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INSTITUTO TECNOLGICO DE COSTA RICA

Vicerrectora de Investigacin y Extensin

Informe Final Proyecto de Investigacin

KROTIC: Kit de Robtica Costarricense

Autor:
Milton Villegas Lemus,
investigador principal
mvilem@usa.net
Escuela de Computacin

Cartago, Costa Rica


Febrero, 2012

Tabla de Contenido

Titulo ....................................................................................................................... 3
Investigador coordinador: ........................................................................................ 3
Resumen ................................................................................................................. 3
Palabras clave ......................................................................................................... 4
Introduccin ............................................................................................................. 4
Robots en la Educacin ....................................................................................... 4
Objetivos del proyecto:......................................................................................... 4
Metodologa............................................................................................................. 5
Poblacin y muestra de estudio ........................................................................... 5
Diseo de la Investigacin ................................................................................... 6
Mtodos, tcnicos e instrumentos de investigacin ............................................. 7
Procedimiento de recoleccin de Informacin ..................................................... 9
Resultados .............................................................................................................. 9
Discusin y Conclusiones...................................................................................... 13
Recomendaciones................................................................................................. 14
Referencias ........................................................................................................... 14

Titulo
KROTIC: Kit de Robtica Costarricense
Investigador coordinador:
Lic. Milton Villegas Lemus
mvilem@usa.net
Escuela Ingeniera en Computacin

Resumen
El proyecto consisti en evaluar el kit de robtica del fabricante Parallax y construir
un kit de robtica reduciendo los costos.
La evaluacin del kit de Parallax se llev a cabo considerando tres aspectos:
primero, la curva de aprendizaje para el uso del kit, la variable estudiada fue
tiempo involucrando tanto hardware como software y se evaluaron dos
poblaciones diferentes: la primera estudiantes universitarios y la segunda
estudiantes de escuela. El segundo aspecto fue caractersticas tcnicas entre ellas
principalmente el consumo de corriente. Por ltimo, se evalu la facilidad en el uso
para la construccin de proyectos de los chicos de escuela, la variable utilizada
fue tiempo y cantidad de proyectos diferentes.
La diseo del kit tuvo en cuenta las observaciones del comportamiento de los
chicos de escuela, para conservar en el kit las caractersticas deseables de
adaptabilidad a los diferentes proyectos que suelen surgir en los chicos de
escuela. Adems, se realiz una bsqueda de los diferentes servomotores
disponibles en el mercado para seleccionar el ms adecuado por costo y
consumo.
Las actividades con los robots se realizaron en diferentes campamentos.
El kit fue construido en forma exitosa, la curva de aprendizaje de su manipulacin
fue baja en estudiantes de escuela, es decir, 0.25% con respecto al empleado
3

por estudiantes de computacin con el Parallax. El costo se redujo a 75 dlares


el kit menos de la mitad del propuesto.

Palabras clave
Kit de robtica, robtica en la educacin, aplicaciones educativas de servo
motores.

Introduccin
Robots en la Educacin
Los kits de robtica para uso en la educacin estn disponibles en el mercado
nacional, pero sus costos hacen prohibitivo su adquisicin y/ o mantenimiento, por
parte de escuelas pblicas en zonas rurales o para los padres cuyos hijos asisten
a escuelas pblicas donde la Fundacin Omar Dengo no tiene cobertura.
Para los chicos es bastante atractivo participar en actividades, donde usando
algunos de los componentes de robots, ellos logren construir o concretar una idea
de proyecto.
Muchas actividades para estimular el aprendizaje de matemticas y en general de
conceptos bsicos de ciencias se han descrito con el uso de robots en particular
Papert en [1] y Resnick en [2].
As mismo, se ha hecho un avance importante en el pas por la Fundacin Omar
Dengo para promover la robtica como elemento de motivacin para despertar
inters en los nios y en los ltimos aos en jvenes de secundaria, sin embargo,
su alcance no cubre a todas las escuelas a nivel nacional y an en la zona de
cobertura es muy difcil que los padres que lo deseen estn en capacidad de
suministrar un kit a sus hijos.

Objetivos del proyecto:


Se plantearon dos objetivos principales:
Evaluar el kit de robtica Boe Bot de Parallax

Construir un kit de robtica de manos de $150 dlares


Como objetivos especficos se tenan los siguientes:
1. Disear actividades pedaggicas empleando el Boe Bot.
2. Evaluar el impacto del kit de Parallax en la propuesta de proyectos de los
jvenes en una Escuela.
3. Construir un robot de fcil ensamblaje (mximo dos horas) para jvenes
entre los 11 aos y 15 aos.
4. Seleccionar una fuente de alimentacin o energa de fcil consecucin en
el mercado nacional.
5. Disear un manual de actividades e instrucciones para el aprendizaje de
detalles tcnicos y programacin del robot.
6. Evaluar el impacto del kit construido en los proyectos de los jvenes de una
escuela.
Los objetivos 1, 2, 3 y 4 se cumplieron completamente los objetivos 5 y 6 no se
pudieron cumplir.

Metodologa
Poblacin y muestra de estudio
Para el estudio del sistema Boe Bot de Parallax:
La poblacin consisti en un grupo de chicas de entre 11 y 13 aos del centro
educativo escuela Repblica de Brasil, en Quebradilla de Cartago. Las maestras
Guiselle Martnez y Milagro Cordero unieron varios grupos del ltimo ao de
escuela para completar 7 grupos de dos chicas cada uno. Tambin se realiz un
estudio en la escuela Ricardo Jimnez O de Tejar de Cartago, en este caso un
total de 12 chicos entre 10 y 13 aos de ambos sexos.
Para el mismo estudio se realiz una evaluacin sobre 14 estudiantes ambos
sexos universitario con al menos dos cursos de programacin aprobados..

Tambin se realizaron pruebas con 8 estudiantes mujeres universitarias sin bagaje


computacional es decir no han llevado

ningn curso

relacionado con

programacin.

Diseo de la Investigacin
Se organiz el trabajo de la siguiente forma:
El diseo de las actividades para incentivar a los chicos en el uso del robot estuvo
a cargo del profesor Milton Villegas Lemus en coordinacin con las maestras y
directores de las escuelas. El fundamento

pedaggico seguido fue el

constructivista planteado por Papert [1] e involucrando a estudiantes de


ingenieras haciendo que estos aumenten su motivacin no solo por trabajar
directamente con robots similar al efecto descrito por Yousuf [3] sino tambin por
servir de modelos a los chicos. Una vez diseadas estas actividades se
discutieron con las maestras de la escuela Ricardo Jimnez Oreamuno y
Repblica de Brasil, tambin con una de las mismas maestras Karolina Piedra
Segura. Para la coordinacin con las escuelas se cont con la colaboracin de
estudiantes asistentes del laboratorio Laura Alvarado P (Escuela Repblica de
Brasil)., Kasen Lam C (Escuela Ricardo Jimnez O.)

y Pedro Gutirrez

(Talamanca)
La logstica para la adquisicin del equipo computacional y de los sets de robtica
estuvo a cargo de Yuen Law Wan.
El diseo del kit de robtica estuvo a cargo de Milton Villegas Lemus con la
colaboracin para la programacin de los asistentes Taigin Garro Acn, Julio
Ziga y Edgar Mendoza Fernndez. Para el diseo se hizo una lista de los
requisitos mnimos de funciones del robot en una situacin de aprendizaje
obtenida en el estudio del Boe Bot y tambin se consider la restriccin de costo.
Posteriormente se realiz una revisin de los componentes ofrecidos en el
mercado especializado, para seleccionarlos evaluando caractersticas tcnicas y
costo.

El diseo de la estructura estuvo a cargo de Milton Villegas Lemus, se re-evalu el


diseo del Boe Bot se realizaron algunas modificaciones para bajar costos y
optimizar variables como ensamblaje, peso y configuracin. En la construccin se
cont con el apoyo del asistente Sergio Garro para los cortes y diseos de logos
del robot.,
Le evaluacin estuvo a cargo inicialmente del profesor Yuen Law Wan, pero se
tuvo que retirar del proyecto, para realizar estudios de doctorado en el extranjero,
por lo que Milton Villegas Lemus se hizo cargo de esta parte durante el 2010, as
mismo, del manual de detalles tcnicos y la programacin del robot.

Mtodos, tcnicos e instrumentos de investigacin


Evaluacin del kit de robtica de Parallax:
Las actividades pedaggicas se realizaron con la versin Boe Bot de Parallax y se
aplicaron tanto en la escuela Ricardo Jimnez O como en la escuela Repblica de
Brasil , dichas actividades se basaron en el constructivismo propuesto por Papert y
fue discutido tanto con la maestra y profesora de la carrera de Educacin Especial
de la Universidad de Costa Rica Karolina Piedra Segura como tambin con la
maestra de dicha escuela

Mara Eugenia Mesn. Los robots se llevaron ya

ensamblados, para as eliminar el componente debido al tiempo de ensamblaje de


la medicin de tiempo.
La actividad de evaluacin del Kit con los estudiantes de universidad se aplic a
estudiantes del Curso Organizacin de Computadores y Lenguaje Ensamblador
del segundo semestre del 2009, esta actividad se realiz con un conjunto de
robots prestado por un proyecto de Microsoft al laboratorio, pues el equipo
solicitado no haba llegado para ese momento. Esta experiencia estuvo a cargo
del Profesor Milton Villegas Lemus. En este estudio se evalu el tiempo de
ensamblaje y la programacin del kit de Parallax. Nmero de estudiantes 12.
Con los estudiantes que no tenan entrenamiento en programacin, se realiz una
actividad para el estudio del tiempo de aprendizaje de la programacin y se llev a
cabo en el laboratorio LuTec y se realiz con estudiantes voluntarias, distribuidos
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de la siguiente forma: tres estudiantes de diseo industrial y una estudiante de


Ingeniera en Materiales y una de Educacin Especial de la UCR, ninguna de ellas
haba llevado curso de programacin alguno.
Diseo y construccin del Kit de Robtica (Krotic)
La construccin de la electrnica se dividi en las siguientes pasos:
Para eliminar la cantidad de cableado que generalmente se tiene en los robots se
trabaj en el diseo de dos tarjetas de circuitos usando una fresadora para hacer
el PCB y una tarjeta pre-perforada. Como es usual en estos casos, se elabor el
diseo esquemtico. Posteriormente se probaron las diferentes configuraciones en
tabletas para prototipos que no requieren soldar realizando optimizaciones de
componentes. Despus se plasm en dos diseos de circuitos que fueron los
usados en el kit. Se soldaron los componentes y probaron los robots.
Otro paso fue la seleccin del microcontrolador, es decir el sistema computacional
base del robot. En la construccin del kit se evaluaron microcontroladores de 8
pines de las casa Microchip, Intel y Atmel. La funcin peso con la que se tom la
decisin consider: costo, herramientas de programacin libres y documentacin.
Para la programacin se decidi usar lenguaje ensamblador por espacio en
memoria y velocidad de ejecucin. El ambiente de programacin fue AVRStudio
ver 4.
Se buscaron los elementos complementarios para el diseo, entre ellos los
servomotores, como los elementos fundamentales para la construccin del kit, por
su funcin para darle movimiento y por el costo de los mismos. Para completar la
parte electrnica se decidi adquirir componentes genricos.
El diseo de la apariencia se realiz durante Noviembre 2009 y el 2010 se cont
con la colaboracin del estudiante Sergio Garro Cabezas para la elaboracin de
los esquemticos para la impresin y de los logos del robot. Para la geometra del
diseo se consideraron aspectos de peso, distribucin de componentes y
ensamblaje. Se realizaron pruebas para un diseo de ensamblajes por ajuste con
8

la mnima cantidad de tornillos ver foto 1. Para el corte de los diseos se recurri a
una cortadora Laser Epilog. Los planos para los robots se dejaron en formato
Corel Draw en versin X4 que es uno de los formatos que recibe la Epilog.

Procedimiento de recoleccin de Informacin


Para la recoleccin de informacin en la actividad de la escuela Ricardo Jimnez
Oreamuno se hizo que los facilitadores (estudiantes universitarios) que en total
fueron 10, levantaran bitcoras con las observaciones de originalidad de la idea,
complejidad evaluando cuantitativamente cuantas variables o principios fsicos
explcitos involucraban tcnica, cantidad de efectos logrados con el kit.
La informacin con los estudiantes voluntarios del curso Organizacin de
Computadores y Lenguaje Ensamblador, se hizo a travs de una bitcora donde
se consignaron al menos las mismas variables de originalidad de la idea,
complejidad tcnica, cantidad de efectos logrados con el kit en la escuela,
finalmente el tiempo de construccin del prototipo y la puesta a punto para la
operacin.
Para las estudiantes sin bagaje computacional se aplic el mismo procedimiento.
Con los datos recopilados se estableci una estrategia para el diseo del kit. Se
tomaron como indicador para ofrecer las funciones que facilitaran la construccin
de los proyectos y que los tiempos de construccin estuvieran en el mximo de 4
horas de realizacin y el ensamblaje del robot en 2 horas.
Antes de la realizacin de la actividad se llevaron a cabo al menos tres reuniones
por actividad con los directores, encargados, contactos y maestras de los
diferentes sitios.

Resultados
Los resultados obtenidos de las actividades de aprendizaje con el Kit de robtica
de Parallax, sirvi como base para el diseo del kit de robtica. Para la poblacin
de estudiantes de escuela Repblica de Brasil, los principales resultados
obtenidos recolectados a partir de las bitcoras fueron los siguientes:
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1. Es ms llamativo el movimiento cuando responde a interaccin con el


ambiente.
2. Los efectos con luces son elementos que se integraron en todos los
proyectos.
3. A las chicas les llama la atencin ms un robot sin mucho cable
expuesto.
4. Es necesario que los motores puedan mover estructuras relativamente
grandes 12000 cm3.
5. Consumo en amperios con sensores de luz y movimiento en dos ruedas
con dos interruptores midi 688 mA.
6. La programacin en el ambiente provisto por Parallax requiri de gua
por parte de los facilitadores, no se pudo realizar sin ellos.
7. Los sensores de luz

se utilizaron en el 80% de los proyectos, los

temporizadores en el 55%.
En la construccin del Kit de robtica Krotic la versin 1.4 tuvo la siguiente
configuracin:

Dos entradas de sensores.

Una salida.

Dos servomotores de rotacin continua.

Fuente de alimentacin de 4 bateras AA.

Diseo con la mnima cantidad de tornillos, ensamblaje por ajuste de


pestaas.

Decoracin y diseos atractivos.

Microcontrolador Atmel Tiny 13

El peso que puede acarrear con los dos motores es de 300 g y soporta una
construccin en madera balsa y otros materiales de 12000 cm3.

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Los chicos a los que se expuso la ltima versin del Krotic (se puede apreciar
en la foto 2 ) desatacaron su apariencia pero queran ms entradas para sus
proyectos.
La forma de programacin se realiz a travs de otro tiny 13 para hacerlo ms
fcil a los chicos, pero se debe mejorar an ms la interfaz.
Los resultados de las pruebas de concepto permitieron realizar diversos
ajustes en el diseo. Entre ellos la colocacin de la batera para lograr un mejor
balance desplazando el centro de gravedad y ponindolo ms bajo para mayor
estabilidad en los desplazamientos.

Foto 1. Prueba de concepto de ajuste de piezas.

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Foto 2. Versin 1.4 ltima de Krotic


Con la versin de Krotic 1.4 se pueden acoplar dos kits para integrar un robot con
4 servos. Esto fue una extensin a las consideraciones iniciales. La prueba para
esta configuracin se realiz para experimentar con movimiento de patas, para
otro proyecto de investigacin (SpiderBot), se substituyeron las ruedas por patas,
adems para hacer atractivo el diseo se le agreg una cabeza y cola de perro ver
foto 3.
Las pruebas con los movimientos de patas fue completo y cumpli el objetivo y se
comprob la modularidad del acople.

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Foto 3. Participacin en el encuentro de Investigacin y Extensin del ITCR con


Krotic.

Discusin y Conclusiones
Se evalu el kit de robtica de Parallax en dos aspectos tcnico y su aplicacin en
un ambiente de aprendizaje.
Se logr construir un kit de robtica con un costo de $75 cumpliendo el objetivo.
Se prob el kit de Parallax en la Escuela Repblica de Brasil con un grupo de
nias de edades entre 11 aos y 13 aos. Tambin se prob en un ambiente
universitario con y sin bagaje computacional; para los dos grupos la motivacin fue
alta, los dos grupos solicitaron ms tiempo con los robots. para realizar otros
proyectos.
La fuente de energa seleccionada fueron 4 bateras recargables y el consumo
ascendi a 485 mA con 300 g de carga con los sensores y salidas activadas.
No se lograron realizar las pruebas con una poblacin de jvenes de una escuela.
Tampoco se logr la construccin de la siguiente versin con un programador con
ms capacidad, para agregar ms funciones, esto por falta de tiempo, ya que el

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proyecto se retras por la adquisicin del equipo y por la partida del otro profesor
investigador.
Los diagramas tcnicos estn en el disco compacto que acompaan este
documento aunque sus archivos se deben leer con los programas adecuados.

Recomendaciones
La recepcin del kit fue muy buena entre aquellos a los que se les present, pero
el grupo al que se expuso es en cantidad de personas mucho ms pequeo (8
personas) que el grupo con el que se estudi el Boe Bot de Parallax, por lo tanto
muy recomendable continuar con el desarrollo de versiones con ms capacidad
del Krotic..
Se debe mejorar el aspecto de programacin y una forma natural es conectarlo
con el programador Bicorder resultado del proyecto LuTec, ya que esto simplifica
la programacin de funciones por parte de los chicos.
Aplicar el Krotic, en su actual versin o en las versiones por venir en cursos
universitarios segn se muestra en Balch [4] es una herramienta que puede
motivar a los estudiantes a participar en proyectos.
Se recomienda montar un plan piloto para realizar un estudio ms detallado del
desempeo de un modelo con ms funciones en ambientes de aprendizaje con
mayor poblacin.
Los manuales an no se encuentran en un lenguaje fcil de entender y diagramas
fciles de reproducir para la poblacin de instructores y padres que no tengan
bagaje tcnico, por lo que se recomienda invertir tiempo en el desarrollo de dicha
documentacin.

Referencias
[1] Papert, Seymour. The Childrens Machine. N.Y. Books.1992.

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[2] Resnick, M;Martin, F; Silverman, B. Programmable brick: Toys to think with.


IBM Journal,35. 1996.
[3] Yousuf, Muhamed Ali. Robots in Education.IGI Global. 2009
[4]Balch, Tucker; Summet, Jay; Blank, Doug;Designing Personals Robots for
Education: Hardware, Software and Curriculum. Pervasive Computing, IEEE
CS.2008.
[5]Brooks, Rodney. Intelligence without reason. MIT Press. Invited Papers 2000.
[6] Tanembaum, Andrew. Organizacin de Computadores. Pearson-Prentice Hall.
4ta edicin.
[7] Stallings, William. Organizacin y Arquitectura de Computadores. Prentice-

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