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Brazo Robotico - 04 - ING - IMECA - PII - E P PDF
Brazo Robotico - 04 - ING - IMECA - PII - E P PDF
ROBOTICA 1
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Indice
INTRODUCCION.. .3
Abstract .3
RESUMEN...4
Estado del arte.5
1 Investigacin......7
1.1 Servomotores..7
1.2 Tipos de servomotores..7
1.3 Componentes .8
2.1 Tipos de articulaciones..10
2.2 Controladores..11
2.3 Precisin de los movimientos...13
2.4Principales caractersticas de los robots.19
2.5 Puente H.21
2.6 Metodologa..22
3 Conclusiones-.25
4 Bibliografa25
5 Apndice25
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INTRODUCCION
Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de
iniciar la construccin de un brazo mecnico controlado por un PIC.
ABSTRACT
Was developed and fabricated a mechanical arm with three degrees of freedom
controlled by a PIC16F883 to assist students in learning materials related to rational
mechanics, electronics, programming and robotics.
This project stems from the claim that there is today and the concepts to start building
a mechanical arm controlled by a PIC.
The project required three DC motors for the handling of its degrees of freedom.
Having a considerable cost.
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RESUMEN
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ESTADO DEL ARTE
Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus ioses.
Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento
de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que
operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los
adoradores de los templos
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. La revolucin industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos,
entre los cuales se destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el
mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939).
Adems de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos
mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de
Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.
Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito
especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica
que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa '
para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. La palabra robot se emple por
primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots niversales
de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el
hombre fabrica un robot luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido
mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. La palabra checa
'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se
convirti en el trmino robot.
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ANTECEDENTES (INVESTIGACIN TEORICA)
Aclarado esto, pasar a esos servos a los que se refieren en los sitios que dije antes.
Hablo de los servos para radiocontrol de modelos, como los de marca Futaba, Hitec,
etc. Se trata de elementos para control de posicin de alerones, timn, direccin (en
autos), alimentacin de combustible, etc, para modelos a escala, que se han vuelto
populares en robtica porque entre los disponibles en el comercio hay algunos
bastante econmicos, lo que los hace de ms fcil acceso cuando se trata de la
construccin de proyectos personales de robtica y automatizacin casera.
De estos servos de modelismo, comencemos con los servos que se conocen como
"analgicos".
Estos servos reciben seal por tres cables: alimentacin para el motor y la pequea
plaqueta de circuito del control (a travs de dos cables, positivo y negativo/masa), y
una seal controladora que determina la posicin que se requiere. La alimentacin de
estos servos es, normalmente, de entre 4,8 y 6 voltios.
El estndar de esta seal controladora para todos los servos de este tipo, elegido para
facilitar el uso en radiocontrol, es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegudos que
se repite a un ritmo de entre 10 a 22 ms. Mientras el pulso se mantenga en ese ancho,
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el servo se ubicar en la posicin central de su recorrido. Si el ancho de pulso
disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia un lado. Si el ancho de
pulso aumenta, el servo gira hacia el otro lado. Generalmente el rango de giro de un
servo de stos cubre entre 90 y 180 de la circunferencia total, o un poco ms, segn
la marca y modelo.
Componentes
Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes
elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean
tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.
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Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
manipulador
controlador
dispositivos de entrada y salida de datos
dispositivos especiales
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Manipulador
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo,
brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce
habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
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Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras
palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
(En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
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Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante los
elementos roll, pitch y yaw
El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot
con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la
que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones
que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas
y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center
Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la
punta de una antorcha de la soldadura.
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Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador
recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de
entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control
en bucle cerrado.
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La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.
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Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del
controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de
control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que
algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno
de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones.
Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las
mquinas de control numrico (torno, ...). Estas tarjetas se componen de relevadores,
los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas en un programa
de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar
una pieza a la
mquina, cuando
deben empezar a
funcionar la
mquina o el
robot, etc.
Entre estos se
encuentran los
ejes que facilitan
el movimiento
transversal del
manipulador y las
estaciones de
ensamblaje, que
son utilizadas
para sujetar las
distintas piezas
de trabajo.
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En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura se
pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales:
Grados de libertad
Espacio de trabajo
Precisin de los movimientos
Capacidad de carga
Velocidad
Tipo de actuadores
Programabilidad
Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo
irregular, tomaremos como modelos varios robots.
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El robot de configuracin cilndrica presenta un
volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotacin de
360)
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La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:
resolucin espacial
exactitud
repetibilidad
PUENTE H
Se realizo el primer diseo por medio de planos a mano para encontrar la mejor
solucin para su diseo. Se empezaron a implementar los primero protototipos de
circuitos con transistores TIP122, MOSFET IRF730, arreglo Darlington y puentes H
con los mismos componentes para cotejar cual es mejor diseo debido a que los
motores exigan el mximo consumo de corriente se poda observar la cada de
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voltaje. Debido a esos problemas se tuvieron que encontrar soluciones con estos
transistores.
METODOLOGIA
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Se tomo como referencia un brazo robotico industrial que cumpla con las funciones de
separar piezas defectuosas de un lote de objetos de plstico.
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Ya verificados y probados todos los componentes se realiza el ensamble de todos
componentes mecnicos y electrnicos. Para realizar pruebas de desempeo y saber
si el brazo resiste el pes requerido.
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFIA
+ ROBOTICA control, visin e inteligencia K.S.Fu, R.C Gonzalez, C.S.G. Lee Edito Mc
Grawhill
APENDICE
TIP122 www.datasheetcatalog.com/datasheets
DAC800 http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/D/A/C/0/DAC0800.shtml
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PIC16F883 http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/30487c.pdf
PUETE H L293
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXurruu.pdf
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