explotación.
2.19. REFERENCIAS
11] ManáJillo, Eruique. ~Sislemas eleclr6nico~ di-
gitales», Marcomba, S.A. (4' edición. 1981).
[2] Taub H. y Schllling D. <<E\ccLrónica digital in-
legraew" Marcombo. S.A. (1980),
[31 Mayal, Albert <\Aulómalas Programables»,
Colección ProdúcLica. MaIrombo, S.A. (1987)
(4J Michel, G. <(ÁutÓmatas Programables )(ldus-
males: Arquíleetur.\ y apliC>lcianeSl), Marcom-
ba, SA. (1990)
[5] Blanchard. Michel y OIrOS. «Le GRAFCET. de
DCllveaux conceplS» ADEPA - ~padues Edj.
liaDs (1985).
[6] Varios fiulcres. «GEMMA (Guide d'Élude des
Modes de Marches el d'Arrets)l>. ADEPA
(Agence pour le Développemenl de la Pro-
ducLique App~quée), 13117 Rue Périer. BP
5492123. Monlrouge. Cedell.