UNIVERSIDAD NACIONAL

MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y

ELÉCTRICA

CONTROLABILIDAD
PRACTICA N°04

INTEGRANTE:

Ronceros Simeón, Juan José

CURSO:

Laboratorio de Sistemas de Control II

GRUPO:

Miércoles 14.00 – 16.00 – Grupo 04

FECHA DE REALIZACIÓN:

28/09/16

FECHA DE ENTREGA:

05/10/16

PROFESOR:

Ing. Malca Fernández, Jean Carlos

CICLO:

2016-II

LIMA - PERÚ
I. OBJETIVO

Es conocer los comandos de Matlab para adquirir la competencia para determinar si los sistemas
lineales en tiempo continuo son completamente controlables, o si no lo son, determinar variables de
estado que sí lo son.

II. INTRODUCCIÓN
a. CONTROLABILIDAD

La controlabilidad es una característica de un sistema, mayormente representado por un modelo

de estado, que nos indica si la evolución de una o varias de sus estados pueden ser modificadas
por entradas del sistema.

i. CRITERIO DE CONTROLABILIDAD (KALMAN)

Este es un criterio que permite definir si los estados de un sistema lineal invariante en el tiempo
(SLIT) son controlables, considerando para ello las matrices A y B del sistema.

𝑥 ′ (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢 (𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

Siendo C una matriz de controlabilidad

𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵]

Donde “n” es el orden del proceso.

Si el rango de la matriz de controlabilidad es igual al orden del sistema o si la determinante de la

matriz de controlabilidad es diferente de cero, entonces se dice que el sistema es de estado
controlable.

NOTA:

Se dice que un sistema no es completamente controlable, si para algunas condiciones iniciales no

existe ninguna entrada capaz de llevar el sistema al origen.

III. PROCEDIMIENTO

Los ejercicios se desarrollarán utilizando la matriz de controlabilidad y además también con los
comandos de MatLab.

a. Determine si los siguientes sistemas son completamente controlables

𝑥′ 1 1 2 0 𝑥1 −4 𝑥′1 2 0 0 𝑥1 0 1
i. (𝑥 ′ 2 ) = (0 −1 0) (𝑥2 ) + ( 0 ) 𝑢 iii. (𝑥′2 ) = (0 2 0) (𝑥2 ) + (1 0) 𝑢
𝑥′ 3 2 2 0 𝑥3 −5 𝑥′3 0 3 1 𝑥3 0 1

𝑥′1 1 2 0 𝑥1 −4 𝑥′1 0 1 0 𝑥1 0
ii. (𝑥′2 ) = (0 −1 0) (𝑥2 ) + ( 0 ) 𝑢 iv. (𝑥′2 ) = (0 0 1 ) (𝑥2 ) + (0)
𝑥′3 2 2 0 𝑥3 −7 𝑥′3 6 −11 −6 𝑥3 1
La realización de los incisos se realizaron en el programa de Matlab®, los pasos se describen en
las siguientes figuras.

Ingresando en el “Editor” los datos de los incisos, se usó la estructura de control selectiva
“SWITCH” para una mayor facilidad en la realización y la selección de los incisos; si ingresamos un
número que este en el intervalo de 1 a 4, los casos que se podrán seleccionar son los que se
muestran en la figura 01, en el caso que el número ingresado sea distinto al intervalo el programa
mostrará en pantalla “INCISO INCORRECTO, VUELVA A INTENTARLO”.

Figura 01

En la figura 02 se muestra “IF - ELSE”, es una estructura de control selectiva; si ingresamos un

número que esté en el intervalo de 1 a 4, podrá ingresar a esta sentencia para poder hallar la
matriz de controlabilidad, el rango de dicha matriz, el rango de la matriz A, así como también si el
sistema es controlable.

La matriz de controlabilidad Co se muestra en Matlab con el comando de realización del espacio

de los estados:

𝐶𝑜 = 𝑐𝑡𝑟𝑏(𝐴, 𝐵)

El rango de cualquier matriz se muestra en Matlab con el comando:

"𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧" = 𝑟𝑎𝑛𝑘("𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧")

 Figura 02

Las figuras siguientes muestran la ventana de comando con sus respectivas matrices así
como la matriz Co, y si el sistema es controlable.

Figura 03 Figura 04
 Figura 05 Figura 06

b. Analizar la controlabilidad el siguiente sistema:

𝑌(𝑠) 𝑠 2 + 7𝑠 + 10
= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 2 + 19𝑠 + 122

Figura 07
Figura 07 Figura 08

Figura 09 Figura 10
c. Analizar la controlabilidad del siguiente sistema, considerando la entrada como Vs y la salida la
tensión Vx, asumiendo los valores de R, C, L.

Figura 11

Figura 12 Figura 13
 Figura 14 Figura 15

d. Da un ejemplo de un circuito controlable y uno no controlable

i. Circuito controlable.
Considerando el circuito de la Figura 16 , donde la entrada es el voltaje 𝑣(𝑡) y las salidas son los
voltajes 𝑣1 y 𝑣2 .

Figura 16

Las ecuaciones de estado del sistema son:

−1 1
0
𝑣̇ 𝑅1 𝐶1 𝑣1 𝑅1 𝐶1
( 1) = (𝑣 ) +
𝑣2̇ −1 2 1
0
( 𝑅2 𝐶2 ) (𝑅2 𝐶2 )

Entonces la matriz de controlabilidad será:

𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵]
 1 1 1
.
𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1
𝐶=
1 −1 1
.
(𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶2 )

Es una matriz cuadrada que tiene los renglones linealmente independientes si su determinante
es diferente de cero.

−1 1 1 1
𝑑𝑒𝑡[𝐵, 𝐴𝐵] = [ + ]. . ≠0
𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2

Se obtiene que la condición para que el sistema sea controlable es:

𝑅2 𝐶2 ≠ 𝑅1 𝐶1

ii. CIRCUITO NO CONTROLABLE

𝑥1̇ 0 −0.5 0 0 𝑥1 0.5

𝑥2̇ 1 0 0 0 𝑥2
( )=( )( ) + ( 0 )𝒖
𝑥3̇ 0 0 −0.5 0 𝑥3 0
𝑥4̇ 0 0 0 −1 𝑥4 0

Este es un circuito no controlable ya que la matriz de controlabilidad de la ecuación de espacio

de estado del sistema es igual por ende la determinante de la matriz de controlabilidad será
igual a cero.
IV. CONCLUSIONES
 No todos los circuitos son controlables ni observables.
 El análisis de sistemas de control en el espacio de estados es de mucha ayuda ya que en un
sistema no solo existe una entrada o salida sino varias, y se puede representar por medio de
ecuaciones y matrices.

V. BIBLIOGRAFÍA
 Análisis de sistemas en el espacio de estados de estados

Autor: Freddy Guillen M.

 Control en el Espacio de Estado

Autor: Sergio Domínguez, Pascual Campoy, José María Sebastián, Agustín Jiménez

 Matlab® y sus Aplicaciones en las Ciencias y la Ingeniería.

Autor: César Pérez

 Controlabilidad y Observabilidad (CAPÍTULO 6)

http://iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap6.pdfG