Yahir David Cedeño Rendon

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ING WILTON EDIXON AGILA GALVEZ
HISTORIA DEL CONTROL

Desde tiempos remotos, el ser humano ha tenido la necesidad de control Los cuales
empezaron con cuentas simples con los dedos de las manos, los pies y piedras hasta
llegar al desarrollo de verdaderos sistemas de enumeración que además de la simple
identificación de cantidades permitió el avance en otro tipo de operaciones en los
antiguos imperios, en los cuales se debe una forma de control y cobro
de impuestos Resalta que se vea la necesidad de desarrollar las operaciones que se
están realizando en una comunidad.

Primeros ejemplos históricos de sistemas de control

En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecánicos: Ktesibios, Philon
y Herón.

Ktesibios, en el siglo III antes de Cristo diseña un reloj de agua, conocido también como
Clepsydra y también diseña un órgano que funcionaba con agua. Las Clepsydras
consistían en un mecanismo cuyo objetivo era que el nivel de un depósito de agua subiera
con una velocidad constante. Para lo cual se utiliza un flotador que regulaba la entrada
de agua a un depósito auxiliar de manera que el nivel de este se mantenía constante y
por lo tanto su caudal de salida al depósito principal. El documento más antiguo
encontrado donde se menciona una Clepsydra es el registro de un procedimiento judicial
donde se le nombra como una ayuda para asegurar que ambas partes dispongan del mismo
tiempo para las alegaciones finales.

La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una función automática se le ocurre al
gran filósofo Platón. Los alumnos de la academia fundada por Platón en el 378 A.C. tenían
ciertas dificultades para levantarse por la mañana, lo cual era fuente de discusiones
todos los días. Por lo cual Platón diseña un sistema de alarma basándose en una
Clepsydra. En el vaso de la Clepsydra se ubicó un flotador encima del cual se depositan
unas bolas. Durante la noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su máximo nivel
y las bolas caían sobre un plato de cobre. Es de suponer que ante el ruido de las bolas
los "despiertos" alumnos terminarían por levantarse.
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El problema de la estabilidad
Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de bolas, Laplace
y Fourier desarrollaban los métodos de Transformación Matemática, tan utilizados y
asumidos en la Ingeniería Eléctrica y por supuesto en la actual Ingeniería de Control.

Cauchy (1789-1857), con su teoría de la variable compleja, completo las bases

matemáticas necesarias para la Ingeniería de Control. Pero hasta 75 años después de la
muerte de Cauchy, no surgió lo que se podría denominar la Teoría de Control.

Como se ha comentado anteriormente los primeros reguladores de Watt tenían un buen

comportamiento debido al gran rozamiento existente entre sus miembros. A mediados
del siglo XIX cambian las técnicas de diseño de las máquinas y se mejoran los procesos
de fabricación, entonces se empezó a observar que la velocidad de las máquinas variaba
cíclicamente con el tiempo, con comportamientos no muy estables. Este problema era
bastante grave y atrajo a un gran número de importantes científicos e ingenieros.

Entre los primeros científicos interesados en el tema, se puede señalar a G.B. Airy, el
cual en 1840 y 1851 pública sus trabajos relativos a la regulación de velocidad de
telescopios [Airy 1840]. Su interés se debió a la necesidad de mantener el telescopio
girando lentamente a una velocidad uniforme durante las observaciones astronómicas.
La principal aportación de sus trabajos el estudio de la influencia del amortiguamiento
en la estabilidad.

El problema fue resuelto por Maxwell y por el ingeniero ruso Vischnegradsky. Este
ingeniero publicó sus resultados [Vyschne 1876] en términos de una regla de diseño que
relacionaba los parámetros de ingeniería del sistema con su estabilidad. El análisis de
Vischnegradsky demostraba que los cambios de diseño de la máquina que habían tenido
lugar desde la época de Watt, habían disminuido el rozamiento entre sus componentes
y esto conllevaba inevitablemente el fenómeno de oscilaciones en la regulación de la
velocidad. Vischnegradsky también demostró la incapacidad de un regulador
proporcional para establecer un correcto comportamiento de un sistema de tercer
orden.

El trabajo que presenta Maxwell en 1868: "On Governors" [Thaler 74], puede
considerarse como el origen de la Teoría de Control. En él presenta su criterio de
estabilidad para sistemas lineales dinámicos e invariantes. En este trabajo Maxwell
establece una diferenciación entre Regulators ó Moderators (los conocidos actualmente
como reguladores proporcionales) y Governors (reguladores con acción integral)