Programación de PLC'S Grafcet.

[AFO021847] FMEM020PO PLC AVANZADO (SECTOR: MINERÍA)
[MOD017018] FMEM020PO PLC AVANZADO

[UDI101280] PROGRAMACIÓN DE PLC'S GRAFCET.
Introducción
Se considera al GRAFCET como un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se
pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y qué
información lo produce; partiendo de él pueden obtenerse las secuencias que debe realizar el
autómata programable.
Su empleo para resolver tareas de automatización facilita el diálogo entre personas con niveles de
es
formación técnica diferente, tanto en el momento del análisis del proceso a automatizar, como más
tarde, en el mantenimiento y reparación de averías.
2.
ca
El Grafcet persigue el objetivo de ser una herramienta útil y eficaz que facilite la representación y de
una solución al automatismo.
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ua
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ca
campusvirtual.cualifica2.es
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Objetivos
Conceptualizar la programación de PLC´s Grafcet.
Describir las etapas de un proceso con GRAFCET.
Desarrollar las acciones que se asocian a cada etapa y la transición de una a otra.
Aclarar la estructura de GRAFCET.
Desarrollar el programa de usuario.
es
2.
ca
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i rt
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Mapa Conceptual
[[[Elemento Multimedia]]]
es
2.
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Principios Básicos.
1. Principios Básicos
GRAFCET:
Se considera al GRAFCET como un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se
pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y qué
información lo produce; partiendo de él pueden obtenerse las secuencias que debe realizar el
es
autómata programable.
2.
ca
Su empleo para resolver tareas de automatización facilita el diálogo entre personas con niveles de
lifi
formación técnica diferente, tanto en el momento del análisis del proceso a automatizar, como más
ua
tarde, en el mantenimiento y reparación de averías.
l.c
El Grafcet persigue el objetivo de ser una herramienta útil y eficaz que facilite la representación y de
una solución al automatismo. Desde el punto de vista de modelo gráfico, es:

ua
Conciso.
rt
Independiente de la tecnología, su uso es indistinto para procesos a automatizar mediante

i
sv
electricidad, electrónica, neumática, hidráulica…
La representación está libre de ambigüedades y paralelismos.

pu
Su complejidad está relacionada con la naturaleza del problema, no con su tamaño.

m
ca
Desde el punto de vista del análisis:
Pone en evidencia incoherencias en las especificaciones.
Admite varios niveles de análisis, está jerarquizado.
Fácil interpretación.
Su utilización puede ir dirigida indistintamente al diseñador, porque es un lenguaje de definición
funcional. También va dirigido a quien esté en la explotación de forma que pueda comprender mejor
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el comportamiento del proceso con el que esté trabajando, así como al técnico de mantenimiento
que podrá conocer de modo global la función de un automatismo en un entorno concreto.
Como se ha dicho anteriormente, el GRAFCET admite varios niveles de análisis, los cuales de
definen a continuación:
GRAFCET nivel 1- Descripción funcional. El trabajo se realiza con las especificaciones
funcionales del automatismo, independientemente de la tecnología que va a llevar a la práctica.
es
Describe todas las acciones que se deben realizar y los elementos de control que van a
intervenir, sin indicar los elementos que se utilizarán.
2.
GRAFCET nivel 2- Descripción tecnológica. Se deben indicar todas las especificaciones de
ca
los órganos operativos, además de detallar los elementos tecnológicos que van a intervenir.
lifi
GRAFCET nivel 3 – Descripción operativa. Se deben especificar todos los elementos, con los
distintivos de las entradas y las salidas, y también las marcas o relés internos que se utilizarán.
ua
Los elementos básicos del GRAFCET:
l.c
Etapas.
ua
Acciones asociadas a etapas.

rt
Condición de transición.
Reglas de evolución del GRAFCET.

i
sv
Implementación del GRAFCET.

pu
m
A. Etapas
ca
Cuando se representa la evolución de un proceso GRAFCET, es preciso tener en cuenta que el
proceso a automatizar y el autómata que se emplea como controlador forman un solo sistema; el
vínculo o conexión entre las actuaciones que hay que hacer sobre el proceso (activar un motor o
cerrar una válvula, por ejemplo) y el programa de usuario, cargado en el autómata, que da origen a
aquéllas, es lo que se denomina etapa.
Se puede, por tanto, afirmar que la representación gráfica de la evolución de un proceso con
GRAFCET estará constituida por una serie de etapas y cada una de ellas llevará asociada una o
varias acciones a realizar sobre el proceso.
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En un GRAFCET todos los Estados estables del sistema que se está automatizando tienen asociado
un elemento de memoria llamado etapa.
Para representar las etapas se utiliza un cuadrado y un número o una E con un número; en ambos
casos, el número indica el orden que ocupa la etapa dentro del GRAFCET, como se observa en la
figura siguiente.
Para poder distinguir el comienzo del GRAFCET, la primera etapa se representa con un doble
es
cuadrado.
2.
Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET y representa el comportamiento
inicial del elemento frente a la parte operativa, antes de que esta lo accione. Normalmente no tiene
ca
asociada ninguna acción, salvo el poner todas las salidas en sus estados iniciales.
lifi
ua
l.c
ua
rt
B. Acciones asociadas a etapas

i
sv
Por otra parte, las acciones que se asocian a las etapas se representan con un rectángulo en el que
pu
se indica el tipo de acción a realizar, recordando que una etapa puede llevar asociadas varias
acciones. Esto se puede ver en la siguiente figura.

m
ca
Una etapa que no tenga asociada ninguna acción puede servir para detener una acción monoestable
que se realizó en la etapa anterior, o como una etapa de espera.
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Si en un sistema en un momento concreto solo hay una sola etapa activa, entonces, solo estarán
funcionando los elementos activados por las acciones asociadas en esa etapa (a no ser que en otra
etapa se haya activado de forma biestable otra acción).
Se entiende por elemento o actuador monoestable, aquel que necesita la activación continua de una
salida del PLC para que este elemento esté en funcionamiento. Un elemento biestable es aquel que
solo necesita una activación de una salida del PLC (S-Set) para que el elemento comience a
funcionar, estando éste en funcionamiento hasta que otra salida del PLC le indique que se desactive
es
(R-reset), tal es el caso de relés con enclavamiento.
2.
La acción que se debe realizar en una o más de las acciones que se asocian a una etapa, puede
ca
estar condicionada a una función booleana adicional. En el rectángulo donde se representa la
acción asociada, hay una entrada para las condiciones.
lifi
ua
l.c
ua
i rt
sv
En este caso la bomba se activará mientras esté activa la etapa 4 y además la alarma sonora se
activará mientras esté activa la etapa 4 y se active el sensor de nivel máximo.

pu
C. Condición de transición
m
La principal característica de un proceso secuencial es que cuando se realiza una acción siempre es
ca
consecuencia del resultado de una acción anterior. En GRAFCET, el proceso se descompone en una
serie de etapas que son activadas unas tras otra. Por tanto, deberá existir una condición que se ha
de cumplir para pasar de una a otra etapa; en GRAFCET se le llama condición de transición y se
representa según la figura.
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es
2.
ca
lifi
Son las condiciones lógicas de la evolución del sistema. Una transición marca el paso de una etapa a
la otra. Es una barrera que separa dos etapas que se superan, si cuando está activa la etapa de
ua
entrada a la transición se cumplen las condiciones de transición.
l.c
Se observa en la figura anterior, que existen dos etapas y una condición de transición entre ellas.
ua
Por ejemplo, para que el proceso evolucione de la etapa 4 a la etapa 5, es preciso que la etapa 4 se
rt
encuentre activa y que, además, cumpla la activación de la condición CT; es entonces cuando se
i
produce la activación de la etapa 5. Sólo puede existir una etapa activa; por tanto, cuando se
sv
produce una activación de la etapa 5 se desactiva la etapa 4.

pu
En conclusión, la condición de transición CT se encuentra siempre asociada a la etapa posterior, en

m
el caso que nos ocupa, a la 5.

ca
Por otro lado, la condición de transición puede incluir una o más variables de las que intervienen en
el proceso. Por ejemplo, una señal de un final de carrera, la activación de un motor o un tiempo.
Para la condición de transición se emplea lógica positiva pudiendo tomar los dos valores CT=1 y
CT=0.
Cuando se representa la evolución de un proceso GRAFCET, es preciso tener en
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cuenta que el proceso a automatizar y el autómata que se emplea como

controlador forman un solo sistema; el vínculo o conexión entre las actuaciones
que hay que hacer sobre el proceso (activar un motor o cerrar una válvula, por
ejemplo) y el programa de usuario, cargado en el autómata, que da origen a
aquéllas, es lo que se denomina etapa.
Verdadero.
Falso.
es
A continuación se ven algunos ejemplos:
2.
ca
Primero. Condición activa: CT= F1. La activación de la etapa 5 se produce cuando el final de
lifi
carrera F1 se encuentra activado.
ua
Segundo. Condición inactiva: La activación de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera F1
se encuentra inactivo.
l.c
ua
irt
Tercero. Condición por tiempo: CT= t/3/10 seg. La activación se produce cuando el temporizador
sv
activado en la etapa 3 alcanza los 10 segundos.

pu
Cuarto. Condición de varias variables: La activación se produce si los finales de carrera F1 y F3 se

m
encuentran activos y F2 está inactivo.

ca
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Quinto. Condición incondicional: CT = 1. La activación de la etapa 5 se produce al activarse la
etapa 4.
Sexto. Condición flanco descendente: La activación se produce cuando la señal A1 pasa de 1 a 0.
Séptimo. Condición flanco ascendente: La activación se produce cuando la señal A1 pasa de 0 a 1.
es
2.
ca
lifi
D. Reglas de evolución del GRAFCET
ua
Después de todo lo visto hasta ahora se va a proceder a dar una serie de reglas básicas que hay que
l.c
tener presente para aplicar el GRAFCET.

ua
Estas reglas son las siguientes:

rt
El proceso se descompone en etapas, que serán activadas de forma secuencial.

i
sv
Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones sólo están activas cuando la
etapa se encuentra activa.

pu
Una etapa se activa cuando la precedente también lo está y la condición de transición entre las
m
dos etapas ha sido activada.
La activación de una condición de transición exige la activación de la etapa siguiente y,

ca
además, la desactivación de la precedente.
La etapa inicial E0, tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET. Un ciclo
está formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.
E. Implementación del GRAFCET
El GRAFCET, una vez representado, permite la obtención de las ecuaciones lógicas que controlan la
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activación de cada etapa y la evolución del ciclo.
A nivel general se considera que si una etapa ET2 está activa y la transición b es cierta, el sistema
hará que quede activa la etapa ET3, se desactive la etapa ET2, y la etapa ET3 permanezca activa,
hasta que en otro momento esté activa la etapa ET4.
es
2.
ca
lifi
ua
Una de las formas más utilizada de obtener las ecuaciones se basa en la utilización de funciones
l.c
biestables R-S, esto se debe a que las funciones biestables son muy útiles para poder hacer más fácil
la implementación.
ua
Para utilizar este sistema en el GRAFCET, se asocia a cada una de las etapas una variable interna.
rt
La condición de transición, colocada entre dos etapas, es la que se encarga de activar la etapa
i
sv
posterior y desactivar la anterior; para ello se utilizan las instrucciones SET y RESET del autómata.
pu
Las instrucciones SET y RESET se utilizan junto con las variables internas asociadas a cada una de
las etapas del GRAFCET.

m
ca
Este tipo de instrucciones se utiliza en GRAFCET de manera que es la condición de transición la que
al cumplirse activa la etapa posterior y desactiva la etapa anterior.
En la figura se representa un ciclo de GRAFCET y los segmentos en esquema de contactos que
posibilitan la activación de la ETAPA 3 y la desactivación de la ETAPA 2.
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es
2.
No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas. Esto se puede ver con
más claridad en los siguientes ejemplos.
ca
Entre las etapas 200 y 201 o entre las 200 y 202 hay dos condiciones adecuadas para la transición
lifi
(000 y 001 o 000 y 002). En este caso esto se puede resolver haciendo que la receptividad de la
ua
transición se cumpla si es válida la función And (000 * 001) o la (000 * 002)
l.c
ua
irt
sv
pu
En el siguiente supuesto se parte de que al superar la condición 003 de la transición, el motor

m
debe activarse y también se debe accionar el ventilador. Para llevar a cabo esto se deben poner
ca
todas les acciones asociadas en la misma etapa porque no puede haber dos etapas seguidas, ni
tampoco dos transiciones seguidas.
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F. Pulso inicial
Al poner en marcha (modo RUN) o reinicializar el autómata se deben activar todas las etapas
iniciales del o de los GRAFCETs de que está compuesto el programa y desactivar las otras etapas. El
objeto de esto es activar la etapa ET0
Algunos autómatas incorporan funciones o marcas internas especiales que facilitan esta función, en
algunos casos son marcas específicas que solo se activan en el primer scan y en otros casos se trata
es
de módulos de organización en los cuales el autómata solo entra en el primer scan. A continuación
2.
se muestran algunos ejemplos con distintas marcas de autómatas:
ca
FI – Festo.
lifi
777- Hitachi serie E.
967- Hitachi serie 967.

ua
OB100 – Siemens.
l.c
SM01 - S7.
ua
Si no se disponen de estas funciones, se puede crear un pulso inicial PI con el siguiente circuito.
rt
Existen muchas más formas de crear este pulso inicial, aunque la que se va a explicar a continuación
i
es la más eficaz y recomendada.

sv
A la variable PI se le asigna internamente una marca del autómata, como por ejemplo M300.1.
pu
Todos los sistemas tienen que arrancar con un estado conocido para que el funcionamiento posterior
m
sea correcto. Un estado totalmente conocido significa que las magnitudes físicas (eléctricas,
ca
mecánicas) que intervienen en el proceso a automatizar y por tanto en el programa tienen un valor
concreto conocido.
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es
2.
ca
lifi
ua
l.c
ua
El GRAFCET, una vez representado, permite la obtención de las ecuaciones

lógicas que controlan la activación de cada etapa y la evolución del ciclo.
irt
Verdadero.
sv
Falso.
pu
m
ca
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Estructuras de Grafcet.
Las estructuras principales del GRAFCET son:
Elección condicionada
Bifurcación en 0
Bifurcaciones en Y
Secuencias simultáneas
es
Salto condicional a etapas
2.
Macroetapas
ca
lifi
Elección Condicional entre Varias Secuencias
Un GRAFCET es de secuencia única, cuando en el diagrama solamente hay una sola rama; el
ua
conjunto de etapas se van activando una tras la otra, después de que se validen las recepciones que
l.c
van asociadas a las transiciones. Si no se cumple se quedara en esa posición hasta que su condición
se cumpla o hasta que el sistema se reinicie.

ua
i rt
sv
pu
m
ca
15 / 39
es
2.
ca
lifi
ua
l.c
ua
Bifurcación en O. Subprocesos alternativos

rt
No es extraño que pueda ocurrir que en un proceso se llegue a un punto del ciclo en el que hay que
i
sv
efectuar una elección entre varias secuencias posibles, dependiendo de las variables que intervienen
en el proceso.
pu
m
No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo número de etapas; pero sí es
ca
indispensable que las receptividades asociadas a las transiciones, sean excluyentes entre sí.
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es
2.
ca
lifi
ua
l.c
ua
En el siguiente ejemplo se observa como partiendo de la etapa E2 activada, se pueden realizar

rt
solamente una de las tres secuencias:

i
sv
Si de las tres condiciones A, B, C solo está activa la A, es decir se cumple la transición A*/B*/C
pu
se activará la etapa E3.
Si se cumple la transición /A*B*/C, se activará la etapa E10.

m
Si se cumple la transición /A*/B*C, se activará la etapa E16.

ca
17 / 39
es
2.
ca
lifi
A continuación se muestran los segmentos de programa que provocan que el programa se evalúe
ua
como indica la presente estructura de GRAFCET:
l.c
ua
irt
sv
pu
m
ca
18 / 39
es
2.
ca
lifi
El final de la secuencia condicionada, como se ve en la figura, se produce cuando una de las tres
ua
condiciones de transición asociadas a la etapa E30 se cumple:
l.c
ua
Si la etapa E5 se encuentra activa y se cumple la condición de transición D se activará la etapa
E30 y se desactivará la E5.

rt
Si la etapa E15 se encuentra activa y se cumple la condición de transición E se activará la

i
sv
etapa E30 y se desactivará la E15.
Si la etapa E23 se encuentra activa y se cumple la condición de transición F se activará la

pu
etapa E30 y se desactivará la E23.

m
ca
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es
2.
ca
lifi
Esta estructura de GRAFCET se implementa en esquema de contactos de la siguiente forma:
ua
l.c
ua
irt
sv
pu
m
ca
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Bifurcación en Y o secuencias Simultáneas
Se puede dar el caso de que sea necesario el desarrollo de más de una secuencia a la vez o trabajos
paralelos, cuyas etapas no tengan ninguna interrelación. Para poder representar este
funcionamiento simultáneo, se utilizan un par de trazos paralelos que indican el principio y el final
de esta secuencia.
De una etapa se inician varios caminos simultáneos, es decir el proceso evolucionará por varios
caminos a la vez, ejecutando varias tareas simultáneamente.
es
Cuando se realizan dos secuencias simultáneas, es posible que el tiempo que cada una de estas
2.
secuencias tarde en realizarse sea diferente, en función del número de tareas que se asocian a las
ca
etapas, de cuando sean activadas las condiciones de transición, etc. Para finalizar dos secuencias
lifi
simultáneas, las últimas etapas de cada una de ellas deben estar activas. La conclusión para la
activación de la etapa de espera es la terminación de todas las acciones que van asociadas a la etapa
ua
anterior a ella.
l.c
ua
i rt
sv
pu
m
ca
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A continuación se observa un posible GRAFCET con secuencias simultánea junto con su
implementación en esquema de contactos.
es
2.
ca
lifi
ua
l.c

ua
irt
sv
pu
m
ca
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es
2.
ca
lifi
ua
Salto Condicional a otra Etapa
l.c
El salto condicional que realiza a otra etapa hace posible que se pueda pasar de una etapa a otra sin
ua
que se activen las etapas intermedias. El salto condicional puede hacerse tanto en el sentido de
evolución del GRAFCET como en el sentido inverso. Las flechas son las que indican el sentido del
rt
salto.
i
sv
pu
m
ca
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es
2.
ca
lifi
Macroetapas
ua
En la descripción del automatismo, el Grafcet hace posible empezar desde un punto de vista más
l.c
general y, a partir de él, realizar descripciones cada vez más concretas del proceso de control. El
diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques que se van resolviendo de forma
ua
modular. La macroetapa nos permite mantener un cierto grado de generalidad y que cuando sea
rt
necesario se pueda ir al detalle y conocer las acciones del interior de la misma.

i
sv
La macroetapa se compone de expansiones, que al abrirla se despliegan. Estas expansiones pueden
contener etapas iniciales pero siempre debe ser conexa. La etapa de entrada de las extensiones se
pu
activada cuando se active la macroetapa. Si la etapa de salida de la última extensión se activa

m
implica que también se activara la de la macroetapa.

ca
Macro-etapa:
Consiste en la representación por medio de una única etapa, de un conjunto de etapas, de
transiciones y de acciones asociadas, a las que se denomina expansión de la macro-etapa.
La expansión de la macro-etapa es realmente una parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas,
sus transiciones y sus normas de evolución, pero que en los diseños descendientes se engloban en
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una macro-etapa.
es
2.
ca
lifi
El diagrama principal va evolucionando a partir de la etapa 0 y de la transición a, una vez está activa
ua
la etapa 1, la transición b estará receptiva, y al validarse el sistema pasará a la macroetapa M2, la
etapa E2 estará activa, y según el estado de la transición d, evolucionara hacia la etapa 10 o la 12, y
l.c
al llegar a la etapa S2 vuelve al diagrama principal. Por su parte, la etapa E2 es la etapa de entrada
a la macro 2, y la etapa S2, es la etapa de salida de la macro 2.

ua
El paso de Grafcet a Ladder con las macroetapas no es directo, tenemos que expandir primero las
rt
macroetapas y después transformarlo. Si tenemos en cuenta que las macroetapas son elementos que
i
sv
se usan a partir de un cierto grado de complejidad podemos suponer rápidamente que serán
pu
circuitos amplios.
Se recomienda el uso de macroetapas cuando el sistema ya esté definido y comprobar estas 1 a 1

m
antes de implementar el sistema completo.

ca
Veamos un ejemplo. El enunciado del problema nos dice que deseamos programar y coordinar varios
bloques de registros de desplazamiento, primero tomarlos como independientes y luego tener en
cuenta las condiciones que relacionan estos bloques.. EL GRAFCET será el siguiente.
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es
2.
ca
lifi
ua
l.c
ua
irt
sv
pu
Vemos el ejemplo con macroetapas y su división posterior en las etapas más pequeñas, el objetivo
m
del ejemplo no es tanto ver cómo funciona este sistema si no ver su versión en LADDER, el cual
ca
expondremos a continuación y veremos que es sustancialmente más complejo. Esta es una de las
razones por las que el GRAFCET esta tan extendido y para proyectos de carácter general que no
necesiten el uso de especificaciones de la materia de la cual sean se recomienda su uso.
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es
2.
ca
lifi
ua
l.c
ua
irt
sv
pu
m
ca
27 / 39
Comenzar Actividad
Relaciona los elementos de la columna Derecha con la columna Izquierda
Implican decisión 1 Salto condicional
Implica simultaneidad 2 Bifurcación en O
es
Implica discontinuidad 3 Bifurcación en Y
2.
ca
lifi
Implican decisión: Bifurcación en O. Implica simultaneidad: Bifurcación en Y.
Implica discontinuidad: Salto condicional.
ua
l.c
ua
Si tenemos una macroetapa cuya función es activar un motor 5 segundos después

de que se le dé la orden o activar una cinta transportadora hasta que transporte 3
rt
piezas y después regresar al inicio del GRAFCET que elementos y tipos de etapas
i
necesitaremos en su interior.
sv
Una bifurcación en O con dos ramas, un contador y un temporizador

pu
Una bifurcación en O con dos ramas, un salto, un temporizador y un contador

m
ca
Una bifurcación en Y con dos ramas, un temporizador y un contador
Una bifurcación en O con dos ramas, un salto y dos temporizadores
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Programa de usuario.
Tipos de automatismos y su estudio
Una vez vistos todos los lenguajes y herramientas a nuestro alcance vamos a definir los distintos
tipos de automatismos que podemos encontrarnos y cuál es la forma más adecuada de resolverlos en
general.
Aunque en los procesos industriales es común encontrarse una combinación de ambos podemos
es
diferenciarlos en dos tipos principalmente:
2.
ca
Automatismos combinacionales: Donde las salidas solo dependen del estado de sus entradas.
Automatismos secuenciales: Donde las salidas depende de las entradas y del estado inicial del sistema
lifi
Lo que variará de uno a otro será el método de análisis. Partimos de la base que las variables de
ua
nuestro sistema tomaran un número finito de valores y por tanto tendrán naturaleza discreta y
binaria.
l.c
Interpretación matemática.
ua
A rasgos generales podemos considerar que un controlador lógico programable en función de la
observación del comportamiento de un sistema, su análisis y el uso de las variables que este sistema
rt
nos ofrezca ejecutara acciones de control sobre el sistema.

i
sv
El problema es que habrá variables que influyan sobre otras, es decir el estado "n" de una variable
pu
puede afectar al estado "n + 1" de otra variable. Por ejemplo, en una máquina de café, iremos
m
introduciendo monedas hasta un determinado valor pero hay ciertos datos que se irán almacenando.
Si no introducimos las suficientes monedas aunque activemos el botón de retirar producto este no
ca
nos lo dará hasta que metamos las monedas suficientes. El valor del estado anterior se ha ido
actualizando hasta un valor en el cual si nos permite extraer el producto.
Esto matemáticamente podemos definirlo de la siguiente forma.
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La primera ecuación es la salida del circuito como la combinación de las variables de entrada
además de las variables internas
La segunda es la actualización del estado interno siguiente al cambio de las variables.
En función de cómo se comporte nuestro sistemas frente estas ecuaciones será combinacional o
secuencial
es
2.
Automatismos combinacionales.
ca
Basándonos en las ecuaciones anteriores si nuestras variables no dependen en ningún momento del
lifi
estado anterior de esas variables el sistema se puede tratar íntegramente según lógica
combinacional de circuitos y responderá mediante la siguiente ecuación.

ua
l.c
ua
Esto nos indica que solo depende del termino ET que son las variables de entrada y esto implica que
rt
la función lógica relacionará entradas y salidas mediante el uso y combinación de los operadores
i
sv
NOT, AND y OR ya vistos.

pu
m
Podemos tomar como ejemplo el siguiente esquema de una trituradora de áridos:

ca
30 / 39
es
2.
ca
Entradas Salidas Descripción
lifi
M Interruptor de marcha
RT1 Relé térmico motor M1
ua
l.c
R1 Relé sobrecarga M2
ua
K1 Contactor motor M1
rt
AL Alarma
i
sv
Supongamos a partir del esquema el siguiente sistema de control:

pu
M3 en marcha con interruptor M.

m
M2 en marcha si M3 está en marcha.

ca
M1 en marcha si lo está M2 y no se detecta R1.
Alarma si M1 en marcha y se paran M2 o M3 y si M2 en marcha y se para M3.
Para cada salida obtenemos su correspondiente tabla de verdad. Por ejemplo la del motor 2 y la de
la alarma serían las siguientes.
31 / 39
es
2.
ca
lifi
Haríamos lo mismo para los otros dos motores, a partir de ahí mediante los métodos de síntesis de
ua
ecuaciones vistos obtendremos la ecuación para cada salida.
l.c
ua
irt
sv
pu
Finalmente implementamos en el
m
programa estas ecuaciones mediante los elementos lógicos que nos permita cada tipo de lenguaje
en el que lo implementemos.
ca
Automatismos secuenciales.
En este caso el proceso se desarrolla como una sucesión de operaciones encadenadas, el control de
su evolución viene definida por las condiciones lógicas que nos indican si el proceso continuará y
como.
Normalmente encontrar un sistema secuencial puro es difícil, estos suelen tener partes
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combinacionales.
Para desarrollar estos sistemas la herramienta más útil de las que hemos visto suele ser el GRAFCET
porque su propia estructura ya favorece el carácter secuencial. Este sería un ejemplo estándar de un
sistema secuencial, como vemos la estructura del GRAFCET se adapta muy bien a él. A continuación
veremos las consideraciones para elaborar un GRAFCET e indirectamente para sistema secuencial.
es
2.
ca
lifi
ua
l.c
ua
irt
sv
pu
m
ca
Vamos a ver cuáles son las consideraciones y pasos que debemos seguir para elaborar nuestro
GRAFCET en función de cómo sea nuestro problema. En primer lugar se analizan los datos que nos
proporcionan las especificaciones iniciales del proceso, secuencias que han de realizar, en qué orden
se activarán, qué variables intervienen, etc. Partiendo de estos datos se descompone el programa de
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usuario en tres apartados.
Las condiciones iniciales
En este apartado se incluyen todas las acciones que el sistema de control debe activar
prioritariamente en cualquier momento durante la evolución del proceso y que no son secuenciales,
como por ejemplo, las condiciones de emergencia (alarmas de fallos, relés térmicos, etc.); con las
variables empleadas en este apartado se implementan la ecuación necesaria para que el GRAFCET
evolucione a la etapa siguiente de la etapa inicial, normalmente ET0. Esta condición se da mediante
es
bifurcaciones O y saltos.
2.
Hay casos en los que el apartado "condiciones iniciales" no existe o está formado solamente por una
ca
variable, según el grado de seguridad que se quiera tener sobre el funcionamiento del proceso.
lifi
ua
GRAFCET
l.c
En este apartado se representarán las secuencias que han de realizarse en el proceso y las
ecuaciones necesarias para activar y desactivar las etapas en función de las condiciones de
ua
transición. Las condiciones de transición están formadas por las señales que proporcionan por los
rt
sensores a las entradas del autómata y por las variables internas asociadas a otras etapas anteriores.
i
sv
Implementación de ACCIONES asignadas a cada etapa

pu
En este apartado se definen que acciones se van a realizar en cada una de las etapas cuando las
mismas estén activas. Este apartado se suele inicializar con condiciones, por ejemplo asegurarnos
m
que la pieza esté en su sitio antes de que la cinta la desplace. Y se finaliza con condiciones de
ca
finalidad como fines de carrera o cuando un temporizador llega al tiempo que consideremos
Caso práctico
Planteamos una actividad de expansión, tras todos los tipos de lenguajes PLC, tratados a lo largo de
la presente unidad.
En base a tu opinión y argumentando tu respuesta:
34 / 39
¿Cuál consideras que es el más indicado a nivel general?
¿Y el más utilizado actualmente? Argumenta todas tus respuestas.
Se valorará la originalidad y la correcta utilización del contenido teórico a hora de realizar la
actividad.
Actividad de expansión.
es
Hemos visto que los circuitos combinacionales se realizan principalmente con los elementos lógicos
básicos, pero para los circuitos secuenciales se pueden utilizar otros elementos de programación
2.
más avanzados como los biestables (o Flip-flops en terminología inglesa).
ca
lifi
¿Qué son? ¿De qué variable dependen?
¿Qué tipos de biestables hay y cuál es el más común?

ua
l.c
Robots controlados por PLC

ua
Aunque hayamos hablado de sistemas industriales los robots son también elementos usados
habitualmente en la industria. Estos tienen generalmente una programación propia en función del
rt
fabricante y una unificación es complicada, sin embargo a partir de la estandarización conseguida

i
sv
con la IEC 61131-3 y la evolución de los buses de campo basados en Ethernet y de los sistemas de
control muchos fabricantes han comenzado a implantar el control de diferentes cinemáticas de

pu
robots mediante PLC.

m
Aunque sigue habiendo ciertas topologías, como las antropomórficas, que siguen siendo
ca
complicadas. Hay herramientas como PLCopen part 4 que permiten mejorar el control de estas
cinemáticas centrándose en el movimiento coordinado de varios ejes en espacios 3D. Con estas
evoluciones poco a poco se intenta que se sustituya el complejo y no común lenguaje robótico por las
ventajas que el uso de PLC nos ofrece
Hay casos en los que el apartado "condiciones iniciales" no existe o está formado
solamente por una variable, según el grado de seguridad que se quiera tener
sobre el funcionamiento del proceso.
35 / 39
Verdadero.
Falso.
es
2.
ca
lifi
ua
l.c
ua
irt
sv
pu
m
ca
36 / 39
Recuerda
[[[Elemento Multimedia]]]
es
2.
ca
lifi
ua
l.c
ua
irt
sv
pu
m
ca
37 / 39
Autoevaluación
¿Qué es GRAFCET?
Esquema general del proceso.
Diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se pretende
es
automatizar.
2.
Resumen del diagrama funcional.
ca
lifi
Completa el espacio en blanco del siguiente enunciado: "En GRAFCET nivel
ua
____________ se deben especificar todos los elementos, con los distintivos de las
entradas y las salidas, y también las marcas o relés internos que se utilizarán”.
l.c
ua
3.
rt
2.
i
sv
pu
1.
m
Indica si es verdadero o falso el siguiente enunciado: "Las etapas iniciales de un

ca
sistema se activan al iniciar el GRAFCET y representa el comportamiento inicial

del elemento frente a la parte operativa".
Verdadero.
Falso.
38 / 39
¿Cuál es la principal característica de un proceso secuencial?
Las acciones son totalmente dependientes.
La acción que se realiza es consecuencia de otra anterior.
Las acciones no siguen un proceso concreto.
es
2.
Una vez representado, ¿qué permite GRAFCET?
ca
lifi
Obtener las ecuaciones lógicas que controlan la activación de cada etapa.
ua
Obtener un resultado numérico
l.c
ua
Obtener un resultado no numérico.

irt
sv
pu
m
ca
39 / 39

Programación de PLC'S Grafcet.

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[AFO021847] FMEM020PO PLC AVANZADO (SECTOR: MINERÍA)

[MOD017018] FMEM020PO PLC AVANZADO

tarde, en el mantenimiento y reparación de averías.

una solución al automatismo.

Conceptualizar la programación de PLC´s Grafcet.

Describir las etapas de un proceso con GRAFCET.

Aclarar la estructura de GRAFCET.

Desarrollar el programa de usuario.

una solución al automatismo. Desde el punto de vista de modelo gráfico, es:

Independiente de la tecnología, su uso es indistinto para procesos a automatizar mediante

electricidad, electrónica, neumática, hidráulica…

La representación está libre de ambigüedades y paralelismos.

Su complejidad está relacionada con la naturaleza del problema, no con su tamaño.

Desde el punto de vista del análisis:

Pone en evidencia incoherencias en las especificaciones.

Admite varios niveles de análisis, está jerarquizado.

Su utilización puede ir dirigida indistintamente al diseñador, porque es un lenguaje de definición

que podrá conocer de modo global la función de un automatismo en un entorno concreto.

GRAFCET nivel 1- Descripción funcional. El trabajo se realiza con las especificaciones

funcionales del automatismo, independientemente de la tecnología que va a llevar a la práctica.

intervenir, sin indicar los elementos que se utilizarán.

Acciones asociadas a etapas.

Reglas de evolución del GRAFCET.

Implementación del GRAFCET.

Cuando se representa la evolución de un proceso GRAFCET, es preciso tener en cuenta que el

aquéllas, es lo que se denomina etapa.

varias acciones a realizar sobre el proceso.

un elemento de memoria llamado etapa.

B. Acciones asociadas a etapas

acciones. Esto se puede ver en la siguiente figura.

que se realizó en la etapa anterior, o como una etapa de espera.

etapa se haya activado de forma biestable otra acción).

acción asociada, hay una entrada para las condiciones.

activará mientras esté activa la etapa 4 y se active el sensor de nivel máximo.

representa según la figura.

produce una activación de la etapa 5 se desactiva la etapa 4.

En conclusión, la condición de transición CT se encuentra siempre asociada a la etapa posterior, en

el caso que nos ocupa, a la 5.

Cuando se representa la evolución de un proceso GRAFCET, es preciso tener en

cuenta que el proceso a automatizar y el autómata que se emplea como

activado en la etapa 3 alcanza los 10 segundos.

Cuarto. Condición de varias variables: La activación se produce si los finales de carrera F1 y F3 se

encuentran activos y F2 está inactivo.

Quinto. Condición incondicional: CT = 1. La activación de la etapa 5 se produce al activarse la

Sexto. Condición flanco descendente: La activación se produce cuando la señal A1 pasa de 1 a 0.

Séptimo. Condición flanco ascendente: La activación se produce cuando la señal A1 pasa de 0 a 1.

tener presente para aplicar el GRAFCET.

Estas reglas son las siguientes:

El proceso se descompone en etapas, que serán activadas de forma secuencial.

etapa se encuentra activa.

dos etapas ha sido activada.

La activación de una condición de transición exige la activación de la etapa siguiente y,

además, la desactivación de la precedente.

está formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.

E. Implementación del GRAFCET

activación de cada etapa y la evolución del ciclo.

hasta que en otro momento esté activa la etapa ET4.

las etapas del GRAFCET.

al cumplirse activa la etapa posterior y desactiva la etapa anterior.

En la figura se representa un ciclo de GRAFCET y los segmentos en esquema de contactos que

posibilitan la activación de la ETAPA 3 y la desactivación de la ETAPA 2.

más claridad en los siguientes ejemplos.

Si se cumple la transición /AB/C, se activará la etapa E10.

Si se cumple la transición /A/BC, se activará la etapa E16.