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Tensores PDF
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1
Tensores
1.1 Introduccin
1.2 Vectores
r r r
a r d a r
c c
r
r b r
b b
a) b)
r r r
Resta: La resta de dos vectores ( a , b ), ver Figura 1.1(b), ser otro vector ( d ) dado por:
r r r
d=ab (1.2)
r r r
Para los vectores a , b y c , pertenecientes al espacio de vectores, se cumplen las siguientes
relaciones:
r r r r r r r r r
(a + b) + c = a + (b + c ) = a + b + c (1.3)
r r
Producto por un escalar : Sea el vector a , el producto a ser un vector con la misma
r
direccin de a , mientras que su mdulo y sentido dependern del valor del escalar , tal y
como se indica en la Figura 1.2.
Producto Escalar
r r
Sean los vectores a y b , se define el Producto Escalar de ambos vectores como un escalar
de valor:
r r r r
= a b = a b cos (1.4)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 13
siendo el ngulo formado por los dos vectores, y es el mdulo (o magnitud) de , ver
r r r r
Figura 1.3(a). Podemos concluir tambin que a b = b a .
r r
Para el caso en que a = b obtenemos que:
r r r r r r r r r r r
a a = a a cos
a a = a a a = a a
=0
(1.5)
r r r
r r a a a
a a
r
a
r
a
Vector Nulo
Vector Proyeccin
r r
El vector proyeccin del vector a sobre el vector b (Figura 1.3(b)) ser un vector con la
r r
direccin de b y con mdulo de valor projbr a dado por:
r r
projbr a = a b (1.9)
r
donde b es el versor segn la direccin de b , luego se cumple que:
r r
r a b
projbr a = r (1.10)
b
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14 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r 0 r
a a
. r
r
r b
b projbr a
a) b)
Figura 1.3: Producto escalar.
r r
Podemos obtener el vector projbr a como su mdulo projbr a multiplicado por el versor
r
segn la direccin de b :
r r r r r
r ab b ab r
proj a = r
r
b
r = r r b
b b b b (1.11)
1
4243
escalar
Producto Vectorial
r r r
El producto vectorial de dos vectores a y b da como resultado un tercer vector c que se
caracteriza por ser perpendicular a estos dos vectores (Figura 1.4), y que posee las
siguientes caractersticas:
Representacin:
r r r r r
c = a b = b a (1.13)
r r r
Dado que c es perpendicular a a y a b , se cumple entonces que:
r r r r
ac = b c = 0 (1.14)
r
El mdulo de c es por definicin:
r r r
c = a b sin (1.15)
r r
siendo el menor ngulo formado entre los vectores a y b , ver Figura 1.4.
El mdulo del producto vectorial es el rea ( A ) del paralelogramo formado por estos dos
vectores, ver Figura 1.4(a):
r r
A= ab (1.16)
y como consecuencia el rea del triangulo formado por los puntos OCD (Figura 1.4(b))
ser:
1 r r
AT = ab (1.17)
2
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r r r r
Si a y b son colineales (linealmente dependiente, i.e. a = b , donde es un escalar), el
r
producto vectorial entre ellos resultar el vector nulo, 0 .
r r r r D
c = ab c r
D b
r AT
b A r C
.
O . a
.. r
a C
O
r r r
c =ba
a) b)
r r r r V
ab c
b
.. r
a
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16 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r
1 1 - plano formado por b y c
2 r r r r
c 2 - plano formado por a y b c
r r
b w contenido en el plano 1
r
a
r r
r bc
w
r r
Ejemplo 1.1: Probar que si a y b son vectores se cumple que:
(ar br ) (ar br ) = (ar ar )(br br ) (ar br )
2
Solucin:
(ar br ) (ar br )
r r 2 r r 2 r 2 r 2
= a b = a b sin = a b sin 2 ( )
r 2 r 2 r 2 r 2 r 2 r 2
= a b 1 cos 2 = a b a b cos 2 ( )
r 2 r 2 r r 2 r 2 r 2 r r 2
= a b a b cos = a b a b ( ) ( )
r r r r r r 2
= (a a) b b a b ( ) ( )
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a a = a y b b = b .
Transformacin Lineal
Decimos que una transformacin F es una transformacin lineal cuando dados dos
r r
vectores u y v y un escalar se cumplen que:
r r r r
F (u + v ) = F (u) + F ( v )
r r
F (u) = F (u)
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1
Ejemplo 1.2: Verificar si para las siguientes transformaciones () = E y () = E 2
2
son transformaciones lineales.
Solucin: (1 + 2 ) = E [1 + 2 ] = E1 + E 2 = (1 ) + ( 2 ) (transformacin lineal)
( )
( 1 + 2 ) = ( 1 ) + ( 2 )
( 2 )
( 1 )
1 2 1 + 2
1
La transformacin () = E 2 se demuestra fcilmente que no es una transformacin
2
lineal ya que:
1 1
[ ] 1 1 1
(1 + 2 ) = E [1 + 2 ]2 = E 12 + 21 2 + 22 = E12 + E 22 + E 21 2
2 2 2 2 2
= ( 1 ) + ( 2 ) + E 1 2 ( 1 ) + ( 2 )
( )
(1 + 2 )
(1 ) + ( 2 )
( 2 )
(1 )
1 2 1 + 2
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18 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
TENSORES
Interpretacin matemtica de conceptos fsicos
(Independiente del sistema de coordenadas)
COMPONENTES
Representacin del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
a) b)
1
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i i = j j = k k = 1 (1.23)
2. Los vectores de esta base son ortogonales entre s, es decir:
i j = j k = k i = 0 (1.24)
3. El producto vectorial entre los versores que forman esta base cumple lo siguiente:
i j = k ; j k = i ; k i = j (1.25)
Para conocer el sentido del vector resultante del producto vectorial utilizamos la regla de la
mano derecha, tal y como se indica en la Figura 1.9.
i j = k j k = i k i = j (1.26)
j j j
i i i
k k
k
ay
r
a
j
i ax
k
x
az
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20 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
vector nulo
r
0 = 0 i + 0 j + 0 k (1.31)
r r
Suma de dos vectores a y b
r r
a + b = (a x i + a y j + a z k ) + (b x i + b y j + b z k )
(1.32)
x (
= (a + b ) i + a + b j + (a + b ) k
x y y ) z z
r r
Resta de dos vectores a y b
r r
a b = (a x i + a y j + a z k ) (b x i + b y j + b z k )
(1.33)
x (
= (a b ) i + a b j + (a b ) k
x y y ) z z
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ax ay az
r r r
(
r r r r r r r r r
)
V (a, b, c ) = a b c = b (c a) = c a b = b x ( ) by bz
cx cy cz
by bz bx bz bx by (1.36)
= ax ay + az
cy cz cx cz cx cy
( ) (
= a x b y c z b z c y a y (b x c z b z c x ) + a z b x c y b y c x )
r r r
Triple Producto Vectorial de los vectores ( a, b, c ) en funcin de sus
componentes es:
r r r
(
a bc ) r r r r r r
( )
= (a c ) b a b c
(1.37)
( )
= ( 1b x 2 c x ) i + 1b y 2 c y j + ( 1b z 2 c z ) k
r r r r
con 1 = a c = a x c x + a y c y + a z c z , y 2 = a b = a x b x + a y b y + a z b z .
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22 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
proj
AB =
BC AB
BC
=
( 2i + 2j + 2k ) (1i 4j + 0k ) ( 2i + 2j + 2k )
BC
BC
1
42
4
BC
3
( 2i + 2j + 2k ) ( 2i + 2j + 2k )
2
BC
=
( 2 8 + 0 ) ( 2i + 2j + 2k )
(4 + 4 + 4 )
5 5 5
proj
AB = i j k
BC 3 3 3
a y a2
r
a
j e
2
i e a x a1
1
x
a z a3 k e 3
z
Figura 1.11: Vector en el sistema cartesiano.
De esta forma podemos expresar la representacin simblica del vector (1.39) como una
suma:
3
r
a = a1e 1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 = a e i i (1.40)
i =1
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NOTA: La notacin de suma fue introducida por Albert Einstein en 1916, dando origen
as a la notacin indicial.
Utilizando notacin indicial los ejes del sistema de coordenadas son designados por la letra
x con un subndice. Por eso xi no representa un nico valor, sino i valores, es decir x1 ,
x 2 , x3 ( si i = 1,2,3 ) donde estos valores ( x1 , x 2 , x3 ) corresponden respectivamente a los
ejes ( x , y , z ).
r
En un sistema de coordenadas cartesianas, un vector a ser representado por sus
componentes en la base del citado sistema de la siguiente forma:
r
a = a1e 1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 (1.42)
donde e1 , e 2 , e 3 son versores (vectores unitarios), tal y como se muestra en la Figura
1.12, y a1 , a 2 , a 3 son las componentes del vector. En notacin indicial las componentes del
vector sern representadas por a i . Si no se indica el rango del subndice, se supondr que
adopta los valores 1,2,3. Por tanto, las componentes de vector pueden representarse de la
siguiente forma:
a1
r
(a) i = a i = a 2 (1.43)
a 3
y x2
a2
r
a
e 2
e1 a1
x x1
e 3
a3
z x3
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24 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r
Componentes del Vector Unitario: Dado un vector a , el vector unitario asociado a esta
direccin ser un vector a dado por:
r
a = a
r con a = 1 (1.44)
a
Producto Escalar: Utilizando las definiciones (1.4) y (1.28), podemos expresar el producto
escalar en notacin indicial de la siguiente forma:
r r r r
= a b = a b cos
(1.46)
= a1b1 + a 2 b 2 + a 3b 3 = a i b i = a j b j (i, j = 1,2,3)
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
mudo j
a 2 j x j = b2 libre
i a ij x j = bi
a x + a x + a x = b
31 1 32 2 33 3 3 a 3 j x j = b3
Como podemos apreciar, la utilizacin de la notacin indicial supone que la expresin
quede muy concisa. En muchos casos, tratar de realizar manipulaciones algebraicas sin
utilizar notacin indicial o tensorial es casi imposible debido a la gran cantidad de trminos
que pueden intervenir.
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expandiendo j
A12 x1 x 2 A22 x 2 x 2 A32 x 3 x 2
+ + +
A13 x1 x 3 A23 x 2 x 3 A33 x 3 x 3
Reagrupando los trminos anteriores obtenemos:
Aij x i x j = A11 x1 x1 + A12 x1 x 2 + A13 x1 x 3 + A21 x 2 x1 + A22 x 2 x 2 +
A23 x 2 x 3 + A31 x 3 x1 + A32 x 3 x 2 + A33 x 3 x 3
1 si i = j
ij = (1.47)
0 si i j
Observemos tambin que el producto escalar de la base ortonormal e i e j es 1 si i = j y 0
si i j . Si lo anterior lo exponemos de forma explcita, obtendremos:
e 1 e 1 e 1 e 2 e 1 e 3 1 0 0
e i e j = e 2 e 1 e 2 e 2 e 2 e 3 = 0 1 0 = ij (1.48)
e 3 e 1 e 3 e 2 e 3 e 3 0 0 1
Una propiedad muy interesante de la delta de Kronecker la demostramos a continuacin
r
con el siguiente ejemplo, sea un vector ( V ) de componentes ( Vi ) se cumple:
ij Vi = 1 jV1 + 2 jV2 + 3 jV3 (1.49)
luego, como ( j = 1,2,3) es un ndice libre tenemos:
j = 1 ij Vi = 11V1 + 21V2 + 31V3 = V1
j = 2 ij Vi = 12V1 + 22V2 + 32V3 = V 2 ij Vi = V j (1.50)
j = 3 ijVi = 13V1 + 23V 2 + 33V3 = V3
i j V i =V j (1.51)
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26 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
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(ijk ) = 1
1 i ijk = jki = kij
a) b)
Figura 1.13: Smbolo de permutacin.
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28 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Ejemplo 1.7: a) Probar que ijk pjk = 2 ip y que ijk ijk = 6 . b) Obtener el valor numrico
de la siguiente expresin ijk 2 j 3k 1i .
Solucin: a) Utilizando la expresin (1.62), ijk pqk = ip jq iq jp , y haciendo q = j ,
resulta:
ijk pjk = ip jj ij jp
= ip 3 ip = 2 ip
Partiendo del resultado anterior, es trivial la siguiente comprobacin:
ijk ijk = 2 ii = 6
b) ijk 2 j 3k 1i = 123 = 1
r r r
El Producto Vectorial de dos vectores a y b resultar un vector c , definido en
(1.35), y viene dado por:
e 1 e 2 e 3
r r r
c = a b = a1 a2 a 3 = (a 2 b 3 a 3b 2 )e 1 + (a 3b1 a1b 3 )e 2 + (a1b 2 a 2 b1 )e 3 (1.63)
142 4 43 4 14243 14243
b1 b2 b3 c1 c2 c3
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a1 a 2 a3
(
r r r r r r r r r
)
= a b c = b (c a) = c a b = b1 b 2 ( ) b3 (1.70)
c3 c1 c2
r r r r r r r r r
( )
Demostraremos que se cumplen a b c = b (c a) = c a b partiendo de la relacin ( )
(1.69), y adems teniendo en cuenta las relaciones dadas en (1.57), obtenemos que:
r r r r r r
[a, b, c] a b c ( ) = ijk aib j c k
r r r r r r
= jki aib j c k = b (c a) [b, c, a]
r r r
( r r r
= kij aib j c k = c a b [c, a, b] )
r r r
( r r r
= ikj aib j c k = a c b [a, c, b]
r r r r r r
) (1.71)
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30 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
(r r ) (r r ) r [r
Ejemplo 1.9: Probar que: a b c d = c d (a b) d c (a b)
r r
] r [r r r
]
Solucin: Expresaremos en notacin indicial los trminos que estn la derecha de la igualdad:
[r r r
cr d (a
] [rr r r
] [ (
b) d c (a b) = c p d i ijk a j b k d p c i ijk a j b k
p
)] [ ( )]
ijk a j b k c p d i ijk a j b k c i d p ijk a j b k c p d i c i d p ( )
Si utilizamos la propiedad de la delta de Kronecker:
ijk a j b k ( pm c m d n ni im c m d n np ) ( ijk a j b k ) c m d n ( pm ni im np )
y si consideramos (1.62), resulta: pm ni im np = pil mnl . Reemplazamos en la expresin
anterior y obtenemos:
( ijk a j b k ) c m d n ( pil mnl ) pil [( ijk a j b k ) ( mnl c m d n )]
(r r )
Dado que las componentes de a b son ijk a j b k y las componentes de c d son (r r )
mnl c m d n , obtenemos que:
[(r r ) (r r )]
pil [( ijk a j b k ) ( mnl c m d n )] = a b c d p
r r r r
Ejemplo 1.10: Si a , b , c son vectores linealmente independientes y v un vector dado
por:
r r r r r
v = a + b + c 0
Probar que los escalares , , vienen dados por:
ijk v i b j c k ijk a i v j c k ijk a i b j v k
= ; = ; =
pqr a p b q c r pqr a p b q c r pqr a p b q c r
r r r
Solucin: Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b c ) obtenemos que:
r r r r r r r r r r r r
v (b c ) = a (b c ) + b (b c ) + c (b c )
14243 14243
=0 =0
Obtenemos entonces el valor de como:
r r r
v (b c )
= r r r
a (b c )
En componentes:
v1 v2 v3 v1 b1 c1
b1 b2 b3 v2 b2 c2
c1 c2 c3 v3 b3 c3 ijk v i b j c k
= = =
a1 a2 a3 a1 b1 c1 pqr a p b q c r
b1 b2 b3 a2 b2 c2
c1 c2 c3 a3 b3 c3
Anlogamente podemos obtener los parmetros , , es decir, hacemos el producto
r r r r r
escalar del vector v por los vectores a c y a b , respectivamente.
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r
(r r ) (r r )
Solucin: Teniendo en cuenta que (d) i = b c i = ijk b j c k y a d q = qjk b j c k , podemos
obtener que:
[ar (br cr )]
q = qsi a s ( ijk b j c k ) = qsi ijk a s b j c k = qsi jki a s b j c k
= ( qj sk qk sj ) a s b j c k = qj sk a s b j c k qk sj a s b j c k
r r r r
( )
= a k b q c k a j b j c q = b q (a c ) c q a b
[ (
r r r
)] [ r r r rr r
a b c q = b(a c ) c a b q ( )]
1.5.1 Didicas
El producto didico de dos vectores (producto tensorial) resultar en un tensor de segundo
r r
orden. Si consideramos los vectores v y u , el producto didico vendr representado por:
rr r r
uv u v = A (1.73)
donde el operador denota el producto tensorial. Como veremos ms adelante, cualquier
tensor puede ser representado a travs de combinacin lineal de productos didicos
(didicas). Verificaremos tambin que una didica es un caso particular de un tensor de
segundo orden, Holzapfel(2000).
El producto didico obedece a las siguientes leyes:
r r r r r r r r r
1. (u v ) x = u( v x ) u ( v x ) (1.74)
r r r r r r r
2. u (v + w ) = u v + u w (1.75)
r r r r r r r r r r r
3. (v u + w r ) x = ( v u) x + ( w r ) x
r r r r r r (1.76)
= [v (u x )] + [w (r x )]
donde y son escalares. Por definicin, el producto didico no posee la propiedad
r r r r
conmutativa, es decir, u v v u .
La expresin (1.73) tambin la podemos expresar en el sistema cartesiano como:
r r
A = u v = (u i e i ) ( v j e j )
= u i v j (e i e j ) (i, j = 1,2,3) (1.77)
= A ij (e i e j )
A =
{ A ij e i e j
Tensor
{ 1 424 3 (i, j = 1,2,3) (1.78)
componentes base
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32 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r
1=2
A4u43
v
componentes
(1.79)
r r
( A ) ij = (u v ) ij = u i v j = A ij
Dichas componentes pueden estar explcitamente expresadas de forma matricial:
A 11 A 12 A 13
( A ) ij = A ij = A = A 21 A 22 A 23 (1.80)
A 31 A 32 A 33
Observemos que un tensor de segundo orden tiene 9 componentes independientes. A
continuacin exponemos la representacin de tensores de diferentes rdenes, dos, tres y
cuatro, en el sistema cartesiano:
U = U ij e i e j
T = Tijk e i e j e k (i, j , k , l = 1,2,3) (1.81)
I = I ijkl e i e j e k e l
OBS.: El orden de un tensor viene dado por el nmero de subndices libres en sus
componentes.
OBS.: El nmero de componentes de un tensor viene dado por el mximo valor
del rango del subndice, elevado al nmero de subndices libres.
Ejemplo 1.12: Cul es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i ,
ijk , Fijj , ij , C ijkl , ij ? Determinar cuantas componentes independientes tiene el tensor
C.
Solucin: El orden del tensor viene dado por el nmero de subndices libres, luego:
r r
Tensores de orden uno: v , F ; Tensores de segundo orden: , ; Tensor de tercer orden:
; Tensor de cuarto orden: C .
El nmero de componentes de un tensor viene dado por el mximo valor del rango del
subndice, 3 si ( i = 1,2,3 ), elevado al nmero de subndices libres. Es decir, para el tensor de
cuarto orden, el nmero de ndices libres es 4, luego:
3 4 = (i = 3) ( j = 3) (k = 3) (l = 3) = 81
El tensor de cuarto orden C ijkl tiene 81 componentes independientes.
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1 TENSORES 33
(C) ij = ( A + B) ij C ij = A ij + B ij (1.83)
que de forma matricial expresamos como:
C =A+B (1.84)
Multiplicacin de un tensor por un escalar
La multiplicacin de un tensor de segundo orden ( A ) por un escalar ( ) viene definido
por un tensor D , tal que:
D = A en
componente
s (D) ij = ( A ) ij (1.85)
en forma matricial:
A 11 A 12 A 13 A 11 A 12 A 13
A = A 21 A 22
A 23 A = A 21 A 22 A 23 (1.86)
A 31 A 32 A 33 A 31 A 32 A 33
Tambin se cumple que:
r r
( A ) v = ( A v ) (1.87)
r
para cualquier vector v .
Producto Escalar
r
El producto escalar de un tensor de segundo orden A por un vector x (tensor de orden
r
uno) resulta ser otro vector y (tensor de orden uno):
r r kl
y = Ax
= ( A jk e j e k ) ( x l e l )
= A jk x l kl e j
(1.88)
= A jk x k e j
123
yj
= y j e j
jk jk
C = A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l ) D = B A = (B ij e i e j ) ( A kl e k e l )
= A ij B kl jk e i e l = B ij A kl jk e i e l
= A ik B kl e i e l = B ik A kl e i e l (1.89)
123 123
AB BA
= C il e i e l = D il e i e l
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
34 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
il
jk
A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
= A ij B kl jk il
(1.93)
= A ij B ji
= (escalar )
Doble contraccin ( : ):
(
r r r r
) r r r r
A : B = c d : (u v ) = (c u) d v ( ) (1.94)
Segn la definicin del doble producto escalar, podemos demostrar que es conmutativo:
r r r r
( )
r r r r
( )
r r r r
B : A = (u v ) : c d = (u c ) v d = (c u) d v = A : B ( ) (1.95)
En componentes:
ik
A : B = ( A ij e i e j ) : (B kl e k e l )
= A ij B kl ik jl jl (1.96)
= A ij B ij
= (escalar )
Observemos que A : B A B , excepto cuando al menos uno de los dos tensores sea
simtrico, i.e. A sym : B = A sym B , A : B sym = A B sym , A sym : B sym = A sym B sym
El doble producto escalar de un tensor de tercer orden ( S ) y uno de segundo ( B ), resulta:
(
r r r r r
)
r r r r
S : B = c d a : (u v ) = (a v ) d u ( )cr
( ) ( )ar
r r r r r r r r r (1.97)
B : S = (u v ) : c d a = (u c ) v d
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 35
La doble contraccin de un tensor de cuarto orden C con uno de segundo orden queda
definido por:
[ar (br cr )] j = (a k c k )b j (a k b k )c j = (b j c k c j b k )a k
[( ) ]
r r r r r (1.104)
= b c c b a j
r r
En el caso particular cuando a = c podemos decir que:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
36 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
[ar (br ar )] j = (a k a k )b j (a k b k )a j = (a k a k )b p jp (a k b p kp )a j
[ ] [
= (a k a k ) jp (a k kp )a j b p = (a k a k ) jp a p a j b p ] (1.105)
{ r r r
= [(a a)1 a a] b j
r r
}
Con lo cual podemos decir que las siguientes relaciones son vlidas:
r r r r r r r r r r r r r r
( ) (
a (b c ) = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
) (1.106)
r r r
a (b a) = [(a a)1 a a] b
r r r
r r r
La representacin de estos vectores t ( e1 ) , t (e 2 ) , t (e 3 ) , en la base cartesiana se muestra en la
Figura 1.14.
x3 r
t (e3 ) = T e 3
e 3
r
t (e 2 ) = T e 2
r e 2 x2
t (e1 ) = T e 1
e 1
x1
Figura 1.14: Vectores tensores en la base cartesiana.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 37
r
Observemos tambin que t ( e1 ) es el tensor proyectado segn la direccin e1 cuyo versor
representamos por n (i1) = [1,0,0] , es decir:
T11 T12 T31 1 T11
( T n ) i = T21 T23 0 = T21 = t i( e1 )
T22 (1.110)
T31 T32 T33 0 T31
El mismo resultado (1.110) poda haber sido obtenido simplemente haciendo el producto
escalar de T dado por (1.107) por la base e1 , es decir:
T e 1 = [ T11e 1 e 1 + T12 e 1 e 2 + T13 e 1 e 3 +
+ T21e 2 e 1 + T22 e 2 e 2 + T23 e 2 e 3 +
(1.111)
+ T31e 3 e 1 + T32 e 3 e 2 + T33 e 3 e 3 ] e 1
r
= T11e 1 + T21e 2 + T31e 3 = t ( e1 )
Luego, podemos representar las componentes de un tensor de segundo orden en la base
cartesiana tal y como se indica en la Figura 1.15.
Las componentes de la diagonal principal, T11 , T22 , T33 , estn normales a los planos
definidos por los versores e1 , e 2 , e 3 , respectivamente. Por ello denominamos de
componentes normales. Las componentes que estn tangentes al plano denominamos de
componentes tangenciales, que corresponden a las componentes que estn fuera de la diagonal
principal.
x3 r
T33 e 3 t (e 3 )
T11 T12 T13
Tij = T21 T22 T23
T31 T32 T33 r
t (e 2 )
T13 e1 T23 e 2 T32 e 3
T31e 3
r T22 e 2
t ( e1 ) T21e 2
T12 e1
x2
T11e1
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
38 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
= A ij B kl jk (e i e l ) (1.112)
= A ij B jl (e i e l )
base cartesiana
Notacin indicial
(A T ) ij = A ji (1.115)
r r r r
Si A = u v , la transpuesta de A vendr dada por A T = v u :
r r T r r
AT = (u v ) = v u
(
= u i e i v j e j )
T
= v j e j u i e i = v i e i u j e j
(1.116)
(
= u i v j e i e j )
T
= u i v j e j e i = u j v i e i e j
= (A )T
e j
ij e i = A ij e j e i = A ji e i e j
( )
A : B T = A ij e i e j : (B kl e l e k ) = A ij B kl il jk = A ij B ji = A B
(1.118)
AT : B = (A
ij e j e ) : (B
i kl e k
e l ) = A ij B kl jk il = A ij B ji = A B
La transpuesta de la matriz que contienen las componentes del tensor, se forma al cambiar
filas por columna y viceversa, es decir:
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1 TENSORES 39
T
A 11 A 12 A 13 A 11 A 12 A 13 A 11 A 21 A 31
A = A 21 A 22 A 23 A = A 21
transpuesta T
A 22 A 23 = A 12
A 22 A 32 (1.119)
A 31 A 32 A 33 A 31 A 32 A 33 A 13 A 23 A 33
r r
Ejemplo 1.14: Demostrar que, si u , v son vectores y A un tensor de segundo orden, la
siguiente relacin es vlida:
r r r r
u AT v = v A u
Solucin:
r r r r
u AT v = v A u
u i e i A jl e l e j v k e k = v k e k A jl e j e l u i e i
u i A jl il v k jk = v k kj A jl u i il
u l A jl v j = v j A jl u l
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
40 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
A ij = A ji
A ij + A ij = A ij + A ji
2 A ij = A ij + A ji (1.122)
1 1
A ij = ( A ij + A ji ) A= (A + A T )
2 2
Un tensor de cuarto orden C , cuyas componentes son C ijkl , puede presentar:
Simetra menor:
C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk (1.123)
Simetra mayor:
C ijkl = C klij (1.124)
Luego, un tensor de cuarto orden es simtrico si presenta simetra menor y mayor. Un
tensor de cuarto orden no simtrico tiene 81 componentes independientes. Si presenta slo
simetra menor, es decir, simetra en ij = ji (6) y simetra en kl = lk (6) , quedando el tensor
con 36 componentes independientes. Si adems de simetra menor el tensor presenta
tambin simetra mayor, el tensor presenta 21 componentes independientes.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 41
Desarrollando el trmino Wkl lkr para los ndices mudos k , l slo quedamos con los
siguientes trminos distintos de cero:
Wkl lkr = W12 21r + W13 31r + W2112 r + W23 32 r + W3113r + W32 23r (1.130)
con lo que concluimos que:
r =1 Wkl lkr = W23 + W32 = 2W23 = 2 w1
r=2 Wkl lkr = W13 W31 = 2W13 = 2w2 Wkl lkr = 2wr (1.131)
r =3 Wkl lkr = W12 + W21 = 2W12 = 2w3
Partiendo de la expresin (1.134) y multiplicando los dos miembros por kij obtenemos
que:
kij Wij = wr rij kij = 2 wr rk = 2 wk (1.135)
donde aplicamos la relacin rij kij = 2 rk obtenida en el Ejemplo 1.7, con lo que
concluimos que:
1
wk = kij Wij (1.136)
2
La representacin de las componentes del tensor antisimtrico y de su vector axil
correspondiente, en el sistema cartesiano, se puede apreciar en la Figura 1.16.
r r
Sean a y b vectores arbitrarios y W un tensor antisimtrico, entonces se cumple que:
r r r r r r
b W a = a W T b = a W b (1.137)
r r
luego si a = b resulta que:
r r r r r r
a W a = a W a = W : (a a) = 0 (1.138)
r r
NOTA: Observar que (a a) resulta un tensor de segundo orden simtrico. Ms
adelante, demostraremos que el doble producto escalar entre un tensor simtrico y un
tensor antisimtrico resulta ser cero.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
42 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x3
r
w = w1e 1 + w2 e 2 + w3 e 3
w3 = W12
W13
W23
0 W12 W13
Wij = W12 0 W23 W12
W13 W23 0
W12
x2
x1
Fijemos que las componentes anteriores son las mismas que resultan de la operacin:
e 1 e 2 e 3
r r
w a = w1 w2 w3
a1 a2 a3 (1.141)
= ( w3 a 2 + w2 a 3 ) e 1 + (w3 a1 w1a 3 ) e 2 + ( w2 a1 + w1a 2 ) e 3
= (W12 a 2 + W13 a 3 )e 1 + (W21a1 + W23 a 3 ) e 2 + (W31a1 + W32 a 2 ) e 3
donde se cumple que w1 = W23 = W32 , w2 = W13 = W31 , w3 = W12 = W21 . Luego, dado un
r
tensor antisimtrico W , y el vector axil w correspondiente a W se cumple que:
r r r
Wa = w a (1.142)
r
para todo vector a . La relacin anterior podra haber sido obtenida a travs de la
definicin de las componentes de W dada por (1.134), i.e.:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 43
r r r
(W a) i = Wik a k = w j jik a k = ijk w j a k = ( w a) i (1.143)
r r
Podemos representar el vector axil w por su mdulo, w = , y por un versor segn la
r r
direccin de w como w = e1* , luego la expresin (1.142) puede aun ser expresada por:
r r r r
W a = w a = e 1* a (1.144)
Adems si escogemos dos versores e *2 , e *3 que constituyan una base ortonormal con e1* ,
ver Figura 1.17, tal que:
e 1* = e *2 e *3 ; e *2 = e *3 e 1* ; e *3 = e 1* e *2 (1.145)
r
Podemos entonces representar el vector a en esta nueva base como
r
a = a1* e 1* + a *2 e *2 + a *3 e *3 , luego:
r r
W a = e 1* a = e 1* (a1* e 1* + a *2 e *2 + a *3 e *3 )
= (a1* e 1* e 1* + a *2 e 1* e *2 + a *3 e 1* e *3 ) = (a *2 e *3 a *3 e *2 )
1 424 3 1 424 3 1 424 3 (1.146)
=0 =e *3 = e *2
[ r
= (e *3 e *2 e *2 e *3 ) a ]
Con lo cual podemos representar un tensor antisimtrico como:
W = (e *3 e *2 e *2 e *3 ) (1.147)
r
w = e1*
e*2 e3 e 2
e1*
e1
e*3
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
44 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
En la Figura 1.18 podemos apreciar dichas componentes y la representacin del vector axil.
Observemos tambin que, si tomamos otros dos versores cualesquiera (normales entre s)
definidos en el plano e *2 e *3 nos proporcionarn las mismas componentes que (1.150).
Es interesante observar que las componentes de W en las bases ( e i e j ) y ( e *i e *j ) son
distintas, ver Figura 1.18 y Figura 1.16. Ms adelante obtendremos la ley que gobierna dicha
transformacin, i.e. conocidas las componentes en un sistema, a travs de ley de
transformacin podemos obtener las componentes en otra base.
x3
r
x2 w = e1*
e*2
0 0 0
Wij* = 0 0
e1*
0 0
x1
r
= w = W232 + W132 + W122
e*3
Figura 1.18: Componentes del tensor antisimtrico en el espacio definido por el vector axil.
Cualquier tensor puede ser descompuesto (de forma adicional) en una parte simtrica A sym
y en otra antisimtrica A anti :
1 1
A= ( A + A T ) + ( A A T ) = A sym + A anti
2 4243 1
1 2 4243 (1.151)
sym anti
A A
en componentes:
1 1
A ijsym = ( A ij + A ji ) y A ijanti = ( A ij A ji ) (1.152)
2 2
Observemos que, si A y B son tensores de segundo orden cualesquiera, se cumple que:
(A T
B A)
sym
=
2
(
1 T
) (
T
1
2
) [
A B A + A T B A = A T B A + A T BT A ]
1
[
= A T B + BT A
2
] (1.153)
= A B sym A
T
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 45
Desarrollando
ij Wij = 1 j W1 j + 2 j W2 j + 3 j W3 j
123 1424 3 1
424 3
11W11 21W21 31W31
+ + +
12 W12 22 W22 32 W32
+ + +
13W13 23W23 33W33
r r
Ejemplo 1.17: La relacin n T = T n es vlida siempre? Siendo T un tensor de segundo
r
orden y n un vector. En el supuesto de que la relacin no sea vlida, para qu caso
particular lo sera?
Solucin:
r r
n T = n i e i Tkl (e k e l ) T n = Tlk (e l e k ) n i e i
= n i Tkl ik e l y = n i Tlk ki e l
= n k Tkl e l = n k Tlk e l
r r r r
Con lo que comprobamos que n k Tkl n k Tlk , luego n T T n . La relacin n T = T n
slo ser vlida cuando el tensor T sea simtrico.
r r r
Ejemplo 1.18: Obtener el vector axil w asociado al tensor antisimtrico ( x a ) anti .
r r r
Expresar w en funcin de x y a .
Solucin:
r
Sea z un vector arbitrario, se cumple que:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
46 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r r r
( x a ) anti z = w z
r r r
donde w es el vector axil asociado a ( x a ) anti . Teniendo en cuenta que:
r r 1 r r
[ r r 1 r r r r
]
( x a ) anti = ( x a ) ( x a ) T = [ x a a x ]
2 2
podemos an decir que:
1 r r r r r r r r r r r r r r
[x a a x ] z = w z [ x a a x ] z = 2w z
2
r r r r r r r r
Utilizando la identidad (1.104) se cumple que [x a a x ] z = z ( x a ) , luego:
[xr ar ar xr ] zr = zr ( xr ar ) = (ar xr ) zr = 2wr zr
con lo cual, concluimos que:
r 1 r r r r
w = (a x ) es el vector axil asociado al tensor ( x a ) anti
2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 47
Tr ( A ) = Tr ( A ij e i e j ) = A ij Tr (e i e j ) = A ij (e i e j ) = A ij ij = A ii
(1.160)
= A 11 + A 22 + A 33
Anlogamente podemos decir que:
r r r r
Tr (u v ) = Tr (u v ) = u i v j Tr (e i e j ) = u i v j (e i e j ) = u i v j ij = u i v i
r r (1.161)
= u1 v 1 + u 2 v 2 + u 3 v 3 = u v
NOTA: Podemos adelantar que la traza de un tensor es un invariante, es decir, es
independiente del sistema de referencia.
Dados dos tensores A y B :
La traza de la transpuesta de un tensor es igual a la traza del tensor:
( )
Tr A T = Tr (A ) (1.162)
La traza de la suma de estos dos tensores ser la suma de la traza de los tensores:
Tr(A + B ) = Tr (A ) + Tr (B ) (1.163)
La demostracin es muy sencilla bastando expresar en trminos de componentes la
expresin anterior:
Tr(A + B ) = Tr (A ) + Tr (B )
(1.164)
[(A 11 + B 11 ) + (A 22 + B 22 ) + (A 33 + B 33 )] = (A 11 + A 22 + A 33 ) + (B 11 + B 22 + B 33 )
La traza del producto escalar ser:
[
Tr(A B ) = Tr ( A ij e i e j ) (B lm e l e m ) ]
144244
[
= A ij B lm jl Tr (e i e m )
3
] (1.165)
im
= A il B li = A B = Tr ( B A )
Anlogamente podemos obtener:
Tr(A B C ) = Tr (B C A ) = Tr (C A B ) = A ij B jk C ki (1.166)
Luego, es fcil demostrar que las siguientes relaciones son vlidas:
Tr (A ) = A ii , [Tr ( A )] = Tr ( A ) Tr ( A ) = A ii A jj , Tr(A A ) = Tr A 2 = A il A li
2
( )
(1.167)
( )
Tr(A A A ) = Tr A 3 = A ij A jk A ki
(
= A BT ) kk (
= AT B ) kk
= Tr ( A B ) T
= Tr ( A T
B)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
48 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
I = 1 1 = ij kl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l (1.173)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 49
( )(
I : A = ij kl e i e j e k e l : A pq e p e q )
(
= ij kl A pq kp lq e i e j )
(
= ij kl A kl e i e j ) (1.176)
(
= A kk ij e i e j )
= Tr ( A )1
La parte simtrica del tensor de identidad de cuarto orden viene definido como:
I sym I =
1
2
(
11 + 11 en )
componente
1
s I ijkl = ik jl + il jk
2
( ) (1.177)
( ) (
11 = ij e i e j ( kl e k e l ) = ij kl e i e k e j e l ) (1.178)
( ) (
11 = ij e i e j ( kl e k e l ) = ij kl e i e l e k e j ) (1.180)
(
11 = I = il jk e i e j e k e l ) (1.181)
La parte antisimtrica de I ser:
I anti =
1
2
(
11 11 en )
componente
s I ijk
anti
l =
1
2
(
ik jl il jk ) (1.182)
r
Se puede demostrar que, dado un tensor de segundo orden A y un vector b las siguientes
relaciones son vlidas:
r r
b 1 = b
I:A = A ; I sym : A = A sym
A : 1 = Tr (A ) = A ii (1.183)
( )
A 2 : 1 = Tr A 2 = Tr (A A ) = A il A li
A3 : 1 = Tr (A ) = Tr (A A A ) = A
3
ij A jk A ki
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
50 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Solucin:
T : 1 = Tij e i e j : kl e k e l
= Tij kl ik jl
= Tij ij = Tii = T jj
= Tr ( T ) c.q.d.
Ejemplo 1.21: Probar que si y D son tensores de segundo orden la siguiente relacin es
vlida:
D = Tr ( D )
Solucin: Basndonos en lo que fue demostrado en (1.93), podemos decir que:
D = ij D ji
= kj D jl ik il = kj D jl lk
= kj D jl lk
123
( D )
kl
= ( D) kl lk = ( D) kk = ( D) ll
= Tr ( D) c.q.d.
Una segunda alternativa para la demostracin sera:
D = ij D ji = ij D jk ik
= ( D ) : 1
= Tr ( D )
c.q.d.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 51
1
Ejemplo 1.23: Demostrar que: A = rjk tpq A rt A jp A kq
6
Solucin:
Partiendo del problema anterior: A tpq = rjk A rt A jp A kq y multiplicando ambos lados por
tpq , resulta:
A tpq tpq = rjk tpq A rt A jp A kq (1.192)
Utilizando la propiedad definida anteriormente en la ecuacin (1.62), obtenemos que
tpq tpq = tt pp tp tp = tt pp tt = 6 . Luego, la relacin (1.192) resulta:
1
A = rjk tpq A rt A jp A kq
6 c.q.d.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
52 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
+ a j b 2 a k b 3 i1 + 2 a i a k b 1b 3 j 2 + 2 a i a j b 1b 2 k 3 + 3 a i a j a k b 1b 2 b 3
2
]
Observemos que:
3 ijk i1 j 2 k 3 = 3 123 = 3
2 ( ijk a k b 3 i1 j 2 + ijk a j b 2 i1 k 3 + ijk a i b1 j 2 k 3 ) =
r r
2 (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 ) = 2 (a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = 2 (a b)
ijk a i a k b1b 3 j 2 = i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 a 3 a1b1b 3 = 0
ijk a i a j b1b 2 k 3 = ij 3 a i a j b1b 2 = 123 a1 a 2 b1b 2 213 a 2 a1b1b 2 = 0
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Fijemos que no haca falta expandir los trminos ijk a i a k b1b 3 j 2 , ijk a i a j b1b 2 k 3 ,
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 , para saber que son iguales a cero, ya que
r r
ijk a i a k b1b 3 j 2 = (a a) j b 1b 3 j 2 = 0 y anlogamente para los otros trminos. Con lo que
hemos demostrado que:
( r r
) r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b c.q.d.
Para = 1 tenemos que:
( r r
)
r r
det 1 + a b = 1 + a b
Anlogamente, se puede demostrar que:
r r
( )
det a b = 3 ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
[ r r r r r r
] r r r r r r r r
det 1 + (a b) + (b a) = 1 + (a b) + (a b) + (a b) 2 (a a)(b b) [
(1.195) ]
r r
donde , son escalares. Si = 0 recaemos en la expresin det 1 + a b = 1 + a b .
r r
( )
Si = , obtenemos que:
(
r r r r r r
)
r r
( ) ( ) ( )
r r 2 r r r r
det 1 + a b + b a = 1 + a b + a b + 2 a b (a a) b b
( )
(1.196)
r r r r
= 1 + 2 a b a b
2
( ) ( )
(r r )
donde hemos utilizado la propiedad a b (a a) b b = a b , ver Ejemplo 1.1.
2
( ) (r r )
r r r r 2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 53
( r r
) r r r r
[ r r
det 1 + a b = det (1) + Tr a b 1 = 1 + Tr a b = 1 + a b ] [ ] (1.198)
Para la demostracin partiremos de la definicin del triple producto escalar dada por (1.69),
(
r r r
)
a b c = ijk a i b j c k , y multiplicamos por ambos lados de la igualdad por el determinante
del tensor A , resultando:
r r r
( )
a b c A = ijk a i b j c k A (1.200)
Fue demostrado en el Ejemplo 1.22 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo
cual:
r r r
( )
a b c A = ijk a i b j c k A
= pqr A pi A qj A rk a i b j c k
(1.201)
= pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
[ r
= ( A a) ( A b) ( A c )
r
]
1.5.2.7 Inversa de un Tensor
[ r r
] r
= ( A a) ( A b) 1 d (1.204)
= [( A a) ( A b)] A A
r r r
12r3 d 1
=c
Utilizando la definicin (1.201), podemos decir que tambin se cumple que:
r r r
( r
) r r
c a b A = ( A c ) ( A a) ( A b) [ ] (1.205)
(r r r
) r r
[
a b c A = ( A a) ( A b) ( A c)
r
]
Luego:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
54 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r r r
El vector resultante de la operacin (a b) representamos por el vector p = (a b) , con
lo cual la expresin anterior en notacin indicial queda:
{[adj(A)]ki p k }di = A p k A ki1d i
[adj( A )]ki p k d i = A A ki1p k d i (1.207)
[adj( A )] : [(a b) d] = A A 1 : [(a b) d]
r r r r r r
B 1 A 1 =
[adj(B)] [adj(A)]
B A
A B B 1 A 1 = [adj(B)] [adj( A )]
A B (A B ) = [adj(B)] [adj( A )]
1
(1.211)
AB
[adj(A B)] = [adj(B)] [adj(A)]
A B
adj( A B) = [adj(B)] [adj( A )]
donde hemos utilizado la propiedad que A B = A B . Anlogamente podemos demostrar
que cof( A B) = [cof( A )] [cof(B)] .
Inversa de una matriz
Pasos para obtener la inversa de una matriz A :
1) Obtener la matriz cofactor: cof (A ) .
Sea la matriz A :
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 55
A 11 A 12 A 13
A = A 21 A 22 A 23 (1.212)
A 31 A 32 A 33
Definiremos la matriz M donde las componentes Mij sern obtenidas a partir del
determinante resultante de la matriz A al eliminar la lnea i y la columna j , es decir:
A 22 A 23 A 21 A 23 A 21 A 22
A 32 A 33 A 31 A 33 A 31 A 32
A A 13 A 11 A 13 A 11 A 12
M = 12 (1.213)
A 32 A 33 A 31 A 33 A 31 A 32
A 12 A 13 A 11 A 13 A 11 A 12
A 22 A 23 A 21 A 23 A 21 A 22
con esto podemos definir la matriz cofactor de A :
cof (A ) = (1) i + j Mij (1.214)
2) Obtener la adjunta de la matriz A :
La adjunta de la matriz A es la transpuesta de la matriz cofactor:
adj(A ) = [cof (A )]
T
(1.215)
3) La inversa ser:
adj(A )
A 1 = (1.216)
A
luego se cumple que:
A [adj(A )] = A 1 (1.217)
donde 1 es la matriz identidad.
Teniendo en cuenta (1.64), podemos expresar las componentes de la primera, segunda,
tercera fila de la matriz cofactor, (1.214), respectivamente como: M1i = ijk A 2 j A 3k ,
M 2i = ijk A 1 j A 3k , M3i = ijk A 1 j A 2 k .
r r
Ejemplo 1.25: Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n 0 tal que
r r
A n = 0 si y solo si det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solucin: Primero partimos del hecho que det ( A ) A = 0 y tambin escogemos una base
r r r r r
( r
arbitrario {f , g, h} , linealmente independiente luego f g h 0 , y aplicando la definicin )
obtenida en (1.201):
(
r r r
) r r
[ r
f g h A = ( A f ) ( A g) ( A h) ]
Por el hecho que det ( A ) A = 0 , eso implica que:
r
[ r r
( A f ) ( A g) ( A h) = 0
r r r
]
Con lo cual concluimos que los vectores ( A f ) , ( A g) , ( A h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos 0 , 0 , 0 tal que:
r r r r r
( A f ) + ( A g) + ( A h) = 0 A f + g + h = 0 (r r r r r
A n = 0 )
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
56 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r r r r r r
donde n = f + g + h 0 , ya que {f , g, h} son linealmente independiente, ver Ejemplo
1.10.
r r r
Ahora escogemos dos vectores k , m que son linealmente independientes con n y
r r r r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} de la definicin en
(1.201):
r r r r
k (m n) A = ( A k ) [( A m) ( A n)]
r r
r r r r r r r r
Considerando que A n = 0 y que k (m n) 0 , ya que la base {k , m, n} est constituida
por vectores linealmente independientes, obtenemos que:
r r r
k (m n) A = 0 A =0
14243 c.q.d.
0
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 57
r r r r r r
~ ~ r r
a b = (Q a) (Q b) = a Q T Q b = a b
123
=1
~~ (1.224)
ai b i = (Q ik a k )(Q ij b j ) = a k Q ik Q ij b j = a k b k
123
kj
r r r r r
~ ~ ~ ~ ~2 r r r 2
Lo que tambin es vlido cuando a = b , luego a a = a = a a = a . Con lo que
concluimos que una transformacin ortogonal aplicada a vectores, preservan los mdulos
de los vectores y preservan los ngulos entre los vectores, Figura 1.19. Es decir, una
transformacin ortogonal est caracterizada slo por rotaciones de los vectores.
Q
r r
~
r a = a
b r
~ r r
b ~
r
~ b = b
a
r r r
a ~ ~ r r
ab = ab
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
58 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r r
Recordar que tambin se cumple que x T x = x T sym x , ver Ejemplo 1.16, luego si la
parte simtrica del tensor es definido positivo, el tensor tambin lo ser.
r r r r r
Si = x T x = T : ( x x ) = Tij x i x j , luego la derivada de con respecto a x viene dada
por:
x i x j
= Tij x j + Tij x i = Tij ik x j + Tij x i jk = Tkj x j + Tik x i = (Tki + Tik ) x i (1.227)
x k x k x k
Con lo que concluimos que:
r
r = 2 T sym x (1.228)
x
y que:
2
r r = 2 T sym (1.229)
x x
NOTA: Como veremos ms adelante, una condicin necesaria y suficiente para que un
tensor sea definido positivo es que sus autovalores ( 1 > 0 , 2 > 0 , 3 > 0 ) sean positivos.
La demostracin se encuentra en el subapartado Representacin Espectral de un Tensor.
Ejemplo 1.27: Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores
resultantes C = F T F y b = F F T son tensores simtricos y semi-definidos positivos. Verificar
tambin en que condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solucin:
C T = (F T F )T = F T (F T )T = F T F = C
(simetra)
b T = (F F T ) T = (F T )T F T = F F T = b
Con lo cual hemos demostrado que los tensores C = F T F y b = F F T son simtricos.
Para demostrar que los tensores C = F T F y b = F F T son semi-definidos positivos,
partimos de la definicin de un tensor semi-definido positivo, es decir, un tensor A es
r r r r
semi-definido positivo si se cumple que x A x 0 , para todo x 0 . Luego:
r r r r r r r r
x C x = x (F T F ) x x b x = x (F F T ) x
r r r r
= (F x ) (F x ) = (F T x ) (F T x )
r 2 r 2
= F x 0 = FT x 0
En notacin indicial:
x i C ij x j = x i ( Fki Fkj ) x j x i bij x j = x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j ) = ( Fik x i )( F jk x j )
2 2
= Fki x i 0 = Fik x i 0
Con lo cual demostramos que C = F T F y b = F F T son semi-definidos positivos.
r r r r r r r
Observemos que x C x = F x slo ser igual a cero, con x 0 , si F x = 0 , y por
2
r r r r
definicin F x = 0 con x 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.25. Luego, los
tensores C = F T F y b = F F T sern tensores definidos positivos si y solo si det ( F ) 0 .
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 59
Tr (S T T )
1
2
[
Tr S (S + S T ) T ]
= = =1 (1.236)
[
Tr ( T T T ) 1 Tr (S + S T ) (S + S T ) T
4
]
donde hemos tenido en cuenta la propiedad de traza Tr[S S ] = Tr[S T S T ] ,
Tr[S T S ] = Tr[S S T ] . Con eso podemos definir el tensor U como:
1 1
U = S T = S (S + S T ) = (S S T ) (1.237)
2 2
Representando as el tensor S a travs de la siguiente descomposicin aditiva nica como:
1 1
S= (S + S T ) + (S S T ) = S sym + S anti (1.238)
2 2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
60 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Ejemplo 1.28: Encontrar un tensor de cuarto orden P tal que se cumpla que:
P : A = A dev
Solucin: Teniendo en cuenta la descomposicin aditiva de un tensor en una parte esfrica y
otra desviadora, podemos obtener que:
Tr ( A ) Tr ( A )
A = A esf + A dev = 1 + A dev A dev = A 1
3 3
Recurriendo a la definicin de los tensores identidades de cuarto orden, definidos en
(1.176) y (1.174), donde se cumple que I : A = Tr ( A )1 y I : A = A . Entonces, podemos
decir que:
Tr ( A ) 1 1 1
A dev = A 1 = I : A I : A = I I : A = I 1 1 : A
3 3 3 3
Con lo cual, concluimos que:
1
P = I 1 1
3
El tensor P es conocido como tensor proyeccin de cuarto orden, Holzapfel(2000).
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 61
TENSORES
Interpretacin matemtica de conceptos fsicos
(Independiente del sistema de coordenadas)
COMPONENTES
Representacin del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
62 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x3
x 2
x3 1
x1
e2
e3 e1
e3 1
e 2 x2
e1
1
x1
o an:
v i = a ij v j (1.245)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 63
e 1 e 1 e 2 e 1 e 3 e 1 e 1 e 1 e 1 e 2 e 1 e 3
A a ij = e 1 e 2 e 2 e 2 e 3 e 2 = e 2 e 1 e 2 e 2 e 2 e 3 (1.246)
e 1 e 3 e 2 e 3 e 3 e 3 e 3 e 1 e 3 e 2 e 3 e 3
Considerando el producto escalar e i e j = e i e j cos(xi , x j ) = cos(xi , x j ) , ver ecuacin
(1.4), la relacin anterior ser expresada a travs de los cosenos directores por:
v 1 cos( x1 , x1 ) cos( x1 , x 2 ) cos( x1 , x3 ) v 1
v = cos(x , x ) cos(x , x ) cos(x , x ) v
2 2 1 2 2 2 3 2
v 3 cos(x 3 , x1 ) cos(x3 , x 2 ) cos( x3 , x 3 ) v 3
{ 1444444424444444 3{ (1.247)
v A v
v = Av
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
64 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
T = Tkl e k e l
= Tkl a ik e i a jl e j
(1.253)
= Tkl a ik a jl e i e j
= Tij e i e j
Resultando que la ley de transformacin para las componentes de tensores de segundo ser:
Tij = Tkl a ik a jl (1.254)
Tensor de tercer orden
Consideremos ahora un tensor de tercer orden S representado en la base e i :
S = S lmn e l e m e n
= S lmn ail e i a jm e j a kn e k
(1.255)
= S lmn ail a jm a kn e i e j e k
= S ijk e i e j e k
concluyendo que las componentes del tensor de tercer orden en la nueva base e i sern:
S ijk = S lmn a il a jm a kn (1.256)
En forma general, las transformaciones de coordenadas de las componentes de tensores de
primer, segundo, tercer y cuarto orden sern dadas respectivamente por:
orden de (x1 , x 2 , x3 )
a
(x1 , x 2 , x3 ) de (x1 , x 2 , x3 )
a
(x1 , x 2 , x3 )
0 (escalar) = =
1 (vector) S i = a ij S j S i = a ji S j
(1.257)
2 S ij = a ik a jl S kl S ij = a ki a lj S kl
3 = a il a jm a kn S lmn
S ijk
S ijk = a li a mj a nk S lmn
4 = a im a jn a kp a lq S mnpq
S ijkl
S ijkl = a mi a nj a pk a ql S mnpq
Ejemplo 1.29: Obtener las componentes de la siguiente operacin:
T = A T AT
donde Tij y a ij son las componentes de los tensores T y A , respectivamente.
Si a ij son las componentes de la matriz de transformacin de base, hacer tambin la
representacin de las componentes de los tensores T y T en sus respectivos sistemas.
Solucin: La expresin T = A T A T en notacin simblica queda:
(e a e b ) = a rs (e r e s ) T pq (e p e q ) a kl (e l e k )
Tab
= a rs T pq a kl sp ql (e r e k )
= a rp T pq a kq (e r e k )
Para obtener las componentes de T es suficiente hacer el doble producto escalar por la
base (e i e j ) , resultando:
(e a e b ) : (e i e j ) = a rp T pq a kq (e r e k ) : (e i e j )
Tab
ai bj = a rp T pq a kq ri kj
Tab
Tij = a ip T pq a jq
Observemos que esta operacin viene representada en forma matricial como:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 65
T = A T AT
Si A es la matriz de transformacin de base se cumple que A T = A 1 luego, se cumple
que T = A T T A , y la representacin de las componentes se muestran en la Figura abajo:
T = A T AT x3
T33
T23
T32
T22
x3
x3 T33 T13
T31 T12 x2
T13
T21
T23 x2 T11
T32
T31 T22
T12
T21 x2 x1
T11
x1
x1 T = AT T A
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
66 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
X
A 1
=A T
B 1 = B T
A B
BA
X X
AT BT
CBA C
AT BT CT C 1 = C T
X
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 67
x
Figura 1.24: Transformacin de sistema de coordenadas- 2D.
cuya matriz A es la matriz con los cosenos directores, ver Figura 1.24. Por relaciones
trigonomtricas podemos deducir que:
xx = yy cos( xx ) = cos( yy ) = cos( )
cos( xy ) = cos = sin( )
2 (1.267)
cos( yx ) = cos + = sin( )
2
Quedando la matriz de transformacin (en 2D) definida por:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
68 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
cos() sin( )
A= (1.268)
sin( ) cos( )
Como comprobacin de esta transformacin consideremos un vector posicin del punto
r
P dado por r , donde sus coordenadas son ( x P , y P ) en el sistema x y , y las coordenadas
del mismo punto en el sistema x y son ( x P , y P ) , ver Figura 1.25.
yP
y x
P
xP
yP
yP
sin
co
(
s(
)
)
y x P
r
r
)
(
is n
y P yP
xP
) x
s(
c o
xP
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 69
y
y = y
y
x x
x
x
z = z
sistema x, y , z para x, y , z
y
cos sin 0
y A = sin cos 0
0 0 1
x x
con 0 360
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
70 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
z = z sistema x, y , z para x, y , z
z cos 0 sin
B = 0 1 0
sin 0 cos
y = y con 0 180
y z = z z
x x
x
x
z = z
z = z
sistema x, y , z para x, y , z
y
cos sin 0
y = y
C = sin cos 0
y
0 0 1
x x con 0 360
x
x
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 71
Luego:
T = A T AT
0 2 2
0 1 0
2 2
2 3 1 0
2 2 2
T = 0 1 3 0 0
2 2 2 2
2 2 0 0 1
0 1 0 0
2 2
Efectuando la operacin de matrices obtenemos que:
1 0 0
T = 0 2 0
0 0 4
NOTA: Como podemos verificar en el ejemplo anterior las componentes del tensor T en
esta nueva base presenta una caracterstica donde los trminos fuera de la diagonal principal
son nulos. La pregunta ahora es: Dado un tensor T , existe una transformacin de base tal
que las componentes fuera de la diagonal principal de este tensor sean nulos? Este tipo de
problema es el denominado problema de autovalor y autovector.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
72 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x3 n - direccin principal
x2 - autovalor asociado a la
direccin n .
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 73
I T = Tr (T ) = Tii
jk
II T =
1
2
[
( TrT ) 2 Tr ( T 2 ) ]
=
1
2
{ [( ) ]}
Tr ( Tij e i e j ) Tr ( Tkl e k e l ) Tr Tij e i e j (Tkl e k e l )
=
1
2
{ [ ]}
Tij ij Tkl kl Tij Tkl jk Tr (e i e l ) (1.278)
=
1
2
{ Tii Tkk Tij Tkl jk il }
=
1
2
{ }
Tii Tkk Tij T ji = Mii = Tr[cof( T )]
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
74 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
este caso una direccin principal nica ( n (3) ) correspondiente al autovalor 3 y las otras
dos pueden ser cualesquiera mientras sean mutuamente ortogonales entre si y a n (3) , es
decir, cualquier direccin que este en el plano normal a n (3) . Si 1 = 2 = 3 cualquier
direccin ser una direccin principal. Cuando un tensor presenta los tres autovalores
iguales lo denominamos de Tensor Esfrico, ver A.4 Elipsoide del Tensor.
Una vez obtenidos los autovectores, estos constituyen una base ortonormal denominado
de espacio principal. En este espacio slo tendremos componentes normales. Luego, las
componentes del tensor en este espacio vienen representadas por:
1 0 0 T1 0 0
Tij = 0
2 0 =0
T2 0 (1.281)
0 0 2 0 0 T3
En este espacio (espacio principal), los invariantes pueden ser obtenidos como:
IT = T1 + T2 + T3
II T = T1 T2 + T2 T3 + T1 T3 (1.282)
III T = T1 T2 T3
Cuyos valores tienen que coincidir con los valores obtenidos en (1.279), ya que son
invariantes. En el caso particular que el tensor sea esfrico, es decir, T1 = T2 = T3 = T , se
cumple que I T2 = 3 II T , III T = T 3 .
Dado un tensor antisimtrico W , los invariantes principales vienen dados por:
IW = Tr (W ) = 0
II W
1
[
= ( TrW ) 2 Tr (W 2 ) =
2
]
Tr (W 2 )
2
0 W23 0 W13 0 W12
= + +
W23 0 W13 0 W12 0 (1.283)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 75
T = A T AT
x3 T33 T3
T2
x3 ( 3)
n
n( 2 )
T23 x 2
T13
T23
T13 T22 n(1)
T12 T12
x2 T1
T11
x1
x1
T = AT T A Espacio Principal
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
76 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
C12 + C 22 + C 32 = I C2 2 II C
Comprobando que C12 + C 22 + C 32 es un invariante. Anlogamente, podemos obtener que:
C13 + C 23 + C 33 = I C3 3 II C I C + 3 III C
C14 + C 24 + C 34 = I C4 4 II C I C2 + 4 III C I C + 2 II C2
= det [Q (E ) ]
T
kp Q jp
(Q3)
ik kp
= det
12Q
(3) det (E 1) det
1 424
T
= det (Q )det (E ) det (Q )
ik kp kp jp
1 1
= det (E 1 ) = det (E )
kp kp
*
Con lo cual comprobamos que E y E tienen los mismos autovalores.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 77
donde distinguimos claramente la parte esfrica y desviadora del tensor. Observemos que si
T es esfrico se cumple que I T2 = 3 II T , luego R = S = 0 .
Ejemplo 1.35: Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor de
segundo orden simtrico T , cuyas componentes en la base Cartesiana se representan
matricialmente por:
3 1 0
(T )ij = Tij = T = 1 3 0
0 0 1
( )
Solucin: Buscamos soluciones no triviales para Tij ij n j = 0 i , con la restriccin de que
n j n j = 1 . Como ya hemos visto, la solucin no trivial requiere la condicin:
Tij ij = 0
Explcitamente, la expresin anterior queda:
T11 T12 T13 3 1 0
T21 T22 T23 = 1 3 0 =0
T31 T32 T33 0 0 1
Desarrollando el determinante anterior obtenemos la ecuacin cbica:
[
(1 ) (3 ) 2 1 = 0 ]
3 2
7 + 14 8 = 0
Podramos haber obtenido directamente la ecuacin caracterstica anterior a travs de los
invariantes:
I T = Tr ( Tij ) = Tii = T11 + T22 + T33 = 7
T T23 T11 T13 T11 T12
II T =
1
2
( )
Tii T jj Tij Tij = 22
T32 T33
+
T31 T33
+
T21 T22
= 14
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
78 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
I T = 1 + 2 + 3 = 1 + 2 + 4 = 7
II T = 1 2 + 2 3 + 3 1 = 1 2 + 2 4 + 4 1 = 14
III T = 1 2 3 = 8
Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los obtenidos
anteriormente.
Clculo de las direcciones principales:
Para obtener las direcciones principales, utilizamos la ecuacin (1.274), donde cada
autovalor i est asociado a un autovector n (i ) .
Para 1 = 1
3 1 1 0 n 1 3 1 1 0 n1 0
1 3 1 0 n 2 = 1 3 1 0 n 2 = 0
0 0 1 1 n 3 0 0 1 1 n 3 0
resultando el siguiente sistema de ecuaciones:
2n1 n 2 = 0
n1 = n 2 = 0
n1 + 2n 2 = 0
0n = 0
3
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1
Luego, podemos obtener que: 1 = 1 n i(1) = [0 0 1] .
NOTA: Esta solucin podra haberse determinado previamente por la situacin particular
que presentan las componentes del tensor. Al ser los trminos T13 = T23 = T31 = T32 = 0 ,
T33 = 1 ya es un valor principal, como consecuencia esta direccin ya es una direccin
principal.
Para 2 = 2
3 2 1 0 n 1 3 2 1 0 n1 0
1 3 2
0 n 2 = 1 3 2 0 n 2 = 0
0 0 1 2 n 3 0 0 1 2 n 3 0
n1 n 2 = 0 n1 = n 2
n1 + n 2 = 0
n = 0
3
Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuacin adicional:
1
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n12 = 1 n1 =
2
Luego:
1 1
2 = 2 n i( 2 ) = 0
2 2
Para 3 = 4
3 3 1 0 n 1 3 4 1 0 n1 0
1 3 3
0 n 2 = 1 3 4 0 n 2 = 0
0 0 1 3 n 3 0 0 1 4 n 3 0
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 79
n1 n 2 = 0
n1 = n 2
n1 n 2 = 0
3n = 0
3
1
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n 22 = 1 n 2 =
2
Resultando:
1 1
3 = 4 n i(3) = m 0
2 2
Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus valores
principales son:
1 = 1 n (i1) = [0 0 1]
1 1
2 = 2 n (i 2 ) = 0
2 2
1 1
3 = 4 n (i 3) = m 0
2 2
NOTA: Las componentes del tensor en el sistema de coordenadas original (x1 , x 2 , x 3 ) es el
mismo del Ejemplo 1.32. Los autovalores obtenidos fueron 1 = 1 , 2 = 2 y 3 = 4 y la
matriz de transformacin A est constituida por los autovectores de T . Verificando as
que los autovectores constituyen una base de transformacin del sistema (x1 , x 2 , x 3 ) para el
sistema (x1 , x 2 , x 3 ) que est formada por los ejes principales
para T1 n i(1) [
= n 1(1) n (21) n (31) ]
para T2 n i( 2 ) = [ n ( 2)
1 n (22 ) n 3( 2 ) ] (1.295)
para T3 n i(3) = [ n ( 3)
1 n (23) n 3(3) ]
En el espacio principal, cuyas bases estn formadas por los autovectores n (1) , n ( 2) , n (3) , el
tensor T tendr como componentes una matriz diagonal formada por los autovalores:
T1 0 0
Tij = T = 0 T2 0 (1.296)
0 0 T3
Sabiendo que los autovectores forman una base de transformacin tal que:
T = A T AT (1.297)
luego, la forma inversa ser:
T = AT T A (1.298)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
80 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
donde
n (1) n 1(1) n (21) n 3(1)
A = n ( 2) = n 1( 2) n (22 ) n 3( 2 ) (1.299)
n (3) n (3) n (23) n (33)
1
Explcitamente, la relacin (1.298) queda:
T11 T12 T13 n 1(1) n 1( 2 ) n 1(3) T1 0 0 n 1(1) n (21) n (31)
T
12 T22 T23 = n (21) n (22 ) n (23) 0 T2 0 n 1( 2) n (22 ) n 3( 2)
T13 T23 T33 n (1) n ( 2 ) n 3(3) 0 0 T3 n 1(3) n (23) n 3(3)
3 3
T
1 0 0
T
= A 0 T2 0 A (1.300)
0 0 T3
1 0 0 0 0 0 0 0 0
= T1A 0 0 0 A + T2 A 0 1 0A + T3 A 0 0 0 A
T T T
0 0 0 0 0 0 0 0 1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 81
a =1
T = T 1 = T n ( a ) n ( a ) =
a =1
T n ( a ) n ( a ) = T
a =1
a n ( a ) n ( a ) (1.305)
Si ahora queremos calcular la raz cuadrada del tensor T , podemos fcilmente obtener a
travs de la representacin espectral:
3
T=
a =1
Ta n ( a ) n ( a ) (1.309)
r r
Consideremos un tensor semi-definido positivo ( T ), luego hay que cumplir x T x 0
r r
para todo x 0 . Aplicando la representacin espectral obtenemos que:
r r
xTx 0
r 3 r
x Ta n ( a ) n ( a ) x 0
a =1 (1.310)
3
r r
Ta x n ( a ) n ( a ) x 0
a =1
r
Observemos que el resultado de la operacin ( x n (a ) ) es un escalar con lo cual podemos
escribir que:
T [1
( x n ) ]
3 3
r r r
Ta x n ( a ) n ( a ) x 0 a
4243
(a) 2
a =1 a =1
>0 (1.311)
r r r
T1 ( x n (1) ) 2 + T2 ( x n ( 2 ) ) 2 + T3 ( x n (3) ) 2 0
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
82 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r
Fijemos que la expresin anterior hay que cumplir para todo x 0 . Si adoptamos x = n (1)
quedamos con T1 (n (1) n (1) ) 2 = T1 0 , anlogamente para T 2 y T 3 . Con lo cual
demostramos que si un tensor es semi-definido positivo eso implica que sus autovalores
son mayores o igual a cero, T 1 0 , T 2 0 , T 3 0 . Concluimos tambin que, un tensor ser
definido positivo si y solo si sus autovalores son positivos y distintos de cero, es decir,
T 1 > 0 , T 2 > 0 , T 3 > 0 . Como consecuencia la traza de un tensor definido positivo es mayor
que cero. Si la traza de un tensor definido positivo es igual a cero, eso implica que el tensor
es el tensor nulo.
Teniendo en cuenta lo expuesto anteriormente, queda trivial la representacin de los
tensores identidades de cuarto orden de la siguiente forma:
3 3
I = ik jl e i e j e k e l = e i e j e i e j = e
a =1 b =1
a e b e a e b (1.312)
Luego, como I es un tensor istropo, ser vlido tambin en cualquier base ortonormal
n ( a ) :
3
I= n
a ,b =1
(a)
n (b ) n ( a ) n (b ) (1.313)
I = ij kl e i e j e k e l = e i e i e k e k (1.316)
3
I= n
a ,b =1
(a)
n ( a ) n (b ) n (b ) (1.317)
Solucin:
Es cierto que
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 83
w 1 = w n ( a ) n ( a) = w n (a ) n (a ) = (wr n ( a) ) n ( a)
3 3 3
a =1 a =1 a =1
w (n )
3
= b
(b )
n ( a ) n ( a )
a ,b =1
r r
donde hemos aplicado la propiedad de un tensor antisimtrico w n = w n , donde w es
el vector axil asociado al tensor w . Expandiendo la expresin anterior obtenemos que
w = wb (n (b) n (1) ) n (1) + wb (n (b) n ( 2) ) n ( 2) + wb (n (b) n (3) ) n (3) =
( ) (
= w1 n (1) n (1) n (1) + w2 n ( 2) n (1) n (1) + w3 n (3) n (1) n (1) + ) ( )
+ w (n
1
(1)
n (2)
) n (2)
+ w2 n ( ( 2)
n ( 2)
) n ( 2)
+ w3 n ( ( 3)
n ( 2)
) n ( 2)
+
+ w (n
1
(1)
n ( 3)
) n ( 3)
+ w2 (n ( 2)
n ( 3)
) n
( 3)
+ w3 (n ( 3)
n ( 3)
) n ( 3)
b =1
ab
3 3
=
a ,b =1
b w ab n ( a ) n (b ) n (b ) n (b ) = w
a ,b =1
b ab n ( a ) n (b )
a b ab
y
3 3
a =1
( a ) ( a
V w = a n n
)
a ,b =1
w ab n n
( a ) ( b )
ab
3
= w
a ,b =1
a ab n ( a ) n (b )
a b
Luego,
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
84 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
3 3
w V V w = b w ab n n a w ab n n
a ,b =1
( a ) ( b )
a ,b =1
( a ) ( b )
a b ab
3
= w
a ,b =1
ab ( b a ) n ( a ) n (b )
a b
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 85
T 1 =
1
III T
(T 2 TI T + 1 II T )
A 1 =
(1) n 1
In
(A n 1 I 1A n 2 + I 2 A n3 L (1) n 1 I n 11 ) (1.330)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
86 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
5 0 0
T = 0 2 0
0 0 1
Comprobar el teorema de Cayley-Hamilton.
Solucin:
El teorema de Cayley-Hamilton tambin se aplica para las componentes del tensor:
T 3 T 2 I T + T II T III T 1 = 0
donde I T = 5 + 2 + 1 = 8 , II T = 10 + 2 + 5 = 17 , III T = 10 , luego:
5 3 0 0 125 0 0 5 2 0 0 25 0 0
T 3
=0 23 0 = 0 8 0 ; T 2
=0 22 0 = 0 4 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
Aplicando el teorema de Cayley-Hamilton verificamos que:
125 0 0 25 0 0 5 0 0 1 0 0 0 0 0
0 8 0 8 0 4 0 + 17 0 2 0 10 0 1 0 = 0 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
1444444444442444444444443
0 0 0 0 0 0
0 0 0 c.q.d.
= 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 87
x 2
T2
T1
x1
T3
x3
Figura 1.29: Norma de un tensor de segundo orden en el espacio principal.
Una consecuencia inmediata del anterior es que cualquier tensor esfrico ( 1 ) es un tensor
istropo. Es decir, si un tensor de segundo orden es istropo este tensor es esfrico.
Tensor Istropo de tercer orden
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
88 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
D = a 0 I + a1 I + a 2 I
D = a 0 1 1 + a1 11 + a 2 11 (1.341)
D ijkl = a 0 ij kl + a1 ik jl + a 2 il jk
Ejemplo 1.39: Demostrar que el tensor de cuarto orden que presenta simetra menor y
mayor C es istropo, donde las componentes de este tensor vienen dadas por:
C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk )
donde , son constantes.
Solucin:
La ley de transformacin de las componentes de un tensor de cuarto orden viene dada por:
C ijkl = a im a jn a kp a lq C mnpq
Considerando que C mnpq = mn pq + ( mp nq + mq np ) y reemplazando en la expresin
anterior, obtenemos que:
C ijkl = a im a jn a kp a lq [ mn pq + ( mp nq + mq np )]
(
= a im a jn a kp a lq mn pq + a im a jn a kp a lq mp nq + a im a jn a kp a lq mq np )
(
= a in a jn a kq a lq + a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq )
(
= ij kl + ik jl + il jk )
= C ijkl
Con lo que demostramos que el tensor C es istropo.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 89
1
siendo S a y , los autovalores de S y S 1 respectivamente.
Sa
Si S y T son tensores simtricos y coaxiales podemos demostrar que el tensor resultante
de la operacin ( S T ) resulta ser otro tensor simtrico. Para su demostracin partimos de
la definicin de tensores coaxiales:
T S = S T T S S T = 0 T S ( T S ) T = 0 2( T S ) anti = 0 (1.345)
Luego, si la parte antisimtrica de un tensor es cero resulta que este tensor es simtrico:
( T S ) anti = 0 ( T S ) ( T S ) sym (1.346)
3 3
F = F 1 = F N
a =1
(a) (a ) =
N F N
a =1
(a) (a)
N (1.347)
3
F = n
a =1
a
(a) (a )
N
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
90 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r (1 ) r r
f (N ) = F N
(1) F N
(1) = f (N (1) ) = f (N (1) ) n (1) = n (1)
1
r r
F N
( 2) = f (N ( 2 ) ) = f (N ( 2 ) ) n ( 2 ) = n ( 2 )
2
r (2) r r
f (N ) = F N
( 2)
N(3) F N
(3) = f (N ( 3) ) = f (N ( 3) ) n (3) = n (3)
3
(1)
n
n( 2 ) N( 2 )
n(3) N(1)
r (3)
f (N ) = F N
( 3)
(a) .
Figura 1.30: Proyeccin de F segn la base N
Consideremos ahora que la transformacin entre N ( a ) y n ( a ) viene dada por la siguiente
transformacin ortogonal n ( a ) = R N ( a ) , podemos decir que:
3 3 3
F=
a =1
(a) =
a n ( a ) N
a =1
aR N (a) = R
(a) N
N
a =1
a
(a) (a) = R U
N (1.348)
3
donde hemos definido el tensor U = a N
(a ) N (a) N
( a ) . Ya que N ( a ) resulta un tensor
a =1
3
donde hemos definido el tensor V = a n ( a ) n ( a ) . Verificamos que V es simtrico, y
a =1
comparando las representaciones espectrales de los tensores U y V , verificamos que
tienen los mismos autovalores y distintos autovectores. Luego, definimos la
descomposicin polar como:
Recordemos del Ejemplo 1.27 que los tensores resultantes de las operaciones C = F T F
y b = F F T son tensores simtricos, y definidos positivos cuando det ( F ) 0 . Haciendo el
producto escalar por la izquierda por F T en la relacin F = R U obtenemos que:
123F = F T R U = (R T F ) T U = UT U = U 2 U = F T F = C
T
F (1.351)
C
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 91
restriccin para el tensor F es que det ( F ) 0 , luego podemos tener las siguientes
posibilidades:
Si det ( F ) > 0
En esta situacin tenemos que det ( F ) = det (R )det(U) = det ( V )det(R ) > 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R Tensor ortogonal propio R Tensor ortogonal impropio
U, V Tensores definidos positivos U, V Tensores definidos negativos
Si det ( F ) < 0
En esta situacin tenemos que det ( F ) = det (R )det (U) = det ( V )det (R ) < 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R Tensor ortogonal propio R Tensor ortogonal impropio
U, V Tensores definidos negativos U, V Tensores definidos positivos
NOTA: En el captulo 2 trabajaremos con unos tensores particulares donde F es no
singular ( det ( F ) 0 ) y det ( F ) > 0 . Los tensores U y V son tensores definidos positivos,
y el tensor R es un tensor de rotacin, es decir, tensor ortogonal propio.
= 2 A ji (e i e j ) = 2A T
Queda al lector la demostracin de:
[
Tr ( A 3 ) ] = 3( A 2 ) T (1.357)
A
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
92 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
[Tr (C)]
=1;
[Tr (C)]
2
= 2 Tr (C)1 ;
[
Tr (C 2 ) ] = 2C T = 2C ;
C C C
(1.358)
[
Tr (C )3
] = 3(C 2 ) T = 3C 2
C
y adems podemos decir que la derivada de la norma del tensor simtrico C viene dada
por:
Tr (C C T ) Tr (C 2 )
C
=
C:C ( = ) = = 1 Tr (C 2 ) [ ] [Tr(C )],
1
2 2
C
C C C C 2 (1.359)
[ ]
1
1
= Tr (C 2 ) 2 2C
2
o an:
C C
= (1.360)
C C
Otra aplicacin interesante viene a continuacin:
(
n i C ij n j ) =
n i
C ij n j + n i C ij
n j
= ik C ij n j + n i C ij jk
n k n k n k
(1.361)
= C kj n j + n i C ik = C kj n j + C jk n j
= 2C kj n j
=
(
1 C 1 C
=O
) (1.362)
C C
donde O es el tensor nulo de cuarto orden. La expresin anterior en notacin indicial
queda:
(
C iq1C qj ) = (C ) C 1
iq
+ C iq1
( )
C qj
= O ikjl
qj
C kl C kl C kl
( )C
C iq1
= C iq1
( )
C qj
( )C
C iq1 1
= C iq1
( )
C qj
C jr1
qj qj C jr (1.363)
C kl C kl C kl C kl
( )
C iq1
= C iq1
( )
C qj
C jr1
qr
C kl C kl
Considerando que C qj =
1
2
( )
C qj + C jq , la expresin anterior queda:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 93
( )
C iq1
= C iq1
(
1 C qj + C jq 1 )
qr C jr
C kl 2 C kl
( )
C ir1 1
[ 1
] [
= C iq1 qk jl + jk ql C jr1 = C iq1 qk jl C jr1 + C iq1 jk ql C jr1 ] (1.364)
C kl 2 2
( )
C ir1 1
[
= C ik1C lr1 + C il1 C kr1 ]
C kl 2
En notacin tensorial queda:
C 1
C
1
[
= C 1 C 1 + C 1 C 1
2
] (1.365)
[ II T ] 1
= [ 2 1 [Tr ( T )]
[Tr ( T )] Tr ( T ) =
2
2
]
Tr ( T 2 ) [ ]
T T 2 2 T T
(1.367)
1
= 2( TrT )1 2 T T
2
[ ]
= Tr ( T )1 T T
(1.369)
(
= II T T 1
III T T 2 T
)
Para obtener la derivada del tercer invariante, utilizaremos la definicin dada por (1.324):
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
94 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
[ III T ] 1 1 1 3
Tr ( T ) Tr ( T ) Tr ( T ) + [Tr ( T )]
3 2
=
T T 3 2 6
1
= 3( T 2 ) T
1 Tr ( T 2 )[ 1 ]
Tr ( T ) Tr ( T 2 )
[Tr ( T )] 3
+ [Tr ( T )] 1
2
3 2 T 2 T 6
1 1 (1.370)
Tr ( T 2 )1 + [Tr ( T )] 1
2
= ( T 2 ) T Tr ( T ) T T
2 2
= ( T 2 ) T Tr ( T ) T T +
1
2
[
[Tr(T )] Tr( T 2 ) 1
2
]
= ( T 2 ) T I T T T + II T 1
Si multiplicamos por la inversa del tensor T en la ecuacin (1.321) obtenemos:
T 3 T 1 I T T 2 T 1 + II T T T 1 III T 1 T 1 = 0
T 2 I T T + II T 1 III T T 1 = 0 (1.371)
III T T 1 = T 2 I T T + II T 1
y la transpuesta:
( III TT ) = (T
1 T 2
I T T + II T 1 ) = (T )
T 2 T
I T T T + II T 1 (1.372)
Reemplazando ecuacin (1.372) en la expresin (1.370) obtenemos:
[ III T ]
T
(
= III T T 1 )T
= III T T T (1.373)
donde cof (Tij ) es el cofactor de Tij y definido como [cof (Tij )]T = det(T ) (T 1 )ij .
1 1
Ejemplo 1.40: Considrese J = [det (b )] 2 = ( III b ) 2 , donde b es un tensor de segundo
orden simtrico, b = b T . Obtener la derivada de J y de ln(J ) con respecto a b .
Solucin:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 95
1
( III b ) 2
J
=
b b
1 1 III 1 1
= ( III b ) 2 b
= ( III b ) 2 III b b T
2 b 2
1 1 1
= ( III b ) 2 b 1 = J b 1
2 2
1
ln III b 2
[ln( J )] 1 III b 1 1
= = = b
b b 2 III b b 2
Podemos tambin hacer la representacin de las componentes del tensor dado por (1.376)
en la base cartesiana tal y como se indica en la Figura 1.31.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
96 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x3
T 33
T23
T13 T23
T13
T12 T22
T12
T11 x2
x
14414444442444444443
x3 x3
Tm T33dev
T23
T13 T23
T13
Tm
+ T12
T12
dev
T22
Tm x2 T11dev x2
x1 x1
Los invariantes del tensor desviador ( T dev ) pueden ser obtenidos en funcin de los
invariantes principales de T :
Tr ( T ) Tr ( T )
I = Tr ( T dev ) = Tr T 1 = Tr ( T ) Tr (1) = 0 (1.379)
T dev 3 3 123
=3 ii
Para obtener el segundo y tercer invariante del tensor desviador utilizaremos el espacio de
las direcciones principales por simplicidad. En este espacio se cumple que:
Componentes del tensor:
T1 0 0
Tij = 0 T2 0 (1.380)
0 0 T3
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 97
T1 Tm 0 0
Tijdev = 0 T2 Tm 0
(1.381)
0 0 T3 Tm
II
T dev
=
1
2
{ [ 1
]}
( I dev ) 2 Tr ( T dev ) 2 = Tr ( T dev ) 2
T 2
{ [ ]}
1
2
{ [ 1
]}
= Tr ( T Tm 1) 2 = { Tr[( T Tm 1) ( T Tm 1)]}
2
1
2
{ [ 1
]} [
= Tr ( T 2 2 Tm T 1 + Tm2 1) = Tr ( T 2 ) + 2 Tm Tr ( T ) Tm2 Tr (1)
2
] (1.383)
1 I I
2
= Tr ( T 2 ) + 2 T I T T 3
2 3 9
1 2 I T2
= Tr ( T ) +
2 3
Teniendo en cuenta que Tr ( T 2 ) = T12 + T22 + T32 = I T2 2 II T , ver Ejemplo 1.33, la relacin
anterior (1.383) resulta:
1 2 I T2 1 2 I T2 1
II T dev = I T + 2 II T +
2
= 2 II T
3 2 3 3
( 2
= 3 II T I T ) (1.384)
II
T dev
=
1
2
[ 1
] [ 1
Tr ( T dev ) 2 = Tr ( T dev T dev ) = T dev
2 2
] T dev = 1 Tijdev T jidev
2
(1.385)
II
T dev
=
1
2
[
( T11dev ) 2 + ( T22
dev 2
) + ( T33dev ) 2 + 2( T12dev ) 2 + 2( T13dev ) 2 + 2( T23
dev 2
) ] (1.386)
II
T dev
=
1 dev dev
2
1
2
[
Tij T ji = ( T1dev ) 2 + ( T2dev ) 2 + ( T3dev ) 2 ] (1.387)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
98 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
dev dev
T22 T23 T11dev T13dev T11dev T12dev
II T dev = dev
+ +
T23 T33dev T13dev T33dev T12dev dev
T22
(1.388)
1
= 2 T22
2
[
dev dev
T33 2 T11dev T33dev 2 T11dev T22
dev
( T12dev ) 2 ( T23
dev 2
]
) ( T13dev ) 2
O an:
1
II T dev = T22
2
dev
( ) 2 T T + (T ) + (T ) 2 T T + (T )
2 dev
22
dev
33
dev 2
33
dev 2
11
dev
11
dev
33
dev 2
33 +
(T dev 2
11 ) 2 T T + (T ) + (T ) + (T ) + (T )
dev
11
dev
22
dev 2
22
dev 2
11
dev 2
22
dev 2
33
(1.389)
( T12dev ) 2 ( T23
dev 2
) ( T13dev ) 2
Observa que de la ecuacin (1.321) obtenemos que:
( T11dev ) 2 + ( T22
dev 2
) + ( T33dev ) 2 = 2 II 2( T12dev ) 2 2( T13dev ) 2 2( T23
dev 2
) (1.390)
T dev
Reemplazando (1.390) en la expresin (1.389) obtenemos:
II
T dev
=
1
6
[ dev
( T22 T33dev ) 2 + ( T11dev T33dev ) 2 + ( T11dev T22
dev 2
) ( T12dev ) 2 ( T23
dev 2
]
) ( T13dev ) 2
(1.391)
Y si consideramos las direcciones principales:
II
T dev
=
1
6
[
( T2dev T3dev ) 2 + ( T1dev T3dev ) 2 + ( T1dev T2dev ) 2 ] (1.392)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 99
I
1
s
=
3 = [ ] 1 [I ] 1
3
En notacin indicial:
s ij ij 1 [I ] 1
= ij = ik jl kl ij
kl kl 3 kl 3
Con lo cual
s ij 1 1 1
s ij = s ij ik jl kl ij = s ij ik jl s ij kl ij = s kl kl s ii = s kl
kl 3 3 3 {
=0
s
s: =s
Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que dev = dev :
I
dev = ( esf ) = esf = 1
3
I I
=
1 = 1
3 3
I
= 1 = dev
3
Con lo cual demostramos que los tensores y dev son coaxiales, es decir, tienen las
mismas direcciones principales.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
100 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Una funcin de tensores puede resultar ser un escalar, un vector, o tensores de orden
superior. Como ejemplo de una funcin tensores de valor-escalar tenemos:
= ( T ) = det (T )
(1.395)
= (T , S) = T : S
donde T y S son tensores de segundo orden. Como ejemplo de funcin de tensores cuyo
argumento es un tensor de segundo orden (valor-tensor de segundo orden) tenemos:
= (T ) = 1 + T + T 2 (1.396)
con , , escalares.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 101
3 S a2 S 3a 3
exp S = 1 + S
a =1
a +
2!
+
3!
+ L n ( a ) n ( a ) = exp Sa
n ( a ) n ( a )
a =1
(1.400)
3 3
1 1
a =1
ln(1 + S ) = S a S 2a + S 3a + L n ( a ) n ( a ) =
2 3
ln(1 + S
a =1
a)n
(a )
n (a)
donde S a y n (a )
son los autovalores y autovectores, respectivamente, del tensor S .
Podemos extender estos conceptos para obtener la definicin de una funcin de tensin
1 1
del tipo S m , donde m es un nmero entero. Si definimos S m como:
m
1 1 1 1
S = S m S m L S m = S m (1.401)
La forma espectral correspondiente viene dada por:
1
1 3
m
Sm = Sa n ( a ) n ( a ) (1.402)
a =1
1
1
m
con lo que nos permite obtener Sm una vez conocidos Sa y n ( a ) .
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
102 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 103
23 ( 2 + 3 ) T2
M (1) = 1 T+
( 1 3 )( 1 2 ) ( 1 3 )( 1 2 ) ( 1 3 )( 1 2 )
1 3 ( 1 + 3 ) T2
M ( 2) = 1 T+ (1.413)
( 2 1 )( 2 3 ) ( 2 1 )( 2 3 ) ( 2 1 )( 2 3 )
1 2 ( 1 + 2 ) T2
M ( 3) = 1 T+
( 3 1 )( 3 2 ) ( 3 1 )( 3 2 ) ( 3 1 )( 3 2 )
= 0 Q 1 Q T + 1Q T Q T + 2 Q T 2 Q T (1.416)
*2
= 0 1 + 1 T * + 2 T
= (T * )
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
104 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
C = FT F ; b = F FT (1.420)
donde F es un tensor de segundo orden arbitrario con det ( F ) > 0 .
Sea = (I C , II C , III C ) una funcin escalar de los invariantes principales del tensor C ,
donde se cumple que I C = I b , II C = II b , III C = III b . Obtendremos la derivada de con
respecto a C y con respecto a b y comprobaremos que la siguiente igualdad es vlida:
F , C F T = , b b (1.421)
Utilizando la regla de la cadena podemos obtener que:
(I C , II C , III C ) I C II C III C
,C = = + + (1.422)
C I C C II C C III C C
Considerando las derivadas parciales de los invariantes, vistas anteriormente, podemos
decir que:
I C
=1
C
II C
= I C 1 C T = I C 1 C = II C C 1 III C C 2 (1.423)
C
III C
= III C C T = III C C 1 = C 2 I C C + II C 1
C
I C II C III C
Luego, considerando =1, = IC 1 C y = III C C 1 , la expresin (1.422)
C C C
resulta:
,C = 1+ (I C 1 C ) + III C C 1 (1.424)
I C II C III C
, C = + I C 1 C + III C C 1 (1.425)
I C II C II C III C
I C II C
Otra forma de expresar la relacin (1.425) es considerando =1, = IC 1 C y
C C
III C
= C 2 I C C + II C 1 , obteniendo as:
C
2
, C = + IC + II C 1 + I C C + C (1.426)
I C II C III C II C III C III C
I C II C III C
Considerando ahora =1, = II C C 1 III C C 2 y = III C C 1 obtenemos
C C C
adems:
, C = 1 + II C + III C C 1 III C C 2 (1.427)
I C II C III C II C
, b = + I b 1 b+ III b b 1 (1.428)
I b II b II b III b
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 105
Haciendo una contraccin por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relacin
(1.425) obtenemos que:
F , C F T = + I C F 1 F T F C F T + III C F C 1 F T (1.429)
CI II C II C III C
( , F )kl =2 Fkj = 2 Fkj , F = 2 , C F T = 2 F , C (1.437)
C lj C jl
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
106 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
En el caso de que el tensor sea simtrico, puede resultar ventajoso trabajar solamente con
las componentes independientes del tensor. En el caso del tensor de segundo orden
simtrico, que tiene 6 componentes independientes, podemos representarlo en forma de
matriz columna:
T11
T11 T12 T13 T
22
T33
Tij = T12 T22 {T } =
T23 Voigt (1.440)
T12
T23
T13 T23 T33
T13
Como visto anteriormente un tensor de cuarto orden, C , que presenta simetra menor,
C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk tiene 6 6 = 36 componentes independientes. Fijemos que
debido a simetra (ij ) tenemos 6 componentes independientes y debido a (kl ) tambin
tenemos 6 componentes independientes. En la notacin de Voigt podemos representar
estas componentes en una matriz cuadrada 6 6 como:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 107
Verificamos tambin que, si adems de simetra menor el tensor tambin presenta simetra
mayor C ijkl = C klij nos quedamos con 21 componentes independientes. Se puede
memorizar fcilmente el orden de las componentes en la matriz [C ] si tenemos en cuenta el
orden del tensor de segundo orden en notacin de Voigt, i.e.:
(11)
(22)
(33)
[(11) (22) (33) (12) (23) (13)] (1.443)
(12)
(23)
(13)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
108 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
y la inversa:
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
[I ]1 = (1.447)
0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 2 0
0 0 0 0 0 2
T33 {b} = [N ] {T }
b = 0 n T
2 2 0 n 1 n 3 0 T (1.450)
b 3 0 0 n 3 0 n 2 n1 12
144444244444 3 T23
[N ]T
T13
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 109
Las matrices (1.455) y (1.457) no son matrices ortogonales, i.e. [M]1 [M]T y
[N ]1 [N ]T , pero se puede demostrar que se cumple que [N ]1 = [M]T .
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
110 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
3
T= T
a =1
a n ( a ) n ( a ) forma T = A T T A
matricial (1.458)
T11dev 2 1 1 0 0 0 T11
dev 1 2 1 0 0 0 T
T22 22
T33dev 1 1 1 2 0 0 0 T33
dev = (1.463)
T12 3 0 0 0 3 0 0 T12
T dev 0 0 0 0 3 0 T23
23
T13dev 0 0 0 0 0 3 T13
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 111
r
Ejemplo 1.42: Considrese T ( x , t ) un tensor simtrico de segundo orden, el cual es
r
funcin de la posicin ( x ) y del tiempo (t ) . Considrese tambin que las componentes del
tensor segn la direccin x3 son iguales a cero, i.e. T13 = T23 = T33 = 0 .
r
NOTA: En el prximo subapartado definiremos T ( x , t ) como un campo tensorial, i.e. el
r
valor de T ( x , t ) depende de la posicin y del tiempo. Como veremos ms adelante, si el
r r
tensor es independiente de una direccin para todo el dominio ( x ) , e.g. si T ( x , t ) es
independiente de la direccin x3 , ver Figura 1.32, el problema puede ser considerado como
bidimensional (estado plano) simplificando bastante las ecuaciones.
2D
x2
x2
T22
T12 T22
T12 T12
T11 T11
T11
x1
T12
x1
T22
x3
Obtener las componentes T11 , T22 , T12 , tras un cambio de base en el plano x1 x 2 tal
como se indica en la figura abajo
x2
x 2 x1
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
112 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
T = sin 2 cos
2
2 sin cos T22
22
T12 sin cos cos sin cos 2 sin 2 T12
Tomando partido de las siguientes relaciones trigonomtricas, 2 cos sin = sin 2 ,
1 cos 2 1 + cos 2
cos 2 sin 2 = cos 2 , sin 2 = , cos 2 = , obtenemos que:
2 2
1 + cos 2 1 cos 2
sin 2
T11 2 2 T11
T = 1 cos 2 1 + cos 2
22 sin 2 T22
2 2
T12 T12
sin 2 sin 2
cos 2
2 2
Explcitamente las componentes vienen dadas por:
1 + cos 2 1 cos 2
T11 = T11 + T22 + T12 sin 2
2 2
1 cos 2 1 + cos 2
=
T22 T11 T22 T12 sin 2
2 2
sin 2 sin 2
T12 = T11 + T22 + T12 cos 2
2 2
Reestructurando la expresin anterior an podemos decir que:
T11 + T22 T11 T22
T11 = + cos 2 + T12 sin 2
2 2
T + T22 T11 T22
= 11
T22 cos 2 T12 sin 2
2 2
T T22
T12 = 11 sin 2 + T12 cos 2
2
Recordemos que las direcciones principales se caracterizan por la ausencia de las
componentes tangenciales, es decir, Tij = 0 para i j . Si queremos encontrar las
direcciones principales en el caso plano hacemos que T12 = 0 , obteniendo as:
T T22 T11 T22
T12 = 11 sin 2 + T12 cos 2 = 0 sin 2 = T12 cos 2
2 2
sin 2 2 T12 2 T12 1 2 T12
= tg(2 ) = = arctg
cos 2 T11 T22 T11 T22 2 T11 T22
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 113
Campo Tensorial
r
Notacin simblica T = T ( x, t )
r (1.466)
Notacin indicial Tij = Tij ( x , t )
x3 t = t1 x3 t = t1 r r
v ( x , t1 )
T5
r
T4 ( x ( 4) , t1 )
T6
T8
T3
T1 T7
x2 x2
T2
x1 x1
a) Campo escalar b) Campo vectorial
r
Un Campo tensorial es continuo y diferenciable si las componentes de T ( x , t ) son funciones
continuas y diferenciables.
r r
Si el campo tensorial es solo funcin de x , i.e. T = T ( x ) , decimos que el campo tensorial
r
es estacionario. Si el campo no es funcin x , T = T (t ) , decimos que el campo es homogneo.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
114 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
1.8.2 Gradiente
Gradiente de un escalar
El gradiente xr grad viene definido como:
r
d = xr dx
xr (1.470)
donde el operador xr denominamos operador nabla.
Expresando la definicin (1.470) en la base cartesiana obtenemos que:
dx1 + dx 2 + dx3 =
x1 x 2 x3 (1.471)
= [
( xr ) x e 1 + ( xr ) x e 2 + ( xr ) x e 3
1 2 3
] [
( dx1 )e 1 + (dx 2 )e 2 + (dx3 )e 3 ]
Resolviendo el producto escalar anterior, hallamos:
dx1 + dx 2 + dx3 = ( xr ) x1 dx1 + ( xr ) x2 dx 2 + ( xr ) x3 dx3 (1.472)
x1 x 2 x 3
con lo que concluimos que la componentes de xr en coordenadas cartesianas son:
( xr ) x1 = ; ( xr ) x2 = ; ( xr ) x3 = (1.473)
x1 x 2 x 3
Podemos entonces definir el gradiente en trminos de componentes como:
xr = e1 + e2 + e3 (1.474)
x1 x 2 x3
El operador nabla xr queda definido como:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 115
xr = e i = , i e i Operador Nabla (1.475)
xi
Significado Geomtrico de xr
La direccin de xr es normal a la superficie = ctte . xr siempre apunta
(sentido) en la direccin creciente de , ver Figura 1.34.
La magnitud de xr es la tasa de variacin de con la distancia segn esta
direccin.
n xr
= ctte = c1
= ctte = c 2
= ctte = c3
r ( v i e i ) v
xr v = e j = ( v i e i ) , j e j = v i , j e i e j = i e i e j (1.478)
x j x j
r
Con eso, definimos el gradiente de un campo tensorial (( x , t )) en la base Cartesiana como:
()
xr () = e j Gradiente de un campo tensorial en (1.479)
x j la base Cartesiana
Como podemos observar el gradiente de un vector (1.478) resulta ser un tensor de segundo
orden cuyas componentes v i, j explcitamente son:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
116 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
v 1 v 1 v 1
x1 x 2 x3
v i v 2 v 2 v 2
v i, j = = (1.480)
x j x1 x 2 x3
v 3 v 3 v 3
x1 x 2 x3
r r r r r r
u( x ) dx u( x + dx )
r r r r r r
r du u( x + dx ) u( x )
x2 x r r r r r
x + dx du = xr u dx
x1
x3
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 117
u1 u1 u1
du1 x1 x 2 x3 dx
1
u i du = u 2 u 2 u 2
du i = dx j 2 x dx
x3
2
x j x 2
du 3 1
u 3 u 3 u 3 dx3
x1 x 2 x3
Explcitamente:
u1 u u
du1 = dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3
x1 x 2 x3
u 2 u u
du 2 = dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3
x1 x 2 x3
u u u
du 3 = 3 dx1 + 3 dx 2 + 3 dx 3
x1 x 2 x3
con
du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u1 ( x1 , x 2 , x3 )
du 2 = u 2 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u 2 ( x1 , x 2 , x3 )
du = u ( x + dx , x + dx , x + dx ) u ( x , x , x )
3 3 1 1 2 2 3 3 3 1 2 3
o an:
u1 u1
u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + x dx1 + x dx 2
1 2
u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + u 2 dx + u 2 dx
2 1 1 2 2 2 1 2
x1
1
x 2
2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
118 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
u 2 u 2 u
u2 + dx 2 u2 + dx1 + 2 dx 2
x 2 x1 x 2
( x1 , x 2 + dx 2 ) ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )
u1 u1 u
u1 + dx 2 u1 + dx1 + 1 dx 2
x 2 x1 x 2
r
du
dx 2
u 2
u2 + dx1
(u 2 ) x1
( x1 , x 2 ) ( x1 + dx1 , x 2 )
x2 u1
(u1 ) u1 + dx1
x1
dx1
x1
144444444444444444424444444444444444443
=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
u1
dx2
x2
u 2
u2 + dx2
x2 B
B B B
dx 2 dx 2
+
O A A
u 2
u2 A
dx1
O A x1
dx1 O
dx1
u1
u1
u1 + dx1
x1
x1 ,u1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 119
1.8.3 Divergencia
r
La Divergencia de un vector ( v ) ser denotada por:
r r
div ( v ) xr v (1.483)
que por definicin es igual a:
r r r r
div ( v ) xr v = xr v : 1 = Tr ( xr v ) (1.484)
Luego:
r r
[
xr v = xr v : 1 = v i , j e i e j : kl e k e l ][ ]
= v i , j kl ik jl
= v k ,k (1.485)
v 1 v 2 v 3
= + +
x1 x 2 x3
o an:
r r
[ ][
xr v = xr v : 1 = v i , j e i e j : kl e k e l ]
= [v e ] e
i, j kl lj i k
= [v e ] e
i ,k i k
(1.486)
[v e ]
= e
i i
k
x k
Con lo que definimos que:
()
xr () = e k Divergencia de () en la base (1.487)
x k Cartesiana
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
120 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r
xr v = ( v ) ( xr )
r
xr T = ( T ) ( xr ) (1.489)
r r
xr T = ( T ) ( xr ) = ( xr ) ( T T )
r r
Ejemplo 1.46: Obtener las componentes de ( xr a) b .
Solucin:
r r
Considerando: a = a j e j ; b = b k e k y xr = e i ( i = 1,2,3 ) podemos decir que:
x i
r r (a j e j ) a j a j a j
( xr a) b = e i (b k e k ) = e j e i (b k e k ) = b k ik e j = b k e j
x i x x x
i i k
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 121
r r r
donde q( x , t ) es un campo vectorial arbitrario y T ( x , t ) es un campo escalar.
Solucin:
r
q qi qi 1 1 1 r 1 r
=
r
x = = q i ,i 2 q i T,i = xr q 2 q xr T
T x i T T ,i T T T T
1.8.4 Rotacional
Rotacional de un vector
r r r r
El rotacional de un vector v se representa por: rot ( v ) xr v , y viene definido en la
base Cartesiana por:
r Rotacional de () en la base
xr () = e k () (1.492)
x k Cartesiana
e 1e 3 e 2
r r r
rot ( v ) = xr v = = ijk v k , j e i
x1 x3 x 2
v1 v3 v2 (1.494)
v
v
v v v v
= 3e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
2
x 2
x3
x3 x1 x1 x 2
r
Verifiquemos que la parte antisimtrica del gradiente del vector v , representado por
r anti
( xr v ) W tiene como componentes:
1 v 1 v 21 v 1 v 3
0
2 x 2 x12 x3 x1
1 v 1 v 2 v 3
[ r
] v
= 2 1
( xr v ) anti ij v ianti
,j 0
2 x3 x 2
2 x1 x 2
1 v v 1 v 3 v 2 (1.495)
3 1 0
2 x1 x3 2 x 2 x3
0 W12 W13 0 W12 W13 0 w3 w2
= W21 0
W23 = W12 0
W23 = w3 0 w1
W31 W32 0 W13 W23 0 w2 w1 0
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
antisimtrico W ( xr v ) anti , ver subapartado 1.5.2.2.2. Tensor Antisimtrico.
Si retomamos la definicin del rotacional (1.494) y teniendo en consideracin (1.495),
podemos decir que:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
122 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r v v v v v v
rot ( v ) = xr v = 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x 2 x3 x3 x1 x1 x 2
= 2W32 e 1 + 2W13 e 2 + 2W21e 3 (1.496)
= 2(w1 e 1 + w2 e 2 + w3 e 3 )
r
= 2w
Adems si recurrimos a la identidad (1.143), podemos decir que se cumple que:
r r r
Wv = w v
1 r
(
r r
= xr v v
2
) (1.497)
Es interesante resaltar que la expresin anterior (1.497) podra haber sido obtenida a travs
1 r r
del Ejemplo 1.18, en el cual hemos demostrado que (a x ) es el vector axil asociado al
2
r r
tensor antisimtrico ( x a ) anti . Luego, el vector axil asociado al tensor antisimtrico
r r
[ r anti
W = ( xr v ) anti = ( v ) ( xr ) ] 1 r r
es el vector xr v .
2
( )
Resumen
Escalar vector
Tensor
Vector Escalar Vector
(2ndo orden)
Tensor Tensor Tensor
ndo
Vector er ndo
(2 orden) (3 orden) (2 orden)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 123
r r
Las componentes del producto vectorial (a b ) vienen dadas por
r r
(a b) k = kij a i b j . Luego:
[r r
x
r r
]
(a b) l = lpk ( kij a i b j ) , p = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p ) (1.501)
[r r
x
r r
]
(a b) l = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
= ( il jp ip jl )(a i , p b j + a i b j , p )
(1.502)
= il jp a i , p b j ip jl a i , p b j + il jp a i b j , p ip jl a i b j , p
= al , p b p a p, p b l + al b p, p a p b l , p
[ r r
] [
Podemos observar que ( xr a) b l = a l , p b p , ( xr a)b l = a p , p b l , ( xr b)a l = a l b p , p ,
r r
] [ r r
]
[ r r
]
( xr b) a l = a p b l , p .
r r r r 2r
xr ( xr a) = xr ( xr a) xr a (1.503)
r r
Las componentes del producto vectorial ( xr a) vienen dadas por
r r
( xr a) i = ijk a k , j . Luego:
123
ci
[r r
x
r r
]
( xr a) q = qli c i ,l = qli ( ijk a k , j ) ,l = qli ijk a k , jl (1.504)
[r r
x
r r
]
( xr a) q = qli ijk a k , jl
= ( qj lk qk lj )a k , jl
(1.505)
= qj lk a k , jl qk lj a k , jl
= a k ,kq a q ,ll
(1.508)
xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
124 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
xr ( xr ) xr ( xr ) = xr xr
2 2
(1.509)
xr ( xr xr ) = xr xr
2 2
( xr )
r
xr
r
v =
x l
(
ijk v k , j e i ) e l
= ijk
x l
( )
v k , j il = ijk
x i
( )
vk , j
= ijk v k , ji
r
La segunda derivada de v es simtrica en ij , i.e. v k , ji = v k ,ij , mientras que ijk es
antisimtrico en ij , i.e., ijk = jik , luego:
ijk v k , ji = ij1v1, ji + ij 2 v 2, ji + ij 3 v3, ji = 0
Observar que ij1v1, ji es el doble producto escalar de un tensor simtrico con un
antisimtrico, cuyo resultado es cero.
Anlogamente demostramos que:
r r
xr ( xr ) = ijk , kj e i = 0 i e i = 0
NOTA: El rotacional del gradiente de un escalar resulta ser igual al vector nulo, y la
divergencia del rotacional de un vector resulta ser igual a cero.
r r r
b) Denominamos por = xr v , con eso, quedamos con
r r
[( r r r
) ] r r
xr xr v v = xr ( v )
Recurrimos a la identidad (1.500), luego, se cumple que:
r r r r r r r r r r r
xr ( v ) = ( xr v ) ( xr )v + ( xr ) v ( xr v )
r r r
Fijemos que el trmino xr = xr ( xr v ) = 0 , que fue demostrado en el apartado a).
Luego, concluimos que:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 125
r r r r r r r r r
xr ( v ) = ( xr v ) + ( xr ) v ( xr v )
r r r
[r r r r
] r r
= ( xr v )( xr v ) + xr ( xr v ) v ( xr v ) ( xr v )
c) Recurriendo a la identidad (1.503) podemos decir que:
2r r r r r
xr v = xr ( xr v ) xr ( xr v )
r r r
= xr ( xr v ) xr
Aplicando el rotacional a la expresin anterior obtenemos que:
r 2r
r r r r r
xr ( xr v ) = xr [ xr ( xr v )] xr ( xr )
14442r 444 3
=0
donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta el vector
nulo. Recurrimos una vez ms la identidad (1.503) para expresar el trmino
r r r
xr ( xr ) , resultando:
r 2r
r r r r 2 r
xr ( xr v ) = xr ( xr ) = xr ( xr ) + xr
[ r r 2 r
= xr xr ( xr v ) + xr
1442443
]
=0
2
r r
= xr ( xr v )
dv
donde v ( x) = , y las funciones u (x) , v(x) tienen que ser diferenciables en el intervalo
dx
a xb.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
126 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
S r
dS
x2 n
dS
B
r
x
x1
x3
Figura 1.35.
Partiendo del teorema de la divergencia tambin podemos verificar que se cumplen las
siguientes relaciones:
( x ),
V
i j dV
= ( ik xi ), j dV
V
= ik xi n j dS
S
= [
V
ik , j x i ]
+ ik xi , j dV
= x k n j dS
S
(1.514)
= x k , j dV
V
= x k n j dS
S
kj dV = x k n j dS
V kj = x k n j dS
V S S
(1.515)
r
V 1 = x n dS
S
(x
V
i jk
V
), k dV = ( xi jk ), k dV = xi jk n k dS
S
=
V
[x i , k jk ]
+ xi jk ,k dV = xi jk n k dS
S
(1.516)
=
V
[ ik jk ]
+ xi jk ,k dV = xi jk n k dS
S
Resultando que:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 127
x
V
i jk , k
dV = xi jk n k dS ji dV
S
V
(1.517)
r r
x ( xr ) dV = x ( n ) dS T dV
V S V
Ejemplo 1.49: Sea un dominio de rea delimitado por el contorno como muestra
figura abajo:
x2
x1
r r
Considrese tambin que m = m( x ) es un campo tensorial de segundo orden y = ( x )
es un campo escalar. Demostrar que se cumple la siguiente relacin:
[m :
x ( x )
r r ]d = [( xr ) m] n d [( xr m) xr ]d
[m
ij , ij ] d = ( , m
i
d
ij )n j
[m ij , j , i ] d
Solucin: Se puede aplicar directamente la definicin de integracin por partes para la
demostracin. Pero, partiremos de la definicin del teorema de la divergencia, donde dado
r
un tensor v se cumple que:
r r
r
x v d = v n d v
indicial
j, j
d = v j n j d
r r
Pero si consideramos que el tensor v es el resultante de la operacin v = xr m y lo
equivalente en notacin indicial v j = , i m ij y reemplazndolo en la expresin anterior
obtenemos que:
v
j, j
d = v j n j d
[,
i m ij ]
,j
dV = , i m ij n j d
[, ij ]
m ij + , i m ij , j d = , i m ij n j d
[,
ij ]
m ij d = , i m ij n j d
[,
i ]
m ij , j d
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
128 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
[m : x ( x )
r r ]d = [( xr ) m] n d [ xr ( xr m)]d
c.q.d.
N T,
V
i ij
S V
dV = N i T , i n j dS N i , j T , i dV
r r r
N xr ( xr T )dV = ( xr T N ) ndS xr T xr NdV
V S V
donde hemos aplicado directamente la definicin de integracin por partes.
C1
B r r r r
r
r
dr Si b dr = b dr
b
C1 C2
r
A b - Campo conservativo
x3 C2
x2
x1
r r r
Luego, dado un campo vectorial b continuo, la integral b dr es independiente del camino si
C
r
y solo si b es un campo conservativo. Como consecuencia, existe un campo escalar tal que
r
b = xr .
Con eso podemos concluir que:
B r r B r
b dr = xr dr
A A
B B
(1.519)
r r
(b1 e 1 + b 2 e 2 + b 3 e 3 ) dr =
e 1 + e2 + e 3 dr
A A
x1 x 2 x 3
Luego
b1 = ; b2 = ; b3 = (1.520)
x1 x 2 x3
Como el campo es conservativo el rotacional es cero:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 129
e 1 e 2 e 3
r r r
xr b = 0 = 0i (1.521)
x1 x 2 x3
b1 b2 b3
Concluyendo que:
b 3 b 2 b 3 b 2
=0 =
x 2 x 3 x 2 x 3
b1 b 3 b1 b 3
=0 = (1.522)
x3 x1 x3 x1
b 2 b1 b 2 b1
=0 =
x1 x 2 x1 x 2
x3 n
x2
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
130 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r
Representamos los vectores en la base cartesiana como F = F1e 1 + F2 e 2 + F3 e 3 , el vector de
r r r
rea como dS = dS1e 1 + dS 2 e 2 + dS 3 e 3 , y d = dx1e 1 + dx 2 e 2 + dx3 e 3 . El rotacional de F
viene definido por:
e 1 e 2 e 3
r r
xr F =
x1 x 2 x3
F1 F2 F3 (1.525)
F F F F F F
= 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x 2 x3 x3 x1 x1 x 2
Con lo cual podemos expresar el teorema de Stokes en componentes como:
F F F F F F
F1 dx1 + F2 dx 2 + F3 dx3 = 3 2
S
x 2 x3
dS1 + 1 3
x 3 x1
dS 2 + 2 1
x1 x 2
dS 3
(1.526)
Como caso particular podemos tener que la superficie S coincide con el plano como
muestra Figura 1.38, en este caso sigue siendo vlida la expresin (1.526).
x3 n
x2
x1
Figura 1.38.
Otro caso particular es cuando la regin est toda contenida en el plano x1 x 2 .
r
x3 dS = dSe 3
x2
e3
x1
Figura 1.39: Teorema de Green.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 131
r r r r
F d = ( xr F) e 3 dS
(1.527)
r
x
2
+ ( xr ) ( xr ) dV = xr n dS
V S
(1.532)
( xr ) ( xr ) dV =
n dS xr dV 2
r
x
V S V
r
x
2
xr 2 dV = ( xr xr ) n dS (1.533)
V S
r r r
Ejemplo 1.50: Si un vector se define como: b = xr v , probar que:
b n
S
i i
d S = , i b i dV
V
r r
donde es una funcin nicamente de x , i.e., = ( x ) .
r r r
Solucin: Si b = xr v , luego b i = ijk v k , j . Reemplazando en la integral de superficie
anterior resulta:
b n
S
i i
dS = ijk v k , j n i dS
S
Aplicando el teorema de la divergencia de Gauss, resulta:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
132 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
b n
S
i i
dS = ijk v k , j n i dS
S
= ( ijk v k , j ), i dV
V
= ( ijk , i v k , j + ijk v k , ji ) dV
V
V
1
424 3 1424 3
= (, i ijk v k , j + ijk v k , ji ) dV = , i b i dV
V c.q.d.
bi 0
x
= arctan
2
(1.535)
x
1
z = x3
Los versores en este sistema, e r , e , e z pueden obtenerse con una simple ley de
transformacin, donde la matriz de transformacin viene dada por un giro alrededor del eje
z de un ngulo , es decir:
e r cos sin 0 e 1
e = sin cos 0 e 2 (1.536)
e z 0 0 1 e 3
resultando
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 133
x3
Proyeccin en el plano x1 x 2
e z
e
r sin x2
r e r
x r
r cos
z
x2
r
x1
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
134 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
1 e r 2
e r e r + e + e3 = e r + er er = = 2
(1.542)
r r r x3 r r
{ r r r r r
e
1 1 1 e r 1
e e r + e + e3 = e + e er +
r r r x3 r r r
{ r
e
(1.543)
1 e 1 1 1 1 1 2
e + e e = + 2
r r r
{ r r r r 2
e r
1 2
e 3 er + e + e3 = (1.544)
x3 r r x3 x32
Sumando los trminos obtenemos la expresin del Laplaciano dada por (1.540).
r
Consideremos un campo vectorial representado por v = v r e r + v e + v 3 e 3 , a
continuacin aplicaremos a este vector los siguientes operadores:
Rotacional de un vector
r
El rotacional de un vector v viene dado por:
e r e e 3
r r 1
v= (1.545)
r r x3
vr v v3
Desarrollando el determinante anterior hallamos:
r r 1 v 3 v v v v 1 v r
v = e r e 3 r + e 3 (1.546)
r x 3 r x3 r r
Divergencia
r
La divergencia de un vector v en coordenadas cilndricas viene dada por:
r 1
v = e r + e + e3 (e r v r + e v + e 3 v 3 ) (1.547)
r r x3
r
v = e r (e r v r + e v + e 3 v 3 ) + e 1 (e r v r + e v + e 3 v 3 )
r r
(1.548)
+ e 3 (e r v r + e v + e 3 v 3 )
x3
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 135
e r
r e r v r + e r v r e r = v r
(e r v r ) = e1
r 2 3 r r r
1 {
0
1
e (e r v r + e v + e 3 v 3 )
r
Como e 3 v 3 no es dependiente de , resulta:
1
e (e 3 v 3 ) = 0
r
Resultando:
1 v e v e
e (e r v r + e v ) = e1
e r 1 r + e v r 1 r + e e 1 + e v 1
23 r
r r{ r r{
=0
e = e r
144244 3
=0
1 1 v
= vr +
r r
e 3 (e r v r + e v + e 3 v 3 )
x3
v v
e 3 (e r v r + e v + e 3 v 3 ) = e1
3 e 3 3 = 3
2 3
x3 x3 x3
=1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
136 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x3
e r
x3
e
r e
x1 x2
x2
x1
x + x2
2
1 2
= arctan (1.552)
x3
x
= arctan 2
x1
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 137
x1
e
= e 1 cos sin e 2 sin sin e 3 cos = e r (1.557)
e
= e 1 sin cos + e 2 cos cos = e cos (1.558)
e
= e 1 cos e 2 sin = e r sin e cos (1.559)
El operador nabla ser dado por:
1 1
= e r + e + e (1.560)
r r r sin
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
138 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
1 2 1 1 2
2 = r + sin +
r 2 r r r 2 sin r 2 sin 2 2
(1.561)
2 2 1 2 cotg 1 2
= 2 + + 2 + +
r r r r 2 r 2 r 2 sin 2 2
Divergencia
r
La divergencia de un vector v en coordenadas esfricas viene dada por:
r 1
(e r v r + e v + e v )
1
v = e r + e + e (1.562)
r r r sin
Haciendo el producto obtenemos:
r v v v 2
v = r + + + v r + v cotg (1.563)
r r
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
A. Representacin grfica de un tensor
Apendice
Grafica
Representacion de
A
un Tensor
A.1 Introduccin
r
t (n ) = T N n + TS s (A.2)
r r
donde T N y TS son los mdulos de T N y de TS , respectivamente.
r
t (n)
x3
r
TN
r
TS
s n
P
e 3
e 2 x2
e1
x1
Figura A.1: Componentes normal y tangencial del vector.
r
Escribiendo el vector T N en funcin de su mdulo T N y del versor n , las siguientes
relaciones son vlidas:
r r
TN = T N n T N n TN i = T N n i
r r
= (t (n) n ) n = (n t (n) ) n
= (t (kn) n k ) n i = (n k t (kn) ) n i
(A.3)
[2
n4
=1 n3
T4 n ] [ ]
= n k Tkj n j n i
1424 3
TN TN
Otra forma de obtener el vector tangencial puede ser a travs de la ecuacin (A.1):
r r r
[
TS = t (n) T N = T n T : (n n ) n ] (A.6)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 141
r r r
Ya que TS y T N son perpendiculares. Tambin podemos obtener el mdulo de TS a
travs del teorema de Pitgoras:
TS2 = t (i n) t (i n) T N2 (A.7)
r 2
con t (n) = t (i n) t (i n) = Tij Tik n j n k .
El primer sistemas de ecuaciones slo tiene solucin si y solo si det ( T sym 1) = 0 que es
el problema de autovalor de la parte simtrica de T . Es decir, los valores de mximos y
mnimos de T N corresponden a los autovalores de T sym . Siendo T1sym , T2sym , T3sym , los
autovalores de T sym , reestructuramos los autovalores de tal forma que:
TIsym > TIIsym > TIIIsym (A.10)
Podemos entonces decir que el valor mximo de T N es TIsym , y TIIIsym es el valor mnimo.
NOTA: Ya era de esperar que los valores extremos de T N estuviera relacionado con el
tensor simtrico T sym ya que para la obtencin de T N la parte antisimtrica no juega
ningn papel T N = n T n = n T sym n .
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
142 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
componentes normales Ti tienen las mismas direcciones que t i(n) . El mdulo de la
componente normal T N en un plano arbitrario de normal n , segn la expresin (A.4),
viene dado por la expresin:
T N = t i(n) n i = Tij n j n i = T1n12 + T2 n 22 + T3 n 32 (A.11)
Observemos que para el plano particular n i = [1,0,0] T N = T1 . Geomtricamente (teorema
de Pitgoras), podemos obtener el mdulo de la componente tangencial:
r 2
TS2 = t (n) T N2 = t i(n) t i(n) T N2 = Tij Tik n j n k T N2 (A.12)
x 3 x 3
r
t (n)
T3 r
TN
r plano arbitrario
T2 TS n
x 2
T1 x 2
x1
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 143
solucin n1 n 2 n 3 TS
(1) 1 0 0 TS = 0
(2) 0 1 0 TS = 0
(3) 0 0 1 TS = 0
(4) (A.17)
1 1 T2 T3
0 TS =
2 2 2
(5) 1 1 T T3
0 TS = 1
2 2 2
(6) 1 1 T1 T2
0 TS =
2 2 2
Los valores de TS fueron obtenidos introduciendo los valores de n i en la expresin (A.13).
Los tres primeros conjuntos de soluciones nos proporcionan los valores mnimos de TS ,
que corresponden justamente con las direcciones principales.
Para las soluciones (4) los planos de mximo relativo para TS estn esquematizados en la
Figura A.3.
T3 T3
n i = 0 [ 1
2
1
2
] [
n i = 0 1 1
]
2 2
T2 T2
T1 [
n i = 0 1
2
1
2
] T1
[
n i = 0 1
2
1
2
]
Figura A.3: Planos de mxima componente tangencial (relativa) con n1 = 0 .
Para las soluciones (5), los planos estn esquematizados en la Figura A.4.
T3
T3
n i = [ 1
0 1
]
[ ]
2 2
n i = 1
2
0 1
2
T2
T2
T1 n i = [ 1
2
0 1
2
] T1
n i = [ 1
2
0 1
2
]
Figura A.4: Planos de mxima componente tangencial (relativa) con n 2 = 0 .
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
144 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
En la Figura A.5 podemos visualizar los planos de mxima componente tangencial para las
soluciones (6).
T3 T3
n i = [ 1
2
1
2
0 ] [
n i = 1
2
1
2
0 ]
n i = [ 1
2
1
2
0 ]
T2 T2
T1 [
n i = 1
2
1
2
0 ] T1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 145
Verifiquemos tambin que el tensor tiene tres autovalores reales, y por definicin de
autovalor, corresponden cuando TS = 0 . Los valores mximos y mnimos para la
componente T N son coincidentes con los autovalores de la parte simtrica de T .
Para la componente tangencial podemos hacer la siguiente descomposicin:
] [ ]
r
[
2
s4
TS = 1 3
T4n s = s T sym n + s T anti n s
(A.20)
TS
Cuando n sea una de las direcciones principales de la parte simtrica, tenemos que:
[ ] [ ] [ ]
r
TS = s T sym n + s T anti n s = s n + s T anti n s = s T anti n s (A.21)
ya que los versores s , n son ortogonales, s n = 0 . Esto implica que en los planos n (1) ,
n ( 2 ) , n (3) , (autovectores de T sym ), las correspondientes componentes normales y
tangenciales asociadas al tensor T vendrn dadas por el autovalor de T sym , y componente
tangencial dada por:
r n ) r n ) r n )
TS = s T anti n = s t (anti = t (anti s s = t (anti (A.22)
5 3 1
TS Tij = 1 4 2
3 6 6
TN
TIII = 1,52 TII = 3,59 TI = 9,89
TSsym
TIsym = 3,61 TN
TIsym = 0,84 I TIsym = 10,55
II
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
146 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
0 1 1 0,45229371 0,1313956
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,561517458 = 1,8381199 = 2,424378
(A.23)
1 2 0 0,692913086 1,5753286
1 44244 3 1442444 3
Tijanti n (j1)
0 1 1 0,88542667 0,234905
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,18949182 = 0,036633496 = 0,55947
(A.24)
1 2 0 0,42439659 0,50644304
0 1 1 0,107004733 1,3883641
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,80547563 = 1,2727817 = 2,41
(A.25)
1 2 0 0,582888489 1,5039465
Debemos enfatizar que este procedimiento slo es vlido para los planos correspondientes
a los autovectores de la parte simtrica de T , para un plano arbitrario ya no es vlido.
Con lo que respecta a la parte simtrica del tensor, verifiquemos que el valor mximo y
mnimo de la componente normal se encuentra en los valores principales,
T N max = T Isym = 10,55 y T N min = TIsym
II = 0,84 . La mxima componente tangencial es igual al
radio del crculo que forma TIsym = 10,55 y TIsym
II = 0,84 , ver Figura A.6, resultando
10,55 0,84
TSsym max = = 4,86 .
2
El segundo ejemplo se trata de un tensor simtrico, ver Figura A.7. Adems podemos
verificar que el tensor no es definido positivo. Intuitivamente nos indica que para un tensor
simtrico la grfica componente normal versus componente tangencial es la interseccin de
tres circunferencias. Podemos verificar tambin en esta grfica que la componente
TI TIII 8,328 (0,78)
tangencial mxima viene dada por TS max = = = 4,55 .
2 2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 147
TS
TS max = 4,55
1 2 3
Tij = 2 4 2
3 2 5
El tercer ejemplo trata de un tensor simtrico que tiene dos autovalores iguales. Podemos
verificar que los valores posibles para ( TN , TS ) est limitado a la circunferencia de radio
TI TIII T + TIII
R= = 2,5 y centrada en el punto ( T N = I = 1,5 , TS = 0 ), ver Figura A.8.
2 2
Intuitivamente nos lleva a pensar que la representacin grfica de un tensor esfrico (tres
autovalores iguales) ser un punto.
TS
TS max = 2,5
4 0 0
Tij = 0 1 0
0 0 1
TN
TII = TIII = 1
TI = T N max = 4
Figura A.8: Representacin grfica de un tensor simtrico con dos autovalores iguales.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
148 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
El cuarto ejemplo se trata de un tensor no simtrico que tiene un nico autovalor real e
igual a T1 = 0,964 , y dos imaginarios, ver Figura A.9, y adems se trata de un tensor no
definido positivo.
TS
6 8 4
TS max
Tij = 2 2 1
1 7 2
TN
TI = 0,964
TSsym
6 3 2,5
TSsym max
Tijsym = 3 2 4
2,5 4 2
TN
TIsym = 2,126
TIsym
II = 2,02 I
TIsym = 9,894
Figura A.9: Representacin grfica de un tensor no simtrico con un nico autovalor real.
En los planos correspondientes a las direcciones principales de la parte simtrica del tensor
tenemos los siguientes valores para la componente tangencial del tensor:
Para el autovalor TIsym = 9,894 tenemos que:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 149
x 3 x 3
T III C
TI
S
T II n r
T II e3
t (n)
TI O
x 2 e2 B x 2
e1
T III
x1
A
x1
a) b)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
150 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r
Las componentes del vector proyeccin t (n) , para un plano arbitrario, fueron obtenidas en
la ecuacin (A.1). Fijemos ahora que n es el versor del plano respecto a los ejes principales.
r
Las componentes de t (n) = T n , en el espacio principal, (Figura A.10b), son:
t 1(n) = TI n1 ; t (2n) = TII n 2 ; t 3(n) = TIIIn 3 (A.29)
r r
El producto escalar t (n) t (n) en este espacio ser:
r r
t (n) t (n) = t i(n) e i t (jn) e j = t i(n) t (jn) ij = t i(n) t i(n)
= t 1(n) t 1(n) + t (2n) t (2n) + t 3(n) t 3(n) (A.30)
= TI2 n12 + TII2 n 22 + TIII 2 2
n3
Combinando las expresiones (A.28) y (A.30), obtenemos que:
TS2 + T N2 = TI2 n12 + TII2 n 22 + TIII
2 2
n3 (A.31)
La componente normal T N , en el espacio principal, viene expresada de la forma:
r
T N = t (n) n = Tij n j n i = TI n12 + TII n 22 + TIIIn 32 (A.32)
donde utilizamos la expresin (A.4).
Considerando la restriccin: n i n i = 1 , n12 = 1 n 22 n 32 , y reemplazndola en la relacin
anterior (A.32) hallamos el valor de n 22 :
T N T III n 32 + TI n 32 TI
T N = TI (1 n 22 n 32 ) + TII n 22 + TIIIn 32 n 22 = (A.33)
( TII TI )
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 151
n12 =
[( T N ]
TII )( T N TIII ) + TS2 0
0
[( TI TII )( TI TIII )] > 0 ( T N TII )( T N TIII ) + TS2 0
n 22 =
[ ]
( T N TIII )( T N TI ) + TS 02
0 ( T N TIII )( T N TI ) + TS2 0 (A.38)
[( TII TIII )( TII TI )] < 0
[ ]
2
2 ( T N TI )( T N TII ) + TS 0
( T T )( T T ) + T 0
n 32 = N I N II S
0
[( TIII TI )( TIII TII )] > 0
Expandiendo las desigualdades anteriores (A.38) y factorizando, resultan:
TS2 + [T N 12 ( TII + TIII )] [12 ( TII TIII )]
2 2
zona factible
TS
TIII TII TI
C3 TN
C1
C2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
152 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
TI TI TI
Punto N Punto M Punto Q
TS
M
TS max
N
Q
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 153
TIII
C
TIII F G
Q H
n K
e3 n
B
e1 O e2 O
TII TII
TI A
D
E
TI
a) b)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
154 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
A.14. Una vez identificado el punto K en el crculo de Mohr, representado por k , el arco
KH deber ser concntrico a la semicircunferencia ab ( TI TII ) y pasando por el punto
k , obtenemos as el punto h que es el equivalente punto H de la esfera.
La interseccin de los dos arcos, fd y kh , nos proporciona el punto q .
Aunque no es necesario, identificaremos el arco EG por razones didcticas.
Identificacin del Arco EG en el Crculo de Mohr
El punto E de la esfera estar representado en el crculo de Mohr por la interseccin de la
semicircunferencia ab ( TI TII ) y la recta con origen en TI y que forma un ngulo con
TII . Una vez identificado el punto e , trazamos el arco eg que ser concntrico con la
semicircunferencia ac ( TI TIII ), ver Figura A.14. El arco eg tendr que contener el
punto q , como se indica en la Figura A.14.
r
t (n)
r
TS
TS r
s
TN
f k n
q
TS
r g h
t (n)
d e
o TIII , c TN TII , b TI , a TN
El objetivo ahora es: obtener la superficie, en el espacio principal, que describe el vector
r
t (n) para todos los valores posibles de n .
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 155
T3
x3 , t (3n)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
156 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r
T Noct = t (n) n
T T T e e e
= 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 1 + 2 + 3 (A.44)
3 3 3 3 3 3
1 1 I
= ( T1 + T2 + T3 ) = Tii = = Tm
3 3 3
T3 r
T Noct - vector normal octadrica
r
r (n ) TSoct - vector tangencial octadrica
C t
r
T Noct
OA = OB = OC
r T1
TSoct n 1
T2
n i = 1 1
3
O 1
B T2
trisectriz
A T3
T1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 157
1
TSoct = (T1 T2 )2 + (T2 T3 )2 + (T3 T1 )2
3
=
1
(T11 T22 )2 + (T22 T33 )2 + (T33 T11 )2 + 6 (T122 + T232 + T132 )
3 (A.48)
2
= II dev
3 T
TSoct =
(T ) + (T ) + (T )
1
dev 2 dev 2
2
dev 2
3 (A.49)
3
Podemos observar que las componentes octadricas normal y tangencial son las mismas
para los 8 planos octadricos, ver Figura A.17. Pudiendo entonces, resumir las distintas
formas de expresar las componentes normal y tangencial octadricas:
IT Componente normal
T Noct = = Tm (A.50)
3 octadrica
Componente
TSoct =
1
2 I T2 6 II T =
2
II dev =
(T ) + (T ) + (T )
1
dev 2 dev 2
2
dev 2
3 tangencial (A.51)
3 3 T 3 octadrica
T3
r r
T Noct T Noct
r T2
T Noct
r r
TSoct r TSoct
TSoct
r
TSoct
r
T Noct T1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
158 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Eje esfrico
P ( T1 , T 2 , T 3 ) T1 = T2 = T3
T1 q
A(Tm , Tm , Tm )
1
n i = 1 1
3
1
e1 p
n Plano desviador
O
e3
(Plano octadrico)
e2 T3
T2
Plano desviador
(Plano de Nadai)
En este espacio, considere el segmento de recta OA que pasa por el origen, segn la
direccin de n . Cualquier punto de esta lnea est caracterizado por el estado tensorial
T1 = T2 = T3 , denominndose, por tanto, eje esfrico.
Cualquier plano perpendicular al eje esfrico ser un plano desviador (o plano octadrico). Un
plano desviador particular es el plano que pasa por el origen, denominado plano- , en este
caso la ecuacin del plano es T1 + T2 + T3 = 0 , ver Figura A.18. Cualquier punto en el
plano representa un estado desviatrico puro.
Considerando un estado tensorial arbitrario en un punto P representado por los valores
principales ( T1 , T2 , T3 ), como se indica en la Figura A.18, podemos establecer algunas
caractersticas interesantes. Este punto ( P ) pertenecer a un plano desviador ,
definindose as los siguientes vectores: OP , OA y AP .
El vector OP puede ser expresado en funcin de los valores principales de la forma:
OP = T1e 1 + T2 e 2 + T3 e 3 (A.52)
Segn la Figura A.18, el mdulo de OA es:
OA = p = OP n
e e e
= (T1e 1 + T2 e 2 + T3 e 3 ) 1 + 2 + 3
3 3 3
T1 + T2 + T3 (A.53)
=
3
3 Tm
= = 3 Tm = 3 TSoct
3
p = 3 Tm = 3 TSoct (A.54)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 159
Por tanto, podemos escribir el vector OA como:
OA = OA n
e e e (A.55)
= 3 Tm 1 + 2 + 3
3 3 3
= m e1 + m e 2 + m e 3
T T T
El punto A tiene las coordenadas ( Tm , Tm , Tm ). Una vez definidos los vectores OP y
OA , utilizamos la suma de vectores para obtener el vector AP , ver Figura A.18:
AP = OP OA (A.56)
Considerando las expresiones (A.52) y (A.55), la relacin anterior resulta:
AP = T1 e 1 + T2 e 2 + T3 e 3 (Tm e 1 + Tm e 2 + Tm e 3 )
= ( T1 Tm )e 1 + ( T2 Tm )e 2 + ( T3 Tm )e 3 (A.57)
= T1dev e 1 + T2dev e 2 + T3dev e 3
Las componentes del vector AP representan las componentes del tensor desviador Tijdev .
El mdulo de AP ser:
q = AP = (T ) + (T ) + (T )
1
dev 2 dev 2
2
dev 2
3 = I T2 dev 2 II T dev = 2 II T dev (A.59)
Teniendo en cuenta la expresin de TSoct dada por (A.49), an podemos decir que:
Tambin podramos haber obtenido el mdulo de AP utilizando el teorema de Pitgoras:
2 2 2 1
AP = OP OA = T12 + T22 + T32 (T1 + T2 + T3 )2 (A.61)
3
AP =
2 2
3
(
T1 + T22 + T32 T1 T2 T2 T3 T3 T1 = q ) (A.62)
donde q indica lo alejado que el estado tensorial del punto P est del estado esfrico, ver
Figura A.18.
Podemos obtener la proyeccin del espacio principal sobre el plano , ver Figura A.19,
para determinar la orientacin de AP .
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
160 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
,
T1 T1
P Q 1
e1 cos =
3
q e1 q cos
n
O
e 2 , e 3
120 T2 , T3
T2 T3
e 1 n = (a1 e 1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 ) (e1 + e 2 + e 3 ) = 0
1
3
1
(a1 + a 2 + a3 ) = 0 (A.63)
3
2 2
a 2 + a 3 = a1 = =
3 6
Y adems:
1 2 1
a 2 = a 3 = a1 = = (A.64)
2 2 3 6
Resultando as:
1
e 1 = ( 2e 1 e 2 e 3 ) (A.65)
6
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 161
T3
T1
n
2
e1
e3
3
e1
e2 T2
3 dev
q cos = T1
2
3 dev
2 II T dev cos = T1 (A.68)
2
3 T1dev 2
cos = T1dev = II T dev cos
2 2 II T dev 3
T1 0 0 Tm 0 0 T1dev 0 0
0
T2 0 = 0 Tm 0 + 0 T2dev 0
0 0 T3 0 0 Tm 0 0 T3dev
(A.69)
Tm 0 0 cos 0 0
2
= 0 Tm 0 + II T dev 0 cos( 2
3
) 0
3 0
0 0 Tm 0 cos( + 23 )
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves
162 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
T1 0 0 p 0 0 cos 0 0
0 1 2
T2 0= 0 p 0 + q 0 cos( 3 )
2
0
3 3 (A.70)
0 0 T3 0 0 p 0 0 cos( + 2
)
1442443 144 4444424444444 3
3
Parte Parte
Esfrica Desviadora
3 3 III T dev
cos 3 = (A.73)
(
2 II T dev )
3
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin) Por: Eduardo W.V. Chaves