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APUNTES DE CLASE DE
ELABORADO POR:
ICA - PERU
2011
NDICE
SILABO
PRESENTACIN
SECCIN I
INTRODUCCIN A SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO.
Informacin Prctica sobre la asignatura.
Motivacin a Ingeniera de Control.
Integracin de Sistemas.
Definiciones.
Ejemplos de Sistemas de Control
Control en lazo cerrado y control en lazo abierto.
Clasificacin de los sistemas de control.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos.
SECCIN II.
MATEMTICA APLICADA.
Variable compleja y funciones complejas.
La transformada de Laplace.
Transformada Inversa de Laplace.
Expansin en fracciones parciales con MATLAB.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos.
SECCIN III
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS LINEALES.
Construccin de modelos.
Linealizacin de Sistemas lineales.
Funciones Transferencia.
Funcin transferencia de Sistemas con Retardo.
Diagramas de Bloques.
lgebra de bloques.
Grficos de flujo de seales.
Problemas resueltos
Problemas propuestos
SECCIN IV.
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS.
Sistemas mecnicos.
Sistemas elctricos.
Sistemas anlogos.
Sensores en sistemas de control.
Amplificadores operacionales.
Motores DC en sistemas de control.
Sistema de seguimiento solar.
Sistemas con retardo de transporte.
Sistema de brazo robot.
Sistema de nivel de lquido.
Sistemas neumticos
Sistemas hidrulicos
Sistemas trmicos
Problemas resueltos.
Problemas propuestos
SECCIN V.
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO.
Entradas tpicas de prueba.
Respuesta transitoria para un sistema de primer orden.
Respuesta transitoria para un sistema de segundo orden.
Medidas de desempeo para sistemas de segundo orden.
Sistemas de orden superior.
Anlisis de sistemas realimentados.
Relaciones entre la ubicacin de los polos en el plano-s y la respuesta transitoria.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos
SECCIN VI.
ANLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO.
Estabilidad.
El criterio de ROUTH-HURWITZ para la estabilidad.
Error de estad estacionario.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos
SECCIN VII.
LUGAR DE LAS RACES.
Pasos para construir el LR.
Obtencin del lugar de las races con MATLAB.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos
SECCIN VIII.
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DE FRECUENCIA.
Respuesta en frecuencia.
Diagramas de BODE.
PRESENTACIN
Estos apuntes de clase, corresponden a la asignatura de Ingeniera de Control Automtico que por aos se dicta en
la Escuela de Ingeniera Mecnica y Elctrica y desde hace 09 aos, en la Escuela de Ingeniera Electrnica de la
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica.
Estos apunte, no son ms que una parte de la recopilacin, tal vez algo desordenada de mis preparaciones de clase
de la asignatura de Ingeniera de Control Automtico, del cual ejerzo la jefatura de la ctedra. Estos apuntes
abarcan los temas de una Introduccin a los sistemas de control automtico, luego una revisin de la matemtica
que se utiliza en Ingeniera de Control, que como vern es bastante sencilla. Luego hacemos un estudio de los
modelos matemticos de sistemas, sin entrar en detalle al estudio de los modelos dinmicos, ya como se indica, es
bastante amplio y requiere toda una asignatura para entenderlo.
A continuacin hacemos el anlisis de los sistemas de control en el dominio del tiempo, hasta llegar a la importancia
de la tcnica del lugar de las races para determinar la estabilidad de los sistemas de control. Llegamos al anlisis
de los sistemas de control en el dominio de la frecuencia, centrando nuestra atencin en la aplicacin de los
diagramas polares, diagramas de bode, diagramas de bode y el problema de la estabilidad relativa. Finalmente,
concluimos con una introduccin al diseo de controladores industriales, con especial nfasis en el PID.
Hago notar que en algunos temas problemas resueltos y propuestos usando MATLAB, desde ya es una advertencia
que esa herramienta ser de uso comn durante la asignatura, por lo que los estudiantes deben prepararse
extracurricularmente en el manejo de este software de ingeniera.
Espero, que estos apuntes sean de mucha utilidad para los alumnos y espero de ellos las sugerencias para
mejorarlo hasta convertirlo en un texto de consulta.
SECCIN I
Una planta industrial moderna: una seccin de la refinera de petrleo austraca OMV.
Los hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903!
De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran
operar sin la ayuda de sofisticados sistemas de control.
Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante la revolucin industrial.
La fotografa muestra un regulador centrfugo de Watt usado en una mquina de vapor en una fbrica de telas cerca de
Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue el centro de la revolucin industrial. La fbrica de telas est an en operacin.
Regulador centrfugo de Watt (Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9 Ed.)
Todos estos elementos son relevantes en el control de una planta integrada como la planta de amonaco de la
figura.
TIPOS DE DISEOS DE CONTROL
El diseo de sistemas de control tambin toma distintas formas, cada una de las cuales requiere enfoques
ligeramente distintos.
L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las distintas etapas de la vida de un sistema de control,
por ejemplo:
INTEGRACIN DE SISTEMAS
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque global de los problemas. Algunos de los elementos
a tener en cuenta son: La planta, el proceso a ser controlado; Los objetivos; Los sensores; Los actuadores; Las
comunicaciones; El cmputo; La configuracin e interfaces; Los algoritmos; Las perturbaciones e incertidumbres.
La planta
La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del problema de control.
Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiarizados con la fsica del proceso bajo estudio.
Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa, balances de masas, y flujo de materiales en el sistema.
Objetivos
Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de control, es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen:
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor produccin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).
Los sensores
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele
decirse en control es:
Si se puede medir, se puede controlar.
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Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el
sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).
Las comunicaciones
La interconexin de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicacin.
Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que debern ser transmitidas largas distancias. As, el
diseo de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la
ingeniera de control moderna.
El cmputo
En los sistemas de control modernos la interconexin de sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de
una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte del
diseo general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control
distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.
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Configuracin e interfaces
La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo
mejor siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de manera que cada accin de control est basada
en informacin completa (el denominado control centralizado).
Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no
conviene llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones en tiempo
de cmputo, mantenimiento, confiabilidad, etc.
Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es
muy fcil subestimar este aspecto final del problema.
Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel
internacional. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en
este nivel, pero estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial
para el xito.
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En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de control provee la destreza.
PERTURBACIONES E INCERTIDUMBRE
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn afectados
por ruido y perturbaciones externas.
Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los
aviones estn sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los automviles deben
adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo.
HOMOGENEIDAD
Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo sistemas de control, slo pueden ser tan buenos como
el elemento ms dbil.
Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son que debe tenderse a que todos los componentes
(planta, sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una precisin y
calidad aproximadamente comparable.
ANLISIS COSTO-BENEFICIO
Para poder avanzar en ingeniera de control (como en muchas otras disciplinas) es importante saber justificar los
gastos asociados. Esta justificacin usualmente toma la forma de un anlisis costo-beneficio. Las etapas tpicas
incluyen:
Evaluacin de un rango de oportunidades de control.
Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle.
Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al medio ambiente.
Consultar personal adecuado (gerencial, de operacin, de produccin, de mantenimiento, etc.).
Identificar los puntos clave de accin.
Obtener informacin de desempeo de un caso base para comparacin ulterior.
Decidir modificaciones a las especificaciones de operacin.
Actualizar actuadores, sensores, etc.
Desarrollar de algoritmos.
Probar algoritmos va simulacin.
Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de desarrollo rpido de prototipos.
Obtener informacin de desempeo para comparar con el caso base.
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
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DEFINICIONES:
Variable controlada y variable manipulada.La variable controlada, es la cantidad o condicin que se mide y controla. La variable manipulada, es la cantidad o
condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Por lo comn, la variable
controlada es la salida (el resultado) del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir
de un valor deseado.
Planta.Parte o conjunto de partes de una mquina que funcionan juntas con el propsito de ejecutar una operacin en
particular. En sistemas de control, es un objeto fsico que se va controlar, tal como: un dispositivo mecnico, un
horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial, etc.
Procesos.Operacin o desarrollo natural progresivamente contino, marcado por una serie de cambios graduales que sucede
uno al otro en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinado. En sistemas de
control, es cualquier operacin que se va controlar, ejemplos: procesos qumicos, fsicos, econmicos, biolgicos,
etc.
Sistemas.Combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no es
necesariamente fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se
encuentran en la economa, por lo que la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas
fsicos, biolgicos, econmicos y similares.
Perturbaciones.Seal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del
sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
Control realimentado o retroalimentado.Se refiere a una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base a esta diferencia.
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL.Sistemas de control de velocidad.La figura muestra el principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una mquina. La cantidad de
combustible que se admite para la mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la mquina
que se pretende y la velocidad real.
La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que, a
la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia. Si la velocidad real cae abajo
del valor deseado debido a una perturbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad
provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible y la velocidad del motor
aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del controlador provoca que la vlvula de
control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la provisin de combustible y la velocidad del motor se reduce hasta
alcanzar el valor deseado.
En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable controlada es
la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la seal de error. La seal
de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la mquina) es la seal de actuacin. La
entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado en la
carga es una perturbacin.
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
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Sistema de control de un Robot.Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad. Un robot puede realizar
tareas montonas y complejas sin errores de operacin, puede trabajar en ambientes intolerables para operadores
humanos.
El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y un peso determinado. Debe tener al
menos un brazo, una mueca y una mano.
El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. A los robots de nivel bajo, se les instalan
microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. El robot toca primero el objeto y despus, mediante los
microinterruptores, confirma la existencia del objeto en el espacio y avanza al paso siguiente para asirlo.
El robots de nivel alto usa un medio ptico para rastrear el fondo del objeto; reconoce el patrn y determina la
presencia y orientacin del objeto. Se requiere de una computadora para procesar las seales del proceso de
reconocimiento de patrones (ver la figura). En algunos robots computarizados, el reconocimiento de patrones
consiste en la lectura de los nmeros de cdigos que se fijan a cada parte. A continuacin el robot levanta la parte y
la mueve a un lugar conveniente para el ensamble, y despus ensambla varias partes para formar un componente.
Una computadora digital bien programada funciona como controlador.
Sistema de control de temperatura.La figura muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico. La temperatura del
horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se
convierte en temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce a un controlador
mediante una interfase. Esta temperatura digital se compara con una temperatura que se ingresa mediante un
programa y si hay una discrepancia (error) el controlador enva una seal al calefactor, a travs de una interfase, un
amplificador y un relevador, para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado.
Termmetro
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Control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil.La figura muestra un diagrama funcional del control de temperatura del compartimiento del pasajero de un
automvil. La temperatura deseada, convertida a un voltaje, es la entrada del controlador. La temperatura real del
compartimiento del pasajero se convierte a un voltaje mediante un sensor y se alimenta al controlador para que ste
la compare con la entrada. La temperatura ambiente y la transferencia trmica por radiacin del sol, que no son
constantes conforme se conduce el automvil, funcionan como perturbaciones. Este sistema emplea tanto un control
realimentado como una de prealimentacin.
Sistemas Empresariales.Est formado por muchos grupos. Cada tarea asignada a un grupo representar un elemento dinmico del sistema.
Para la correcta operacin de tal sistema deben establecerse mtodos de realimentacin para reportar los logros de
cada grupo. El acoplamiento cruzado entre los grupos funcionales debe reducirse a un mnimo para evitar retardos
de tiempo inconvenientes para el sistema.
Un sistema empresarial es un sistema en lazo cerrado.
COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL.1) Objetivos de control (entradas) o seales actuantes. Causa del control o Respuesta deseada.
2) Componentes del sistema de control (Controlador o manipulador ms proceso).
3) Resultados o salidas (variable controlada o efecto del control). Respuesta obtenida.
SISTEMA DE
CONTROL
(PROCESO)
OBJETIVO
CAUSA
RESULTADOS
EFECTO
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Es el sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparndola y usando
la diferencia como medio de control. Ejemplo: el sistema de control de temperatura de una habitacin.
Los sistemas de control realimentados no e limitan a la ingeniera, sino que tambin se encuentran en diversos
campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado.
Sistemas de control en lazo cerrado.Es otra denominacin de los sistemas realimentados y se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo
cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin que es la diferencia entre la seal de entrada y la
seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la misma y sus derivadas y/o
integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. Una accin de control
realimentado implica la reduccin del error del sistema.
Respuesta
Deseada
Comparador
Regulador
Proceso
Salida
Medicin
Sistema de control en lazo cerrado SISO
Respuesta
Deseada
REGULADOR
PROCESO
Salidas
MEDICIN
Sistema de Control en lazo cerrado MIMO.
Sistemas de Control en Lazo abierto.Son aquellos en que la salida no afecta la accin de control. En un sistema de control de lazo abierto no se mide la
salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Ejemplo, una lavadora.
En un sistema de control de lazo abierto, la precisin del sistema depende de la calibracin ya que a cada entrada
de referencia le corresponde una condicin operativa fija. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control
de lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la
relacin entre la entrada y la salida y no hay perturbaciones internas ni externas. Un sistema de control que opere
con una base de tiempo es en lazo abierto; por ejemplo el control de transito mediante seales operadas con una
base de tiempo.
Respuesta
Deseada
REGULADOR
PROCESO
Salida.
Comparacin entre Sistemas de Control en Lazo Cerrado y Sistemas en Lazo Abierto. En un sistema de control en lazo cerrado la respuesta del sistema se vuelve relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del sistema. Por tanto es posible usar
componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta, caso que es
imposible realizar con un sistema en lazo abierto.
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En un sistema en lazo cerrado la estabilidad es una funcin principal lo cual puede conducir a la necesidad de
corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante; en cambio, en un
sistema en lazo abierto, la estabilidad no es un problema importante.
En los sistemas en las que se conocen con anticipacin las entradas y en las cuales no hay perturbaciones se
aconseja el empleo de un control en lazo abierto.
El sistema en lazo cerrado utiliza un nmero mayor de componentes que una en lazo abierto, por lo que un
sistema en lazo cerrado suele tener un costo mayor que el de lazo abierto.
Por lo general se recomienda una combinacin adecuada de controles en lazo cerrado y lazo abierto para
minimizar espacio y costos y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema en general.
Caractersticas de un buen Sistema Retroalimentado.Son caractersticas de un buen sistema retroalimentado: la estabilidad, ancho de banda, ganancia global,
perturbaciones y la sensibilidad. Adems se puede sealar:
- La retroalimentacin existe donde hay una secuencia cerrada de relaciones causa efecto.
- La retroalimentacin o realimentacin, puede incrementar la ganancia de un sistema en un intervalo de
frecuencia pero reducirla en otra.
- Un sistema es inestable si su salida est fuera de control.
- La realimentacin puede mejorar la estabilidad o ser daina para la misma.
- Puede incrementar o reducir la sensibilidad de un sistema.
- Puede reducir el efecto del ruido.
- Puede afectar el ancho de banda, la impedancia y las respuestas transitorias en frecuencias.
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.Se pueden clasificar de diversos modos, por ejemplo:
Sistemas de Control lineales y no lineales.
Sistemas de control variantes con el tiempo y no variantes con el tiempo.
Sistemas de control en tiempo continuo o analgicos (todas las variables son funcin del tiempo).
Sistemas de control en tiempo discreto (datos muestreados) o sistemas digitales.
Sistemas de control con una entrada y una salida.
Sistemas de control con mltiples entradas y mltiples salidas.
Sistemas de control con parmetros concentrados (ecuaciones diferenciales ordinarias).
Sistemas de control con parmetros distribuidos (Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales).
Sistemas de control determinsticos (Respuesta a la entrada predecibles y repetibles).
Sistemas de control estocsticos (Respuesta a la entrada no es predecible ni repetible).
RESUMEN
La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo de su aplicacin la vuelve
indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr productos de mayor calidad
Minimizacin de desperdicios
Proteccin del medio ambiente
Mayor rendimiento de la capacidad instalada
Mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.)
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e
incertidumbre.
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PROBLEMAS RESUELTOS
P1.1 La figura P1.1(a) es un diagrama esquemtico de un sistema de control de nivel de lquido. Aqu el controlador
automtico mantiene el nivel del lquido comparando el nivel real con un nivel deseado y corrigiendo cualquier error
mediante un ajuste de la apertura de la vlvula neumtica. La figura P1.1 (b) es un diagrama de bloques del sistema
de control. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente para un sistema de control de nivel de lquido operado
por personas.
Solucin.En el sistema operado por personas, los ojos, el cerebro y los msculos corresponden al sensor, el controlador y la
vlvula neumtica, respectivamente; como se muestra en la siguiente figura.
P1.2 Un sistema de ingeniera organizacional est formado por los grupos principales como son la administracin,
la investigacin y el desarrollo, el diseo preliminar, los experimentos, el diseo y boceto de los productos, la
fabricacin y el ensamble y las pruebas. Esos grupos se conectan entre si para formar la operacin completa.
Para analizar el sistema, se reduce al conjunto de componentes ms elemental necesario para ofrecer el detalle
analtico y se representan las caractersticas dinmicas de cada componente mediante un grupo de ecuaciones
simples. (El desempeo dinmico de tal sistema se determina de la relacin entre el logro progresivo y el tiempo.)
Dibuje un diagrama de bloques funcional que muestre un sistema de ingeniera organizacional.
Solucin.Un diagrama de bloques funcional se dibuja mediante los bloques para representar las actividades las actividades
funcionales y conectando lneas de seales para representar la salida de informacin o de productos de la operacin
del sistema. Un diagrama de bloques posible se muestra enseguida.
P1.3 Dibjese un diagrama de bloques esquemtico para un sistema de calefaccin domstica. Identifquese la
funcin de cada elemento del sistema controlado termostticamente.
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
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Solucin:
Gas o fuente de poder
Temperatura
Deseada
Vlvula
Calentador
Temperatura
del hogar
Sensor de
Temperatura
PROBLEMAS PROPUESTOS N 1.
P1.4 Proporcione dos ejemplos de sistemas de control realimentados en los cuales una persona acte como
controlador.
P1.5 En el pasado, los sistemas de control han usado un operador humano como parte de un sistema de control de
lazo cerrado. Dibjese el diagrama de bloques para el sistema de la vlvula mostrada en la figura P1.5.
P1.6 La figura muestra un sistema de control de tensin. Explique la secuencia de las acciones de control cuando la
velocidad de alimentacin se modifica repetidamente durante un periodo breve.
P1.7 En un sistema de control de un proceso qumico es importante controlar la composicin qumica del producto.
Para controlar la composicin, puede obtenerse una medicin de sta usando un analizador infrarrojo del flujo, como
se muestra en la figura P1.7. Puede controlarse la vlvula del flujo de aditivo. Compltese el lazo de realimentacin
de control y dibjese un diagrama de bloques que describa la operacin del lazo de control.
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P1.8 Un sargento del Ejrcito Peruano se detena en una joyera cada maana a las 9 en punto y ajustaba su reloj
comparndolo con el cronmetro del escaparate. Un da el sargento entr en el comercio y felicit al dueo por la
exactitud del cronmetro.
Est ajustado con las seales de la hora de la Marina de Guerra del Per?, pregunt el sargento.
No, contest el dueo, lo ajusto segn el caonazo de las 5 del fuerte Arica. Dgame sargento, por qu se
detiene todos los das y comprueba la hora de su reloj?.
El sargento contest, yo soy el artillero del fuerte.
Es la retroalimentacin predominante en este caso positiva o negativa? El cronmetro del joyero se atrasa un
minuto cada 24 horas y el reloj del sargento se atrasa un minuto cada 8 horas. Cul es el error total en la hora del
can del fuerte despus de 15 das?
P1.9 El proceso de aprendizaje profesor alumno es inherentemente un proceso con retroalimentacin tendente a
reducir a un mnimo el error del sistema. La salida deseada es el conocimiento que se estudia y el estudiante puede
ser considerado como el proceso. Con la ayuda del diagrama de bloques que define el sistema de control de lazo
cerrado, constryase un modelo de realimentacin para el proceso de aprendizaje e identifquese cada bloque del
sistema.
P1.10 El control automtico del nivel de agua mediante un flotador se us en Oriente Medio para relojes de agua. El
reloj de agua de la figura P1.10 se us desde antes de Cristo hasta el siglo XVII. Analcese la operacin del reloj de
agua y establzcase en qu forma el flotador proporciona un control con retroalimentacin que conserva la exactitud
del reloj.
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SECCIN II
MATEMTICA APLICADA.
SISTEMAS LINEALES, ESTACIONARIOS, EN TIEMPO CONTINUO.
Los sistemas que vamos a considerar estn descriptos por modelos lineales, estacionarios, en tiempo continuo.
stos pueden siempre representarse por una ecuacin diferencial ordinaria de la forma:
d n y( t )
dt n
an
d n 1 y( t )
dt n 1
a0 y( t )
bm
d m u( t )
dt m
b0 u( t )
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Una funcin que es seccionalmente continua y de orden de exponencial tiene transformada de Laplace, la que se
define:
L f (t )
F (s)
f (t ) e
st
dt para t 0.
La transformada de Laplace de algunas funciones que se encuentran con frecuencia, las pueden hallar en tablas de
transformadas.
Ejemplo.- Considere la funcin coseno:
g( t )
0,
para t
cos t ,
para t
0
0
F( s )
s2
L cos t
1 d
sen t
dt
s
s
sF ( s )
f(0)
s
s
s
Donde
es la parte real y
es la parte imaginaria.
Funcin Compleja.Es aquella funcin de s que tiene una parte real y una parte imaginaria, o bien:
F ( s)
Fx
jF y
Fy2 .
Fx2
tan
Fy
Fx
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Una funcin compleja G(s) es analtica en una regin si G(s) y todas sus derivadas existen en tal regin, ejemplos:
1. Probar que G ( s )
1
, es una funcin compleja analtica:
s ( s 1)
Respuesta:
Observamos que G(s) existe para todos los valores de s, excepto para s = 0 y s = -1.
La derivada de G(s):
dG( s )
ds
2s
s (s
2
1
, es analtica excepto en los puntos s = 0 y s = -1.
1 )2
Por lo tanto G(s) es una funcin analtica, excepto en los puntos s = 0 y s = -1.
2. Probar que G( s) s 2 , es una funcin compleja analtica.
Respuesta.Se observa que G(s) existe para cualquier valor que asuma s, por tanto G(s) es analtica en cada punto en el
plano finito s.
Los puntos en el plano s en los cuales G(s) es analtica, se denominan puntos ordinarios.
Singularidades, polos y ceros de una funcin.- Singularidades.- Los puntos en el plano s en los cuales G(s) no es analtica, se denominan puntos singulares
- Polos.- Son los puntos singulares en los que G(s) o sus derivadas tienden a infinito. En el primer ejemplo del
acpite anterior, s = 0 y s = -1; son puntos singulares y polos de la funcin G(s).
- Ceros.- Son los puntos en los cuales la funcin G(s) es igual a cero.
Ejemplo: Sea G( s )
K ( s 2 )( s 4 )
s( s 1 )( s 5 )( s 10 ) 2
G( s )
K
s3
Es decir, G(s) posee un cero triple (cero mltiple de orden 3) en s = . Si se incluyen puntos en infinito, G(s) tiene la
misma cantidad de polos que de ceros.
En resumen, G(s) tiene cinco ceros (s = -2, s = -4, s = , s = y s = ) y cinco polos (s = 0, s = -1, s = -5, s = -10 y
s = -10).
El teorema de Euler.El teorema de Euler se obtiene a partir de las expansiones en series de potencia del coseno de
la expresin algebraica de la funcin exponencial, de manera que:
cos
jsen
ej
cos
jsen
y seno de
y de
O tambin:
j
Sumando o restando estas dos ecuaciones, podemos encontrar expresiones para el seno y coseno en trminos de
la funcin exponencial:
cos
1 j
e
2
23
1 j
e
2j
sen
Teorema del Valor Final.Si g(t) y su derivada son transformables por el mtodo de Laplace para algn valor de t cercano al infinito y el lmite
de g(t) cuando t tiende al infinito existe. Y si G(s) no tiene polos sobre el eje imaginario o al lado derecho de ste en
el plano complejo s (un polo simple en el origen est permitido), entonces:
t
Ejemplo: Dado G( s )
lim g (t )
lim sG (s)
10
, Cul es el lmite de g(t) cuando t tiende a infinito?
s( s 2 )
Como los polos de G(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo s; se puede aplicar el teorema
de valor final.
lim g( t )
g(
lim sG( s )
lim s
10
s( s 2 )
lim
10
s
Teorema de Valor Inicial.Si f(t) y f(t) son transformables, y existe el lmite de f(t) cuando t se aproxima a cero por la derecha, luego:
lim f (t )
t
lim sF ( s)
L 1 F( s )
f (t )
1
2 j
F ( s ) e st ds , para t
En donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real y se eligi ms grande que las partes reales para
todos los puntos singulares de F(s). Por tanto, la trayectoria de integracin es paralela al eje j y se deslaza una
cantidad c a partir de l. Esta trayectoria de integracin va hacia la derecha de todos los puntos singulares. Por la
existencia de mtodos ms sencillos para obtener f(t), en la prctica rara vez se emplea esta integral.
Expansin en Fracciones Parciales para encontrar las Transformadas Inversas de Laplace.Sea: G ( s )
Q(s)
, en donde Q(s) y P(s) son polinomios en s. Se supone que el grado de Q(s) es menor que el
P( s)
de P(s). De no ser as, el polinomio Q(s) se divide entre el de P(s), hasta obtener un polinomio en s seguido de un
residuo.
Si G(s) se separa en componentes:
F( s )
F1 ( s )
F2 ( s )
Fn ( s )
L 1 { F ( s )}
L 1 { F1 ( s )}
L 1 { F2 ( s )}
L 1 { Fn ( s )}
f1 ( t )
f2( t )
fn( t )
Veamos ahora los casos para distintas presentaciones de los polos de la funcin G(s).
a) Si G(s) tiene polos simples, entonces:
K ( s z1 )( s z 2 )( s z m )
( s p1 )( s p 2 ) .... ( s p n )
Q( s )
P( s )
G( s )
24
a1
s
a2
p1
pk
p2
an
s
pn
; m < n.
ak
(s
pk )
Q( s )
P( s )
Adems:
L 1{
ak
s
pk
ak e
pk t
Finalmente:
L 1 { G( s )}
a1e
p1t
p2t
a2 e
an e
pn t
G( s )
Q( s )
P( s )
z1 )( s z 2 ) ( s
( s si )r
K( s
zm )
A1
s
si
A2
( s si )2
...
Ar
, r es el
( s si )r
Ar
Ar
si ) r G ( s) s
(s
d
(s
ds
si
si ) r G ( s)
s
si
A1
1
(r
dr 1
(s
1)! d s r 1
si ) r G ( s)
s
si
c) Tiene Polos Complejos conjugados.En estos casos, conviene expandir G(s) en fracciones que contengan la transformada de Laplace una funcin
seno amortiguada y una funcin coseno amortiguada.
EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.
Considere la funcin:
F( s )
Q( s )
P( s )
num
den
bn s n
s
bn 1 s n
an 1s
n 1
b0
a0
En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero. En MATLAB, los vectores rengln num y den especifican los
coeficientes del numerador y del denominador de la funcin. Es decir:
num
bn bn
b0
den
1 an
a0
residue( num, den ) encuentra los residuos, los polos y los trminos directamente de
El comando: r , p , k
una expansin en fracciones parciales del cociente de dos polinomios Q(s) y P(s).
La expansin en fracciones parciales de F(s) se obtiene mediante:
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
Q( s )
P( s )
F( s )
r( 1 )
s p( 1 )
25
r( 2 )
s p( 2 )
r( n )
s p( n )
k( s )
5( s 1 )
s( s 2 )( s 3 )
5( s 1 )
s( s 2 )( s 3 )
Y( s )
A
s
B
s
C
2
A
B
C
5( s 1 )
s( s 2 )( s 3 )
(s
2)
(s
3)
5
s
5( s 1 )
s( s 2 )( s 3 )
5( s 1 )
s( s 2 )( s 3 )
( s 1)
( s 2 )( s 3 )
5
5
s
( s 1)
s( s 3 )
( s 1)
s( s 2 )
5
6
5
2
10
3
Por tanto:
L 1 { Y ( s )}
y( t )
L1
5
6s
5
6
5
e
2
L1
2t
5
2( s
10
e
3
3t
2)
para t
10
3( s 3 )
s2
(s
s 1
2 )3
Solucin:
La expansin en fracciones parciales es:
F( s )
s2 s 1
( s 2 )3
A
(s
2)
B
( s 2 )2
C
(s
2 )3
Donde:
(s
s
s2
2)
(s
s 1
2 )3
1s
d
(s
ds
d 2
s
s
ds
1 d2
(s
2 d s2
d
2s
ds
2 )3
s2
(s
s 1
2 )3
1s
2s
2 )3
s2
(s
s 1
2 )3
1s
26
1s
Por tanto:
L 1 { F ( s )}
f (t )
L1
2e
2t
L1
(s
3 2
t e
2
2t
3te
3
2)
2t
3
L
2
para t
s
(s
2 )3
0
6
2s 2
Solucin:
La expansin en la suma de senos y cosenos es:
C( s )
s
s
6
2s 2
s
(s
6
1)
(s
5
1 )2
(s
1
1 )2
De aqu, se tiene:
c( t )
L 1 { C( s )}
5L
(s
5e t sen t
1
1 )2
1 )2
(s
e t cos t ; para t
1
1
F( s )
Q( s )
P( s )
2s 3 5s 2 3s
s 3 6s 2 11s
6
6
Solucin:
Para esta funcin:
27
-2.0000
-1.0000
k=
2
Luego:
2s 3 5s 2 3s
s 3 6s 2 11s
Q( s )
P( s )
F( s )
6
6
6
s 3
4
s 2
3
s
f (t )
6L
6e
3t
F( s )
1
s
3
4e
2t
4L
3e
1
s
3L
2L 1 1
2 (t )
3x
2x
x( 0 )
5; x( 0 )
Solucin:
Escribiendo la transformada de Laplace de x(t) como X(s), o bien:
L{ x( t )}
X( s )
Obtenemos:
L{ x( t )}
L{ x( t )}
sX ( s )
x( 0 )
s X( s )
x( 0 )
sx( 0 )
Por tanto, si aplicamos Transformada de Laplace a cada miembro, la ecuacin diferencial se convierte en:
s2 X( s )
x( 0 )
sx( 0 )
3 sX ( s )
x( 0 )
5
s
2X ( s )
s2 X( s )
2s
3 sX ( s )
2X ( s )
O bien:
s2
3s
2 X( s )
5
s
2s
5
s
X( s )
2s 2
s( s 2
8s
3s
2s 2 8s
s( s 1 )( s
5
2)
5
2)
5
2s
1
s
3
1
2( s
2)
x( t )
L 1 { X ( s )}
L
5
2
5
2s
e
L
3
e
2
s
2t
, para t
2( s
2)
28
PROBLEMAS PROPUESTOS N 2.
1. Halle los polos de F(s) si. F ( s )
1
.
1 e s
Respuesta: s = j2k; k .
2. Halle el valor inicial de f(t) cuando L f (t )
2s 1
s s 1
F (s)
1
s ( s 2s 2)
5 ( s 2)
4. Halle la Transformada inversa de: F ( s )
2
s ( s 1) ( s 3)
3. Halle la transformada inversa de. F ( s )
f(t)
1/a2
0
2a
-1/a2
(s 4 2s 3 3s 2 4s 5)
s ( s 1)
x 3x 6 x
Transformada
0 ; x(0)
de
Laplace,
0 y x (0)
resolver
la
ecuacin
diferencial:
b
10. Un impresor de chorro lser emplea un haz de lser a fin de copiar con gran rapidez para un computador. El
lser se sita por una entrada de control r(t), de manera que se tiene:
Y (s)
5 ( s 1)
R( s ).
( s 2)( s 3) 2
a) Si r(t) es una entrada escaln unitario, encuntrese la salida y(t). b) Cul es el valor final de y(t)?
11. Hallar el valor final de f( t ) y de f( t ) si:
F (s)
10 ( s 2)
s ( s 2 4 s 8)
y( 0 ) = y( 0 ) = 0
29
y + 2z + y = 0
14. Hallar la Transformada de Laplace de:
a. f ( t )
2 cos 2t ) b. f ( t )
t( 3sen 2t
cos 2 t .cos 3 t
c. f (t )
3t
cos3t . cos 4t
s 1
; determinar los valores de f(0+) y f(0+). (Utilice el teorema del valor inicial: Si
s ( s s 1)
f(t) y f(t) son transformables, luego: lim f ( t ) lim sF ( s ) ).
15. Dado: F ( s )
17. Dado: F ( s )
2t
2
3
x1 (t )
x2 ( t )
x2 (t )
2 x1 ( t )
3x 2 ( t )
( t ) ; x1 ( 0 )
1; x 2 ( 0 )
a) F ( s)
b) F ( s )
c) F ( s )
d) F ( s )
e) F ( s)
f)
F (s)
2 s4
s s
43 s 3 67 s 2 32 s 160
s 3 22 s 2 40 s
1
2s
5 s 2
s 1 s
s 3
s 1 s 2
s3
5 s2 9 s 7
s 1 s 2
2 s 12
s
2s 5
2
a)
d2
d
x(t ) 3 x(t ) 6 x(t )
2
dt
dt
x(0)
0 ; x (0)
b)
d2
d
x(t ) 3 x(t ) 2 x(t )
2
dt
dt
x(0)
a ; x (0)
c)
d2
d
x(t ) 2 x(t ) 5 x(t )
2
dt
dt
x(0)
0 ; x (0)
30
SECCIN III
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS LINEALES.
MODELOS EN CONTROL
El diseo de un sistema de control tpicamente requiere un delicado balance entre limitaciones fundamentales y
soluciones de compromiso. Para poder lograr este balance, es necesario tener una comprensin cabal del proceso
en cuestin.
Esta comprensin usualmente se captura en un modelo matemtico. Teniendo un modelo, es posible predecir el
impacto de distintos diseos posibles sin comprometer al sistema real.
Revisaremos algunas propiedades bsicas de las funciones transferencias, los diagramas de bloques y los
grficos de flujo de seales, tres modelos matemticos muy comnmente usados en ingeniera de control.
No discutiremos en detalle cmo obtener modelos matemticos en forma analtica. La derivacin de modelos
matemticos es una disciplina compleja en s misma, elementos de la cual se estudian en otras asignaturas.
EL POR QU DE LOS MODELOS MATEMTICOS EN CONTROL
Para muchos problemas es posible encontrar un controlador adecuado simplemente mediante prueba y error. Sin
embargo, en muchos casos el enfoque de prueba y error no es factible, debido a complejidad, eficiencia, costo, o
an seguridad.
En particular, es imposible mediante prueba y error responder a cuestiones como las siguientes antes de hacer
pruebas:
Dada una planta y un objetivo deseado de operacin, qu controlador puede alcanzarlo? Se puede alcanzar
el objetivo propuesto con algn controlador?
Dados un controlador y una planta, cmo operarn en lazo cerrado?
Por qu un lazo dado opera de la forma que lo hace?
Puede mejorarse? Con qu controlador?
Cmo cambiara la operacin si se cambiaran los parmetros del sistema, o si las perturbaciones fueran
mayores, o si fallara algn sensor?
32
Es importante destacar que los modelos empleados para control usualmente difieren de los utilizados, por ejemplo,
para diseo del proceso.
Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos, por lo que todo modelo deber ser necesariamente una
descripcin aproximada del proceso. Introducimos tres definiciones para clarificar este enunciado.
Modelo nominal. Es una descripcin aproximada de la planta que se usa para el diseo de control.
Modelo de calibracin. Es una descripcin ms exhaustiva de la planta. Incluye caractersticas no usadas en el
diseo de control pero que tienen directa influencia en el desempeo alcanzado.
Error de modelo. Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de calibracin. Los detalles de este error
podran ser desconocidos, pero podran disponerse de cotas aproximadas.
CONSTRUCCIN DE MODELOS
Dos enfoques diferenciados para la construccin de modelos:
Experimental. Se basa en pensar al sistema como una caja negra. En este enfoque se postula una determinada
estructura de modelo, a la que se varan los parmetros, bien va prueba y error, o bien va algn algoritmo, hasta
que la del comportamiento dinmico del modelo se ajusta al observado en la planta mediante ensayos.
Analtico. Se basa en el uso de leyes fsicas (conservacin de masa, energa y momento). El modelo se obtiene a
partir de las leyes fenomenolgicas bsicas que determinan las relaciones entre todas las seales del sistema.
En la prctica es comn combinar ambos enfoques.
Ejemplo. Consideremos un tanque cilndrico de rea A que descarga a travs de un orificio en el fondo. Los
principios fsicos indican que el flujo de descarga q2 puede modelarse razonablemente como q2 ( t )
K h( t ) ,
donde h es el nivel de lquido en el tanque y K una constante a determinar, por ejemplo, usando principios fsicos.
Por ejemplo, se mide h(t) cada T segundos, donde T se elige tal que la
variacin
sea
pequea.
As,
h( t ) h( t T )
q 2 ( t )
h( t )
h( t
33
Como normalmente un sistema de control opera en las cercanas de un equilibrio, se hace una linealizacin
alrededor de este equilibrio. El resultado es un modelo lineal, mucho ms simple, pero adecuado para el diseo de
control.
Para un mismo sistema no lineal, la linealizacin alrededor de distintos puntos de equilibrio dar, en general,
distintos modelos linealizados.
Muchos sistemas se presentan con modelos matemticos no lineales, de all la importancia de su linealizacin y
esto se puede hacer mediante la expansin en serie de Taylor.
Sea el sistema cuya entrada es x(t) y la salida es y(t). La relacin entre y i x est dada por: y = f(x), un sistema no
lineal. Si la condicin normal o de equilibrio es x0, y0 se puede expandir esta ecuacin en una serie de Taylor y a
partir de all obtener una aproximacin lineal:
f ( x)
df
dx
f ( x0 )
(x
x
1 d2 f
2! dx 2
x0 )
x0
(x
x
x0 )
....
x0
Donde las derivadas son evaluadas en x = x0. Si la variacin x x0 es pequea, se puede despreciar los trminos de
orden superior, entonces:
y
Donde: y 0
f ( x0 ) y K
df
dx
y0
K( x
x0 )
.
x
x0
f ( x1 , x 2 , , x n )
x0
( x10 , x 20 , , x n0 )
f ( x10 , x 20 , , x n 0 )
Ejemplo: Linealizar y
Solucin:
x12
f
x1
( x1
x
f
x2
x10 )
x0
( x2
x
x0
x 20 )
f
xn
( xn
x
xn0 )
x0
x1 x 2 , alrededor de x1 = 1; x2 = 2.
f
x1
x1
x2
f
x2
2 x1
x1
x2
x2
x1
( 1 )2
y( 1, 2 )
34
( 1 )( 2 )
Luego:
4( x1
1)
x2
4 x1
( 1 )( x2
2)
Ejemplo: Encontrar un modelo lineal para sistema hidrulico alrededor de un punto h = h0 si:
El caudal de entrada es q1
El caudal de salida es q2.
K h y que el rea transversal del tanque es c.
Se sabe que q 2
Solucin:
De acuerdo a las leyes de la mecnica de fluidos:
rea por la velocidad de cambio de altura en el tanque = q1 q2.
dh
dt
q1
q2
d( h
h0 )
( q1
dt
q10 )
( q2
q 20 )
O tambin:
d h
dt
q1
q 20
K
(h
2 h0
q2
q2
h0 )
O bien:
q2
q 20
1
(h
2 h0
1
; entonces:
2 h0
h0 ) , hacemos K 0
K
q2
K0 h
Es decir
d h
dt
d n 1 y( t )
dt n 1
K0 h
q1
a0 y( t )
bm
FUNCIONES TRANSFERENCIA
Sea la ecuacin diferencial:
d n y( t )
dt n
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
an
d m u( t )
dt m
b0 u( t )
35
s nY ( s )
an 1s n 1Y ( s )
bm s mU ( s )
a0Y ( s )
b0U ( s )
N( s )
D( s )
G( s )
N( s )
bm s m
b0 ;
sn
bm s m b0
a n 1 s n 1 a0
D( s )
sn
an 1 s n
a0
G( s )
sT
y( t )
u( t
T)
Ejemplo: Sistema intercambiador de calor. Un ejemplo simple de un sistema con retardo es el intercambiador de
calor de la figura.
La funcin transferencia entre la entrada (tensin aplicada al
elemento calefactor) y la salida (temperatura sensada) es
aproximadamente de la forma:
G( s )
Ke sT
s 1
Notar que K, T y dependen de la velocidad del ventilador, que puede ser variable. Aunque muy simple, este tipo de
modelo es muy comn en aplicaciones de control de procesos.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Capturan la esencia del sistema en un formalismo grfico abstracto de simple manipulacin. Representan el flujo y
procesamiento de las seales dentro del sistema.
36
Los diagramas de bloques permiten ver la similaridad esencial entre distintos tipos de sistemas (independizan el
dominio fsico).
En esencia, un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo
cada componente y el flujo de seales. Tal diagrama a diferencia de una representacin matemtica puramente
abstracta, muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes.
ELEMENTOS DEL DIAGRAMA DE BLOQUES.1. Bloque funcional o simplemente elemento del diagrama de bloques.Es un smbolo que representa la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para
producir la salida. La seal slo puede pasar en la direccin de las flechas., por tanto un diagrama de bloques
muestra explcitamente una propiedad unilateral.
La flecha que seala el bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque representa a la salida. Las flechas
se conocen como seales.
Funcin de
Transferencia G(s)
2. Punto suma.Es un crculo con una cruz que representa el punto de suma o resta de seales.
3. Punto de ramificacin o bifurcacin.Es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma, sin
perder su valor.
4. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.En las siguientes figuras se puede observar un diagrama que representa al punto de suma y a un sistema en
lazo cerrado. En este ltimo, ntese que la salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara con
la entrada de referencia R(s). La diferencia entre R(s) y C(s) determinan la seal de error E(s). Finalmente la
salida se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s).
37
5. Funciones de transferencia de distintas configuraciones.Segn el diagrama de bloques de la figura, podemos definir algunos tipos de funciones de transferencia, muy
utilizados en control lineal.
B( s )
E( s )
G( s )H ( s ) .
C( s )
E( s )
G( s )
Si H(s) es la unidad, entonces la funcin de transferencia en lazo abierto y el de la trayectoria directa son
iguales.
-
Funcin de transferencia en lazo cerrado.- Para este sistema, la salida C(s) y la entrada R(s), se relacionan
del siguiente modo:
C( s )
E( s )
G( s )E( s )
R( s ) B( s )
R( s )
H ( s )C( s )
C( s )
G( s )R( s )
H ( s )C( s )
O bien:
C( s )
G( s )
R( s )
G( s )H ( s )
6. Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin.En el diagrama de la figura, asumiendo que el sistema tiene error cero, la respuesta para la perturbacin se
encuentra a partir de:
CD ( s )
D( s )
G2 ( s )
G1 ( s )G 2 ( s )H ( s )
CR ( s )
R( s )
G1 ( s )G 2 ( s )
G1 ( s )G 2 ( s )H ( s )
C( s )
CR ( s )
1
CD
G2 ( s )
G1 ( s )R( s )
G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
D( s )
38
7. Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques.- Para dibujar el diagrama de bloques de un sistema,
primero escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente. A
continuacin tome las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo las condiciones iniciales son
cero y represente individualmente en forma de bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de Laplace.
Por ltimo, integre los elementos en un diagrama de bloques completo.
LGEBRA DE BLOQUES
La obtencin de la funcin de transferencia mediante diagramas de bloques, es una operacin sencilla. Para obtener
la funcin de transferencia de un sistema complejo, se reduce los bloques a un bloque simple, empleando ciertas
transformaciones, establecidas en el lgebra de bloques y que se muestran en la tabla siguiente extradas de libro
de INGENIERA DE CONTROL. 2da Edicin (2001), W Bolton, pg. 150 y 151.:
39
40
41
G1
X
_
G2
Y
+
H1
H2
Solucin:
Eliminando lazo de realimentacin H1, generamos la figura (a). Efectuando los bloques en serie nos conduce a la
figura (b). Por ltimo, eliminando lazo de realimentacin H 2 nos conduce a la figura (c).
R
G1
G2
1 G2 H 1
G1G 2
1 G2 H 1
H2
(a)
R
+
-
H2
(b)
R
G1G 2
G 2 H 1 G1G 2 H 2
(c)
EJEMPLO: Sea el siguiente diagrama, reducirlo a un bloque simple:
H3
+
R
+
_
G1
G2
H1
H2
Solucin.Si se mueve el punto de bifurcacin que contiene H 3 hacia atrs del bloque que contiene a G2, obtenemos (a). Si
eliminamos la realimentacin positiva obtenemos la figura (b). Uniendo los lazos que contienen a H3/G2 y H2
conduce a la figura (c). Por ltimo, la eliminacin del lazo de realimentacin conduce a la figura (d).
42
H3
G2
G1
G2
H1
H2
(a)
H3
G2
+
R
+
_
G2
1 G2 H 1
G1
H2
(b)
H3
G2
+
R
H2
G2
1 G2 H 1
G1
(c)
R
G2 H 1
G1G 2
G1 H 3
G1G2 H 2
(d)
GRFICOS DE FLUJOS DE SEALES.
Es la notacin simplificada de un diagrama de bloques. Es un medio grfico de descubrir la relacin salida entrada
entre las variables de un conjunto de ecuaciones algebraica o de un sistema en particular. Muy til cuando la
simplificacin por el lgebra de bloques se hace complicado.
Tiene la ventaja de que existe una frmula que permite hallar la ganancia entre dos extremos, sin hacer mucho
trabajo. La frmula es conocida como frmula de la ganancia de MASON.
DEFINICIONES IMPORTANTES.
Nodo.- Representa las variables. La seal en un nodo es igual a la suma de seales que arriban a l.
Ejemplo:
y2
a12 y1
43
a32 y 3
a32
y3
a 23 y 2
a12
a 43 y 4
a43
a23
y1
y2
y3
y4
Ramas.- Son lneas que conectan los nodos de acuerdo a la relacin CAUSA EFECTO.
Ejemplo:
a12
y1
y2
y2
y2
a12
a12 y1 , pero: y1
y2
; el
a12
xi
xj
Pijk
Tij
ijk
Donde:
Pijk = ganancia de la k-sima trayectoria que va de la variable xi a la variable xj.
= Determinante del grfico.
= 1 (Suma de las ganancias de todos los lazos) + (Suma del producto de la ganancia de dos lazos que no se
tocan) (Suma del producto de la ganancia de tres lazos que no se tocan) +
Nota.- Dos lazos no se tocan, si no tienen ningn nodo en comn.
44
ijk = cofactor de la trayectoria Pijk. Es el determinante al que se le a retirado la ganancia de los lazos que tocan la
ksima trayectoria.
H3
+
R
+
X
G1
G2
+
H1
H2
Dibuje el grfico de flujo de seales y mediante la frmula de Masn, obtenga la relacin C/R.
Solucin.
El grfico de flujo de seales es:
R
G1
G2
H3
P1
G1 H 3
G1G2 ;
H1
- H2
Tenemos adems:
G2 H 1
1
G1G2 H 2
Finalmente:
T1
C
R
G1 H 3
G1G2
G2 H 1
G1G2 H 2
Ejemplo.- En el circuito de la figura, dibujar el grfico de flujo de seales equivalente y encontrar Tij
R1
E2 ( s )
E1 ( s )
I2
I1
+
C
E1
I3
R2
E2
_
Solucin:
Las ecuaciones segn las leyes de Kirchhoff y aplicando el mtodo de Laplace, son:
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
45
I1
( E1
E 2 )Cs
I2
( E1
E2 )
E2
I 3 R2
I3
I1
1
R1
I2
1
1/R1
R2
I2
I3
E2
E2
-1
Ganancia de lazos:
L1
R2
R1
L2
R2 C s
R2
R1
R2 C s
P1
R2 C s
P2
R2
R1
O bien:
Tij
E2 ( s )
E1 ( s )
R2
R2 C s
R1
R2
1
R2 C s
R1
1
R1C
s
s
R1 R2
R1 R2 C
PROBLEMAS RESUELTOS.
1. Reducir el diagrama de bloques mltiples a un bloque simple.
46
Solucin.Si se mueve el punto de bifurcacin que contiene H 2 hacia atrs del bloque que contiene a G4, obtenemos (a).
Si eliminamos la realimentacin positiva obtenemos la figura (b). La eliminacin del lazo que contiene H2/G4
produce la figura (c). Por ltimo, la eliminacin del lazo de realimentacin conduce a la figura (d).
47
3. Encuentre las siguientes funciones de transferencia para el grfico de flujo de seales mostrado en la figura.
(a) Y
(b) Y
(c) Y
7
Y1 Y
0
G6
1
Y1
G1
Y2
Y8 Y
1
G2
Y3
Y4 Y
8
0
Y4
1
Y8
1
G3
-H1 Y4
G4
Y5
G5
Y6 -H2
1
Y7
Y7
- H3
Solucin.- Se agrega rama unitaria en y4 para convertirlo en nodo de salida
El determinante del grfico es comn y no depende de las trayectorias, entonces:
Identificando lazos:
L1
G2 H 1 ;
L2
G5 H 2 ;
L3
G1G2 G3G4 G5 H 3 ;
L4
G3G4 G5 G6 H 3
Luego:
( L1
L2
G2 H1
L3
L4 )
G5 H 2
48
L1 L2
G1G2 G3G4 G5 H 3
G3G4 G5G6 H 3
G2 G5 H1 H 2
Para (a):
T1
G1G2 G3G4 G5 ;
T2
G3G4 G5 G6 ;
Luego:
Y7
Y1
G1G 2 G3 G 4 G5
G3 G 4 G5 G 6
Para (b):
Tb
G4 G5 ( 1
G2 H 1 )
Luego:
Y7
Y8
Para (c), primero hallamos
Y4
Y1
Y8
G 4 G5 ( 1
G2 H 1 )
Entonces:
T1
G1G2 ;
G5 H 2
T2
G6 ;
G5 H 2
G5 H 2 )( G1G 2
G6 )
De all:
Y4
Y1
(1
Pero:
Y7
Y4
Y7
Y1
Y4
Y1
G1G2 G3G4 G5
(1
G3G4 G5 G6
G5 H 2 )( G1G2
G6 )
G3G4 G5
( 1 G5 H 2 )
0.2 H
Obtenga un modelo matemtico linealizado que relacione el flujo y la altura cerca del punto de operacin en
estado estable (H0, Q0), en donde H0 = 2.25 m. y Q0 = 0.3 m3/s.
RESPUESTA.Pero:
dQ
dH
0.1
1
H0
0.1
1
2.25
0.0667
Entonces:
Q0
(0.0667 ) ( H
H0 )
0.3
0.0667 H
0.15
49
Finalmente:
0.15
0.0667H
5. Frecuentemente se pasa por alto el hecho de que HS Black, quien desarroll en 1927 un amplificador con
retroalimentacin negativa, haba inventado tres aos antes una tcnica para disear circuitos conocida como
correccin de alimentacin directa. Algunos experimentos recientes han mostrado que esta tcnica ofrece el
potencial para obtener excelente estabilizacin del amplificador. En la figura (a) se muestra el amplificador de
Black en la forma registrada en 1924. En la figura (b) se muestra el grfico de flujo de seales. Determnese la
funcin de transferencia entre la salida C(s) y la entrada R(s), as como entre la salida y la perturbacin D(s). Se
emplea G(s) para el amplificador representado por en la figura a).
RESPUESTA:
De acuerdo al grfico de flujo de seales (figura (b)) y con la aplicacin de la frmula de Mason, se tiene:
a) Para C(s)/R(s) = ?
No hay lazos en el diagrama de flujo de seales, por lo tanto: = 1.
Trayectorias:
T1 = G(s), 1 = 1;
T2 = G(s), 2 = 1;
T3
G ( s ).G ( s ).(
1
)
G( s )
G( s ) ,
=1
Luego:
C(s)
R( s )
G( s )
G( s )
G( s )
G( s )
b) Para C(s)/D(s) = ?
T1
1,
1
) G( s )
G( s )
1; T2
C(s)
D( s )
1,
Luego:
( 1)
En este caso, se puede observar que la perturbacin no ocasiona ningn efecto en la salida.
PROBLEMAS PROPUESTOS N 3.1. Simplificar el siguiente diagrama de bloques.
R(s
)
G1
G2
+
Y(s
)
+
50
H1
+
R(s +
)
Y(s
)
H2
H
2
G
2
G
1
G
3
G
4
H
1
H
3
y' 2
b)
y'
5 yy'
5y
3u'
xy
u2 .
u ' cos u
u (t ) y (t )
u 2 (t )
2.
7. Aplique la frmula de ganancia de Mason para encontrar las funciones de transferencia:
Y5 Y4 Y5
;
;
Y1 Y1 Y3
8. Un cierto Sistema de Control se modela mediante el conjunto de ecuaciones diferenciales que se describe. (a)
Si la entrada del sistema es y(t) y la salida es z(t), dibujar un diagrama de bloques que represente al sistema;
(b) Expresar la Funcin de Transferencia del sistema.
y'
z'
y'
2z'
2y
2z
sen t
51
10. En el diagrama de bloques de un sistema de control que se muestra, obtenga las siguientes funciones de
transferencia.
(a)
Y ( s)
R( s )
(b)
N (s)
Y ( s)
N ( s)
R(s)
11. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) del siguiente sistema, utilizando la frmula de
Mason.
12. Encuentre las funciones de transferencia de los diagramas de bloques de la Figura 2 por reduccin de bloques.
52
13. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado Y(s)/X(s) del siguiente sistema, utilizando la frmula de
Mason.
dx2 (t )
dt
dx3 (t )
dt
dx4 (t )
dt
dx5 (t )
dt
x1 (t )
dx5 (t )
dt
2 x3 (t )
2 x 2 (t )
3 x 4 (t )
3 x 4 (t )
dx3 (t )
dt
x3 (t )
5 x5 (t )
x 4 (t )
3 x1 (t )
En las que x1(t) representa a la variable de entrada, construya el diagrama de bloques y aplique la frmula de
Mason para obtener la funcin de transferencia
X 5 ( s)
.
X 1 (s)
x2
8 xy
3y 2
4, 10
12.
17. El fluido que pasa por un orificio puede representarse mediante la ecuacin no lineal:
53
FL
z2
v0 (t )
2
vent
2
ent
vent
vent
El amplificador operar sobre un intervalo para vent de 0.5 V en el punto de operacin. Descrbase el
amplificador dentro de una aproximacin lineal (a) cuando al punto de operacin es v ent = 0, y (b) cuando el
punto de operacin es vent = 1 V. Obtngase un bosquejo de la funcin no lineal y la aproximacin para cada
caso.
20. La figura muestra el diagrama de bloques del sistema de control de antena del campo de colectores solares. la
seal N(s) denota las perturbaciones de las rfagas de viento que actan sobre la antena. La funcin de
transferencia de la trayectoria directa Gd(s) se utiliza para eliminar el efecto de N(s) sobre la salida Y(s).
Encuentre la funcin de transferencia Y(s)/N(s) tal que R(s) = 0. determine la expresin G d(s) de tal forma que
el efecto de N(s) sea eliminado por completo.
Calcular la funcin transferencia que relaciona y con n e y con d. Especializar el caso donde F = 1, el
controlador es un controlador PI con funcin de transferencia:
C (s)
1
y el proceso es un motor con funcin transferencia
s
P( s)
54
3
s( s
2)
Y1 Y
Y8 Y
1
(d) Y
7
Y3 Y
Y3 Y
Siendo: G1 = G2 = 1/s y G3
G4
10
; H1 = H2 = H3 = 2.
s 1
y7
y
, b) 7
y1
y5
SECCIN IV
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS
An cuando hemos sealado que no vamos a considerar el estudio especfico de modelos de sistemas fsicos por
ser toda una asignatura, vamos a resear algunos de ellos, para que sirvan de base al estudiante y pueda
complementar su preparacin, para poder aplicarlo a lo largo de la asignatura.
SISTEMAS MECNICOS.
Sistema Traslacional.
Para el sistema de la figura:
Por la segunda Ley de Newton:
m.a
O bien:
d2y
dt 2
dy
dt
ky
du
dt
ku
Donde:
m = masa en Kg.
a = aceleracin m/s2.
b = coeficiente de friccin viscosa en Kg.s/m
k = constante de proporcionalidad del resorte en Kg./m.
Tomando la relacin U(s) a Y(s), la funcin de transferencia ser:
G (s)
bs
ms
k
bs
Sistema Rotacional.
Para el sistema de la figura:
G (s)
(s)
T (s)
1
Js
56
SISTEMA ELCTRICO.
Sea el circuito elctrico RLC, entonces:
LsI ( s )
1
I (s)
Cs
RI ( s )
1
I (s)
Cs
Ei ( s)
E0 (s)
Por lo tanto:
E0 (s)
Ei ( s)
LCs
1
RCs
SISTEMAS ANLOGOS.
Analoga fuerza voltaje.
Para el sistema mecnico:
d 2x
dt 2
dx
dt
kx
d 2q
L 2
dt
dq
dt
1
q
C
e
TABLA DE ANALOGA FUERZA VOLTAJE.
Sistemas Mecnicos.
Fuerza p (Par T)
Masa m (Momento de Inercia J)
Coeficiente de friccin viscosa b.
Constante del resorte k.
Desplazamiento x (desplazamiento angular )
Velocidad dx/dt (velocidad angular )
Sistemas Elctricos
Voltaje e.
Inductancia L
Resistencia R
Recproco de la capacitancia 1/C
Carga q.
Corriente i.
d2
dt 2
1d
R dt
1
L
is
Sistemas Mecnicos.
Fuerza p (Par T)
Masa m (Momento de Inercia J)
Coeficiente de friccin viscosa b.
Constante del resorte k.
Desplazamiento x (desplazamiento angular )
Velocidad dx/dt (velocidad angular )
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
Sistemas Elctricos
Corriente i.
Capacidad C.
Recproco de la resistencia 1/R
Recproco de la inductancia 1/L
Enlace de flujo magntico .
Voltaje E.
Departamento Acadmico de Electricidad y Electrnica FIME - UNICA
57
e(t )
Ks
(t )
E
Donde: K s
V / rad
2 N
En la figura (b)
e(t )
Ks
(t )
(t )
Tacmetros.
La dinmica del tacmetro se puede representar por:
et (t )
Kt
d (t )
dt
K t (t )
Et (s)
(s)
Kt s
AMPLIFICADORES OPERACIONALES.
Los amplificadores operacionales se usan ampliamente en los controladores y
compensadores electrnicos.
58
Amplificador operacional
En la figura:
G (s)
E0 (s)
Ei ( s)
Z2
Z1
Entonces:
i1
ei
e
R1
i2
e0
R2
Como solo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente i 1 debe ser
igual a la corriente i2. Por tanto:
ei
R1
e0
R2
ei
R1
e0
R2
O bien:
R2
ei
R1
e0
e0
K ei
R1
R1
R2
e0
59
O tambin:
R1
ei
R1
R2
1
e0
K
e0
R2
ei
R1
60
Proporcional:
E P (s)
E (s)
R2
R1
Integral:
E I ( s)
E ( s)
1
Ri C i s
Derivativo:
E D (s)
E (s)
Rd C d s
61
E0 ( s)
E P (s)
E I (s)
E D ( s)
G (s)
E0 (s)
E ( s)
R2
R1
1
Ri C i s
Rd C d s
62
63
Tm
K m ia
eb
Km
Centro de Rotacin
Donde:
eb es la fuerza contraelectromotriz en volts.
m es la velocidad angular en rad/s.
Para determinar el modelo matemtico de
motores de CD de imn permanente, se
define los parmetros y variables del motor
como sigue:
ia(t) = Corriente de armadura.
Ra = Resistencia de armadura.
eb(t) = Fuerza contraelectromotriz
TL(t) = Par de carga.
Tm(t) = Par del motor.
m(t) = Desplazamiento del motor.
Ki = Constante del par.
La = Inductancia de la armadura.
ea(t) = Voltaje aplicado.
Kb = Constante de la fuerza
contraelectromotriz.
= Flujo magntico en el entre hierro.
m(t) = Velocidad angular del rotor.
Jm = Inercia del motor.
Bm = coeficiente de friccin viscosa.
Ya que es constante entonces:
Tm (t )
K i ia (t )
dia (t )
dt
1
ea (t )
La
Tm (t )
K i ia (t )
eb (t )
Kb
d2 m
dt 2
(t )
dt
m
1
Tm (t )
Jm
Ra
ia (t )
La
Kb
1
eb (t )
La
1
TL (t )
Jm
Bm d m (t )
J m dt
64
La funcin de transferencia entre el desplazamiento del motor y el voltaje de entrada se obtiene del diagrama de
estado como:
(s)
E a (s)
m
La J m s
( Ra J m
Ki
B m La ) s 2
(K b K i
Ra Bm ) s
El eje solar o la lnea que va desde el engrane de salida hasta el Sol hace un ngulo r(t) con respecto al eje de
referencia, y 0(t) denota el eje del dispositivo con respecto al eje de referencia. Con referencia a la figura, el
objetivo del sistema de control es mantener el error entre r(t) y 0(t), (t), cerca de cero:
(t )
(t )
65
(t )
oa
ob
W
2
W
2
L tan ( t )
L tan ( t )
Por proporcionalidad:
ia ( t )
2LI
tan ( t )
W
ib ( t )
2LI
tan ( t )
W
El discriminador de error se puede representar por las caractersticas no lineal, en donde para un ngulo pequeo
(t), tan (t) se ha aproximado por (t) sobre la abscisa.
La relacin entre la salida del OPAM y las corrientes ia( t ) y ib( t ) es:
e0 ( t )
RF ia ( t )
ib ( t )
ea ( t )
K e0 ( t )
et ( t )
K es ( t )
El voltaje de salida del tacmetro, et, se relaciona con la velocidad angular del motor a travs de la constante K t:
et ( t )
Kt
(t )
La posicin del engrane de salida se relaciona con la posicin del motor a travs de la relacin del engrane 1/n. Por
tanto:
0
1
n
Las ecuaciones del motor de CD son las mismas de las ya estudiadas, en todo caso las volvemos a describir:
ea ( t )
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
Raia ( t )
eb ( t )
eb ( t )
Tm ( t )
d
Tm ( t )
J
66
Kb
(t )
K i ia ( t )
m (t )
B
dt
(t )
Donde J y B son los coeficientes de inercia y friccin viscosa del eje del motor. La inductancia del motor se
desprecia. El diagrama de bloques del sistema de seguimiento solar se muestra en la siguiente figura:
Td
d
Segundos.
v
Suponiendo que el punto de concentracin de mezcla es y(t) y que esta se produce sin cambios Td despus en el
punto de supervisin, la cantidad medida es:
b(t )
y (t
B( s)
Td )
Siendo su transformada:
Td s
Y ( s)
Td s
B( s)
Y (s)
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
67
Para evaluar la ubicacin y orientacin de los diversos puntos de un sistema de brazo robot, por lo comn se utilizan
tcnicas de transformacin de coordenadas.
Sea el sistema de brazo robot simple de la figura siguiente, se
supone que los brazos del robot se desplazan slo en el plano de
la pgina. La funcin del simulador de brazo robot es hallar el
movimiento de cada punto del brazo a partir del conocimiento de
los ngulos de rotacin y .
Las coordenadas x, y, z del punto P se pueden hallar mediante las
ecuaciones geomtricas:
a cos
b cos(
')
a sen
b sen(
')
68
Los ngulos entre los ejes del sistema de coordenadas fijo y los ejes del sistema de coordenadas rotatorio se
definen:
ngulo entre el eje x y el eje x.
ngulo entre el eje z y el eje z.
zx ngulo entre el eje x y el eje z.
xz ngulo entre el eje z y el eje x.
yz ngulo entre el eje z y el eje y.
xx
yy
zz
yx
OP
x
xi
yj
zk
i j k y
OP
x'
x' i '
y' j '
z' k '
69
Tabla.- Tipos de Sistemas de Robot (Adaptado de Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogata)
70
Con referencia a la figura (a), si el flujo es laminar (N Reynolds < 2000) se tiene que:
KH
dH
dQ
Rl
H
Q
K H
2.5
Rl
dH
dQ
2 H
K
2 H H
Q
2H
Q
El valor del coeficiente K depende del coeficiente de flujo y del rea de restriccin,
normalmente desconocido. Una forma de obtener la resistencia es mediante la curva de la
altura versus el flujo como el de la figura (b), en la que se observa que:
Rl
h
q
2H
Q
71
El flujo de entrada menos el flujo de salida durante un pequeo intervalo de tiempo es igual a la
cantidad adicional almacenada en el tanque, de donde:
Cdh
(qi
q0 )dt
Pero:
h
R
q0
De donde el modelo resultante es:
RC
dh
dt
Rqi
La funcin transferencia del sistema, considerando q i como entrada y h como salida es:
H (s)
Qi ( s )
R
RCs 1
h1
h2
q1
R1
dh1
dt
h2
R2
C1
C2
dh2
dt
q1
q2
q1
q2
Q2 ( s )
Q( s)
1
R1C1 R2 C 2 s
( R1C1
R2 C 2
R2 C1 ) s
72
(a) Elementos del diagrama de bloques del sistema; (b) diagramas de bloques del
sistema; (c) (e) reducciones sucesivas.
SISTEMAS NEUMTICOS.
Las ltimas dcadas han visto un gran desarrollo de los controladores neumticos de baja
presin para los sistemas de control industrial, usados hoy ampliamente en los procesos
industriales. Son atractivos por ser a prueba de explosiones, sencillos y de fcil mantenimiento.
Resistencia y capacitancia de los sistemas de presin.- Para el sistema de la figura (a); la
resistencia del flujo de gas se define por:
lb f
ft 2
seg
73
O bien:
d ( P)
dq
O bien:
dm
dp
d
dp
P = presin del gas en el recipiente en estado estable (antes que cambie la presin), lb f/ft2
pi
p0
q
Como el cambio de presin dp0 multiplicado por la capacitancia C es igual al gas aadido al
recipiente durante dt segundos, de donde:
Cdp0
qdt
O bien:
dp0
dt
pi
p0
R
Es lo mismo que:
RC
dp0
dt
p0
pi
74
P0 ( s )
Pi ( s )
1
RCs 1
mx
A pc
bx
kx
Si las fuerzas producidas por la masa y la friccin son insignificantes, entonces la ecuacin
queda:
A pc
kx
X (s)
Pc ( s )
A
k
Kc
SISTEMAS HIDRULICOS.
El servomotor hidrulico de la figura, es un amplificador y actuador de la potencia hidrulica,
controlado por una vlvula piloto. Dicho servomotor constituye la base del circuito de control
hidrulico.
75
Modelo Matemtico del Servomotor hidrulico.- el flujo de aceite q(Kg/seg) por dt(seg) es
igual al desplazamiento del pistn de potencia dy(m) por el rea del pistn A(m2) por la
densidad del aceite (Kg/m2). Por tanto:
A dy
q dt
K1 x
dy
dt
K1 x
Y ( s)
X (s)
K1
A s
K
s
76
K
a b s
K b
1
s a b
Y (s)
E (s)
Considerando que en condiciones normales de operacin [Ka/[s(a + b)]] >> 1, la funcin queda:
Y (s)
E (s)
b
a
KP
A( P1
P2 )
kz
El flujo q se obtiene:
P1
P2
R
q dt
A (dy
dz)
Es decir:
dy
dt
dz
dt
P1 P2
RA
q
A
kz
RA 2
O bien:
dy
dt
dz
dt
kz
RA 2
Z ( s)
Y (s)
77
Ts
Ts 1
k
RA 2
1
1
1
Ts
kA
, por conduccin
X
HA, por conveccin
d( )
dq
1
K
O bien
mc
78
Para temperatura constante en el lquido que ingresa y cambio en el flujo de calor de ingreso y
salida, se tiene:
h0
C
Gc
Mc
1
Gc
h0
d
dt
RC
d
dt
hi
h0
Rhi
(s)
H i (s)
R
RCs 1
Para temperatura de ingreso del lquido variable, flujo de calor de entrada y flujo de lquido
constantes y flujo de calor de salida variable, se tiene:
d
dt
Gc
h0
RC
d
dt
(s)
i (s)
79
1
RCs 1
Si la temperatura del lquido que ingresa y el flujo de calor de entrada cambian, en tanto que el
flujo de lquido se mantiene constante, se tiene:
RC
d
dt
Rhi
La figura (b) muestra el diagrama de bloques correspondiente. Note que el sistema tiene dos
entradas.
TABLA
DE
DIVERSOS
TRANSFERENCIA.
MODELOS
CON
80
SUS
RESPECTIVAS
FUNCIONES
81
82
83
PROBLEMAS RESUELTOS N 4.
Ejemplo
1:
Un peso de 16 libras suspendido de un resorte lo estira 2 pies. En el instante
el peso se halla 3 pies por
debajo de la posicin de equilibrio y se suelta. Asuma una fuerza amortiguadora de 4 veces la velocidad
instantnea. En el instante
el peso recibe un golpe seco, desde abajo, que transmite 2 unidades de
momentum a la masa; adems, en el instante
se activa una fuerza externa con una magnitud de 4 unidades.
Entonces
1. Determine la ecuacin diferencial y condiciones iniciales que describen el movimiento.
2. Encuentre la posicin del peso en cualquier instante .
3. Cul es la posicin del peso en
?
Solucin
Para hallar la constante del resorte
kx
16
k (2)
pies
, la masa queda:
seg 2
32
1 lb seg 2
2
pies
16
32
x' '
8 x'
16 x
2 2 (t
2) 4 (t
4) ;
x(0)
3; x' (0)
El (- 2) que acompaa a la funcin delta se debe a que el golpe es desde abajo con una intensidad de 2 unidades,
adems recuerde que x(0) = 3, pues el peso esta por debajo de la posicin de equilibrio.
Aplicando transformada
2
s X ( s)
(s
sx (0)
x' (0)
4) 2 X ( s )
X ( s)
3s
3s 3
( s 4) 2
8sX ( s)
4e
2s
4e
(s 4) 2
2s
8 x(0)
8
16 X ( s)
4e
2s
4s
4s
s
4s
8e
s( s 4) 2
X ( s)
3
(s
4) 2
4e 2 s
( s 4) 2
4(t
2)3e
9
4)
(s
8e 4 s
( s 4)
32e 4 s
s(s 4) 2
(t
83e
x(t )
3e
4t
9te
4t
4(t
4(t
2)
2)
4(t
2)
(t
4)
4)
32(t 4)3e
(t 4) 32
Y as x(5) = 0,454137. La grfica de x(t) se muestra en la figura:
84
Ejemplo 4:
Obtener la funcin de transferencia del siguiente diagrama
Solucin
El diagrama es como la siguiente figura y a la vez se transforma como muestra en la figura b
De la malla I
E i (s) = Z 1I + Z2I 2 .......(1)
De la malla 2
-Z2I1+Z3 I2 + Z4I2=0....... (2)
De la malla 3
E o (s)= Z4 I2................. (3)
Por divisin de corriente sabemos que
85
Aqu sustituimos Z2=1/C1s, Z4=1/C2s, Z1=R1 y Z3 = R2, la funcin de transferencia y nos queda
Se considera el modelo simplificado unidimensional de fuerzas adjuntado, donde Md es a masa del diafragma y
Mb la masa de la bobina.
86
un amortiguamiento,
.
Y de la bobina a la estructura est separada a travs de un amortiguador
. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinmica del sistema.
2. Diagrama de bloques.
3. Funcin de transferencia entre la fuerza sonora y la tensin de salida.
1. El circuito anlogo mecnico-elctrico queda como:
El desplazamiento de la bobina provocar una variacin del flujo magntico sobre sta y generar una fuerza
electromotriz:
87
3. Se observa que la estructura corresponde con una realimentacin positiva y seguida de un procesamiento en
cascada:
88
La figura muestra el modelo simplificado de un telgrafo. Ante la recepcin de un pulso elctrico se produce
una fuerza magntica proporcional a la corriente de su bobina, originando un desplazamiento en la palanca que
provoca el movimiento de la masa del martillo, el cual choca contra una campana, produciendo una onda sonora.
Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica del telgrafo.
2. Diagrama a bloques y funcin de transferencia entre el efecto,
(s), y la causa, e(s).
Datos:
89
Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la dinmica del modelo simplificado.
2. Funcin de transferencia entre el desnivel del pavimento (causa), Y(s), con el desplazamiento del chasis
(efecto), X(s).
Datos
El peso del vehculo es de una tonelada y las caractersticas del amortiguador estn dadas por B = 500
Ns/m y K = 1000 N/m.
1. El modelo simplificado de suspensin del coche es:
2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su FDT es:
PROBLEMAS PROPUESTOS N 4.1. Escriba la ecuacin diferencial que describe el movimiento del sistema mostrado en la
figura. Asuma que la barra a travs de la cual se aplica la fuerza, no es flexible, no tiene
masa o momento de inercia y todos los desplazamientos son pequeos.
2. Obtenga la funcin de transferencia del sistema mecnico que aparece en la figura (a).
Calclese adems la funcin de transferencia del circuito elctrico de la figura (b).
Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma
idntica y por tanto, son sistemas anlogos.
90
91
8. Considere el sistema de nivel de lquido de la figura. En estado estable los flujos de entrada
y salida son Q y el flujo entre los tanques es cero. Las alturas de los tanques 1 y 2 son H .
En t = 0 el flujo de entrada cambia de Q a Q q, donde q es un cambio pequeo en el
flujo de entrada. Se supone que los cambios resultantes en las alturas (h 1 y h2) y los flujos
(q1 y q2) son pequeos. Las capacitancias de los tanques 1 y 2 son C 1 y C2,
respectivamente. La resistencia de la vlvula que est entre los tanques es R 1 y la de la
vlvula de salida R2. Obtenga modelos matemticos para el sistema, cuando (a) q es la
entrada y h2 la salida, (b) q es la entrada y q2 la salida y (c) q es la entrada y h1 la salida.
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
92
93
11. Calcule la funcin de transferencia Z(s)/Y(s) del sistema hidrulico de la figura. Suponga
que los dos amortiguadores del sistema son idnticos.
13. Considere el sistema del tanque de agua cnico de la figura; el flujo a travs de la v lvula
es turbulento y se relaciona con la altura H mediante:
0.005 H
94
R1
C
V1(s)
R2
V2(s)
95
16. Un circuito conmutador se emplea para convertir un nivel de voltaje de CD en un voltaje de salida de CD. El
circuito de filtracin para eliminar las altas frecuencias se muestra en la figura. Calclese la funcin de
transferencia V2(s)/V1(s).
17. Para el sistema mecnico de la figura, obtener la respuesta temporal para una fuerza de excitacin de 1.5 N,
suponiendo que est en reposo antes de que se proporcione la excitacin. Calcular analticamente el valor del
desplazamiento final, y verificarlo con Matlab. La masa del cuerpo es de 1 Kg, la constante del resorte k es de
100 N/m y el coeficiente de rozamiento viscoso b es de 2 Ns/m.
18. Obtener la respuesta temporal del desplazamiento y2 de la masa M y del desplazamiento y1 en el sistema de la
figura. Simular en Matlab e interpretar fsicamente la respuesta al escaln.
19. Para el siguiente conjunto motor-carga con acoplamiento flexible obtener la ecuaciones de desplazamiento
angular del motor y de la carga con respecto al par motor.
96
20. Hallar el modelo matemtico para el circuito RLC de la figura, y obtener su funcin transferencia.
Obtener la respuesta temporal de este sistema para una entrada escaln unitario. Sobre qu componente y
cmo actuara para que el sistema sea estable (amortiguamiento crtico).
Donde:
R=0
C=100 F
L=0,5 Hy
21. Hallar el modelo matemtico de un servosistema para el posicionamiento de un pequeo brazo robotizado. En
la figura se muestra el esquema circuital sugerido.
Donde:
r: desplazamiento angular del eje del mando del timn. (rad)
c: desplazamiento angular del eje del timn. (rad)
: desplazamiento angular del eje del motor. (rad)
K1: ganancia del potencimetro detector de error: 24/ volts/rad
Kp: ganancia del amplificador:10 V/V
ea: tensin aplicada a la armadura, en voltios.
eb: fuerza contraelectromotriz, en voltios.
Ra: resistencia de armadura:0.2 ohm.
La: inductancia de armadura (despreciable)
ia: corriente de armadura, en amperes.
Kb: constante de fuerza contraelectromotriz:5.5x10 2 Vseg/rad
K: constante de par motor: 6x10-5 Nm/A.
Jm: momento de inercia del motor: 1x10-5 Kg m2/rad.
Bm: coeficiente de friccin viscosa del motor (despreciable).
Jl: Momento de inercia de la carga:4.4x10-3 Kg m2/rad.
Bl: coeficiente de friccin viscosa de la carga:4x10-2 Nm/rad/seg.
n: relacin de engranajes. N1/N2=1/10.
1. Dibujar el diagrama en bloques y obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado.
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
97
2. Obtener la respuesta temporal del sistema ante una entrada escaln unitario.
3. Simular el sistema resultante con simulink.
o Modificar la ganancia del amplificador (k=50).
o Restaurar la ganancia del amplificador a 10. Que ocurre si el rozamiento de la carga aumenta a
bL=9x10-1 Nm/rad/seg.
o Proponer una modificacin de los parmetros del sistema para que responda dentro de los 5
segundos.
SECCIN V
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO.
ENTRADAS TPICAS DE PRUEBA.
La seleccin de las seales de entrada a utilizar para analizar las caractersticas de un sistema, depende de la
forma de las seales de entrada ms habituales a que el sistema estar sometido en condiciones normales de
operacin.
Las seales de prueba de entrada utilizadas ms comnmente son las funciones escaln, rampa, aceleracin,
impulso, sinusoidal y similares.
ENTRADAS TPICAS.
Seal de Prueba
f(t); t 0
F(s)
Grfica
(s) = A
(t)
t
(t)
Escaln o posicin
(t)
A
s
U ( s)
t
r(t)
Rampa o velocidad
r (t )
At 2
A
s2
R( s )
t
a(t)
Aceleracin o
parablico
a (t )
Kt 3
2K
s3
A( s)
t
x(t)
Sinusoidal
A y K son constantes.
x(t )
A sen t
R(s)
A
s
99
d c(t )
dt
a1
a0 c(t )
b r (t )
C ( s)
R( s )
Donde: K
b
a1 s
a0
a1
s
a0
a0
K
s 1
b
, Ganancia de estado estacionario.
a0
a1
, Constante de tiempo.
a0
Interpretacin fsica:
Sea r(t) una funcin escaln unitario, R(s) = 1/s; entonces:
K 1
.
s 1 s
C( s )
C (s)
K
s
K
s 1
K (1
c(t )
c(t)
K
0.632K
- 1/
t
Respuesta en dominio del tiempo
Diagrama de polos
Donde 1/ es el valor que hace cero la expresin s 1 . Si los polos estn cerca al eje imaginario entonces el
sistema tendr una respuesta lenta, es decir que es grande. Si los polos estn lejos del eje imaginario, el sistema
tendr una respuesta lenta y es pequea.
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
100
A continuacin mostramos las curvas de respuesta ante una entrada del tipo impulso y del tipo rampa unitario.
c(t )
c(t )
c(t)
K t
(1
c(t)
K/
r(t)
c(t)
t
RESPUESTA A LA FUNCIN IMPULSO
t
RESPUESTA A LA FUNCIN RAMPA.
a2
d 2c
dt 2
a1
dc
dt
a0 c
r (t )
C ( s)
R( s )
a2 s
1
a1 s
1
a0
s2
a2
a1
s
a2
a0
a2
C ( s)
R( s )
s2
K n2
2 ns
2
n
a0
a2
rad
a1
: Coeficiente o factor de amortiguamiento (adimensional).
2 a0 a 2
RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALN UNITARIO.
Sea la funcin de transferencia:
C ( s)
R( s )
s2
K
2
101
2
n
n
2
n
C ( s)
2
n
K
2
2
n
1
s
r1
r2
> 1.
La solucin ser:
c( t )
2
n
K 1
r1 ( r1
r2 )
2
n
e r1t
r2 ( r2
r1 )
= 1.
e r2t
Entonces:
C( s )
2
n
K
s( s
)2
La respuesta ser:
c( t )
K1
nt
te
nt
r1
r2
c( t )
nt
K 1
1
Donde:
rad
sen
rad
tan
seg = Atenuacin.
A las races complejas tambin se denominan Polos dominantes del sistema. Si hubiera ms de un par de races
complejas, los polos dominantes sern los que ms cerca se encuentren del eje imaginario
102
a) Tiempo de Crecimiento (tr).- Tiempo que toma la respuesta en alcanzar el valor de estabilizacin por vez
primera. Se representa mediante la ecuacin:
cos
tr
seg .
b) Tiempo de pico (tp).- Tiempo que demora la respuesta en levantarse desde cero hasta el primer valor pico, se
expresa mediante la expresin:
tp
seg .
d
103
c) Sobreimpulso mximo (Mp).- Es la mxima cantidad que adquiere la respuesta por encima del valor de
referencia en estado estable, se expresa en porcentaje y est definida por la siguiente expresin:
Mp
100 e
Una curva que expresa el comportamiento del sobreimpulso mximo (M p) en funcin del coeficiente de
amortiguamiento ( ). Ntese que conforme aumenta el valor de , desciende el Mp.
d) Tiempo de asentamiento (ts).- Medida del tiempo que toman las oscilaciones en desaparecer. Dependiendo de
la diferencia de alturas con respecto a la referencia y al valor del primer sobreimpulso, definen dos criterios:
Criterio del 5%: en ese tiempo la mximo altura es del 5% con respecto al primer impulso.
ts
seg .
n
Criterio del 2%: en ese tiempo la mximo altura es del 2% con respecto al primer impulso.
ts
seg .
n
e) Nmero de Oscilaciones (Nosc).- Es la relacin que existe entre el tiempo de asentamiento y el periodo de
oscilacin, es decir:
4
N OSC
Tiempo de asentamiento
Periodo
d
n
1
2
104
C(s)
2
n
s( s
Solucin:
Tiempo de crecimiento:
cos
tr
cos 1 0.6
0.6 2
5 1
0.554 seg .
Tiempo de Pico:
tr
0.6 2
5 1
0.785 seg .
Sobreimpulso Mximo:
0.6
Mp
100 e
100 e
0.6 2
9.48 %
Tiempo de Asentamiento:
Criterio del 2%:
Criterio del 5 %:
ts
4
5( 0.6 )
ts
1.333 seg .
3
3
5( 0.6 )
n
1.000
seg .
Periodo de Oscilacin:
2
d
5 1
0 .6 2
1.57 seg
Nmero de Oscilaciones:
N OSC
ts
1.333
P
1.57
0.849
105
Ejemplo.- Para el sistema de control que se muestra, encuentre los valores de K y K t, para que el sobrepaso
mximo de la salida sea aproximadamente 10% y el tiempo de crecimiento t r sea aproximadamente 0.4 s. (5.0 p)
E(s)
R(s)
+
-
G p ( s)
+
-
120
1 0 .2 s
1
6s
C(s)
Kt
100 K
s ( s 5(1 120 K t ))
1 0.02 s
C(s)
C(s)
R( s )
100 K
5(1 120 K t )s
(1)
100 K
C( s)
R( s )
s2
. (2)
2
n
Igualando los coeficientes de los denominadores de las expresiones (1) y (2), se tiene:
2
n
.. (3)
100
2
Kt
. (4)
600
0.1 , es decir
1
2.3026
2
Para hallar
( 2.3026)2
2.3026 ; o tambin:
. (5)
0.591
n:
cos 1 0.591
n
0.4 1 0.5912
K = 0.4662 y; Kt = 5.117x10- 3.
RESPUESTA DE SISTEMAS DE TERCER ORDEN AL ESCALN UNITARIO.Sea el sistema de tercer orden, cuya funcin de transferencia de lazo cerrado es:
C( s )
R( s )
2
n
(s
p )( s
p
2
2
n
(0
1)
106
c( t )
e
2
nt
2
2
2)
2 ) cos 1
2)
2
sen 1
pt
2)
(t
0)
Donde:
p
n
2)
1 )2
(1
Curva de respuesta al escaln unitario del sistema de tercer orden, con = 0.5.
RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.La respuesta de un sistema de lazo cerrado para una entrada escaln unitario, se puede escribir como:
m
K
i
C( s )
zi )
( s2
(s
j
(s
1
pj )
2
k
aj
a
s
C( s )
j 1
bk ( s
pj
107
s2
k 1
)
k
ck
2
k
1
2
ks
Entonces:
q
c( t )
a je
p jt
bk e
j 1
kt
cos
2
k
k 1
ck e
kt
sen
2
k
k 1
Se observa que la respuesta de un sistema de orden superior, est compuesta por una cantidad de trminos que
incluyen funciones simples halladas en las respuestas de primer orden y segundo orden.
Usamos funciones transferencia y transformadas Laplace para describir las relaciones entre las seales en el lazo:
la entrada de referencia R(s), las perturbaciones Di(s); Do(s); Dm(s), el estado inicial de la planta x0, la salida Y(s) y el
control U(s).
En particular, K(s) y G0(s) representan las funciones transferencia del controlador y el modelo nominal de la planta,
que pueden representarse en forma racional en la forma:
K( s )
P( s )
,
L( s )
G0 ( s )
B0 ( s )
A0 ( s )
Tomamos como salidas de inters en el lazo la salida perturbada de la planta, Y(s), y la seal de control U(s), que
se relacionan a las entradas a travs de las ecuaciones
U( s )
Y( s )
K( s )
R( s )
G0 ( s )K ( s )
1
G0 ( s )K ( s )( R( s )
G 0 ( s )K ( s )
Dm ( s )
108
f ( s , x0 )
,
A0 ( s )
G0 ( s )Di ( s )
Dm ( s ))
D0 ( s )
G0 ( s )Di ( s )
f ( s , x0 )
A0 ( s )
T0 ( s )
G 0 ( s )K ( s )
1 G 0 ( s )K ( s )
B0 ( s )P( s )
,
A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s )
S0 ( s )
1
G 0 ( s )K ( s )
A0 ( s )L( s )
,
A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s )
G0 ( s )
G 0 ( s )K ( s )
B0 ( s )L( s )
,
A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s )
K( s )
G 0 ( s )K ( s )
A0 ( s )P( s )
A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s )
Si0 ( s )
Su0 ( s )
S0 ( s )
T0 ( s )
1,
Si0 ( s )
S 0 ( s )G0 ( s )
Su0 ( s )
S 0 ( s )K ( s )
T0 ( s )
K( s )
T0 ( s )
G0 ( s )
Con las funciones de sensibilidad y bajo condiciones iniciales nulas, las ecuaciones que relacionan la salida
perturbada de la planta, Y(s), y la seal de control a las entradas; pueden expresarse en la forma compacta o
matricial:
G0 ( s )K ( s )
Y( s )
U( s )
K( s )
G0 ( s )
G0 ( s ) K ( s )
1
K( s )
G0 ( s ) K ( s )
R( s )
K( s )
Di ( s )
D0 ( s )
G0 ( s ) K ( s )
Dm ( s )
Estabilidad de lazo cerrado en base al Polinomio Caracterstico
Lazo nominal es el resultante de conectar un controlador al modelo nominal de la planta.
Estabilidad interna. Decimos que el lazo nominal es internamente estable si las ocho funciones transferencia de la
ltima ecuacin son estables.
Esta definicin es equivalente a pedir que todas las seales en el lazo sean acotadas para cada conjunto de
entradas r(t);di(t);do(t) y dm(t) acotadas.
109
Teorema. [Estabilidad interna nominal] Dado el lazo cerrado de la figura anterior, con el controlador y modelo
definidos por la primera ecuacin. Entonces el lazo cerrado es internamente estable si y slo si todas las races de
la ecuacin caracterstica a lazo cerrado tienen parte real negativa; es decir:
A0 ( s )L( s )
B0 ( s )P( s )
La idea de estabilidad interna implica ms que la estabilidad de la referencia a la salida. Adems se requiere que no
haya cancelaciones de polos inestables entre planta y controlador.
La ecuacin caracterstica es de la forma p(s) = 0, donde p(s) es el polinomio caracterstico del lazo cerrado.
Ejemplo 1. Dadas
Por el Teorema de estabilidad interna nominal, el lazo cerrado no es internamente estable, ya que
A0 ( s ) L( s )
B0 ( s ) P ( s )
( s 2)( s 2
4 s 3)
PROBLEMAS RESUELTOS.
Problema N 2.- Para el sistema de control que se muestra, encuentre los valores de K y K t, para que el sobrepaso
mximo de la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo td sea aproximadamente 0.1 s. La entrada es
una seal Escaln Unitario.
Utilice la frmula siguiente para el tiempo de retardo:
td
1.1
0.125
0.469
E(s)
R(s)
G p ( s)
+
-
100
1 0 .2 s
1
20 s
C(s)
Kt
R(s)
110
s 0.2s
1 0.02 s
C(s)
5K
( 1 100 K t )
O bien
C( s )
R( s )
0.2 s
5K
( 1 100 K t )s
5K
25 K
100 K t )s
5( 1
25 K
C( s )
R( s )
s2
2
n
Igualando coeficientes:
2
n
25 K
5( 1 100 K t )
2
n
Kt
. (1)
25
2
. (2)
500
0.043
Ln 0.043
3.1465
3.1465
2
0.7076
9.9
.. (3)
9.9
td
1.1
0.125( 0.7076 )
0.469( 0.7076 )2
0.1
De donde:
n
.. (4)
111
K = 8.103 OK!
Reemplazando (3) y (4) en (2), se tiene:
Kt = 0.0303 OK!
PROBLEMAS PROPUESTOS N 5.1.
Para el sistema de control que se muestra, encuentre los valores de K y K t, para que el sobrepaso mximo de
la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo t d sea aproximadamente 0.1 s. Simule en MatLab
para verificar la exactitud de su solucin.
Utilice la frmula siguiente para el tiempo de retardo:
1.1
td
0.125
0.469
E(s)
R(s)
G p ( s)
100
1 0 .2 s
1
20 s
C(s)
Kt
2.
3.
4.
5.
6.
1 Tz s
0.55 )( s
s(s
1
s
1.5)
Tz s
2s 2
Para el sistema mostrado; se debe determinar el valor de K y Kt de modo que el sobrepaso mximo sea del 20
% y el tiempo de asentamiento de 0.01 segundo (criterio del 2%).
R(s)
+
-
K
25 s
+
-
100
1 0 .4 s
C(s)
Kt
112
SECCIN VI
ANLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL
RELACIN ENTRE LA UBICACIN DE LOS POLOS EN EL PLANO-s Y LA RESPUESTA
TRANSITORIA.
Sea la funcin de transferencia de lazo cerrado:
Pi ( s ) i ( s )
C( s )
R( s )
(s)
C( s )
1
s
i 1
Ai
s
Bk
k 1
Donde Ai y Bk son los residuos. Las races pueden ser s = - i o pares conjugados complejos como s = respuesta de este sistema ser:
M
c( t )
Ai e
i 1
it
Bk
k 1
kt
sen
j k. la
t,
Para que este sistema sea estable, requiere que la parte real de las races, estn ubicadas en la parte izquierda del
plano s.
La figura muestra la respuesta al impulso para diversas localizaciones de las races:
Sistema Estable.Un sistema es estable si sus polos estn ubicados en el semiplano izquierdo del plano complejo s.
Sistema con Estabilidad crtica o relativamente estable.-
114
Ocurre cuando un polo est ubicado en el eje imaginario del plano complejo s y los dems en el lado izquierdo del
mencionado plano.
Sistema Inestable.Un sistema es inestable cuando tiene al menos un polo en el lado derecho del plano complejo s.
sn
p( s )
an 1 s n
a1s
a0 ; donde ai
El problema a estudiar es determinar si p(s) tiene alguna raz con parte real no negativa. Obviamente, podemos
responder a esta cuestin calculando las n races de p(s). Sin embargo, en muchas aplicaciones interesa estudiar la
relacin entre la posicin de las races y ciertos coeficientes del polinomio.
Polinomio Hurwitz. Los polinomios que tienen todas sus races con parte real negativa se dicen polinomios
Hurwitz.
ALGUNAS PROPIEDADES POLINOMIALES DE INTERS:
Propiedad 1 El coeficiente an-1 satisface:
n
an
i
i
; donde
1,
2,
3,
a0
( 1 )n
i
i
Propiedad 3 Si todas las races de p(s) tienen parte real negativa, entonces necesariamente ai > 0, i {0, 1, , n1}.
Propiedad 4 Si cualquiera de los coeficientes del polinomio es no positivo (negativo o cero), entonces al menos una
de las races tiene parte real no negativa.
EL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Es uno de los mtodos ms usados para determinar si un polinomio es Hurwitz o no basndose en sus coeficientes.
Es particularmente til para polinomios de grado elevado.
El procedimiento es el siguiente:
1. Escribir el polinomio en la forma
a0 s n
a1s n
a2 s n
an 1 s
an
2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo y al menos uno de los coeficientes positivo, entonces existe al
menos una raz que es imaginaria o tiene parte real positiva (el polinomio no es Hurwitz).
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordenarlos en filas y columnas segn el siguiente arreglo numrico,
a n a0
a n 1 a1
a2
a3
a4
a5
a6
a7
an
an
b2
c2
d2
b3
c3
b4
c4
2
3
b1
c1
d1
a2
a 1 e1
a 0 f1
a1 a 2
Con: b1
a 0 a3
a1
Tambin: c1
b1 a3
a1 a 4
; b2
a1b2
b1
a0 a5
a1
b1 a5
; c2
115
a1b3
b1
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de races con parte real positiva es igual al nmero de cambios
de signo en la primera columna de la tabla. Un polinomio Hurwitz tiene todos sus coeficientes, y tambin todos los
trminos de la primera columna de la tabla, positivos.
El arreglo de Routh-Hurwitz, tiene algunos inconvenientes que hay que tener en cuenta:
Presencia de un Cero Prematuro en la primera columna.- En estos casos, se reemplaza el cero por un nmero
> 0 muy pequeo y se sigue evaluado el arreglo.
Una fila de ceros prematuros en el arreglo.- En este caso, se construye una ecuacin auxiliar a partir de la fila
anterior a la fila de ceros, se deriva esta ecuacin auxiliar y se reemplaza la fila de ceros por los coeficientes de la
ecuacin derivada.
Ejemplo 1.- Las siguientes ecuaciones caractersticas, corresponden a sistemas de control en lazo cerrado.
Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz verifique si los sistemas son estables, de no serlos, indicar el nmero de
races de la ecuacin con parte real positiva:
4
(a) s
8s 3
6s 2
14 s
3
(b) s
4s 2
5s
s4
s3
s2
s1
s0
1
6 6
8
14 0
No existen cambios de signo en la primera columna, por tanto el sistema es ESTABLE.
4.25 6
2.706
6
(b)
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
s3
s
s1
s0
3 .5
6
116
Ejemplo 2.- Las siguientes ecuaciones caractersticas, corresponden a sistemas de control en lazo cerrado.
Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz verifique si los sistemas son estables, de no serlos, indicar el nmero de
races de la ecuacin con parte real positiva:
(a) s 4
s3
4s 2
6s
(b) s 3
s2
4s
s4
s3
s2
s1
s0
1 4 4
1 6 0
Existe 02 cambios de signo
2 6
9
6
en la primera columna, el sistema es INESTABLE, con dos races con parte real positiva!
(b)
s3
s2
s1
s0
1
1
4
4
G( s )H ( s )
KT ( s
sN( s
z1 )( s
p1 )( s
z 2 )( s
p 2 )( s
zm )
pn )
K ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s
s N ( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s
1)
1)
117
E(s)
C(s)
G( s )
H( s )
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
C( s )
R( s )
G( s )
G( s )H ( s )
La funcin de transferencia entre la seal de error e(t) es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de entrada
r(t) es:
E( s )
R( s )
C ( s )H ( s )
R( s )
1
G( s )H ( s )
E( s )
1
R( s )
G( s )H ( s )
ess
lim e( t )
lim E( s )
lim
sR( s )
G( s )H ( s )
Constante KP de error esttico de posicin.El error estacionario del sistema para una entrada de escaln unitario es:
ess
lim
s
1
G( s )H ( s ) s
1
lim G( s )H ( s )
118
KP
lim G( s )H ( s )
G( 0 )H ( 0 )
Por lo tanto:
1
1 KP
ess
Para un sistema tipo 0:
KP
K ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
0 (T s
1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )
1
lim
K , y e ss
KP
lim
K ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s
s N ( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s
1)
1)
( N 1 ) , y ess = 0.
Constante KV de error esttico de velocidad.El error estacionario del sistema para una entrada rampa unitaria, es:
ess
lim
lim
s
1
G( s )H ( s ) s 2
1
sG( s )H ( s )
KV
lim sG( s )H ( s )
Por lo tanto:
e ss
1
KV
Nota.- El error de velocidad no es la velocidad, sino la posicin debido a una entrada rampa.
Para un sistema tipo 0:
KV
Ks( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )
0;
e ss
Ks( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
0 s( T s
1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )
1
K;
ess
1
K
(N
2);
e ss
lim
KV
lim
KV
Ks( Ta s
0 sN (T s
1
lim
1 )( Tb s
1 )( T2 s
1 )( Tm s
1 )( Tn s
1)
1)
119
La siguiente figura muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema tipo 1 con realimentacin unitaria ante una
entrada rampa. Los sistemas tipo 2 y superiores pueden seguir una entrada rampa con error nulo en estado
estacionario.
Constante Ka de error esttico de aceleracin.El error en estado estacionario del sistema con una entrada parablica unitaria, que est definida por:
t2
para t 0
2
0 para t 0
r( t )
ess
lim
s
1
G( s )H ( s ) s 3
1
0 s G( s )H ( s )
lim
Ka
lim s 2 G( s )H ( s )
Por lo tanto
:
1
Ka
e ss
Ntese que el error de aceleracin, es un error en posicin.
Para un sistema tipo 0:
Ka
Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
lim
s
0
( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )
0;
e ss
Ka
120
Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
lim
s
0
s( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )
0;
e ss
Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
0 s2(T s
1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )
1
K;
ess
1
K
(N
3) ;
e ss
Ka
lim
KV
Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
0 sN (T s
1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )
1
lim
La siguiente figura muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema tipo 2 con realimentacin unitaria, ante una
entrada parablica. El sistema tipo 3 o superior con realimentacin unitaria responde ante una entrada parablica
con error nulo en estado estacionario.
Entrada Rampa
r(t) = t
Entrada Aceleracin
r(t) = t2/2
1
1
Sistema tipo 1
1
K
Sistema tipo 2
1
K
PROBLEMAS RESUELTOS.
Problema N 1.- En la figura, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor con
realimentacin por tacmetro. Encuentre el intervalo de la constante del tacmetro K t para que el sistema sea
estable.
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
1
s
R (s)
121
100
5)( s
(s
10
s (s K
1) t s
10
s ( s 1)
C(s)
20 )
RESPUESTA:
El diagrama de bloques del sistema se puede dibujar as:
R(s)
100
2
s (s
25 s 100
1 0.02 s
C(s)
100 K t s )
C(s)
R( s )
( 25
100
100 K t )s 2
100 s
100
s3
100 K t )s 2
( 25
100 s
100
s3
( 25
s2
100( 25
s1
25
s0
1
100K t )
100K t ) 100
100K t
100
100
100
0
0
Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la primera columna del arreglo debe ser del mismo signo,
en nuestro caso el signo tiene que ser positivo; es decir que:
24
Kt
0.24
100 Kt
Kt
25
0 , o tambin:
100 K t
0 , por lo tanto:
25
0.25
El rango de Kt para que el sistema sea estable es la interseccin de ambos intervalos, resultado que este rango es:
Kt
0.24,
Problema N 2.- Determinar las constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin para el sistema de
retroalimentacin unitaria cuyas funciones de transferencia de lazo directo y de realimentacin, son:
G( s )
( s 3)
,
s ( s 1)
2
H( s )
10
(s 2)
122
Por lo tanto, deducir el error de estado estable para entrada de escaln unitario, entrada rampa o velocidad unitaria
y entrada de aceleracin unitaria.
Solucin:
La funcin de transferencia de lazo abierto es:
L( s )
10( s 3 )
,
s ( s 1 )( s 2 )
G( s )H ( s )
Ka
lim s 2 G( s )H ( s )
s
10( s 3 )
K a 15 OK!
0(s
1 )( s 2 )
2
e ss
0.1333 OK!
Ka
lim
s
Problema N 4.- La ecuacin caracterstica de cierto sistema de control se muestra a continuacin. Hallar el rango
de K para el cual el sistema es estable. Determine el valor de K que cause oscilaciones sostenidas en el sistema,
as como la frecuencia angular de oscilacin.
s 4 25 s 3 15 s 2 20 s K
Solucin:
Elaborando el arreglo de Routh-Hurwitz
1
25
14.2
284 25K
14.2
K
s4
s3
s2
s1
s0
15 K
20 0
K
Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la primera columna del arreglo tienen que ser de un
mismo signo, entonces:
0
K
284
0
25 K
11 .36
11.36
Las oscilaciones sostenidas lo causa el valor lmite de K para la estabilidad, es decir K = 11.36.
Para determinar la frecuencia de oscilacin, construimos una ecuacin auxiliar a partir de la fila que contiene a s 2,
luego reemplazamos s por j y despejamos que es la frecuencia angular de oscilacin, entonces:
14 .2 s 2
2
11 .36
11 .36
14 .2
123
( 14 .2
11 .36
0;
OK!
Considere el Sistema de Control con retroalimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de lazo abierto
es:
0.4 s 1
s ( s 0.6)
G (s)
Obtenga la respuesta ante una entrada en escaln unitario. Cul es el tiempo de crecimiento de este
sistema? Cul es el sobreimpulso mximo?
2.
Considere un sistema de control con retroalimentacin unitaria con la funcin de transferencia de lazo cerrado:
C (s)
R (s)
Ks b
s as b)
2
ess
1
Kv
K
b
Determine el rango de K para la estabilidad de un sistema de control con retroalimentacin unitaria, cuya
funcin de transferencia en lazo abierto es:
G (s)
4.
s(s
K
1)( s
2)
Determine el rango de K para la estabilidad de un sistema de control con retroalimentacin unitaria, cuya
funcin de transferencia en lazo abierto es:
G (s)
s(s
10
1)( 2 s
3)
Para cada ecuacin caracterstica de los sistemas de control realimentados proporcionados, determine el lmite
de K para que el sistema sea estable. Determine el valor de K para que el sistema sea marginalmente estable.
4
3
2
3
2
0
0
a) s 25 s 15 s 20 s K
b) s ( K 2) s 2 Ks 10
6.
En las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto, determine la estabilidad del sistema en lazo
cerrado, utilizando el criterio de Routh Hurwitz.
G( s ).H ( s )
10 ( 0.2s 1 )
s ( 0.8s 1 )( 0.3s 1 )
Departamento Acadmico de Electricidad y Electrnica FIME - UNICA
7.
124
Determine el rango de K para la estabilidad de los sistemas de control con retroalimentacin unitaria, cuya
funcin de transferencia en lazo abierto es:
K ( s 3)
s ( s 1 )( s 2 2 s 3 )
G( s )
Obtenga adems, los valores de K para que los sistemas sean marginalmente estables. Asimismo, obtenga la
frecuencia que causar oscilaciones sostenidas en cada uno de los sistemas.
8. Determinar las constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin para cada uno de los sistemas
mostrados si:
G (s)
10 ( s 1)
, H (s)
s ( s 2 6 s 10 )
Por lo tanto, deducir el error de estado estable para entrada de escaln unitario, entrada rampa o velocidad
unitaria y entrada de aceleracin unitaria.
9. Determinar las constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin para el sistema de retroalimentacin
unitaria con funcin de transferencia en lazo abierto de:
G (s)
10 ( s
s 2 (s
3)
6)
Por lo tanto, deducir el error de estado estable para entrada de escaln unitario, entrada rampa o velocidad
unitaria y entrada de aceleracin unitaria.
SECCIN VII
LUGAR DE LAS RACES
A menudo en un problema de diseo es necesario tener un esbozo rpido del comportamiento a lazo cerrado del
sistema. Este es el tipo de informacin que da el Lugar de las Races.
El Lugar de las Races permite examinar la ubicacin de las races del polinomio caracterstico en funcin de un
parmetro variable (una ganancia, un cero del controlador, etc.).
Consideremos la ecuacin
m
K F ( s)
0 ; donde F ( s )
M ( s)
D( s )
(s
ci )
(s
1
pi )
i 1
n
i
(1)
Donde K > 0 y M(s); D(s) tienen grados m; n respectivamente. La solucin del problema del lugar de las races
requiere encontrar todos los puntos del plano complejo que son soluciones de (1) para todos los valores de K.
Los puntos que pertenecen al lugar de las races cumplen con las siguientes condiciones:
Condicin de Magnitud.-
KF (s)
Condicin de Fase.-
KF (s)
180 (2k
1),
(k
0, 1, 2, ...)
Slo es necesario dibujar el LR en el semiplano superior al eje real, ya que el LR es siempre simtrico respecto del
mismo.
Aplicaremos las reglas sobre un ejemplo. Consideramos la funcin transferencia:
G0 ( s) H 0 ( s) ;
F ( s)
126
(s
G0 ( s)
3)
; H 0 ( s)
4s 5
(s
100
0.5)( s
4)
KF ( s )
(s
100 ( s 3 )
0.5 )( s 4 )( s 2 4 s 5 )
0.5, s 2
4, s3
KT
j1, s 4
(s
0.5 )( s
( s 3)
4 )( s 2 j1 )( s 2
j1
j1 )
n
i 1
pi
i 1
ci
127
(2)
( 2k
n
1)
; k = 1, 2, ., n-m
m
(3)
Centroide.-
( 0.5 4 2
j1 2
4 1
j1 )
( 3)
1.5
Asntotas (3):
( 2( 1 ) 1 )
3
( 2( 2 ) 1 )
3
( 2( 3 ) 1 )
3
60
180
5
3
300
M ( s)
D( s )
0;
(4)
dK
ds
D( s ) M ( s) D ( s ) M ( s )
M ( s)2
(5)
En el ejemplo:
KT
(s
0.5 )( s
s4
7 .5 s 3
3s 4
dKT
ds
27s 3
128
4 )( s 2
( s 3)
4s
5)
17 s 2 9.5s
( s 3)
10
84.5s 2 102s
( s 3 )2
38.5
Es decir que:
3s 4
27 s 3
84 .5s 2
102 s
38 .5
(salida en los
m
s
180
i
i 1
(6)
i 1
m
p
180
i
i 1
(7)
i 1
129
Los polos y ceros reales siempre tendrn ngulos de salida/llegada de 0 o 180, debido a la simetra de las races
complejas.
En el ejemplo, no hay ngulo de llegada. A continuacin se dan los pasos para calcular el ngulo de salida.
Los ngulos de los otras polos al polo complejo y del cero al polo complejo, ser:
1
180
90
tan
1
2
1
tan 1
tan
1
2.5
158.2
26.6
45
180
45
( 158 .2
90
26 .6 )
49 .8
50
s4
7.5s 3
17 s 2
( 9.5
K T )s
( 3K T
10 )
Reemplazando s = j :
4
j 7.5
17
j( 9.5
KT )
( 3K T
10 )
( 9.5
17
( 3K T
KT )
7.5
10 )
3
0 (1 )
(2)
130
KT
20.777
0.20777
G( s )
sys
1 K sys
Figura de una Realimentacin negativa y su funcin de transferencia
R=rlocus(sys,K)
[R,K]=rlocus(sys)
Donde en el parmetro R matricial devuelve el lugar complejo de la raz para la ganancia K. En el primer caso
indicamos que intervalo de valores de ganancias estamos interesados, mientras que si no le ingresamos dicho
parmetro, K vara de 0 a . El sistema puede ser ingresado como funcin transferencia, con el comando tf o zpk, o
simplemente pasndole el numerador y el denominador del sistema, es decir rlocus(num,den).
Funcin rlocfind.Esta funcin nos permite hallar la ganancia del grfico del lugar de races correspondiente para un conjunto de polos
dados. El comando ingresado de la siguiente forma:
[K,polos]=rlocfind(sys);
Se utiliza para seleccionar la ganancia del lugar de las races generado por rlocus en forma interactiva. Luego de
ejecutado dicho comando, aparece una cruz sobre el grfico del lugar de las races con el que seleccionaremos el
lugar deseado para los polos a lazo cerrado. La ganancia asociada con el punto seleccionado es la que este
comando devuelve en la variable K y todos los polos a los que le corresponde esa ganancia los devuelve en la
variable polos.
Funcin sgrid.Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
131
Genera una grilla en el plano complejo s para un lugar de las races ya existente o un mapa de polos y ceros. Se
dibujan lneas de amortiguamiento ( ) y frecuencia natural ( n) constantes. El comando se utiliza de la siguiente
forma:
sgrid(z,wn)
Algunos comandos de MATLAB de uso comn.-
PROBLEMAS RESUELTOS
1. Dada la siguiente funcin de transferencia a lazo abierto
G( s )H ( s )
K
,
s( s 2 )
Vamos a calcular el lugar de las races. Para ello ingresamos los siguientes comandos desde el WorkSpace de
MATLAB
sys=zpk([ ],[0 -2],1); o sys=tf(1,[1 2 0]);
rlocus(sys);
El diagrama que se obtiene es:
132
G( s )H ( s )
K( s
s2( s
1)
, donde
)
= 10, 9, 8 y 3
Si ejecutamos los mismos comandos que en el ejemplo anterior, es decir, ingresamos primero el sistema y
luego le calculamos el lugar de races, obtenemos los resultados que se observan en las siguientes figuras:
= 10 y
= 9, respectivamente.
=8y
= 3, respectivamente.
Existen casos donde queremos analizar el comportamiento de un sistema a lazo cerrado (LC), pero donde el
parmetro variable no aparece como un factor multiplicativo (como lo es la ganancia K en los ejemplos
anteriores) del sistema a lazo abierto (LA). En esos casos tenemos que reescribir la ecuacin caracterstica de
forma tal que el parmetro variable aparezca como un factor multiplicativo de G(s)H(s) y as podremos utilizar el
comando rlocus. El ejemplo que sigue, ilustra como proceder en estos casos.
133
Ejemplo: Consideremos una planta con funcin transferencia G0(s) y un controlador en realimentacin con
funcin transferencia C(s), donde:
G0 ( s )
(s
1
1 )( s
2)
4( s
y C( s )
Queremos conocer cmo vara la ubicacin de los polos a lazo cerrado para
Veamos que los polos a lazo cerrado del sistema son los ceros de:
(s
)
2
s( s
s 2)
s( s 2
s 2)
s( s 2 s
4s
2)
variando en
s( s 2
+.
2)
Si dividimos ambos miembros por s(s2 + s + 2), convertimos la ecuacin a la forma 1 + kG(s), donde:
G( s )
1
s( s
2)
Lo nico que queda ahora es ingresar el comando rlocus para obtener la figura correspondiente.
3. Use MATLAB para mostrar el lugar de las races del sistema mostrado en el ejemplo ilustrativo de la teora.
El clculo del LR con MATLAB, lo mostramos a continuacin:
>> sys=tf([100 300],[1 7.5 17 9.5 -10]);
>> rlocus(sys)
134
Root Locus
8
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-12
-10
-8
-6
-4
-2
Real Axis
4. El 13 de abril de 1985 se lanz un satlite de comunicaciones, pero el cohete de ignicin no consigui poner el
satlite en la rbita deseada. En Agosto de ese mismo ao el trasbordador espacial Discovery recuper el
satlite empleando un procedimiento complicado; un miembro de la tripulacin, con sus pies sujetos a la
plataforma de unos de los extremos del brazo robtica de la nave, emple sus brazos para detener el giro del
satlite y encender el interruptor del cohete. El diagrama de bloques del sistema de control del brazo robtico se
muestra en la figura:
E(s)
R(s)
+
-
1
s ( s 6)
1 0.02 s
Y(s)
Kt s
Para K 0 y Kt = 8:
a. Determine el valor de los polos y ceros, tambin el centroide, el ngulo de las asntotas y el o los puntos de
bifurcacin;
b. Halle el o los ngulos de salida llegada si es que existen, as como los puntos de cruce del lugar de las
races con el eje imaginario del plano complejo s;
c. Construya el Lugar de la Races del sistema de lazo cerrado, indicando lo hallado en los pasos a. y b.
d. Si K = 40. Dnde estarn ubicados los polos de lazo cerrado en el plano complejo s?
RESPUESTA.La funcin de transferencia de lazo abierto cuando Kt = 8, es:
G( s ) H ( s )
K
s ( s 6)
2
8s
s( s
135
K
6s
8)
K
2)( s
s( s
(1)
4)
Polos
Centroide:
Asntotas (3):
Ceros
( 2k
n
2 4
3
m
1)
, entonces:
m
= 60;
= 180;
= 300
s( s
2)( s
4)
( s3
6s 2
8s )
Maximizando K:
dK
ds
(3s 2
12s
8)
3s 2
12s
( 0.8453)( 0.8453
2)( 0.8453
4)
3.0792
( 3.1547)( 3.1547
2)( 3.1547
4)
3.0792
s3
6s 2
8s
0 , haciendo s = j se tiene:
(K
j (8
j2 2
j 2.828
136
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-12
-10
-8
-6
-4
-2
Real Axis
d) Si K = 40 < 48, los polos de lazo cerrado se ubicarn en el semiplano izquierdo del plano complejo s.
5. Encuentre los ngulos de las asntotas y la interseccin de las asntotas del lugar de las races de las siguientes
ecuaciones:
Respuesta.(a) s 3
5s 2
Entonces: s 3
(K
5s 2
1) s
s
K (s
1)
K ( s 1)
s ( s 2 5s 1)
Polos: s
5
2
0; s
Ceros: s
1
Grado relativo: n
21
; s
2
5
2
5
2
3
(b) s
2s
3s 2
21
2
K (s3
21
2
5
2
21
1
2
2
(2(1) 1)
2
6)
5 1
;
2
(2(2) 1)
2
2 OK!
3
2
OK!
Entonces:
Polos: s1
s2
K (s 3
s3
3s 2
s3
2s
6)
137
1; s
Ceros: s
Grado relativo: n m
j 2; s j 2
3 3 0 ; Entonces no existe asntotas. OK!.
6. Para la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto, encuentre el ngulo de salida o llegada del lugar de
las races en los polos y ceros designados.
G (s) H (s)
K
2)( s 2
s(s
2s
2)
, ngulo de salida en s = -1 + j.
Respuesta.p
p
180
180
(45
135
90 )
90 OK!
j
- j1
-2
-1
- -j1
7. Marque los puntos en K = 0 y K = y el lugar de las races sobre el eje real para la configuracin de polos y
ceros mostrada en las figuras. Aada flechas sobre el lugar de las races en el eje real en la direccin en que K
crece.
Respuesta.-
138
8. Un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una funcin de transferencia de la trayectoria directa
dada a continuacin. Encuentre el o los puntos de ruptura. Asimismo, encuentre el o los valores de K para todos
los puntos de ruptura.
Respuesta.-
K
10 )( s
G ( s)
s(s
K F ( s)
0
s( s
10 )( s
Luego:
4.2265 ;
s2
K ( 4.2265)
s3
20 )
20 )
30 s 2
dK
ds
3s 2
200 s
60s
200
15 .7735
384.9
K ( 15.7735)
8233.9
Para el punto de ruptura K tiene que ser positivo; entonces la respuesta ser:
4.2265;
384.9
G ( s)
2.
s( s
0.5)( s
10 )
H ( s)
K
s2
+
-
1
3.
0.6 s
C(s)
Khs
Trace el Lugar de las races para el sistema de la figura. Si el valor de la ganancia K es igual a 2, dnde
estn ubicados los polos de lazo cerrado?
R(s)
+
-
s(s
K
4s
C(s)
8)
4.
139
Considere el sistema que se ve en la figura. Este sistema incluye retroalimentacin de velocidad. Determine el
valor de la ganancia K tal que los polos dominantes de lazo cerrado tengan relacin de amortiguamiento de
0.5. Utilizando la ganancia K calculada, obtenga la respuesta al escaln unitario.
R(s)
+
-
s(s
K
1)( s
C(s)
2)
0.2s 1
5.
Dibuje el Lugar de las races para el sistema de control de lazo cerrado con:
G(s)
6.
H ( s)
K (s
s( s
9)
4s
11)
H (s)
K (s
s 2 (s
0.2)
,
3.6)
H (s)
K ( s 0.5)
,
s 3 s 2 1)
H (s)
Trace el lugar de las races para el sistema que se muestra en la figura. Determine el rango de la ganancia K
para la estabilidad.
R(s)
+
-
10.
5)
Bosqueje el lugar de las races para un sistema de control de lazo cerrado con:
G(s)
9.
4s
Ubique los polos de lazo cerrado en el lugar de las races de tal modo que los polos dominantes de lazo
cerrado tengan una relacin de amortiguamiento igual a 0.5.
Bosqueje el lugar de las races para un sistema de control de lazo cerrado con:
G(s)
8.
1)( s 2
s(s
Trace el lugar de las races para un sistema de control de lazo cerrado con:
G(s)
7.
s
s
1
5
1
s ( s 2)
C(s)
Considere el sistema de la figura. Trace el lugar de las races cuando vara de 0 a . Determine el valor de
tal que la relacin de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado sea 0.5.
R(s)
+
-
2
s ( s 2)
C(s)
SECCIN VIII
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DE FRECUENCIA.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
La respuesta en rgimen permanente de un sistema a seales sinusoidales en un rango de frecuencias es lo que se
conoce como la respuesta en frecuencia del sistema.
El inters de tratar entradas sinusoidales est en que la respuesta del sistema a estas seales contiene informacin
sobre la respuesta a seales ms generales.
De hecho, toda seal peridica puede descomponerse en una serie de senos y cosenos, por el Teorema de Fourier.
Conociendo la respuesta del sistema a las componentes sinusoidales de la seal de entrada, puede reconstruirse
por Fourier la seal de salida.
Teorema. (Respuesta en RP a entradas sinusoidales)
Consideremos una funcin transferencia estable G(s) de orden n (o sea, con n polos, todos ellos con parte real
negativa). Entonces, la respuesta en rgimen permanente a una entrada
u( t )
A sen ( t )
Es
yrp ( t )
Donde G( j )
G( j ) e j
( ));
A G( j ) sen ( t
, es decir,
G( j ) : Magnitud de G (j),
(): fase de G( j).
Demostracin: La entrada sinusoidal puede escribirse
A sen( t )
ej
e
2j
j t
es e j
Y( s )
ej
y u (t )
j t
u(t), aplicando
. As,
G( s )
1
s
j
n
G( j )
s j
ri
1
pi
En fracciones simples, donde pi; i = 1n son los polos de G(s) y ri los correspondientes residuos
ri
lim
pi
(s
p i )G ( s )
.
s j
y(t)
L-1
G( j )
s j
L
i
G( j )e j
ri e pit
t
i
ri
pi
t G ( j )e j
G( j ) e
j t
141
j( t
( ))
La respuesta en rgimen permanente de un sistema G(s) a una senoide de frecuencia es una senoide de igual
frecuencia, con amplitud multiplicada por la magnitud de G(j) y desfasaje igual a la fase de G(j).
DIAGRAMAS DE BODE
Los diagramas de Bode consisten de un par de grficas:
1. La magnitud G( j ) versus la frecuencia angular .
2. La fase (), tambin como funcin de .
Los diagramas de Bode se suelen graficar en ejes especiales.
El eje de abscisas es logartmico en , es decir, lineal en Log (), donde el logaritmo es de base 10. As se
consigue una representacin compacta sobre un rango amplio de frecuencias. La unidad del eje es la dcada,
es decir, la distancia entre y 10 para cualquier valor de .
La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB], es decir, unidades de 20log G( j ) .
La fase se mide en escala lineal en radianes o grados.
Ejemplo:
G (s)
18 s 100
6.06 s 102 .01
142
Los programas como MATLAB y SCILAB poseen comandos especiales (por ejemplo: bode, ltiview) para calcular y
graficar diagramas de Bode. Sin embargo, existen reglas muy simples que permiten esbozar estos diagramas
prcticamente sin hacer clculos.
Dada la funcin transferencia:
m
( is
G (s)
1)
, entonces:
( is
i
1)
20 log G( j )
20 log K
20 log
20 log (
i
i j
1)
20 log (
1)
G( j )
i j
1)
(
i
1)
As vemos de (4) y (5) que el diagrama de Bode de cualquier funcin transferencia puede obtenerse sumando y
restando magnitudes (en dB) y fases de factores simples.
Una ganancia simple K tiene magnitud y fase constantes. El diagrama de magnitud es una lnea horizontal en
20 log K dB y la fase es una lnea horizontal en 0 rad (si K > 0).
El factor sk tiene un diagrama de magnitud que es una lnea recta con pendiente igual a 20k dB/dcada, y fase
constante igual a k
El factor is+1 tiene un diagrama de magnitud que puede aproximarse asintticamente de la siguiente manera:
o
para
1 , 20 log (
1)
20 log(1)
(la
signo ( i )
Para
la fase es
fase en
o
complejo,
signo ( i )
1
i
la fase es
rad . para la
j (
G ( s)
640
(s
( s 1)
4)( s 8)( s
10 )
143
Para dibujar la aproximacin asinttica del diagrama de Bode primero llevamos a G(s) a una forma en que los polos
y los ceros no aporten ganancia esttica,
G(s)
(0.25 s
( s 1)
1)( 0.125 s 1)( 0.1s
1)
G( s )
( s 100 )
s( s 1 )( s 10 )
Solucin:
La funcin expresada en trminos de frecuencia es:
10 (
G( j )
j (j
144
j
1)
100
j
1 )(
10
1)
Los factores con sus respectivas frecuencias de cruce, pendiente asinttica de magnitud y de fase, se describen a
continuacin:
-
+45/dec.
Integrador simple ( j ) 1 :
j
1) :
100
2
1) 1 :
j
1) 1 :
10
- 20 dB/dec
20
- 40 dB/dec
0
- 20
- 60 dB/dec
- 40
- 60
- 80
- 40 dB/dec.
- 100
0.1
(rad/seg)
1.0
10
100
1000
- 90
- 135
- 45/dec.
- 90/dec.
- 180
- 45/dec
G - 225
OBTENCIN DE LOS DIAGRAMAS DE BODE CON MATLAB
Funcin bode
145
Esta funcin nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Bode para modelos LTI. Entre las formas ms
comunes de utilizar esta funcin se encuentran:
bode(sys): dibuja el grfico de Bode del modelo LTI sys (creado con tf o zpk). El rango de frecuencia y el
nmero de puntos que tomar para graficar los elige en forma automtica.
bode(sys,w): utiliza el el vector w de frecuencias propuesto para calcular el Bode. Dado que el vector debe
estar en escala logartmica, existe en MATLAB la funcin logspace que genera un vector de frecuencias en
forma logartmica.
bode(sys1,sys2,...,w): dibuja el grfico de Bode de varios modelos LTI en una sola figura. El parmetro es
opcional, tambin se puede especificar color, tipo de lnea y marcadores como se los utiliza con el comando
plot.
min
max
(en rad/seg).
G( s )
s( s
2500
5 )( s
50 )
146
b) Bosquejar el perfil asinttico de Bode, identificando las frecuencias de quiebre y las pendientes
respectivas, tanto en el perfil de magnitud como en el de fase.
100 ( s 10 )
s ( s 1)( s 100 )
G (s)
2.
Dibuje los perfiles asintticos de Bode de las tres funciones de transferencia siguientes:
(a) G ( s )
T1 s
T2 s
1
1
(T1
T2
0)
(b) G ( s )
T1 s
T2 s
1
1
(T1
T2
0)
(c) G ( s )
3.
T1 s 1
T2 s 1
(T1
0)
G ( s)
4.
T2
10( s 2
s (s 2
0.4s
0.8s
1)
9)
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia de lazo
abierto:
G ( s)
s
s
0.5
s2
Este es un sistema de fase no mnima. Dos de los tres polos en lazo abierto se ubican en el semiplano
derecho del plano s del modo siguiente:
Polos en lazo abierto en:
s = 1.4656
s = 0.2328 + j0.7926
s = 0.2328 j0.7926
Grafique las grficas de Bode de G(s) con MATLAB. Explique por qu la curva del ngulo de fase empieza a
partir de 0 y tiende a +180.
5.
Considere el sistema de la figura. Dibuje las grficas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto
G(s). determine el margen de fase y el margen de ganancia.
R(s)
25
1)( s
+
-
s (s
C(s)
10 )
G(s)
6.
Considere el sistema de la figura. Dibuje las grficas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto
G(s). determine el margen de fase y el margen de ganancia.
R(s)
+
-
s (s
20 ( s 1)
2 s 10 )( s
C(s)
5)
G(s)
147
7.
La figura muestra las grficas de Bode de una funcin de transferencia G(s). Determine esta funcin de
transferencia.
8.
En la figura aparecen las grficas de Bode determinadas experimentalmente de un sistema G(j ). Determine
la funcin de transferencia G(s).
9.
Para el sistema mostrado, Bosquejar las grficas de Bode. Indique las frecuencias de quiebre y analice si el
sistema en lazo cerrado es estable o no.
G (s)
10.
100 ( s 5)
s ( s 1)( s 10 )
Para el sistema mostrado, bosquejar sus grficas asintticas de Bode y analice la estabilidad del sistema.
G (s)
s(s
10
1)( s
10 )
SECCIN IX
CRITERIO DE NYQUIST PARA LA ESTABILIDAD Y ESTABILIDAD RELATIVA
PANORAMA:
Estabilidad y respuesta en frecuencia
El criterio de estabilidad de Nyquist
Mrgenes de estabilidad
ESTABILIDAD Y RESPUESTA EN FRECUENCIA
Una herramienta clsica y durable para determinar la estabilidad de un lazo de realimentacin es el criterio de
estabilidad de Nyquist. En el criterio de Nyquist, la estabilidad del sistema a lazo cerrado se determina a partir de
la respuesta en frecuencia del sistema a lazo abierto, G0(s)K(s), que se grafica en un diagrama polar.
Ejemplo:
G0 ( s ) K ( s )
( 1s
k0
1)( 2 s
1)
F ( s)
k0
sK
m
i 0
n
i
( is
1)
( is
1)
k0
rad.
(n
m)
149
k0
s( 1s 1)( 2 s 1)( 3s 1)
F(s)
F ( s)
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
(s
p) 1 ;
Departamento Acadmico de Electricidad y Electrnica FIME - UNICA
150
Podemos ver que a medida que s recorre Cs en sentido horario, la fase de F(s) cambia en +2 rad si p se encuentra
dentro de Cs, y 0 rad si se encuentra fuera de Cs (pensarlo!).
En el caso general en que
m
F ( s)
i
n
(s
ci )
(s
pl )
Cualquier cambio neto en la fase de F(s) surge de la suma de los cambios de fase debidos a los factores (s-ci)
menos la suma de los cambios debidos a los factores (s-pl). En sntesis,
Versin del Principio del Argumento. Sea la funcin F(s) dada por (1) y una curva cerrada Cs en el plano s. Sea Z
el nmero de ceros, y P el nmero de polos de F(s) dentro de la regin encerrada por Cs. Entonces, a medida que s
recorre en sentido horario Cs, la curva CF mapeada por F(s) encierra Z-P veces en sentido horario al origen del plano
F.
Para aplicar esta versin del Principio del Argumento a estudiar estabilidad de sistemas a lazo cerrado,
consideramos en particular la funcin
F ( s)
G0 ( s ) K ( s )
Los ceros de F(s) son los polos a lazo cerrado del sistema de control.
Los polos de F(s) son los polos a lazo abierto del sistema de control; es decir,
los polos de G0(s)K(s).
Asumimos G0(s)K(s) estrictamente propia, es decir, lim F ( s )
s
F(s) se reduce al punto (1;0), por lo que slo es necesario graficar la respuesta en frecuencia F( j).
A medida que s recorre el contorno de Nyquist, el nmero de vueltas en sentido horario del mapeo F(s) =
1+G0(s)K(s) alrededor del origen determina el nmero de ceros en el SPD (polos inestables del sistema a lazo
cerrado).
De hecho, tpicamente se grafica F(s) = G0(s)K(s), se corre el origen a -1 y se cuenta el nmero de vueltas en
sentido horario alrededor del punto (-1;0).
Teorema 1. [Criterio bsico de Nyquist] Si una funcin transferencia propia a lazo abierto G0(s)K(s) tiene P polos
en el semiplano derecho abierto (SPDA), y ninguno sobre el eje imaginario, entonces el sistema a lazo cerrado tiene
Z polos en el SPDA si y slo si el diagrama de Nyquist de G 0(s)K(s) encierra N = Z- P veces en sentido horario al
punto (-1;0).
151
G0 ( s ) K ( s )
s( 1 s
k0
1)( 2 s
1)
nyquist (sys): dibuja el grfico de Nyquist de sys que es un modelo LTI creado con los comandos tf o zpk. El
rango de frecuencia y el nmero de puntos que utilizar para graficar son elegidos en forma automtica.
152
Las distintas alternativas para este comando son las mismas que para la funcin bode, excepto el ltimo de los
tems que se reemplaza por:
G( s )
1
( s 1 )2
G0 ( j
153
)K ( j
180
Cruce de ganancia.- Es el punto sobre la grfica de G0(j )K(j ) en el cual la magnitud de G0(j )K(j ) es igual a la
unidad.
Frecuencia de cruce de ganancia g.- Es la frecuencia de G0(j )K(j ) en el cruce de ganancia, o donde:
G0 ( j
)K ( j
Margen de Ganancia (Mg).Es la cantidad de ganancia en (dB) que se pueden aadir al lazo antes de que el
sistema en lazo cerrado se vuelva inestable y se define por:
Mg
20 log10 G0 ( j
)K ( j
20 log10 a
Margen de Fase (Mf).Es el ngulo en grados que la grfica de G0(j )K(j ) se debe rotar alrededor del
origen, para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1, j0).
Mf
G0 ( j
)K ( j
180
Nota.- Las definiciones anteriores slo funciona para sistemas de fase mnima es decir, para sistemas que no tienen
polos o ceros en el lado derecho del plano complejo s. No son aplicables para sistemas de fase no mnima (que
tienen al menos un polo o cero en el lado derecho del plano complejo s).
EJEMPLO:
En la figura se muestra el diagrama de bloques del sistema de direccin de un transportador elctrico que sigue
automticamente una banda tendida sobre el piso de una fbrica. Para controlar la conduccin y la velocidad del
vehculo, se emplean sistemas con retroalimentacin en circuito cerrado. Por medio de un arreglo de 16
fototransistores, el vehculo es sensible a la trayectoria de la cinta.
Arreglo del
fototransistor
R(s)
Error
-
C(s)
K
s( s
4)
a) Seleccinese una ganancia K para que el margen de fase sea aproximadamente 30.
b) Cul es el margen de ganancia para ese valor de K?
c) Con referencia en los resultados anteriores, diga si el sistema de lazo cerrado es estable o no.
G( j g ) 180 , sabiendo que la frecuencia de cruce
Nota: Para obtener el Margen de Fase, emplee: MF
de ganancia se obtiene de:
MG
20 log L( j
G( j
) , cuando
L( j
180 .
L( s )
s( s
K
s
4)
154
En trminos de frecuencia:
L( j )
j (4
La funcin de magnitud:
L( j )
(4
90
tan
1
2 2
La funcin de fase:
L( j )
1
2
Mf
tan
90
tan
180
30
60
3 rad / seg .
L( j
)
g
K
Reemplazando el valor de
(4
g
(4
1;
1
2 2
)2
1
2 2
en K, se obtiene:
2 3
L( j
180
90
tan
180
Es decir:
tan
90
2 rad / seg .
Pero:
2 3
Mg
f
Reemplazando el valor de
(4
2
f
1
2 2
en Mg, se tiene:
Mg
1.25 dB
155
+
-
s( s
C(s)
n
)
0
x
Donde:
C( s )
R( s )
2
n
s2
C( j )
R( j )
1
(1
2
n
Me j
j2
n
156
Donde:
(1
)2
tan
)2
(2
n
2
2
n
Mr
1
sen 2
Si > 0.707,
cos 2
0.707
= 0 y Mr = 1
BW
1
2
El ancho de banda, da una indicacin de las propiedades de la respuesta transitoria del sistema de control; tambin
de las caractersticas al filtrado del ruido y robustez del sistema.
El ancho de banda y el tiempo de crecimiento son inversamente proporcionales entre s.
El ancho de banda y el pico de resonancia son inversamente proporcionales entre s para 0
0.707.
PICO DE SENSIBILIDAD
Un indicador alternativo de estabilidad relativa es el pico de la funcin de sensibilidad. Notemos que el vector
desde el punto (-1;0) a G0(j)K(j), para = 1, corresponde a
G0 ( j ) K ( j )
S0 ( j
1
1
157
Para los sistemas mostrados: Escribir la funcin en dominio de frecuencia, especificando las componentes
real e imaginario, respectivamente. Bosquejar la grfica polar para cuando la frecuencia crece desde cero
hasta infinito, indicando altas y bajas frecuencias, puntos y frecuencias de cruce con alguno de los ejes.
5( s 2 )
s ( s 2 2s 2 )
a) G H ( s )
2.
5( s 2 )
1 )( s 2 2 s
(s
2)
Para los sistemas mostrados: Escribir la funcin en dominio de frecuencia, especificando las componentes
real e imaginario, respectivamente. Bosquejar la grfica polar para cuando la frecuencia crece desde cero
hasta infinito, indicando altas y bajas frecuencias, puntos y frecuencias de cruce con alguno de los ejes.
100 ( s 5 )
s( s 1 )( s 10 )
a) G ( s )
3.
b) G H ( s )
b) G ( s )
s( s
10
1 )( 2s
3)
G ( s) H ( s)
K (Ta s 1)( Tb s
s 2 (Ts 1)
1)
Ta
T
4.
T
T
0.
Tb
0.
T
T
a
b
(b)
Dibuje un lugar geomtrico de Nyquist para el sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de
transferencia en lazo abierto:
G ( s)
5.
K (1 s )
s 1
Usando el criterio de estabilidad de Nyquist, determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Un sistema con la funcin de transferencia en lazo abierto:
G ( s) H ( s)
6.
K
s (T1 s
2
1)
Es inherentemente inestable. Este sistema se estabiliza si se agrega un control derivativo. Dibuje las grficas
polares para la funcin de transferencia en lazo abierto con y sin control derivativo.
Considere el sistema en lazo cerrado con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:
G ( s) H ( s)
10 K ( s 0.5)
s ( s 2)( s 10 )
2
Grafique las grficas polares directa e inversa de G(s)H(s) con K = 1 y K = 10. Aplique el criterio de estabilidad
de Nyquist a las grficas y determine la estabilidad del sistema con estos valores de K.
7.
Considere el sistema en lazo cerrado cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:
G ( s) H ( s)
8.
K e 2s
s
G ( s)
9.
as 1
s2
K
s (s
s (s
K
s
4)
0.5)
e s
s 1
+
-
C(s)
Considere un sistema en lazo cerrado cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:
G ( s) H ( s)
15.
Determine el valor de la ganancia K tal que la magnitud del pico de resonancia en la respuesta de frecuencia
sea de 2 db o Mr = 2 db.
La figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de procesos. Determine el rango de la
ganancia K para la estabilidad.
R(s)
14.
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo abierto.
G ( s)
13.
1
0.2 s 2
G ( s)
12.
1)
Dibuje una grfica de Nyquist de G(s) y examine la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:
G ( s)
11.
1
0.8s
Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo
abierto:
G ( s)
10.
s (s
158
K e Ts
s( s 1)
Determine el valor mximo de la ganancia K para la estabilidad como una funcin del tiempo muerto T.
Grafique la grfica polar de:
G ( s)
(Ts) 2
(Ts) 2
6(Ts)
6(Ts)
12
12
Demuestre que, para el rango de frecuencia 0 < T < 2 3, esta ecuacin produce una buena aproximacin
para la funcin de transferencia de retardo de transporte, e
Ts
SECCIN X
ACCIONES BSICAS DE CONTROL Y CONTROLADORES AUTOMTICOS
INDUSTRIALES
1.- DISEO CON EL CONTROLADOR P.D
La accin de control proporcional y derivativo se define por:
u (t )
K p e(t )
K p Td
d e(t )
dt
U ( s)
K p (1 Td s )
E ( s)
Gc ( s ) K p
Kd s
R(s)
+
- x
KP
2
n
s (s 2
n)
Y(s)
Gp (s)
KD s
Gc(s)
Sean los circuitos electrnicos operacionales, ambos representan a un controlador P.D.
R2
R1
R
R
+
Ei
E0
+
C1
Gc ( s )
E0 ( s )
E1( s )
R2
R1
R2C1 s ; Donde: K P
R2
; kD
R1
R2C1
160
R2
R
R
R
R
Ein
Rd
Cd
E0
Gc ( s )
E0 ( s )
Ein ( s )
R2
R1
Rd Cd s ; donde K P
R2
R1
; KD
Rd Cd
E(s)
-
C(s)
KP KD s
e(t)
u(t)
Accin de
control P.D.
Td
161
u (t )
K p e( t )
KP t
e (t ) dt
Ti 0
U ( s)
E ( s)
Kp (1
1
T2 s
Donde: Kp
Pero
= Ganancia proporcional
Ti = Tiempo integral
1/Ti
= Frecuencia de reposicin = KI .
Gc ( s )
KP
KI
s
R(s)
KP
s (s 2
Y(s)
n)
KI / s
En el Amplificador Operacional.
R2
R1
Ein
C2
R
R
Gc ( s)
E0 ( s)
E in ( s )
R2
R1
R2
; donde: K P
R1C 2 s
R2
R1
E0
KI
R2
R1 C 2
Gc ( s)
162
E0 ( s)
E in ( s )
R2
R1
1
Ri C i s
R2
R1
R
+
R
Ein
Ri
E0
Ci
+
Donde: K P
R2
R1
KI
1
Ri C i
G( s ) G c ( s ). G P ( s )
wn 2 ( K P s K I )
s 2 ( s 2 wn )
EFECTOS INMEDIATOS :
a) Aade un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto.
b) Aade un polo s = 0 a la F. T. de lazo abierto, incrementa el tipo de sistema. El error de estado estable (e ss), se
mejora en un orden.
El control PI en esencia un filtro paso bajo para una entrada escaln:
e(t)
1
u(t)
2Kp
escaln unitario
Kp
t
Solo proporcional
Ti
163
u (t )
KP t
e(t ) dt
Ti 0
K P e( t )
KP
d e( t )
dt
U ( s)
E ( s)
1
Ti s
Td s
KD s
KI
s
KP 1
o tambin
Gc ( s)
KP
KI 2
(1 K D1 s ) K P 2
Tiene las ventajas del control PI y del control P.D. mostrados individualmente.
- La constante proporcional de la parte P.D. se hace unitaria, ya que solo se necesitan tres parmetros en el
controlador PI.D.; entonces:
KP = KI2 + KD1 KI2
KD = KD1 KP2
KI = KI2
Si consideramos que la parte P.D. noms opera, entonces: Se selecciona K D1 para lograr una parte de la estabilidad
relativa deseada; en el dominio del tiempo mediante el sobre impulso mximo y en el dominio de la frecuencia con el
margen de fase.
- Seleccione los parmetros KI2 y KP2 para que el requisito de estabilidad relativa sea satisfecho.
Comportamiento del Controlador para una entrada rampa unitaria.
e(t)
u(t)
PID
PD
Z1
Z2
R2
C2
R4
C1
R1
Ein(s)
R3
E (s)
E0(s)
Donde:
E( s)
Z2
Z1
E in ( s )
R1
R1C1 s
De igual modo: Z 1
E s)
E0 ( s)
E ( s)
Z2
R2 C 2 s
C2 s
R2 C 2 s 1
C2 s
Ein( s )
Note que:
164
R1C1 s
R1
R4
R3
Se tiene:
E0 ( s )
Ei ( s )
R4 ( R1C1 R2 C2 )
1
R3C2 R1
KP
1
( R1C1 R2 C2 ) s
R1C1 R2 C2
s
R1C1 R2 C2
R4 ( R1C1 R2 C2 )
R3 R1C2
Ti
R1C1 R2C2
KI
R4
R3 R1C2
Td
R1C1 R2 C2
R1C1 R2C2
KD
R4 R2C1
R3
R (s)
+
-
KP 1
1
Ti s
Td s
Planta
Y (s)
165
u(t)
c(t)
u(t)
t
c(t)
PLANTA
La curva se puede caracterizar con dos parmetros: tiempo de atraso L constante de tiempo .
Se puede aproximar a una F.T. de transferencia de 1 orden con atrazo de tiempo puro.
C ( s) K e L s
U ( s)
Ts 1
De acuerdo al mtodo
Ziegler
Gc ( s)
c( t )
Nichols da :
KP 1
1,2
1
Ti s
Td s
T
1
1
L
2L s
0,6 T
1
s
L
s
0,5L s
0
L
Regla de Ziegler-Nichols.
Tipo de controlador
P
P.I
P.I.D
Kp
T/L
0,9T/L
1,2 T7L
Ti
L/0,3
2L
Td
0
0
0,5L
SEGUNDO MTODO:
Se hace Ti = y Td = 0; la accin proporcional se incrementa lentamente hasta que ocurra un ciclado
continuo (oscilaciones sostenidos) de la planta a una amplitud constante.
El controlador esta en el limite de la estabilidad.
El perodo de oscilacin se conoce como Pu y la ganancia proporcional como Ku.
Basados en estos resultados Ziegler y Nichols sugirieron la siguiente tabla:
Tipo de controlador
P
P.I
P.I.D
Kp
0,5 Ku
0,45 Ku
0,6 Ku
Ti
Pu
0,5 Pu
Td
0
0
0,125 Pu
1
Td s
Ti s
Gc ( s ) K P 1
Gc ( s )
0,6 K u 1
4
s
Pu
0,075 K u Pu
166
1
0,125 Pu s
0,5 Pu s
Ejemplo.- La expresin mostrada representa la respuesta dinmica de un misil teledirigido, empleado por la Marina
Norteamericana en la guerra de ocupacin de Irak. Este misil requiere ser controlado mediante un controlador PID y
opcionalmente podra ser con un controlador P.I. Disear el controlador a partir de las reglas de sintonizacin de
Ziegler and Nichols para la ganancia ltima. Compruebe si el sistema controlado es o no estable. Note que el
sistema tiene la funcin de transferencia del lazo directo como se muestra y realimentacin unitaria.
( s 8)
s ( s 2) ( s 4)
G (s)
Respuesta.El diagrama de bloques del sistema con realimentacin unitaria tiene la forma siguiente:
+
R(s)
( s 8)
s (s 2 s 4
Gc(s)
C( s )
Gc ( s )
KP 1
1
Ti s
Td s
C(s)
R( s )
KU ( s 8)
2 ) ( s 4 ) KU ( s
s (s
8)
s3
6s 2
(8
KU ) s
8 KU
s3
s2
s1
s0
1
6
24
8
KU
3
8 KU
KU
8 KU
0
KU = 24,
167
Con este valor se construye una ecuacin auxiliar a partir de la segunda fila del arreglo y hacemos s = j
obtener la frecuencia ltima. Entonces:
2
U
8( 24 )
0 , Entonces:
U,
para
32 , de donde:
2
U
4 2 rad / s
PU
2
4
1.11072 s.
Gc ( s ) K P 1
Gc ( s )
1
Td s
Ti s
0,075 K u Pu
0,6 K u 1
1
0,125 Pu s
0,5 Pu s
o;
4
s
Pu
s
Reemplazando valores:
Gc ( s )
s 3.6013
s
Para comprobar si el sistema controlado es estable, aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz, cuando la nueva
ecuacin caracterstica es:
s2 (s
2)( s
4)
2( s
3.6013 )2
O tambin:
s4
8s 3
28 .405 s 2
69 .153 s
77 .813
El arreglo:
s4
3
s
s2
s1
s0
1
28.405 77.814
8
69.153
0
19.761 77.814
0
37.651
0
0
77.814
0
0
Todos los coeficientes de la primera columna son del mismo signo, por lo tanto el sistema es ESTABLE.
Ejemplo: Disear un controlador PID para una planta que tiene la F.T. mostrada:
+
R(s)
-
1
ss 1 s 5
Gc(s)
C( s )
Respuesta:
Gc ( s ) 18 1
Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
1
1,405 s
0,35124 s
BIBLIOGRAFA BSICA:
1.0 KATSUHIKO OGATA :
2.0 WILLIAM BOLTON
3.0 RICHARD C. DORF
:
: