Antecedentes histricos de la

Robtica.
Dr. Roberto Carlos Garca Gmez
Departamento de Metal-Mecnica.
Instituto Tecnolgico de Tuxtla Gutirrez
Desarrollo histrico
GRECIA
Mecanismos animados movidos por lquido, aire o vapor de agua de
Hern de Alejandra (85 D.C.).
ARABIA
Utilizacin prctica como dispensadores automticos de agua para
beber o lavarse.
EDAD MEDIA
Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282).
Gallo de la Catedral de Estrasburgo (1352).
RENACIMIENTO
Len mecnico de Leonardo Da Vinci (1499).
Hombre de palo de Juanelo Turriano (1525).
Ejemplos de mecanismos animados

Dispositivos de Hern de Alejandra.

poca preindustrial
SIGLOS XVII-XIX:
Muecos de Jacques Vauncanson (1738):
Flautista, tamborilero, pato, muecas mecnicas.
Jugador de ajedrez de Von Kempelen (1769).
Androides de Jacques Droz (1770):
Escriba, organista, dibujante. Hiladora mecnica de Crompton
(1779):
Telar mecnico de Jacquard (1801)
Mueca dibujante de Henry Maillardet (1805).
Ejemplos de androides

Muecos de Jacques Vaucanson

Androides de Jacques Droz
Mueca dibujante de Henry Maillardet
Desarrollo histrico
...

1922 Aparece la palabra robota en Rossums Universal Robots de

Karel Capek

1940 I. Asimov acua el trmino robtica: Estudio sistemtico de los

robots, su construccin, mantenimiento y comportamiento.

1954 Primeras patentes sobre robots en UK (Kenward) y USA (Devol)

1961 Engelberger y Devol fabrican el primer robot manipulador

(Unimate-2000)

1967 General Electric Corp. construye un robot caminante de cuatro

patas. La U. de Stanford presenta el primer robot mvil con ruedas
Desarrollo histrico (Cont.)
1970 Se construye el primer robot con accionamiento elctrico en la U.
de Stanford. Cincinnati Milacron Corp. Produce el T3 con
accionamiento hidrulico y controlado por microprocesador
1973 Se funda ASEA (ABB), primer fabricante europeo
1976 La NASA emplea manipuladores en las sondas Viking 1 y 2 para
recoger muestras en Marte
1978 Unimation lanza el PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly)
1982 Se lanza el SCARA en Japn (Makino)
1983 Odetics Inc. Comercializa el primer robot caminante (ODEX I)
...
 Hasta nuestros das
Pero Que es un Robot?
Su origen.
En 1921, en la obra de teatro "RUR" (Rossums Universal Robot "Robots
Universales de Rossum"), de Karel Capek (1890 -1938), donde aparece la palabra
robot del eslavo robota "trabajo forzado. Posteriormente se utiliza el termino y la
idea en un libro denominado Metrpolis de Tea Von Harbou la cual es llevada al cine
por el cineasta Fritz Lang 1926.

Enciclopedia Britnica:
Es un mecanismo instrumentado que se usa en la ciencia e industria para sustituir al
ser humano. No tiene que parecerse fsicamente a un ser humano ni tiene por qu
realizar sus tareas de un modo humano.
Robot Industrial (RI)
British Robot Association (BRA):
Dispositivo reprogramable con un mnimo de cuatro grados de libertad
diseado para manipular y transportar piezas, herramientas o elementos
especiales de fabricacin a travs de un programa variable de movimientos
para realizar una tarea de manufactura especfica.

Robotics Institute of America (RIA):

Manipulador multifuncional y reprogramable, controlado
automticamente, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especializados a travs de un programa variable de movimientos
para realizar una tarea de manufactura especfica.
Robot Industrial (RI)
Asociacin Francesa de normalizacin (AFNOR):
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre si, destinados al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivos lgicos,

Robot: manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente,

capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos espaciales, siguiendo
trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varias brazos terminados en muecas. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
materia.
Clasificacin de robots.
Segn la AFRI(Asociacin Francesa de Robtica
Industrial).
Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.
Tipo B: Manipulador automtico con ciclos
preajustados; regulacin de fines de carrera o topes.
Tipo C: Robot programable con trayectorias continuas
o punto a punto, sin conocimiento del entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno,
readaptando su tarea en funcin de estos.
Clasificacin de robots.
Segn la IFR(Federacin Internacional de
Robtica).
Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado.
Desarrollo de los Robot Manipuladores
Teleoperadores
Manipulador accionado
manualmente y a distancia por
medio de palancas
Se desarrollaron en la II Guerra
Mundial para la manipulacin de
sustancias radioactivas
El accionamiento mecnico se cambi
por motores elctricos y las palancas
por potencimetros
 Manipuladores Master-Slave
Constan de dos dispositivos semejantes
uno es accionado por el operario
(Master) y el otro repite los
movimientos de ste (Slave)
Modos de funcionamiento:
Unilatera: El Slave simple-mente repite
los movimientos
Bilateral: El Slave repite los
movimientos e informa al Master de lo
que acontece
 Manipuladores Master-Slave

Robotic Master-Slave Manipulator Mark E. JPL/AMES Manipulator Arm

Rosheim. Hubert Vik Vykukal (American)
EL Robot Industrial
El RI aparece cuando se sustituye al operario de un
telemanipulador por un sistema automtico
(Computador)
Entrada/salida Sensores internos
Sensores externos

Potencia

Manipulador
Controlador
 Configuracin de un RI
Mueca:
Balanceo (Roll):
180o 0o -90o (270o)
Cabeceo (Pitch):
-90o 0o 50o (140o)
Guiada (Yaw):
- 45o 0o 15o (60o)
Brazo:
CODO: 1 articulacin
HOMBRO: 2 articulaciones
(hombro + cintura)
Configuracin de un RI (Cont.)

Grado de libertad (gdl):

Cada uno de los movimientos
independientes.
Manipulador universal:
6 gdl
Manipulador redundante:
>6 gdl
Manipulador con restricciones:
<6 gdl

Manipulador
redundante
 Ejemplos representativos

Cincinnati Milacron T3
(The Tomorrow Tool
Today) (1970...)
1er manipulador
controlado por
microprocesador
Irb60 Irb6

Irb90

Unimation PUMA-200
Clasificacin de los robots

Robots

Robot
Robot mvil
Manipulador

Aplicaciones
Aplicaciones Ruedas /
industriales Patas
especiales Orugas
tradicionales

Caminantes Escalador

Bpedo Multpatas
Clasificacin de los robots
Manipuladores

La clasificacin ms difundida se establece en funcin de los

siguientes tipos:
Configuracin estructural
Tipo de control
Tipo de trayectorias
Tipo de programacin
Tipo de energa
 Configuracin estructural
En los RI encontramos dos tipos bsicos de articulaciones que determinan el tipo
de estructura mecnica
Rotatorias:producen el desplazamiento relativo de dos eslabones unidos por
un eje
Prismticas: producen el desplazamiento relativo de dos eslabones a lo largo
de un eje
 Tambin podemos encontrar combinaciones...o variaciones

2 o 3 movimientos diferentes...

Cilndrica
Esfrica
Robot angular (RRR)

Stubli RX130
Robot polar (RRP)

Unimate-2000
Robot cilndrico (RPP)

Hydro Arm (ATI)

Robot cartesiano deslizante
(PPP)

PRAGMA
Robot cartesiano prtico (PPP)

Cybernetix
Robot SCARA (RRP)

FAGOR
Robot con sistema paralelogramo

EI-25 (IAI)
Manipuladores: Clasificacin por Tipo de control

Secuencia-controlada
Tienen dos posiciones
fijas por eje
La programacin puede
ser mecnica o elctrica
Se programa la secuencia
de movimientos y las
esperas
Servocontrolados
Trabajan en lazo cerrado
y pueden controlar la
posicin, velocidad,
aceleracin y fuerza.
Manipuladores: Clasificacin por Tipo de control

Adaptativos
Control mediante
aprendizaje
El sistema de control se
ajusta en funcin de las
condiciones de trabajo
Uso de la experiencia
previa
Teleoperados
Operado de modo remoto
por un operador humano
Tiene funcin de
extensin del sistema
motor humano
Manipuladores: Tipo de programacin
ON-LINE
Guiado: el operario mueve el extremo de la
herramienta y el controlador graba los puntos de paso
Manipuladores: Tipo de programacin

ON-LINE
Aprendizaje: El
operario ensea los
puntos al robot
llevndolo a ellos
mediante una unidad
de programacin
manual. El controlador
los graba y el tipo de
trayectoria se
determina a priori o
posteriori
Manipuladores: Tipo de programacin
OFF-LINE
Textual: Se programa
utilizando un lenguaje
de tipo convencional y
las instrucciones y
datos se introducen
textualmente (teclado)
Grfico: Se dispone de
un sistema grfico que
define el entorno del
trabajo del robot y los
puntos de posiciona-
miento se seleccionan
con el ratn
Manipuladores: Tipo de energa
Hidrulicos:
(+) Mueven cargas muy pesadas
(+) Presentan una gran relacin par/peso
(+) Rpidos en desplazamientos lineales
(+) Son muy robustos y baratos
(-) Difciles de mantener y propensos a fugas de
aceite
Neumticos:
(+) Mueve cargas no muy pesadas
(+) Presentan buena relacin par/peso
(+) Rpidos en desplazamientos lineales
(+) Son robustos y baratos
(+) Fciles de mantener
(-) Presentan problemas de control (viscosidad y
comprensibilidad del aire)
 Elctricos
Fciles de controlar
Fciles de mantener
Baja relacin par/peso
Tipos:
Corriente continua
Corriente continua sin escobillas (Brushless)
Paso a paso
Corriente alterna
Manipuladores: Algunos conceptos bsicos: Grados de
movilidad y grados de libertad

Grado de movilidad:
Nmero de
articulaciones que
pueden moverse

Grado de libertad: 1 gdl 2 gdl 3gdl 3 gdl ? gdl

Nmero de 4 gdm 4 gdm 4gdm 4gdm ? gdm
movimientos
Rotacin longitudinal
independientes en el
Rotacin transversal
espacio tridimensional
Volumen de trabajo
El volumen de trabajo es el conjunto de puntos alcanzados por el punto
efectivo del robot (PCH: punto de centrado de la herramienta, TCP: Tool Center
Point)

Estructura

Volumen
de trabajo
Volumen de trabajo

Volumen de trabajo del robot Motoman-L10W

 Tipo de trayectoria

Trayectoria punto-a- Eje a eje (NC)

punto
No coordinado (NC)
Coordinado (C)
Simultaneo (NC)

Trayectoria continua
Se especifica la trayectoria
(recta, arco de
circunferencia, spline etc.)
Se efecta control de Trayectoria
velocidad continua
La trayectoria se genera por
interpolacin espacial
Manipuladores: Aplicaciones Industriales

Paletizacin:
Alimentacin de maquinaria:
Moldeado plstico
Fundiciones
Prensas
Centros de mecanizado
Tratamiento a altas temperaturas
Ingeniera de procesos:
Moldeado por recubrimiento
Forjado
Desbarbado
Taladrado
Manipuladores: Aplicaciones

Soldadura:
Por puntos
Por arco
Tratamiento de superficies:
Pintura con pistola pulverizadora
Metalizado
Ensamblaje
Control de calidad
Medida, inspeccin
Entrenamiento, investigacin, educacin
Manipuladores: elementos terminales
electroimn
Palets electroimn

Ventosas electroimn
de
Pinzas vaco
Manipuladores: Herramientas
Manipuladores: Aplicaciones especiales
Aplicaciones espaciales
Manipuladores para posicionamiento y recuperacin de
satlites
Manipuladores para vehculos de exploraciones
Robots para construcciones en el espacio
Aplicaciones submarinas y subterrneas
Exploraciones
Instalacin y mantenimiento de cables submarinos
Limpieza e inspeccin de tuberas
Aplicaciones militares
Desactivacin de explosivos
Robots centinelas
Aplicaciones mdicas
Prtesis robotizadas
Ayuda a discapacitados
Aplicaciones agrcolas y ganaderas
Manipuladores para sembrado y recogida de cosechas
Robots esquiladores
Manipuladores: Aplicaciones especiales
Inspeccin en la industria nuclear

SIROIN (IAI)
Manipuladores: Aplicaciones especiales

Inspeccin en
tendidos elctricos.
Robot teleoperado para
mantenimiento de
lneas de distribucin
de energa elctrica

ROBTET (DISAM-UPM)
Manipuladores: Aplicaciones especiales
Construccin de
edificios
Automatizacin de la
construccin de
edificios por medio de
robots y conceptos de
Construccin integrada
por computador (CIC)

ROCCO (DISAM-UPM)
Manipuladores: Aplicaciones especiales
Aplicaciones
forestales
Manipulador remoto
para operaciones
forestales
Tareas de poda en
rboles altos o prximos
a tendidos elctricos

TREEJIB (Ontario Hydro)

PLUSTECH Oy (Finlandia)
Robots con ruedas: Carro
Dos ruedas motrices
(1 motor)
Dos ruedas
directrices (1 motor)

VIAS (IAI)
Robots con ruedas: Mecanismo diferencial

Sojourner (JPL)

RoboSoft Hermes B21

Robots con orugas
Pueden considerarse
vehculos con ruedas
que transportan su
propio sistema de
apoyo
Cybernetix
Las orugas se
consideran ruedas
virtuales de radio igual KHG
a la mitad de la
longitud de la oruga
El sistema bsico es
equivalente a un robot
con ruedas de tipo
diferencial
 Robots caminantes: Primeros diseos
1940
Hutchinson (UK)
1940 - 1960
Bekker (USA)
1962
GE Walking Truck
Iron Mule Train
1966-1968 Phony-Pony
McGhee
1968 Big Muskie
1969 OSU-Hexapod
McGhee
1970 ...
Robots caminantes: Realizaciones

OSU-Hexapod

ODEX

RIMHO-IAI
 RIMHO (IAI)
 Aplicaciones militares

Adaptive Suspension Vehicle (ASV-OSU)

 Exploraciones espaciales

AMBLER-CMU
 Educacin y entretenimiento

PALAIOMATION-IAI
 Construccin naval

ROWER-IAI
Robots escaladores:Aplicaciones
Construccin naval
Robot escalador
portador de sistema de
soldadura
6 patas en
configuracin SCARA
100 Kg de carga til
250 Kg de peso
Dispositivo de agarre
formado por
electroimanes
Dimensiones del
cuerpo: REST-IAI

110x60x40 cm
 Inspeccin en construccin naval
4 patas en configuracin insecto
30 Kg de carga til
15 Kg de peso
Dispositivo de agarre formado
por ventosas de vaco
Dimensiones del cuerpo:
25x50x30 cm

Robug (Portech)
Robots bpedos: Realizaciones

Salford Lady (U. de Salford)

Altura: 1,7 m
Peso: 12 Kg
GDL: 8 (motores DC)
Robots bpedos: Realizaciones

Honda Human Robot

Altura: 1,8 m
Peso: 210 Kg
GDL: 8
Carga: 5 kg/mano
Mercado y Tendencias
Por lo visto...
En la robtica se analizan y aplican
conocimientos de diversas disciplinas:
Mecnica
Electrnica
Informtica
Teora de Control Automtico
Sensores
Inteligencia Artificial
Pero antes de seleccionar un robot
Debemos tener en mente las siguientes reglas
generales para la decisin del uso de un robot:
1. Las cuatros D de la robtica (Four Ds of Robotics),
es decir, si la tarea es sucia (Dirty), aburrida
(Dull), peligrosa (Dangerous) o difcil
(Difficult).
2. No se debe dejar a un humano sin trabajo o
desempleado.
3. Preguntarse, es posible encontrar personas
dispuestas a realizar el trabajo?.
4. El uso de los robots debe tener beneficios
econmicos a corto y mediano plazo.
Seleccin de robots
Caractersticas geomtricas Tipo de movimientos
Nmero de grados de Punto a punto
libertad Coordinado
Volumen de trabajo Continuo
Resolucin, precisin y Tipo de programacin
repetibilidad Enseanza,
Guiado,
Calidad de seguimiento de
trayectorias Textual
Tipo de energa
Caractersticas cinemticas
Hidrulico
Velocidad mxima y mnima
Neumtico
Aceleracin/deceleracin Elctrico
Caractersticas dinmicas Comunicaciones
Fuerza de agarre E/S digitales/analgicas
Carga mxima Serie/paralelo/redes
Control de fuerza/par Coste y servicio
Frecuencia de resonancia