Maxon Libroformulas PDF

Libro de frmulas
Jan Braun
VCC!" nL ML
maxon academy
Prlogo
En el presente libro de frmulas se ofrece una lista de las frmulas ms importantes en relacin
con todos los componentes del sistema motor y de transmisin de fuerza. Todo ello partiendo de
#$! %&'()'*'! %+! ,#-.! /#+! '0#%'! '! 1+2+33&.$')! )45&%'*+$6+! +2! 1&16+*'! *.6.)! 0! %+! 6)'$1*&1&7$8!
Numerosas ilustraciones y la clara descripcin de los smbolos en la pgina respectiva hacen ms
comprensible la legibilidad de las frmulas.
9+!6)'6':!+$!+2!1+$6&%.!*41!'*52&.:!%+!#$!2&;).!/#+!)+3.(+!2'1!5)&$3&5'2+1!<7)*#2'1!%+2!3'642.(.!%+!
maxon y del libro The selection of high-precision microdrives publicado por la editorial maxon
academy.
El impulso inicial para escribir este libro de frmulas fue el libro The selection of high-precision
*&3).%)&=+1>!%+2!?)8!@)1!A'<'%+):!/#+!)+3.(+!2.1!'*52&.1!3.$.3&*&+$6.1!%+!BC!'D.1!%+!;)&22'$6+!
6)'0+36.)&'!%+!2.1!*.6.)+1!*'E.$!%+!3.))&+$6+!3.$6&$#'!%+!;'-'!5.6+$3&'!F*+$.1!%+!BCC!GH8!I16+!
libro est pensado como el complemento perfecto del mencionado libro para ingenieros, docentes
y estudiantes.
Agradecimientos
I$!5)&*+)!2#(')!/#&+).!'()'%+3+)!'2!?)8!@)1!A'<'%+):!5.)!J';+)!1&%.!/#&+$!*+!'$&*7!'!)+'2&K')!
+16+! 2&;).8! L'1! &2#16)'3&.$+1! 0! 2'! *'/#+6'3&7$! 5).<+1&.$'2! 1.$! .;)'! %+! M'6)&3&'! N';)&+2! 0! O+$&!
P$%+)J'2%+$8!@)1!A'<'%+):!O');')'!93J2#5:!P$-'!93JQ6K:!M'6)&R!N$.1:!96+<'$!O'#*'$$:!S')6&$!
TQ+((:! S&3J'+2! O'#*(')6$+):! S')6&$! G&$%2&$:! U+$1! 93J#2K+:! P2;+)6! O#3J+2&:! S')6&$! V%+)*'66!
0! G'26+)! 93J*&%! J'$! +E'*&$'%.! +2! *'$#13)&6.! 0! J'$! '5.)6'%.! ='2&.1'1! 5).5#+16'1! %+! *+-.)'8!
Cuando he tenido preguntas o he necesitado algo, he contado con todo el apoyo de varias personas
de la casa maxon motor ag.
9'3J1+2$:!+$!+2!&$=&+)$.!%+!WCXY
U'$!O)'#$
1 edicin de 2013
2013, editorial maxon academy, Sachseln
Esta obra est protegida por Copyright. Reservados todos los derechos, particularmente los de
traduccin, divulgacin, guardado por medios informticos, reproduccin y exposicin a terceros.
!"#$%&'()&#*%#&+$,-%.#/#$"-'".#-%0(.1-"*".#%&#%.1"#+,-"#&+#.(0&(2'"#34%#54%*"&#'+&.(*%-"-.%#
como libres en el sentido de la ley de proteccin de nombres y marcas registradas. Si bien toda
6"#(&7+-$"'()&#+7-%'(*"#%&#%.1"#+,-"8#1"$,(9&#%&#6+#-%6"1(:+#"#'(7-".8#"56('"'(+&%.#+#*+.(2'"'()&8#
consejos y recomendaciones, ha sido evaluada concienzudamente, no podemos responsabilizarnos
por errores o erratas de impresin, que no es posible descartar con toda certeza. El usuario es
responsable de comprobar en cada caso que la informacin ofrecida sea correcta. Los autores,
el editor y/o sus representantes declinan toda reclamacin por daos personales, materiales o
patrimoniales.
Contenido
A. Seleccin del motor 6
A.1 Visin general, anlisis de la situacin 6
A.2 Movimiento de la carga 7
;<=# >%-(2'"'()&#*%#'+&1-+6"*+-#/#.%&.+-# ?
1. Masa, fuerza, par 9
1.1 Generalidades sobre las fuerzas 9
1.2 Generalidades sobre los pares de fuerza 11
1.3 Momentos de inercia de diversos cuerpos en relacin a los ejes principales
a travs del centro de gravedad S 12
2. Cinemtica 14
2.1 Ecuaciones del movimiento lineal 14
2.2 Ecuaciones del movimiento angular 15
@<=# A%-26%.#1B5('+.#*%#$+:($(%&1+#6(&%"6# CD
@<E# A%-26%.#1B5('+.#*%6#$+:($(%&1+#"&046"-# C?
3. Transmisiones mecnicas 21
3.1 Conversin mecnica 21
=<@# F-"&.$(.(+&%.#$%'G&('".8#"&046"-#H#6(&%"6 22
=<=# F-"&.$(.(+&%.#$%'G&('".8#"&046"-#H#"&046"-# @I
3.4 Reductores maxon 26
4. Cojinetes 27
4.1 Comparativa de caractersticas de cojinetes sinterizados y rodamientos a bolas 27
5. Principios Elctricos 29
5.1 Fundamentos de corriente continua 29
5.2 Circuitos elctricos resistivos 31
5.3 Fundamentos de corriente alterna 33
5.4 Filtros sencillos 34
6. Motores maxon 35
6.1 Generalidades 35
D<@# J+&.(*%-"'(+&%.#0%&%-"6%.#*%#5+1%&'("#*%6#$+1+-#JJ# =?
6.3 Constantes y curvas caractersticas del motor 39
6.4 Aceleracin 41
6.5 Seleccin del motor 42
7. Sensor maxon 43
8. Controladores maxon 45
?<C# J4"*-"&1%.#*%#74&'(+&"$(%&1+# EI
?<@# K($%&.(+&"*+#*%#6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&# EI
?<=# K($%&.(+&"*+#*%#6".#,+,(&".#*%#'L+34%#'+&#'+&1-+6"*+-%.#AMN# ED
9. Comportamiento trmico 47
9.1 Fundamentos 47
9.2 Funcionamiento en continuo 49
9.3 Funcionamiento cclico e intermitente (repetitivo) 51
9.4 Motor sobrecargado brevemente 52
10. Tablas 53
10.1 Tablas de conversin de unidades de maxon 53
CO<@# J+%2'(%&1%.#1B5('+.#*%#-+P"$(%&1+#5+-#-+*"*4-"8#%.1G1('+#/#*(&G$('+# IE
11. Lista de smbolos del libro de frmulas 56
A. Seleccin del motor
A.1 Visin general, anlisis de la situacin
Antes de proceder a la seleccin propiamente dicha, ser necesario cotejar la situacin de

1-"&.$(.()&#*%#74%-P"#%&#.4#'+&Q4&1+<#R&#%.1%#'+&1%S1+#.%#*%2&(-G&#1"$,(9&#6+.#$G-0%&%.#*%#
variacin de los parmetros clave. Por lo general, los diversos aspectos estn estrechamente
-%6"'(+&"*+.#%&1-%#.B<#!+.#.(04(%&1%.#54&1+.#.%-:(-G&#*%#'6"-(2'"'()&#/#*%#"/4*"#5"-"#*%6($(1"-#
los subsiguientes pasos de seleccin.
Dimensionado mecnico
JS mR
d1 Se trata de un movimiento de traslacin o
J1 de rotacin? Con qu tipo de transmisin
p (husillo, correa, etc.) o combinacin de tipos
J2 de transmisin se realiza? La transmisin es
d2 directa?
!"#$%&%'$()"*(+%,-()"(&-$+.-*
Qu es lo que se quiere regular: corrien-
Valor de te, velocidad, posicin? Con qu grado de
consigna Salida 5-%'(.()&T#UR.#.42'(%&1%#'+&#4&#.(.1%$"#%&#
lazo abierto? Cmo se mide la variable a
Actuador controlar? De dnde provienen los comandos
y los valores de consigna? Esto originar ya
Feedback Sensor
Valor a medir una preseleccin de posibles controladores y
sensores, es decir, conducir al paso de selec-
cin 7 (vase la pgina 2).
Comprobacin de la potencia
UV%#*(.5+&%#*%#.42'(%&1%#5+1%&'("#%69'1-('"#
para mover la carga en todas las condiciones
operativas posibles y para compensar las
prdidas esperadas en la lnea de transmisin
de fuerza? Cules son la mxima tensin y la
mxima corrientes disponibles?
Acotacin de las condiciones lmite
Hay limitaciones en cuanto a las dimensio-
nes? En qu ambiente (temperatura, atmsfe-
d
ra, etc.) se desea usar el sistema motor? Deben
'4$56(-.%#%.1G&*"-%.#*%#'"6(*"*#+#%.5%'(2'"-
l ciones particulares? Qu vida til se requiere?
Consideraciones econmicas
Lgicamente no pueden perderse de vista las
consideraciones econmicas. Cmo puede
conformarse el sistema motor y de transmi-
sin de forma econmica, sin que ello menos-
cabe la tecnologa y la vida til requeridas?
Encontrar informacin ms detallada al respecto en el libro The selection of high-precision microdrives, captulo 3.
6 Libro de frmulas de maxon

A.2 Movimiento de la carga
!+.#$+:($(%&1+.#"#%Q%'41"-#.%#*%2&%&#"6#%.1",6%'%-#6+.#requisitos de carga. Lo importante es

*%2&(-#6+.#5%-26%.#*%6#$+:($(%&1+#/#'+&.(*%-"-#'4G6%.#.+&#6+.#1(%$5+.#*%#74&'(+&"$(%&1+#'+&#
los que se puede contar.
Puntos de trabajo
Velocidad v
Velocidad de giro n
1 2 3 4 1 Para establecer los respectivos puntos de

trabajo (parejas de valores formadas por par
y velocidad o por fuerza y velocidad) son
relevantes los correspondientes valores de
pares de fuerza y fuerzas totales. Para ello de-
Tiempo t bern determinarse todos los pares y todas las
Velocidad v fuerzas actuantes, que a su vez dependern de
Velocidad de giro n
los momentos de inercia y de los valores de
3 2 1
aceleracin.
Para la seleccin basta con determinar dichos
valores con una exactitud del 10%.
4
Fuerza F, par M
Holguras mecnicas
ngulo de torsin []
0.4
0.2
Habr que resolver igualmente la cuestin de
0 la mxima holgura mecnica que puede tener
-1500 -1000 -500 0 500 1000 1500 el sistema.
-0.2 Par de carga [mNm]
-0.4
Valores clave
Fuerza F
Par M
Fmax/Mmax
Los valores clave de la carga relevantes
FRMS/MRMS para la seleccin del sistema motor podrn
*%1%-$(&"-.%#2&"6$%&1%#"#5"-1(-#*%#6+.#54&1+.#
de trabajo.
tmax
Tiempo t
ttot
Libro de frmulas de maxon 7

234( 5".%#&/&%'$()"(&-$+.-*/)-.(0(1"$1-.
R&#6"#:%-(2'"'()&#*%#&-$+.-*/)-.(0(1"$1-. se comprueba si la preseleccin hecha durante el

anlisis de la situacin (paso de seleccin 1, pgina 2) es compatible con el motor seleccionado.
W&#%S"$%&#*%1"66"*+#*%#6"#'+&204-"'()&#*%6#'(-'4(1+#*%#'+&1-+6#&+.#5%-$(1(-G#*%1%-$(&"-#
*%2&(1(:"$%&1%#%6#'+&1-+6"*+-#/#.%&.+-#$G.#"*%'4"*+.<
Controlador de movimiento
El controlador de movimiento es el elemento

'%&1-"6#*%#4&#.%-:+.(.1%$"<#;LB#'+&X4/%&#
todas las lneas. Por tanto, el mismo deber
satisfacer toda una serie de requisitos.
El controlador debe
poder regular la magnitud en cuestin con
.42'(%&1%#5-%'(.()&#%&#4&#1(%$5+#-"P+&",6%
poder procesar la informacin del sensor
interpretar las consignas y los comandos de
un sistema superior de control
proporcionar la potencia elctrica necesaria
ser adecuado al tipo de motor (CC o EC) y
conmutacin
Sensor
El sensor (encoder, tacodinamo CC o resol-

ver) debe ser apropiado para el tipo de control
a realizar y compatible con los otros compo-
nentes. Son decisivos adems los siguientes
criterios de seleccin.
El sensor debe
poder montarse en el motor conforme al
sistema modular normalizado de maxon.
medir la magnitud debida (velocidad par,
.%&1(*+#*%#0(-+Y#'+&#.42'(%&1%#-%.+64'()&<#
Como regla prctica: la resolucin del
sensor debera ser como mnimo cuatro
veces mayor que la precisin requerida de
la magnitud.
?# !(,-+#*%#7)-$46".#*%#$"S+&
1. Masa, fuerza, par
1.1 Generalidades sobre las fuerzas
La fueza necesaria para acelerar en 1 s una masa de 1 kg hasta 1 m/s tiene la unidad kg m/s2,
y se denomina Newton (N).
Componentes de fuerza tpicos en distintos sistemas
fuerza de aceleracin =
Fa = m a = m !v
Fa
m masa aceleracin !t
[F] = kg m/s2 = kgm/s2 = N
gravitacin
m
(aceleracin de la gravedad FN = m g
FG g Z#[<?C#$\. #Z#[<?C#]\^0#_#CO#]\^0Y
2
FH Descomposicin de las fuerzas en FH = FN!Z!1&$ [

! planos inclinados: fuerza tangencial
FG FN
y fuerza normal FN = FN!Z!3.1 [
FR
Fuerza de rozamiento
FR!\!]!Z!^N
Resistencia al deslizamiento
FN
Fuerza del muelle, muelles de

FS! \!R!Z!_2
traccin y de compresin
p FP Fuerza de compresin Fp = p A
Smbolo Nombre SI Smbolo Nombre SI

A rea transversal m2 g Aceleracin de la gravedad m/s2
F Fuerza N R Constante del muelle N/m
Fa Fuerza de aceleracin N m Masa kg
FN Peso del cuerpo N p Presin (1 Pa = 1 N/m 2 = 10-5 bar) Pa
FH Fuerza tangencial N [ ngulo del plano inclinado
FN Fuerza normal (perpendicular al plano) N _2 Desplazamiento m
Fp Fuerza de compresin N _6 Duracin s
FR Fuerza de rozamiento N _= Variacin de velocidad m/s
FS Fuerza del muelle N ]# J+%2'(%&1%#*%#-+P"$(%&1+#
a Aceleracin m/s2 (vase la tabla captulo 10.2)

Fuerza total resultante de las componentes de fuerza
F1 F2 Fx
Suma de fuerzas de igual direccin FL = F1 + F2 + ...+ F`
FL
F1
Suma de fuerzas de direccin
FL = F1!a!^2!a!888a!^`
contraria
FL Fx F2
F1
Suma de fuerzas perpendiculares 2 2
FL = F1 + F2
FL
F2
entre s
Smbolo Nombre SI
FL Fuerza de carga (salida) N
F1 /F2 /Fx Componentes de fuerza N

1.2 Generalidades sobre los pares de fuerza
El par de fuerza es una medida del efecto de giro que produce una fuerza ejercida sobre un sis-
tema giratorio. Tiene para la rotacin la misma funcin que tiene la fuerza para el movimiento
-%'1(6B&%+<#!".#%'4"'(+&%.#.+&#:G6(*".#.(%$5-%#%&#-%6"'()&#"#4&#%Q%#*%#0(-+#*%2&(*+<
Generalidades
F
par de fuerza =
r
M
fuerza brazo de palanca M=Fr
[M] Z#]#`#$#Z#]$
Componentes de par de fuerza tipicos en sistemas motores
Par de aceleracin de un momento de inercia = momento de M! "#$#%#!#"#$#% &(

&'
inercia aceleracin angular (para el clculo de momentos de
inercia vanse las pginas siguientes) M! = J " #%
30 #$
r Par de friccin de cojinetes sin-

terizados y rodamientos a bolas MR = FKL rKL
a.($56(2'"*+Y
Par de fuerza de muelles y resortes

MS!\!Rm `!_b
en espiral
Par de fuerza total resultante de las componentes de par

M1 M2 Mx
Suma de pares de igual direccin ML = M1 + M2 + ...+ M`
ML
M1
Suma de pares de direccin
ML = M1!a!S2!a!888a!S`
contraria
ML Mx M2

F Fuerza N r Radio m
FKL Carga en el rodamiento axial/radial N rKL Dimetro medio del rodamiento/cojinete m
U Momento de inercia kgm2 [ Aceleracin angular rad/s2
M Par Nm _6 Duracin s
ML Par de carga Nm _b Variacin del ngulo de giro rad
MR Par de friccin Nm _c Variacin de velocidad angular rad/s
MS Par del muelle o espiral Nm ]# J+%2'(%&1%#*%#-+P"$(%&1+#
M[ Par de aceleracin Nm (vase la tabla captulo 10.2)
M1 /M2 /Mx Componentes de par Nm
R m# J+%2'(%&1%#*%#1+-.()&# Smbolo Nombre maxon
(constante del muelle) Nm _$ Variacin de velocidad rpm

1.3 Momentos de inercia de diversos cuerpos en relacin a los ejes principales
a travs del centro de gravedad S
Cuerpo Figura Masa, momentos de inercia

!"#"$"%"&"%"r 2"%"'
Cilindro Jx = 1 %"!"%"r 2
2
Jy = Jz = 1 %"!"%"(3r 2 + ' 2)
12
!"#"$"%"&"%"(ra2"'"(i2) %")""
1
Cilindro hueco Jx"#""""%"!"%"(r
2 a
2
+ ri2)
Jy = Jz = 14 %"!"%""(a2 + ri2 + )3
2
m = 31 !"$"!"%"!"r 2 !"&
3
Cono Jx = 10 !"#"!"r 2
3
Jy = Jz = 80 !"#"!"(4r 2 + h2)
1
!"#""""$"%"$"&"$"(r 2
+ r2r1+ r12) $"'
3 2
Cono truncado 3 r25 !"r15

Jx"#""""""$"!"$
10 r23 !"r13
m = 2!"#"$ 2"#"r 2 #"%""
Toroide Jx = Jy = 81 #"&"#"(4%2 + 5r 2)
Jz = 41 #"&"#"(4%2 + 3r 2)
4
m= !"#"!"$"!"r 3
3
Esfera 2
Jx = Jy = Jz = !"%"!"r 2
5

Ux Momento de inercia h Altura m
relativo al eje de giro x kgm2 m Masa kg
Uy Momento de inercia r Radio m
relativo al eje de giro y kgm2 ra Radio exterior m
Uz Momento de inercia ri Radio interior m
relativo al eje de giro z kgm2 r1 Radio 1 m
R Radio del toroide en torno al eje z m r2 Radio 2 m
d Densidad kg/m3

Cuerpo Figura Masa, momentos de inercia
4
!"#"""""$"%"$"&"$"(ra3"'"(i3)
3
Esfera hueca ra "'"(i
5 5
2
Jx = Jy = Jz"#""""$"!"$"
5 r 3"'"( 3
a i
m = !"#"$"#"%"#"&"
Ortoedro 1
Jx = 12 #"'# (%2 + &2)
m !"#"$"%"$"&
Varilla y
1
Jx = Jz"!""""""$"'"$"& 2
12
1
!"#""""$"%"$"&"$"'"$"("
3
Pirmide de 1
Jx"#""""""$"!"$"(&2
+ ' 2)
base rectangular 20
1
Jy"#""""""$"!"$"(' 2
+ 3 ( 2)
20 4
x2
Cualquier slido m = !"#"$"#"%x1 f 2(x) #"&'"""

de revolucin 1 x2
Jx = 2 #"!"#"$"#"%x1 f 4(x) #"&'
Teorema de Steiner
Momento de inercia relativo a
un eje de giro paralelo x a una Jx = m !"r s2 + Js
distancia rs del eje s a travs el
centro de gravedad S.

A Seccin transversal m2 c Longitud de arista c m
Us Momento de inercia relativo al eje s h Altura m
a travs del centro de gravedad S kgm2 l Longitud m
Ux Momento de inercia m Masa kg
relativo al eje de giro x kgm2 ra Radio exterior m
Uy Momento de inercia ri Radio interior m
relativo al eje de giro y kgm2 rs Distancia del eje s al centro de gravedad S m
Uz Momento de inercia d Densidad kg/m3
relativo al eje de giro z kgm2 x1 Punto 1 en el eje x m
a Longitud de arista a m x2 Punto 2 en el eje x m
b Longitud de arista b m

2. Cinemtica
2.1 Ecuaciones del movimiento lineal
Movimiento uniforme
Velocidad v
Velocidad v = !#
!"
=!\!_1!e!_6 = constante
!s v [v] = m/s _1!\!=!Z!_6
!t Tiempo t
Aceleracin constante desde el reposo
Velocidad v Aceleracin _=!\!'!`!_6

'!\!_=!e!_6 = constante
1
!"#$####%#&#%#!t
[a] = m/s2 2
2
!v
!s _=!\!(!`!_6
Cada libre
h = 1 g !t 2
!t Tiempo t
2
Aceleracin constante desde una velocidad inicial
Velocidad v
vend vend = vstart + a `!_6

1 '#)#!& 2
!"#$#%"&'(&#)#!&#*####
vstart 2
!s
!t Tiempo t

a Aceleracin m/s2 6:!_6 Tiempo, duracin s
g Aceleracin de la gravedad m/s2 =:!_= Velocidad, variacin de velocidad m/s
h Altura de cada m vend Velocidad despus de la aceleracin m/s
_1 Variacin de la distancia m vstart Velocidad antes de la aceleracin m/s
Comentario:
!".#.45%-2'(%.#'+6+-%"*".#-%5-%.%&1"&#6"#*(.1"&'("#_1 recorrida durante el tiempo _6.

2.2 Ecuaciones del movimiento angular
Generalidades
Conversin entre radianes
360 1m
y grados (la unidad rad 1 rad = 2! = 1m = 57.2958
1m
suele obviarse frecuente-
1rad
mente) 360 = 2f!)'%
Conversin entre
& 30
1m
velocidad angular y !"#""""""$"%""""""%"#""""" $"!
30 &
velocidad de rotacin
Movimiento uniforme
Velocidad angular #, Velocidad angular
$%
velocidad
c!\!_b!e!_6!\!constante !"#
de giro n $t
[c] = rad/s $%
30 $%
!" #,n !"#
&"#""""""""'
Velocidad ($t $t
30 $%
n = 30!e!f!g!_b!e!_6!\!const. &"#""""""""'
!t Tiempo t [n] = 1/min
( $t
Aceleracin constante desde el reposo

Velocidad angular #, !"#$#%#&#!t
!"#$#%#&#!t
velocidad 30
30
!'#$######&#%#&#!t
(
!'#$######&#%#&#!t
de giro n
Aceleracin (
!#, !n [!\!_c!e!_6!\!constante 11
[[] = 1/s2 = rad/s2 !)#$####&#%#&#!t
!)#$####&#%#&#!t
2
2
!" 2
2
!t 11 ( (
!)#$####&######&#!'#&#!t
!)#$####&######&#!'#&#!t
Tiempo t 2 30
2 30
Aceleracin constante desde una velocidad inicial
Velocidad angular #, !
!end "#"!
"#"!start "$"%"&"'t
"$"%"&"'t
end start
velocidad 30
30
#end, nend n
nend =
= n
n "$""""""&"%"&"'t
"$""""""&"%"&"'t
(
de giro n end start
start (
11
!" #start, nstart ')
') #"!
#"!start "&"'*"$""""&"%"&"'t
"&"'*"$""""&"%"&"'t
22
start 2
2
(
( 11 ( (
!t ')
') #""""""&"+
#""""""&"+ "&"'*"$""""&""""""&"'n&'t
"&"'*"$""""&""""""&"'n&'t
Tiempo t 30
30 start start 2
2 3030
Smbolo Nombre SI Smbolo Nombre maxon

6:!_6 Tiempo, duracin s $:!_$ Velocidad de rotacin /
[ Aceleracin angular rad/s2 velocidad, (variacin) rpm
_b Variacin del ngulo de giro rad nend Velocidad tras la aceleracin rpm
c:!_c Velocidad angular rad/s nstart Velocidad previa a la aceleracin rpm
cend Aceleracin angular tras la aceleracin rad/s
cstart Velocidad angular antes de la aceleracin rad/s
Comentarios:
!".#.45%-2'(%.#'+6+-%"*".#-%5-%.%&1"&#%6#G&046+#*%#0(-+#_b recorrido durante el tiempo _6.
ngulo de giro _b = 2f!rad #&b$%-+#*%#-%:+64'(+&%.#Z#=DOc#`#&b$%-+#*%#-%:+64'(+&%.#

734( 6".#*"1(+8,%&-1()"(9-:%9%"$+-(*%$"/*
6".#* General Simtrico
Recorrer largas distancias a

Adecuado para
velocidad limitada
vmax vmax
s s
Diagrama
ta tb tc ta tb ta
ttot ttot
Tarea:
vmax = !" vmax = !&

!# %'%!#c (!""#"$%$!"a)
Recorrer la distancia _1 en el !##$#%& a
2
tiempo _6tot vmax !&
amax = !# amax =
a
(!""#"$%$!"a) !"a
!" !# $%$!#
!##&# = v + a 2 c !""#" = v!$ %&!"a
Recorrer la distancia _1 a max
max
mxima velocidad vmax vmax vmax
amax = !# amax =
a
!"a
Recorrer la distancia _1 a !""#" = a !$ !"a

%&!"a
max
mxima aceleracin amax
vmax = amax !"a
!%a#&#!%c
Completar el movimiento !"#$ &#!%b vmax !"#$#(!%%&%#'#!%a) vmax
2
en el tiempo _6tot a mxima v vmax
velocidad vmax amax#$ max amax = !%
!%a a
Completar el movimiento !#$%$&max (!""'"$($!"a) !"a

en el tiempo _6tot a mxima
aceleracin amax vmax = amax !"a
Completar el movimiento a
mxima velocidad vmax y a
mxima aceleracin amax

amax Aceleracin mxima m/s2 _6b Tiempo b s
vmax Velocidad mxima m/s _6c Tiempo c s
_1 Variacin de la distancia m _6tot Tiempo total s
_6a Tiempo a s

Trapezoidal 3/3 Triangular
Optimizado para una aceleracin o fuerza
Optimizado para minimizar la potencia
limitadas (dados _1 y _6).
requerida (dados _1 y _6): El ms favorable
Optimizado para mn. tiempo necesario
desde un punto de vista trmico
(dados _1 y amax).
vmax
vmax
s s
ttot ttot
!$
vmax = 1.5 !$ vmax = 2 !"
!""#" "#"
amax = 4.5 !$ 2 amax = 4 !$ 2

!" "#" !" "#"
!""#" = 1.5 v!$ !""#" = 2 v

!$
max max
v max2 v max2
amax = 2 amax =
!$ !$
!""#" = 3 !$ !"#$%#" !$ !""#" = 2 a
!$
2 amax amax max
vmax = % !$% amax !"&$'"" !$%("amax vmax = !$% amax

2
1
!&$% 2 !""#"$ vmax !"#$ 2 !%%&% vmax
3
v vmax
amax$%$3 max amax = 2
!""#" !%%&%
!"#$ 2 amax !t tot2 !"#$&&" amax !t tot2 1

!$%&%%%%% amax !" "#"2
9 4
vmax = 31 amax !t tot !"#$%%" amax !t tot vmax = 1 amax !""#"
2
v max2 v max2
!$%&%2 a !"#$ a
max max
vmax v
!""#" = 3 a !%%&%#$#2 amax
max max

amax Aceleracin mxima m/s2 _1 Variacin de la distancia m
vmax Velocidad mxima m/s _6tot Tiempo total s

73;( 6".#*"1(+8,%&-1()"*(9-:%9%"$+-(/$<=*/.
6".#* Generalidades Simtrico
Giros prolongados con

Adecuado para
velocidad limitada
nmax nmax
! !
Diagrama
ta tb tc ta tb ta
ttot ttot
Tarea:
30 !& 30 !&
nmax = ' !" + !"c nmax =
' (!""#"$%$!"a)
Recorrer el ngulo _b !""#"$% a
2
en el tiempo _6tot "' "'
!max = "# + "#c !max =
"##$#%& a (%"#a ("##$#%&%"#a) "#a
2
30 !$ !" + !" 30 !$
!""#" = % n + a 2 c !""#" = % n + !"a
Recorrer el ngulo _b a max max
mxima velocidad nmax # nmax $ nmax
"max = 30 !t !max = 30
a
"#a
"%
Recorrer el ngulo _b a "##$# = + "#a
!max "#a
mxima aceleracin angular
[max nmax = 30
$ !max "#a
& !$ #%#!$ (
!"#$############## #(!%%&%#'#!%a)
Completar el movimiento !"#= 30 n'()# a 2 c + !$b 30 nmax
en el tiempo _6tot a mxima $ nmax $ nmax
velocidad nmax !max = 30 "# !max = 30 "#
a a
Completar el movimiento !"#$#%max#&#(!''('#)#!'a)#&#!'a

en el tiempo _6tot a mxima
aceleracin angular [max nmax = 30
$ !max "#a
Completar el movimiento a
mxima velocidad nmax y a
mxima aceleracin angular
[max

[max Mxima aceleracin angular rad/s2 _b Variacin del ngulo de giro rad
_6a Tiempo a s
_6b Tiempo b s Smbolo Nombre maxon
_6c Tiempo c s nmax Mxima velocidad de funcionamiento rpm
_6tot Tiempo total s
C? Libro de frmulas de maxon

Trapezoidal 3/3 Triangular
Optimizado para minimizar la potencia Optimizado para una aceleracin angular o
requerida (dados _b y _6): El ms favorable par limitados (dados _b y _6) y para mnimo
desde un punto de vista trmico tiempo necesario (dados _b y [max)
nmax
nmax
!" !
!ttot ttot
30 !$ 30 !$
nmax = 1.5 % !" !$ = 2 % !"
"#" "#"
"# !$
!max = 4.5 %max = 4
"t tot 2 !""#"2
30 !$ 30 !%
!""#" = 1.5 % n !""#"$= 2 & n
max max
$2 nmax2 $2 nmax2
!max = 2 2 "# !max = 2 "#
30 30
3 "% "% "#
"##$# = ! !"#$%#" ! "$$%$ = 2 !
2 max max max
nmax = 1 30 !"# $max !"#$%&" !"# $max 30

nmax = % !"# $max
2 %
!$%& 2 30 ' !" n !"#= 1 & !$$%$# nmax
3 "#" max 2 30
% nmax % n
!max = 3 30 "# !max = 2 30 "#max
#$# #$#
!"#$ 2 %max# !t tot2#!"#$%%" %&'(# !t tot2 !"#$###1 %max# !t tot2

9 4
nmax = 1 30 !max "##$# !"#$%&" !max "##$# nmax = 12 30
3 % ! "max #$$%$
30 n 2 30 n max2
"# = 2 $ !max "#$= % !
max max
" nmax % nmax
!ttot = 3 ! 30 ! # "##$# = 2 30 !
max max

[max Mxima aceleracin angular rad/s2 nmax Mxima velocidad de funcionamiento rpm
_6tot Tiempo total s
_b Variacin del ngulo de giro rad

Notas
3. Transmisiones mecnicas
3.1 Conversin mecnica
>*/1%#&/&%'$ Potencia de salida / ecuaciones generales
Traslacin Potencia de salida, movimiento lineal
Husillo Cremallera
[G] Z#$\.#d#]
Mmech!\!=!g!^
Husillo a bolas
Cinta transportadora
Ecuaciones generales
Husillo trapecial
Gra
Pmech,in
Pmech,L =
!
Excntrica Vehculo
"in # Min
vL # FL =
Cigeal !
Rotacin
Potencia de salida, movimiento angular
Reductor Correa [G] = s-1#d#]$
Reductor engr. recto Correa dentada !

Pmech"#"$"%"&"#"""""""%"'"%"&
30
Reductor planetario Transmisin
con cadena
Ecuaciones generales
Reductor engr. cnicos
Diseo especial
Pmech,in
Pmech,L =
Reductor helicoidal !
Reductor cicloidal
"in # Min
Reductor Wolfrom "L # M L =
Harmonic Drive !
Nomenclatura de las frmulas

!".#$"0&(14*%.#*%#."6(*"#a'"-0"Y#.%#(*%&1(2'"&#'+&#%6#.4,B&*('%#L.
!".#$"0&(14*%.#*%#%&1-"*"#a&+-$"6$%&1%#*%6#6"*+#*%6#$+1+-Y#.%#(*%&1(2'"&#'+&#
el subndice in.

F Fuerza N vL Velocidad de la carga m/s
FL Fuerza de carga (salida) N h! Rendimiento
M Par Nm c Velocidad angular rad/s
ML Par de carga Nm cL Velocidad angular de la carga rad/s
Min Par de entrada Nm cin Velocidad angular de entrada rad/s
Mmech# A+1%&'("#$%'G&('"# M
Mmech,in# A+1%&'("#$%'G&('"#*%#%&1-"*"# M Smbolo Nombre maxon
Mmech,L# A+1%&'("#$%'G&('"#*%#."6(*"# M n Velocidad rpm
v Velocidad m/s

437( ?./$19%1%-$"1(9"&@$%&/1A(/$<=*/.(B(*%$"/*
Motor con husillo

Velocidad 60
nin = p vL
JS de giro
p p FL
Par de fuerza Min =
2! "
Par adicional para aceleracin constante

(variacin de la velocidad _$in durante el tiempo!_6a)
mL&)&+S p 2 , -#in
M"#$%&'&&&(in&)&(S&)&&&&&&&&&&&&&&&&*&&&&&&2 &&&*&&&&&&&&*&&&&&&&&&
! 4, 30 -.a
Holgura, error 2!
"#in$%$"&L ! p
de posicin
Transmisin mediante cinta transportadora, gra
Velocidad 60 vL
J1 nin = ! (Supuesto: sin deslizamiento)
mB
de giro ! d1
d1 d1 FL
J2 Par de fuerza Min = !
2 !
d2
d1 J2 d12 JX d12 mL + mB d12 " #%&%
M&%'( = J&% + J1 + ! 2+ ! 2+ ! ! !
J1 ! d2 ! dX ! 4 30 #$a
Holgura, error !"in#$#!%L ! 2

de posicin d1

FL Fuerza de carga N mL Masa de la carga kg
Uin Momento de inercia del motor mS Masa del husillo kg
(motor, encoder, freno) kgm2 p Paso de rosca del husillo m
US Momento de inercia del husillo kgm2 vL Velocidad de la carga m/s
UX Momento de inercia de la polea X kgm2 _1L Holgura mecnica de la carga m
U1 Momento de inercia por el _6a Tiempo de aceleracin s
lado del motor kgm2 _bin Holgura mecnica de la carga rad
U2 Momento de inercia de la polea 2 kgm2 i Rendimiento
Min Par de entrada Nm
M&$:[ Par de aceleracin Nm Smbolo Nombre maxon
dX Dimetro de la polea X m nin Velocidad de entrada rpm
d1 Dimetro de la rueda motriz m _$in Variacin de la velocidad de entrada rpm
d2 Dimetro de la polea 2 m
mO Masa de la cinta kg

Cremallera
J P, z
Velocidad 60
p nin = !"vL
de giro p !"z
mz p !"z FL
Par de fuerza Min = !
2! "

mL + mZ p2 !"z2 # $&in
Min,! = Jin + JP + ! ! !
" 4# 2 30 $%a
Holgura, error 2!
"#in = "$L !
de posicin p !"z
Vehculo
Velocidad 60 vL
nin = ! (Supuesto: sin deslizamiento)
de giro ! d
JW
d FL
Par de fuerza Min = !
mF d 2 !

mL + mF d 2 " #%&%
M&%'( = J&% + JW + ! ! !
! 4 30 #$a
Holgura, error
!"in = !sL ! 2
de posicin d

FL Fuerza de carga N mZ Masa de la cremallera kg
Uin Momento de inercia del motor p Paso de engranaje m
(motor, encoder, freno) kgm2 vL Velocidad de la carga m/s
UM Momento de inercia del pin kgm2 z Nmero de dientes del pin
UG Momento de inercia de todas _1L Holgura mecnica de la carga m
las ruedas kgm2 _6a Tiempo de aceleracin s
Min Par de entrada Nm _bin Holgura mecnica en la entrada rad
M&$:[ Par de aceleracin Nm i Rendimiento
d Dimetro de la rueda motriz m
mF Masa del vehculo kg Smbolo Nombre maxon
mL Masa de la carga kg nin Velocidad de entrada rpm
_$in Variacin de la velocidad de entrada rpm

Excntrica
e Evolucin sinusoidal de la velocidad de la carga
JE (supuesto: velocidad constante de entrada nin)
vL (t) = ! nin e sin ! nin t

30 30
Fuerza de aceleracin peridica en funcin del ngulo de giro para la

carga, los mbolos y el varillaje (mL)
Fa#$!%#&#'a#(#)*+!#&#,L ! " ! !"e !"cos!

30 nin
Pares en funcin del ngulo debido a las differentes condiciones de

carga en los dos semiciclos de ida y vuelta
Min1!FbH!\!+!Z!F^L1!Z!1&$!b!j!^a1!Z!3.1bH! 0!k!b!k!f
Min2!FbH!\!+!Z!F^L2!Z!1&$!b!j!^a2!Z!3.1bH! f!k!b!k!2f
>"6+-#%2'"P#*%6#5"-
e
Min,RMS = ! FL1 2 + Fa1 2 + FL2 2 + Fa2 2
2 !"!
Par adicional para aceleracin del disco de excntrica

(variacin de velocidad _$in durante el tiempo!_6a)
! "$%$
M%$&'()((*%$(+(*E(((!( !
30 "#a

FL1 Fuerza de carga de 1 mitad del ciclo N e Excentricidad m
FL2 Fuerza de carga de 2 mitad del ciclo N mL Masa de la carga kg
Fa Fuerza de aceleracin N vLF6H Evolucin sinusoidal de la velocidad
Fa FbH Fuerza de aceleracin peridica de la carga m/s
en funcin del ngulo de giro N t Tiempo s
Fa1 Fuerza de aceleracin de 1 mitad del ciclo N _6a Tiempo de aceleracin s
Fa2 Fuerza de aceleracin de 2 mitad del ciclo N b ngulo de giro rad
Uin Momento de inercia del motor i Rendimiento
(motor, encoder, freno) kgm2
UE Momento de inercia de la excntrica kgm2 Smbolo Nombre maxon
Min,RMS# A"-#%2'"P#aeNVY# ]$ nin Velocidad de entrada rpm
M&$:[ Par de aceleracin Nm _$in Variacin de la velocidad de entrada rpm
Min1FbH Par 1 mitad del ciclo Nm
Min2FbH Par 2 mitad del ciclo Nm

434( ?./$19%1%-$"1(9"&@$%&/1A(/$<=*/.(B(/$<=*/.
Reductor
Velocidad nin = nL iN
iG J1
ML
Par de fuerza Min =
J2
iG !

JL + J2 % !#$# JL % !#
M$#&'= J$#+ J1+ = J + J + $#
iG (
2
30 !"a $#) G iG ( 30 !"a
2
z3
Holgura, error de
_bin!\!_bL!g!&N
z1 posicin
Relacin de reduc- z 1+ z 3
cin del reductor iG =
z1
planetario
Transmisin mediante correa
d1 d2
mR Velocidad nin = nL (Supuesto: sin deslizamiento)
J1 d1
d1 ML
J2 Par de fuerza Min =
d2 !
d2
(variacin de la velocidad _$in durante el tiempo!_6[)
2 2 2
J +J d Jx d1 m d1 & 'n
M!"#$ = Jin + J1 + L % 2 12 + 2 + 4R % 30 't in
d2 % dx a
Holgura, error de !"in = !" out d 2

posicin d1

UN Momento de inercia del reductor iN Relacin de reduccin del reductor
visto por el motor kgm2 (valor de catlogo)
Uin Momento de inercia del motor mR Masa de la correa kg
(motor, encoder, freno) kgm2 z1 Nmero de dientes de pin sol
UL Momento de inercia de la carga kgm2 z3 Nmero de dientes de corona interior
UX Momento de inercia de la polea X kgm2 _6a Tiempo de aceleracin s
U1 Momento de inercia por el lado del motor kgm2 _bin Holgura mecnica en la entrada rad
U2 Momento de inercia de la polea 2 kgm2 _bL Holgura mecnica de la carga rad
Min Par de entrada Nm i Rendimiento
M&$:[ Par de aceleracin Nm
ML Par de carga Nm Smbolo Nombre maxon
d1 Dimetro de la rueda motriz m nin Velocidad de entrada rpm
d2 Dimetro de la polea de la carga m nL Velocidad de la carga rpm
dX Dimetro de la polea de desvo X m _$in Variacin de la velocidad de entrada rpm

3.4 Reductores maxon
Designacin de reductores maxon

Tipo de reductor
GS Reductor de engranajes rectos
GP Reductor planetario
KD Coaxdrive
GP 22 A
Dimetro Versin
en mm
A Versin metlica
B Versin con corona interior extra gruesa
C Versin cermica
HD Heavy Duty para aplicacin en aceite
HP Versin High Power
K Versin de plstico
L Versin de costes optimizados
M Versin esterilizable para instrumental mdico
S Reductor con husillo y rodamiento axial
V Versin reforzada
Z Version con baja holgura
Rangos de trabajo del reductor

Los reductores maxon estn dimensionados para una vida til de al menos 1000 horas a
mximo par de fuerza y mxima velocidad de entrada. Si no se los somete a dichos valores
mximos, su vida til puede ser mucho mayor. Si se exceden dichos lmites, es de esperar una
disminucin de la vida til.
Velocidad de giro de la carga nL
Mx. vel. de giro de la carga
(en funcin de la vel. de entrada del reductor)
nG,max
nin,max
nG,max =
iG
nG,max nin,max
Rgimen continuo Rgimen intermitente
Par de la carga ML
MG,cont MG,max

MN:3.$6 Mx. par permanente del reductor nN:*'E Mxima velocidad de salida del reductor rpm
(valor de catlogo) Nm nin, max Mxima velocidad de entrada rpm
MN:*'E Mx. par admisible de forma intermitente
(valor de catlogo) Nm
iN Relacin de reduccin del reductor
(valor de catlogo)

4. Cojinetes
;3C( >-9,/./+%:/()"(&/./&+".81+%&/1()"(&-D%$"+"1(1%$+".%E/)-1(0(.-)/9%"$+-1(/(F-*/1
Cojinetes sinterizados Rodamientos a bolas
Tipo de Giro continuo Aptos para cualquier tipo de trabajo

funciona- Especialmente adecuados para
miento aplicaciones con arranques/paradas y
tambin con velocidades de giro bajas
Rango de Ideal a partir de 500 rpm (rango de Hasta aprox. 10 000 rpm
velocidades la lubricacin hidrodinmica) En casos especiales hasta 100 000 rpm
de giro Con especiales combinaciones de y ms
materiales y lubricaciones tambin
para bajas velocidades de giro
Carga Solo para pequeas cargas Cargas ms elevadas
radial/axial Rodamientos a bolas precargados:
carga axial hasta el valor de la
precarga
Otros Tpicos en pequeos motores de Tpico en motores de CC a partir de
criterios de CC hasta dimetros de 30 mm y en dimetro de 10 mm y en reductores
utilizacin reductores de engranajes rectos planetarios
No aptos para carga en rotacin Los rodamientos a bolas precargados
No aptos para aplicaciones de tienen una largusima vida til y una
:"'B+#a*%.0".(2'"'()&Y marcha suave: tpicos en motores de
No aptos para bajas temperaturas CC sin escobillas
(< 20C)
Juego Axial: tp. 0,05...0,15 mm Axial: tp. 0,05...0,15 mm
Radial: tp. 0,014 mm (sin juego axial en caso de precarga)
Radial: tp. 0,025 mm
Coef. de 0.001 0.01 0.001 0.1
friccin tp. (lubricacin hidrodinmica)
Lubricacin Lubricacin hidrodinmica solo con Rango de temperaturas de la
altas velocidades de giro lubricacin estndar: tp. 20...100 C
Es importante la combinacin Lubricacin especial posible para
de materiales de eje y cuerpo de temperaturas de trabajo muy altas o
cojinete, siendo crticos el tamao muy bajas
de poro del cojinete sinterizado Es posible la estanqueizacin (pero a
y la viscosidad del lubricante a la costa de mayor friccin, menor vida
temperatura de trabajo til y menores velocidades de giro)
Especial: cojinetes sinterizados de
hierro con ejes cermicos para altas
carcas radiales y larga vida til
Costes Econmico Precio ms elevado

Notas
5. Principios Elctricos
5.1 Fundamentos de corriente continua
Potencia elctrica
Potencia:
U2
Unidad: P=UI=RI2=
R
[Mf# Z#>#`#;#Z>;
# Z#M#Z#g\.
Prdidas de potencia:
MV = R I 2
Adaptacin de potencia
La potencia entregada de una fuente de alimentacin a la carga ser mxima cuando R L = Ri
1.0 Fuente lineal Consumidor

P/Pmax
a
0.8 I Ri I
0.6 U0 Ukl RL
0.4
b
0.2
0.0
U2
0.01 0.1 1 10 100
RL/Ri
Pmax = 4 0R = I 2 Ri
i
G"0()"(HI9
I U=RI
+ A U
I=
V U R
R
U
_ R= I

I Intensidad A Ri Resistencia interna de
M# A+1%&'("# M ## 6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&# h
Mmax# A+1%&'("#$GS($"# M R L# e%.(.1%&'("#*%#6"#'"-0"# h
MV# A9-*(*".#*%#5+1%&'("# M U Tensin V
R# e%.(.1%&'("#%69'1-('"# h UC Tensin de la fuente V
U R2 Tensin en bornes V

Constante de tiempo elctrica
La constante de tiempo
100
Variacin de la corriente
elctrica describe el tiempo
% con carga inductiva
63% de reaccin de la corriente al
!el = L
60
40 conectar o desconectar una R
20
tensin. Variacin de la tensin
0 con carga capacitiva
0 !el 2!el 3!el 4!el 5!el [lel]!\!m!e!n!\!o1!e!P!e!n!\!1
! =RC
t [lel]!\!n!!^!\!n! As / V = s el
Pull-up / Pull-down
+V
Pull-up: resistencia (impedancia relativamente alta)
Conecta la entrada al punto de mayor potencial.
Ru Pull-up
Lleva el cable al potencial mayor en caso de que no
haya una tensin externa que lleve a un voltaje menor.
Lgica
Lgica
Pull-down: resistencia (impedancia relativamente alta)
Rd Pull-down
Conecta la entrada al punto de menor potencial.
Lleva el cable al potencial menor en caso de que no
haya una tensin externa quelleve a un voltaje mayor
Salida de colector abierto

+V Salida de colector abierto (CA):
Salida de un circuito integrado con un transistor
Ru bipolar con una salida a colector abierto.
Por lo general las salidas se usan junto con una
Iout Salida resistencia pull-up, que en estado inactivo eleva la
de colector salida a un potencial mayor.
abierto
Colector
Base
Uout!\!jo!p!(Iout Ru)
Lgica
Uout
Emisor Los sensores Hall tienen generalmente una salida de
colector abierto sin resistencia pull-up. Esta se integra
por tanto en los controladores maxon.

C Capacidad F t Tiempo s
Iout Corriente de salida A Uin Tensin de entrada V
L Inductancia H Uout Tensin de salida V
R# e%.(.1%&'("#%69'1-('"# h +V Tensin de alimentacin V
Rd# e%.(.1%&'("#5466i*+j&# h lel Constante de tiempo elctrica s
Ru# e%.(.1%&'("#5466i45# h

5.2 Circuitos elctricos resistivos
Conexin de resistencias en serie
I
+
U = U1 + U2 +...
R1 U1
R = R1 + R2 + ...
I = constante
U
U1 R1
=
R2 U2 U2 R2
Conexin de resistencias en paralelo
I
I = I1 + I2 +...
+
I1 I2
1 1 1
= + + ...
R R1 R 2
U = constante R1 R2
U R1 R2 R=
R1 + R2
I1 R2
=
I2 R1

I Intensidad total A R1, R2# e%.(.1%&'(".#5"-'("6%.# h
I1, I2 Intensidades parciales A U Tensin total V
R# e%.(.1%&'("#%34(:"6%&1%# h U1, U2 Tensiones parciales V

Divisor de tensin sin carga
+
I R2
U2 = U
R1 + R2
R1 U1
U1 R1
=
U U2 R2
R2 U2 U2 U
I= =
R2 R1 + R2
Divisor de tensin bajo carga

I I I I Rx
+ + + + UL = U
Rx + R1
RL R2
R1 R1 R1 R1 Rx =
IL IL
RL + R2
U U U U R2
IL = I
IR2 IR2 RL + R2
R2 R2 UL UL RL RL Rx Rx
RL
IR2 = I

RL + R2
Potencimetro
+ A A: Inicio
S: Cursor R = x R0
E: Fin
1
R0 Sin carga UL = x U
S
U x
0
x
UL RL UL = U !
Bajo carga R0
(x x 2) +1
RL
E
Resistencia del bobinado
Dependencia de la temperatura RqG = Rmot (1 j![Cu (T G p!25C))

I Intensidad total A RqG Resistencia del bobinado
IL Corriente en la carga A a la temperatura actual TG# h
IR2 Corriente a travs de la resistencia R2 A U Tensin total V
R# e%.(.1%&'("#%34(:"6%&1%# h U1, U2 Tensiones parciales V
R 0# e%.(.1%&'("#*%6#5+1%&'()$%1-+# h UL Tensin de carga V
R1, R2# e%.(.1%&'(".#5"-'("6%.# h TG Temperatura del bobinado K
R L# e%.(.1%&'("#*%#6"#'"-0"# h x Posicin del potencimetro 0...1
Rmot Resistencia de conexin del motor
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h Smbolo Nombre Valor
Rx Resistencia equivalente de R2 y RL# h [Cu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1

5.3 Fundamentos de corriente alterna
Magnitudes alternas
Frequencia 1
T [f] = 1 / s = Hz f= T
t
Frequencia angular
c!\!2f!g!<
[c] = 1 / s = rad / s
G"0()"(HI9
~
I
U=ZI
A
U
I=Z
V U Z
U
~ Z=I
Resistencias
Reactancia
XL
XL Inductiva XL!\!c!g!L!\!2f!g!<!g!L
~
~ XC
XC
~ Capacitiva 1 =
XC = !"#"$ 1
~ 2%"#"&"#"$
Impedancia (resistencia en corriente alterna) Z = |Z|
Para conexin en serie de R y L, o R y C Z = R2 + X 2

C Capacidad F XC# e%"'1"&'("#'"5"'(1(:"# h
I Intensidad A X L# e%"'1"&'("#(&*4'1(:"# h
L Inductancia H Z# l$5%*"&'("# h
R# e%.(.1%&'("#%69'1-('"# h f Frequencia Hz
T Duracin del perodo s t Tiempo s
U Tensin V c Frecuencia angular rad/s
X Puede ser XC o XL# h

5.4 Filtros sencillos
Generalidades
1
Frecuencia de corte fC fC = f = R
2! R C o C 2! L
Uout
Desfase !"#$%&
Uin
Filtros pasabajos, circuito integrador
Permiten pasar prcticamente sin atenuar las frecuencias que se hallan por debajo de su
frecuencia de corte fC. Las frecuencias mayores se atenan. Aplicaciones: entradas de contro-
ladores maxon, medicin de seales de conmutacin de motores maxon.
R I UR 1.0 Uout 1
0.707 =
0.5 Uin 1 + ( f / fC )2
Uin C Uout Uout Uout 0.2
! f = fC
Uin Uin 0.1
Xc
L 90 Uout = Uin
Uin 45
R2 + Xc2
UL
Uin R Uout
!
0 R
! 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 Uout = Uin
I Uout f/fC
R2 + XL2
Filtro pasaaltos, circuito derivador

Permiten pasar prcticamente sin atenuar las frecuencias que se hallan por encima de su
frecuencia de corte fC. Las frecuencias menores se atenan.
C I Uout 1.0 Uout 1

!
0.707 =
0.5 Uin 1 + ( fC / f )2
Uin R Uout UC Uout 0.2
Uin f = fC
Uin 0.1
R
R 90 Uout = Uin
R + XC2
2
Uin ! 45
Uin L Uout Uout 0 XL
!
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 Uout = Uin
I UR f/fC
R2 + XL2

C Capacidad F UL Tensin en la bobina V
I Intensidad A UR Tensin en la resistencia V
L Inductancia H f Frequencia Hz
R# e%.(.1%&'("#%69'1-('"# h fC Frecuencia de corte Hz
Uin Tensin de entrada V b ngulo de desfase
Uout Tensin de salida V X C# e%"'1"&'("#'"5"'(1(:"# h#
UC Tensin en el condensador V XL # e%"'1"&'("#(&*4'1(:"# h

6. Motores maxon
6.1 Generalidades
Qu hace especiales a los motores maxon?

El corazn del motor maxon es el bobinado de cobre sin ncleo de hierro.
Caractersticas destacadas de los motores de CC de maxon:
;61"#%7('(%&'("#H#,"Q+#'+&.4$+#%&%-091('+
N+$%&1+#*%#(&%-'("#$4/#,"Q+#H#$GS($"#"'%6%-"'()&
m"Q"#(&*4'1"&'("#H#6"-0"#:(*"#b1(6
J4-:".#'"-"'1%-B.1('".#6(&%"6%.#H#,4%&"#-%046",(6(*"*
n+-$"#'+&.1-4'1(:"#'+$5"'1"#H#,4%&"#-%6"'()&#:+64$%&\5+1%&'("
Sin par de retencin magntico
Bajas emisiones electromagnticas
;61"#2",(6(*"*
maxon DC motor (motores de CC de imn permanente con escobillas)
Gama RE
Alta densidad de potencia
Motor de CC de alta calidad con imn de NdFeB !r!s!rB!**
Velocidad y par de fuerza altos
Diseo robusto (brida metlica)
Gama A-max
Buena relacin prestaciones/precio
!XW!s!YW!**
Motor de CC con imn AlNiCo
Proceso de fabricacin automatizado
Gama RE-max
Altas prestaciones a costes reducidos
Combina el diseo de los motores A-max !XY!s!Wt!**
con imanes NdFeB
Proceso de fabricacin automatizado
maxon DCX Motor
Potente gracias al imn de NdFeB
!XC!s!YB!**
K(&G$('+#/#%2'(%&1%
J+&204-",6%
Caractersticas de los dos sistemas de conmutacin con escobillas
J1&-F%**/1()"(<./#+- Escobillas de metal precioso
Aptas para corrientes altas Aptas para pequeas
con picos de intensidad intensidades y tensiones
Aptas para arranques/ Aptas para funcion. en continuo
paradas e inversiones de giro Motores ms pequeos
N+1+-%.#$"/+-%.#a"#5"-1(-#*%#CO#MY Menor rozamiento, menos ruido
Mayor rozamiento, mayor corriente en Bajas emisiones electromagnticas
vaco Precio econmico
No aptas para intensidades pequeas No aptas para altas corrientes ni picos de
Ms ruidosos intensidad
Mayores emisiones electromagnticas No aptas para funcionamiento con
Ms complejas, mayor precio arranques/paradas

maxon EC motor
Motores de CC sin escobillas (motores BLDC)
Comportamiento del motor igual al motor de CC con escobillas
Diseo similar al motor sncrono (bobinado de esttor trifsico,
imn permanente giratorio)
Corriente a las 3 fases en funcin de la posicin del rotor obtenida mediante
electrnica de conmutacin
Gama EC de maxon
Potencia optimizada, con altas velocidades
de giro de hasta 100 000 rpm
!r!s!rC!**
Diseo robusto
Diversas variantes: p.ej. corto/largo, esterilizable
Mnimo desequilibrio residual
Gama EC-max
Atractiva relacin prestaciones/precio
Robusta carcasa de acero !Xr!s!uC!**
Velocidades de giro de hasta 20 000 rpm
Rotor con un par de polos
Gama EC de 4 polos
Alta densidad de potencia gracias al
rotor de 4 polos
Bobinado tejido maxon con conexin optimizada
de los bobinados parciales !WW!s!uB!**
Material de retorno magntico de primera calidad
para reducir prdidas por corrientes de Eddy
Constante de tiempo mecnica menor de 3 ms
Motor plano maxon EC

Atractiva relacin prestaciones/precio
Altos pares de fuerza gracias al rotor multipolar
externo !XC!s!tC!**
Muy buena disipacin del calor a altas velocidades
de giro gracias a su diseo abierto
Gama EC-i de maxon

Altsima dinmica gracias al rotor multipolar
interno !uC!**
Constante de tiempo mecnica menor que 3 ms

Conmutacin electrnica
Tipo de conmutacin Determinacin de la posicin del rotor
Conmutacin del bloque Con sensores Hall Sin sensores
Secuenca de la seal de los

sensores Hall (HS) FEM
!
0 60 120 180 240 300 360
Corrientes en bloque 1
HS 1 " "
0 FEM
1
HS 2
0
1
HS 3
0
0 60 120 180 240 300 360
# #
Alimentacin motor (fase-fase)
+
0 60 120180 240300 360 U 1-2
ngulo de giro +
U 2-3 Leyenda
! Punto de estrella
+
U3-1 " Retardo de 30
# Paso por cero de la FEM
Conmutacin senoidal Con encoder y sensores Hall (HS)
Corrientes senoidales
0 60 120 180 240 300 360

ngulo de giro Motor EC con HS Encoder
>-9,/./+%:/()"(9-+-."1(J>(0(>>
Motor de CC (con escobillas) Motor EC (sin escobillas)
Excitacin y funcionamiento sencillos, Larga vida til, altas velocidades de giro
incluso sin electrnica con rodamientos a bolas precargados
El motor no contiene elementos electrnicos Sin chispas en la conmutacin
Vida til limitada a causa del sistema de Prdidas en el hierro en el retorno magntico
escobillas Necesita electrnica para funcionar
Velocidades de giro limitadas a causa del (ms cables y mayores costes)
sistema de escobillas Elementos electrnicos en el motor
(sensores Hall)

6.2 Consideraciones generales de potencia del motor CC
Motor como convertidor de energa
PJ= Rmot!"!#mot2
Pel= Umot!"!#mot
$
PL = nM
30
Mel!\!ML!j!MU
Equilibrio de potencia del motor
Umot Imot = ! n M + Rmot Imot2
30
Potencia P PL Umot > UN En el diagrama de velocidad y par, la potencia

Velocidad Umot = UN *%#."6(*"#%&1-%0"*"#%34(:"6%#"#6"#.45%-2'(%#*%6#
de giro n rectngulo debajo de la lnea velocidad-par.
PL
R.1%#-%'1G&046+#"6'"&P"#6"#$"/+-#.45%-2'(%#
n0 justo en la mitad del par de arranque y la
mitad de la velocidad en vaci. La curva de
potencia es una parbola cuyo valor mximo
es una funcin cuadrtica de la tensin del
MH Par M
motor.

Imot Corriente del motor A Umot Tensin del motor V
M Par Nm UN Tensin nominal del motor
MH Par de arranque Nm (valor de catlogo) V
M# A+1%&'("# M
Mel# A+1%&'("#%69'1-('"#*%#%&1-"*"# M Smbolo Nombre maxon
MU# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## M n Velocidad rpm
ML# A+1%&'("#$%'G&('"#*%#."6(*"# M n0 Velocidad en vaco rpm
Rmot Resistencia de conexin del motor
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h
=? Libro de frmulas de maxon

K34( >-$1+/$+"1(0(&=.:/1(&/./&+".81+%&/1()"*(9-+-.
Constantes del motor

La constante de velocidad kn y la constante de par kM son dos caractersticas clave de la
conversin de energa.
Constante de velocidad kn
La constante de velocidad R n relaciona la velocidad de $!\!Rn!g!@ind
giro n con la tensin inducida en el bobinado Uind (=FEM).
Constante de par kM
La constante de par R M relaciona el par generado M
con la intensidad elctrica I. S!\!RM!g!vmot
Nota: maxon usa la unidad mNm/A
Interrelacin entre kn(0(kM

kn kM =
30 000
! [ rpm
V

mNm
A ]
(unidades de maxon) rad Nm
=1
sV A
Lnea velocidad-par
K%.'-(,%#%6#'+$5+-1"$(%&1+#*%6#$+1+-#o#%.#*%'(-8#5+.(,6%.# n0!w!Rn!g!@mot
puntos de trabajo (n, MY#o#"#1%&.()&#'+&.1"&1%#Umot
MH!\!RM!g!vA
Velocidad de giro n
U
MR!\!RM!g!v0
mo
t >U
N
!#
n0 #$%$&#$'$(mot$)$$$$$$$$$$'$"
!"
n
U
mo
=U
(unidades de maxon)
t
N
M Relacin velocidad / par del motor
MR MH Par M !n 30 000 Rmot n0

= 2 #
!M " kM MH
IA
I0 Corriente
(unidades de maxon)
del motor Imot

Imot Corriente del motor A UN Tensin nominal del motor
IA Corriente de arranque A (valor de catlogo) V
I0 Corriente en vaco A
RM Constante de par (valor de catlogo) Nm/A Smbolo Nombre maxon
M Par Nm Rn Constante de velocidad
MH Par de arranque Nm (valor de catlogo) rpm/V
MR Par de friccin Nm n Velocidad rpm
Rmot Resistencia de conexin del motor n0 Velocidad en vaco rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h _$e_S Relacin velocidad / par del motor
Uind Tensin inducida V (valor de catlogo) rpm/mNm
Umot Tensin del motor V

Ecuacin de tensin del motor
Imot
+
di
Umot = Lmot + Rmot imot + Uind Rmot Imot + Uind
dt
Lmot
(cuando la corriente del motor apenas vara)
De ah se deduce la velocidad en funcin de la

Umot Rmot
carga (lnea velocidad-par)
#$%$&#$'$(mot$) !# '$"$%$#0$)$$$$$$$$$$'$"
!#
!" !"
FEM Uind
(unidades de maxon)

Curva de rendimiento f(M)

Rendimiento !
Velocidad n
! '#%#((#)#(*#)
!max "#$ (con#(R#$#+M#%#&0)
30 000 Umot#%#&mot
n0
2
I0
!max = 1
Umot = UN
IA
MH
Par M

FEM Fuerza electromotriz V UN Tensin nominal del motor
Imot, imot Corriente del motor A (valor de catlogo) V
IA Corriente de arranque Adi Variacin de la corriente A
I0 Corriente en vaco Adt Variacin de tiempo s
RM Constante de par i Rendimiento
(valor de catlogo) Nm/A imax Mximo rendimiento a UN
Lmot Inductancia del motor (valor de catlogo)
(valor de catlogo) H
M Par Nm Smbolo Nombre maxon
MH Par de arranque Nm R n Constante de velocidad
MR Par de friccin Nm (valor de catlogo) rpm/V
Rmot Resistencia de conexin del motor n Velocidad rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h n0 Velocidad en vaco rpm
Uind Tensin inducida V _$e_S Relacin velocidad / par del motor
Umot Tensin del motor V (valor de catlogo) rpm/mNm

6.4 Aceleracin
Aceleracin angular: arranque con intensidad constante

Velocidad de giro n
n0
ML, nL
Aceleracin
lmot = constante
M k "!"I
!"# # M mot
MH JR"$"%L JR"$"%L
Par M
n0
Velocidad de giro n Tiempo hasta estabilizarse la velocidad
nL de la carga
% J #(#) % J #(#)L
!"#$ !"nL"! R M L $ !"nL"! R
30 30 kM#!"I&'"
!t Tiempo t
Aceleracin angular: arranque con tensin constante en bornes

Velocidad de giro n Aceleracin mxima
ML, nL MH
n0 !max =
U = constante JR + JL
mot
Tiempo hasta estabilizarse la velocidad

de la carga
MH M + MR
1 L n0
Par M MH
Velocidad de giro n !"#$#%m ln
'
n0
M + MR
nL 1 L n0 nL
MH
Constante de tiempo mecnica con inercia
de la carga
(J + JL) Rmot
!m' = R
"m !t Tiempo t k M2

Imot Corriente del motor A [ Aceleracin angular rad/s2
UL Momento de inercia de la carga kgm2 [max Mxima aceleracin angular rad/s2
UR Momento de inercia del rotor _6 Tiempo de aceleracin s
(valor de catlogo) kgm2 l m Constante de tiempo mecnica
RM Constante de par (valor de catlogo) Nm/A (valor de catlogo) s
M Par Nm l mx Constante de tiempo mecnica
MH Par de arranque Nm con adicional UL s
ML Par de carga Nm
MR Par de friccin Nm Smbolo Nombre maxon
Rmot Resistencia de conexin del motor n Velocidad rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h n0 Velocidad en vaco rpm
t Tiempo s nL Velocidad de la carga rpm
Umot Tensin del motor V

6.5 Seleccin del motor
Seleccin del tipo de motor

Velocidad de giro n Seleccin del tipo de motor segn pares de
Velocidad lmite fuerza requeridos
M N > MRMS
MH > Mmax
Rgimen Rgimen intermitente
continuo A"-#%2'"P#*%#'"-0"#aeNVY
1
MRMS = (t M12 + t2 M22 + ... + tn Mn2)
MRMS MN Mmax MH
Par M ttot 1
Observacin:
W&#1(5+#*%#$+1+-#a5<%Q<#eR=OY#:(%&%#*%2&(*+#5+-p#.4#1"$"q+8#6"#5+1%&'("#$%'G&('"#*%#."6(*"#
que entrega, los rodamientos/cojinetes del eje, el sistema de conmutacin empleado y las posi-
bilidades de combinacin con reductores y sensores (sistema modular maxon).
Seleccin del bobinado
Para una ptima conjuncin entre los componentes de potencia mecnicos y elctricos del motor.
Velocidad de giro n R n#*%2&%#%6#,+,(&"*+p
Curva carac- seleccionar bobinado con
n0,theor terstica suficien-
$&
temente alta para n0,theor nmax + '!%max
$%
todos los puntos kn!"!#n,theor = =
de trabajo Umot Umot
Factor de (unidades de maxon)
nmax seguridad
~ 20%
Frenar Acelerar donde nmax, Mmax es el punto de trabajo extre-
mo y _$e_S es la pendiente media de la curva
Mmax Par M caracterstica del tipo de motor seleccionado.
Recomendacin: Agregue a R n un factor de seguridad del 20% aprox. para compensar
tolerancias y posibles variaciones en la carga; pero no seleccione un valor de R n demasiado
grande, pues ello implica intensidades grandes.
M
Mxima intensidad necesaria del motor Imot = I0 + kmax
M

Imot Corriente del motor A Umot Tensin del motor V
I0 Corriente en vaco A
RM Constante de par (valor de catlogo) Nm/A Smbolo Nombre maxon
M Par Nm Rn Constante de velocidad
Mmax Mximo par de funcionamiento Nm (valor de catlogo) rpm/V
MH Par de arranque Nm R n,theor Constante terica de velocidad rpm/V
MN Par nominal del motor n Velocidad rpm
(valor de catlogo) Nm nmax Mxima velocidad de funcionamiento rpm
MRMS# A"-#%2'"P#aeNVY# ]$ n 0,theor Velocidad en vaco terica rpm
M1...n Par en los puntos de trabajo 1...n Nm _$e_S Relacin velocidad / par del motor
ttot Tiempo total de funcionamiento s (valor de catlogo) rpm/mNm
t1n Duracin de puntos de trabajo 1...n s

7. Sensor maxon
Encoder incremental maxon
360e 90e
Canal A
Canal B
Flancos de seal (Quadcounts)
Canal ndex I
Usos recomendados QUAD MEnc MR EASY MILE ptico

Alto nmero de pulsos
Altas velocidades de giro
Bajas velocidades de giro
Line Driver (en caso de cables lar-

gos, duras condiciones ambientales,
aplicaciones de posicionamiento)
Baja precisin de posicionamiento

,
o posicionamiento con reductor
Alta precisin de posicionamiento ,
Canal ndex (para exacto

recorrido de referencia)
Polvo, suciedad, aceite
Radiacin ionizante () ()
Campos magnticos externos ()
Robustez mecnica
Recomendado
! Con restricciones () Opcional (bajo pedido) No recomendado

Resolucin de posicin, nmero de pulsos por vuelta
Nmero de pulsos del encoder (N)

necesarios para alcanzar una resolu- 360
!"#"
cin de posicin dada _b, a la salida $%"&"'
de un accionamiento sin holgura.
Observacin: evaluando los quadcounts /3 se obtiene una resolucin 4 veces mayor, lo cual
%.#-%'+$%&*",6%#'+$+#$B&($+#5"-"#4&#5+.('(+&"$(%&1+#'+&#6"#.42'(%&1%#5-%'(.()&<
Resolucin de medicin de la velocidad del motor
!#
Ejemplo: !" =
QN
Resolucin de
medicin _yz 1 qc/ms qc qc
Pulsos por vuelta !# 1 &%"%%%"
ms min
de encoder N: 500 IMP !" = = qc = = (% rpm
QN '%%%"qc
!"""""""""#"$%%"ppv
ppv
Observacin: Se puede alcanzar una mayor estabilidad de velocidad que la resolucin de
medida calculada arriba, debido por ejemplo a la inercia de la carga o un control con feed
forward.

N Nmero de pulsos por vuelta ppv _$! Resolucin de medicin de
i Relacin de reduccin velocidad del motor rpm
y!\!4 Quadcounts por pulso qc/ppv
_y Resolucin de medicin qc/ms
_b Resolucin de posicin

8. Controladores maxon
8.1 Cuadrantes de funcionamiento
Cuadrantes de funcionamiento
Funcionamiento en 1 cuadrante (1Q)
Cuadrante II Cuadrante I Solo funcionamiento como motor
freno en sentido n motor en giro
horario (CW) en sentido (cuadrante I o cuadrante III)
n n
horario (CW) Inversin del sentido de giro
M M
mediante seal digital
FB5('+p#"$56(2'"*+-#*%#$+1+-%.#RJ
Frenado no controlado (solo por
friccin), suele ser lento
M
Funcionamiento en 4 cuadrantes (4Q)
Funcionamiento controlado como
Cuadrante III M Cuadrante IV motor y freno en ambos sentidos de
M
motor en giro
n n
freno en giro (en los 4 cuadrantes)
en sentido sentido Imprescindible para tareas de
antihorario (CCW) antihorario
(CCW) posicionamiento
8.2 Dimensionado de la fuente de alimentacin
Tensin de alimentacin necesaria para una carga dada (nL, ML)

() #%
VCC!"
%0,() &!!!%L!'!!!!!!!!!&!$
#$ L
+ #(max (unidades maxon)
Notas:
R&#%6#'".+#*%#4&#.%-:+"$56(2'"*+-#*%#E#'4"*-"&1%.#6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&#*%,%-G#.%-#'"5"P#
de absorber la energa cintica resultante del frenado de la carga (p.ej. en un condensador).
Si se usa una fuente de alimentacin estabilizado, deber estar desactivada la proteccin de
sobreintensidad para el rango de trabajo.
La frmula tiene en cuenta ya la mxima cada de tensin _@max del controlador a mxima
intensidad permanente.
Velocidad alcanzable a una tensin de alimentacin dada
n0,UN $&
nL!"!!!(VCC #!$U max ) (unidades maxon)
UN $% '!%L

M Par Nm n Velocidad rpm
ML Par de carga Nm nL Velocidad de la carga rpm
UN Tensin nominal del motor n0,UN Velocidad en vaco del motor a UN
(valor de catlogo) V (valor de catlogo) rpm
VCC Tensin de alimentacin V _$e_S Relacin velocidad / par del motor
_@max Mx. cada de tensin del controlador V (valor de catlogo) rpm/mNm

8.3 Dimensionado de las bobinas de choque con controladores PWM
Clculo del rizado de la corriente

Esquema PWM 1-Q 2-Level (4-Q) 3-Level (4-Q)
Mximo rizado VCC VCC VCC
de corriente pico !"PP,max = !"PP,max = 2 L !"PP,max = 4 L
4 Ltot fPWM fPWM fPWM
a pico tot tot
Clculo de Ltot Ltot = Lint + O<=<<<O<?!g!Lmot + Lext
!"#(&*4'1"&'("#%7%'1(:"#*%6#$+1+-#%&#'".+#*%#%S'(1"'()&#AMN#-%'1"&046"-#%.#*%#.+6"$%&1%#4&#
=Or?Os#*%6#:"6+-#Lmot indicado en el catlogo.
El valor Lmot#*%6#'"1G6+0+#%.1G#*%2&(*+#5"-"#4&"#7-%'4%&'("#*%#C#^tP#'+&#%S'(1"'()&#.(&4.+(*"6<
En caso de rizados de corriente _vMM#u#C8I#`#IN el motor puede cargarse an con hasta el 90%
de la intensidad nominal IN (valor de catlogo).
En caso de rizados de corriente _vMM#v#C8I#`#IN es recomendable usar una bobina de choque
externa segn la siguiente frmula.
Clculo de la bobina de choque adicional externa
Esquema PWM CLM(0(4LG":"*(N;LMO 2-Level (4-Q)
VCC VCC
Regla prctica Lext = 6 I Lint 0.3 Lmot Lext = 3 I Lint 0.3 Lmot
N
fPWM N
fPWM
Lext!k!0 No es necesaria una bobina de choque adicional

Lext > 0 Es recomendable una bobina de choque adicional
Amplificador de CC Amplificador EC
1 1
Lint Lext /2 Lint /2 Lext
PWM
Motor 1 1
PWM de CC Lmot /2 Lint /2 Lext
Motor
PWM Lmot
EC
1
/2 Lint 1
/2 Lext
PWM

IN Corriente nominal del motor Lmot Inductancia del motor
(valor de catlogo) A (valor de catlogo) H
Lext Inductancia externa, bobina Ltot Inductancia total H
de choque adicional H VCC Tensin de alimentacin V
Lint Inductancia interna, f MGS n-%'4%&'("#AMN Hz
integrada en el controlador H _vMM Rizado de corriente pico a pico A
_vMM:*'E Mx. rizado de corriente pico a pico A

9. Comportamiento trmico
9.1 Fundamentos
Fuentes de calor
Prdidas en el hierro Prdidas de potencia por inversin Prdidas por corrientes de Eddy
"$(9-+-."1(J>(0(9-- de la magnetizacin
tores con bobinado !
PV, magn = 30 n Mmagn MV,eddy!\!3.$16!g!$2
en ncleo de hierro
RTW Resistencia R
MU = RqG Imot2
Prdidas por efecto Rmot
Joule en el bobinado
Temperatura T RqG = Rmot [1!j![Cu (TG 25C)]
25C TW
6P.)%)/1(,-.(.-E/9%"$+-("$(.-)/9%"$+-1Q&-D%$"+"1(0("$("1&-F%**/1(N9-+-."1(>>O
Rendimiento !
PV,R = ! nmot Mmot (1"#"$G )
100%
1 etapa
80% 30
Prdidas en 3 etapas
60%
el reductor 40%
5 etapas ! 1#$#"G
PV,R = nL ML
MG, cont
Par M 30 "G
Disminucin del par de arranque debido al calentamiento

Primera aproximacin; calculado a partir de la tensin
Umot
y el aumento de la resistencia del bobinado (sin considerar la MHT = kM IAT = kM
RTW
dependencia de R M de la temperatura)
Conservacin del calor
y!\!3!g!*!g!_q!\!{th!g!_q y!\!MV!g!6
Bobinado: C6J:G = cCu!g!*G Esttor: Cth,S = cFe!g!*mot Reductor: C6J:N = cFe!g!*N

Cth# J"5"'(*"*#19-$('"# g\k MV,R# A9-*(*".#5+-#7-(''()&# M
C6J:N# J"5"'(*"*#19-$('"#*%6#-%*4'1+-# g\k y# J"6+-#"6$"'%&"*+# g
Cth,S# J"5"'(*"*#19-$('"#*%6#%.1G1+-# g\k Rmot Resistencia de conexin del motor
C6J:G# J"5"'(*"*#19-$('"#*%6#,+,(&"*+# g\k # a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# h
c# J"5"'(*"*#19-$('"#%.5%'B2'"# g\a^0kY RqG Resistencia del bobinado a la temp. actual TG# h
I AT Corriente de arranque a temperatura T G A T Temperatura C
Imot Corriente del motor A TG Temperatura del bobinado C
RM Constante de par (valor de catlogo) Nm/A t Tiempo s
M Par Nm Umot Tensin del motor V
MN:3.$t Mx. par perm. del reductor (val. de cat.) Nm _q Diferencia de temperatura K
MHT Par de arranque a temperatura T G Nm i Rendimiento
ML Par de carga Nm iN Rendimiento del reductor
Mmagn Par para la inversin de la magnetizacin Nm
Smbolo Nombre maxon
Mmot Par del motor Nm
n Velocidad rpm
m Masa kg
nL Velocidad de la carga rpm
mN Masa del reductor kg
nmot Velocidad del motor rpm
mmot Masa del motor kg
mG Masa del bobinado kg Smbolo Nombre Valor
MU# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## M [Cu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1
MV# A9-*(*".#*%#5+1%&'("# M cCu# J"5<#19-$('"#%.5%'B2'"#*%6#'+,-%# =?O#g\a^0kY
MV,eddy# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#'+--(%&1%.#*%#R**/#M cFe# J"5<#19-$('"#%.5%'B2'"
MV,magn# A9-*(*".#5+-#(&:%-.()&#*%#6"#$"0&%1(P"'()&# M # *%6#L(%--+# EIO#w#ExO#g\a^0kY

Analoga al circuito elctrico:
Prdidas de potencia PV Trmica Elctrica Intensidad I

C1
Cth,W TW,!
Rth1 R1
TW,! U1 C2
TS,!
Cth,s
Rth2 R2
TS,! U2
TA GND
Trmica "#^2#-.!%+2!3'2.) Elctrica "#^2#-.!%+!2'!3.))&+$6+

Prdidas Fuente de corriente
Smbolo Nombre Unidad Smbolo Nombre Unidad
y! Calor almacenado g y! Cargas elctricas C
MV Prdidas de potencia M#Z#g\. I Intensidad A = C/s
_q G:| Dif. de temperatura bobinado y ambiente K U1 Tensin, diferencia de potencial V
_q9:| Dif. de temperatura esttor y ambiente K U2 Tensin, diferencia de potencial V
TA Temperatura ambiente C (K) N}? Masa V
Rth1 Resistencia trmica bobinado-carcasa R1 Resistencia elctrica h
(valor de catlogo) k\M
Rth2 Resistencia trmica carcasa-ambiente R2 Resistencia elctrica h
(valor de catlogo) k\M
C6J:G Capacidad trmica del bobinado g\k C1 Capacidad elctrica F
Cth,S Capacidad trmica del esttor g\k C2 Capacidad elctrica F
Calentamiento de un cuerpo sencillo Enfriamiento de un cuerpo sencillo
Temperatura T Temperatura T
Tend Tstart
Calentamiento
63% !Tmax = 100% 63% !Tmax = 100%

Enfriamiento
Tstart Tend
"th "th
Tiempo t Tiempo t
"#$%& = "#max 1'(') [ ] !t

th
"#$%& = "#max '()

!t
th

T Temperatura C t Tiempo s
TA Temperatura ambiente C _qmax Mx. variacin de temperatura K
Tend# F%$5%-"14-"#2&"6# cJ _qF6H Variacin de temperatura en
T9:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+-# cJ funcin del tiempo t K
Tstart Temperatura inicial C l th Constante de tiempo trmica s
T G:| Temperatura del bobinado C
E? Libro de frmulas de maxon

9.2 Funcionamiento en continuo
El rgimen continuo se caracteriza por el equilibrio trmico. Tras varias constantes de tiempo
del motor, la diferencia de temperatura entre rotor y esttor permanecer constante, ya que sus
temperaturas no aumentan ms.
R-+-.S(+"9,"./+=./()"*("1+@+-.(0("*(F-F%$/)-
140
Temperatura T [C]
!
#$Calentamiento del bobinado TW,
conforme a su constante de
120
tiempo trmica !W
100 "$Calentamiento del motor Rth1 TW, _qG:| = TG:|!a!qA = (Rth1 + Rth2)!g!MU
conforme a su constante de
tiempo trmica !M
80
!$Equilibrio trmico tras
TS, (Rth1 + Rth2) RTA I mot2
" !"W,# =
60 varias constantes de 1$%$&Cu (Rth1+ Rth2) RTA I mot2
tiempo del motor Esttor
40 Rth2 TS, Rth2
# !"S,# = "S,# "A = !"W,#
Rth1 + Rth2
20
Bobinado
Diferencia de
TA
temperatura
0
1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Reductor: temperatura de la carcasa
PV, G
TG
_qN = TN!a!qA = R6J:N!g!Mo:N

Rth,G TG
R6J:!N: p.ej. estimada con Rth2 de
motores del mismo tamao
PV, G
TA

Imot Corriente del motor A T G:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#,+,(&"*+# cJ
MU A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## M t Tiempo s
Mo:N# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#%&#%6#-%*4'1+-# M _qN Dif. de temp. entre reductor y ambiente K
RTA Resistencia del bobinado a la TA# h _q9:| Dif. de temperatura entre esttor y ambiente K
Rth,G# e%.(.1%&'("#19-$('"#-%*4'1+-i"$,(%&1%# k\M _qG:| Dif. de temp. entre bobinado y ambiente K
Rth1 Resistencia trmica bobinado-carcasa lM Constante de tiempo trmica del motor
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y## k\M (valor de catlogo) s
Rth2 Resistencia trmica carcasa-ambiente lG Constante de tiempo trmica del bobinado
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# k\M (valor de catlogo) s
T Temperatura C
TA Temperatura ambiente C Smbolo Nombre Valor
TN Temperatura del reductor C [Cu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1
T9:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+-# cJ

Corriente nominal del motor IN
Velocidad n Dependencia de la temperatura bajo condiciones de
montaje estndar (libre circulacin de aire a 25C;
Velocidad lmite acoplado horizontalmente a un brida de plstico)
n0 Tmax TA
IN,TA = IN
Rgimen Rgimen
Tmax 25C
nN continuo intermitente
Dependencia de la temperatura bajo condiciones de

$+&1"Q%#$+*(2'"*".
MN Par M
Tmax TA Rth1 + Rth2
IN Corriente del IN,TA = IN
motor Imot Tmax 25C Rth1 + Rth2,mod
Determinacin de Rth2,mod
PV
TW,!
Motor bajo condiciones originales
N+&1"Q%8#2Q"'()&#/#'(-'46"'()&#*%#"(-%
Rth1
Medicin adicional en rgimen continuo
PV a cualquier corriente del motor Imot
Temperatura del esttor TS,
TS,! Temperatura ambiente TA
Rth2, mod TS,!

1!"!#Cu Rth1 RTA I mot 2
Rth2,mod!$!%&S,'
PV
RTA I mot 2 (1!(!#Cu %&S ,' )
TA

Imot Corriente del motor A Tmax Mx. temperatura del bobinado
IN Corriente nominal del motor (valor de catlogo) C
(valor de catlogo) A T9:| Temperatura del esttor C
IN,TA Corriente nominal en funcin de la TA A T G:| Temperatura del bobinado C
M Par Nm _q9:| Dif. de temperatura entre
MN Par nominal del motor (valor de catlogo) Nm esttor y ambiente K
MV# A9-*(*".#*%#5+1%&'("# M
RTA Resistencia del bobinado a la TA# h Smbolo Nombre maxon
Rth1 Resistencia trmica bobinado-carcasa n Velocidad rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y## k\M nN Velocidad nominal del motor
Rth2 Resistencia trmica carcasa-ambiente (valor de catlogo) rpm
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# k\M n0 Velocidad en vaco rpm
Rth2,mod Resistencia trmica
# '"-'"."i"$,(%&1%#a$+*(2'"*"Y# k\M Smbolo Nombre Valor
TA Temperatura ambiente C [Cu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1

9.3 Funcionamiento cclico e intermitente (repetitivo)
Los ciclos de trabajo recurrentes de poca duracin (tpicamente hasta unos pocos segundos)
pueden tratarse formalmente igual que el rgimen continuo.
90
Temperatura T [C]
Temperatura
80 Constante de tiempo media final
70 del bobinado 9s del bobinado
60
ON OFF ON
50
(1s) (3s)
OFF
40
30
0.1 1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Incremento medio de temperatura durante funcionamiento intermitente

W1(6(P"-#%6#:"6+-#%2'"P#*%#6"#'+--(%&1%#aeNVY# (Rth1 + Rth2 !"#"RTA"#"I RMS 2
consumida por el motor !"W,# =
1$%$&Cu (Rth1 + Rth2 !"#"RTA"#"I RMS 2
Rth2
!"S,# = !"W,#
(Rth1 + Rth2 )
Funcionamiento intermitente
Corriente RMS
ton
Corriente I IRMS = Ion
Ion
ton + toff
IRMS Condicin bsica: IRMS k! vN,TA. Mx. corriente
ton toff Tiempo t de carga para un tiempo de ciclo dado
Tmax TA ton + toff
Ion!"!!#N
Tmax 25C ton
Temperatura T
Tmax Tiempo de parada para una carga Ion
TW,av! durante ton
I on 2
TS,
toff!" 1 % ton
Tiempo t Tmax!#!$A
I N 2 % T 25C
max

I Intensidad A Tmax Mx. temperatura del bobinado
IN Corriente nominal del motor (val. de cat.) A (valor de catlogo) C
I N,TA Corriente nominal en funcin de la TA A T9:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+-# C
Ion Corriente en funcionamiento A T G:'=|# F%$5%-"14-"#2&"6#$%*("#*%6#bobinado C
IRMS# J+--(%&1%#%2'"P#aeNVY# ; t Tiempo s
RTA Resistencia del bobinado a la TA# h toff Tiempo motor parado s
Rth1 Resistencia trmica bobinado-carcasa ton Tiempo motor en funcionamiento s
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y## k\M _q9:| Dif. de temperatura entre esttor y ambiente K
Rth2 Resistencia trmica carcasa-ambiente _q G:| Dif. de temp. entre bobinado y ambiente K
# a:"6+-#*%#'"1G6+0+Y# k\M
T Temperatura C Smbolo Nombre Valor
TA Temperatura ambiente C yCu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1

9.4 Motor sobrecargado brevemente
Los motores pueden ser sobrecargados de manera breve y espordica. El funcionamiento es tan breve
34%#&+#"4$%&1"#.(0&(2'"1(:"$%&1%#6"#1%$5%-"14-"#*%6#%.1G1+-#*%,(*+#"#.4#0-"&#(&%-'("#19-$('"8#%.1+#
corresponde a una duracin del motor en funcionamiento de aproximadamente lM \CO#a_#I#`#lG).
" Solo debe considerarse el calentamiento del bobinado, que corresponde al calentamiento de
un cuerpo sencillo (vase captulo 9.1).
Temperatura T [C]
140
!
120 TW,!
100 T9:| = TA
Rth1 TW,!
80 0.1 !M
" _qG:| = Rth1!g!MU
60 TS,!
# Esttor Rth1 RTA I mot2
40 Rth2 !"W,# =
Bobinado Diferencia de 1$%$&Cu Rth1 RTA I mot2
20
temperatura T
A
0
1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Factor de sobrecarga K
J4"&1(2'"'()&#*%#6"#.+,-%'"-0"
T%<$%#&/)-S I Tmax 25C Rth1
K = mot
K < 1: Tmax no es alcanzada durante la sobrecarga IN Tmax T!"# Rth1 + Rth2
K > 1: Hay que limitar el tiempo de la sobrecarga ton
K= 1
Mx. sobrecarga admisible para un tiempo en t
funcionamiento dado ton 1 exp !on
W
Mx. duracin en functionamiento ton para el factor K2

ton!"!#W $ ln
de sobrecarga dado K K 1
2
Mx. corriente del motor Imot para el factor Tmax TS R + Rth2

Imot = K IN th1
de sobrecarga dado K Tmax 25C Rth1

Imot Corriente del motor A TG:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#,+,(&"*+# cJ
IN Corriente nominal del motor T9:|# F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+-# cJ
(valor de catlogo) A ton Duracin en functionamiento s
K Factor de sobrecarga t Tiempo s
MU# A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## M _q G:| Diferencia de temperatura entre
RTA Resistencia del bobinado a la TA# h bobinado y ambiente K
Rth1 Resistencia trmica bobinado-carcasa lM Constante de tiempo trmica del motor
Rth2 Resistencia trmica carcasa-ambiente lG Constante de tiempo trmica del bobinado
T Temperatura C
TA Temperatura ambiente C Smbolo Nombre Valor
Tmax Mx. temperatura del bobinado yCu# J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# O<OO=[#k-1
(valor de catlogo) C

10. Tablas
10.1 maxon Tablas de conversin
Notas Potencia A#zMf

B A oz-in-s-1 oz-in-rpm in-lbf-s-1 ft-lbf-s-1 Nm s-1#Z#M $M kpm s-1 mNm rpm
Cantidades y sus unidades bsicas del Sistema
Internacional de Medidas (SI) MZ]$#. 7.0610 1.1710
-1 -3 -4
0.113 1.356 1 110 -3
[<?Ox 1
/60000
$M 7.06 0.117 112.9 1.356103 1 103 1 [<?Ox{CO3 1
/60
Unidad oz-in-s-1 1 1
/60 16 192 141.6 0.142 1.39103 2.3610-3
Cantidad Smbolo
bsica ft-lbf-s -1 1
/192 1
/11520 1
/12 1 0.737 0.73710-3 7.233 1.2310-5
Longitud Metro m kpm s -1
7.2010 1.210 1.1510
-4 -5 -2
O<C=? 0.102 0.10210-3 1 1.7010-6
Masa Kilogramo kg
Tiempo Segundo s
Par M [Nm]
Corriente elctrica Amperio A
B A oz-in ft-lbf ]$#Z#M. Ncm mNm kpm pcm
Temperatura Nm 7.0610-3 1.356 1 110-2 110-3 [<?Ox [<?Ox{CO-5
Kelvin K
ermodinmica
mNm 7.06 1.356103 1103 10 1 [<?Ox{CO3 [<?Ox{CO-2
kpm 7.2010 -4
O<C=? 0.102 0.10210 0.10210
-2 -3
1 110-5
oz-in 1 192 141.6 1.416 0.142 1.3910 1.3910-2
3
Ejemplo de conversin ft-lbf 1

/192 1 0.737 0.73710 0.73710-3 7.233 7.23310-5
-2
A unidad conocida
B unidad buscada
Conocido: Multiplicar por Buscada: Momento de inercia g#z^0#$2]
oz-in 7,06 mNm B A oz-in2 oz-in-s2 lb-in2 lb-in-s2 Nms2=kgm2 mNm s2 gcm2 kpm s2
g cm2 C?@<[ 7.06104 2.93103 1.13106 1107 1104 1 [<?Ox{CO7
Factores que se usan para ... kgm2=Nms2 C<?={CO-5 7.0610-3 2.9310-4 0.113 1 110-3 110-7 [<?Ox
oz-in2 1 =?D<O? 16 D<C?{CO3 5.46104 54.6 5.4610-3 5.35105
las conversiones:
lb-in2 1
/16 24.130 1 =?D<O? 3.41103 3.41 3.4110-4 3.35104
C#+P# Z#@<?=E[I@=C=#{#CO-2 kg
1 in = 2.54 10-2 m
acceleracion gravitacional: Masa m [kg] Fuerza F [N]
0## Z#[<?ODDI#$#.-2 B A oz lb gr (grain) kg g A oz lbf N kp p
B
# Z#=?D<O??I?#(&#.-2 kg @?<=I{CO-3 0.454 64.7910-6 1 110-3 N O<@x? E<EE? 1 [<?Ox [<?Ox{CO-3
g @?<=I 0.454103 64.7910-3 1103 1 kp O<O@? 0.454 0.102 1 110-3
unidades derivadas: oz 1 16 @<@?{CO-3 35.27 35.27103 oz 1 16 3.600 35.27 35.2710-3
1 yd = 3 ft = 36 in lb 1
/16 1 1
/7000 2.205 2.205103 lbf 1/16 1 0.225 2.205 2.20510-3
1 lb = 16 oz = 7000 gr (grains) gr (grain) 437.5 7000 1 15.43103 15.43106 pdl 2.011 32.17 7.233 70.93 70.9310-3
C#^5# Z#C#^0#{#[<?ODDI#$.-2
1 N = 1 kgms-2
C#M## Z#C#]$.-1 = 1 kgm2s-3 Longitud l [m]
C#g## Z#C#]$.-1#Z#C#M. B A in ft yd Mil m cm mm !
m 25.410-3 0.305 0.914 25.410-6 1 0.01 110-3 110-6
R=*+%,*-1()"&%9/*"1(0(U./&&%-$"1()"( cm 2.54 30.5 91.4 25.410-4 1102 1 0.1 110-4
unidades mm 25.4 305 914 25.410-3 1103 10 1 110-3
Abre- Multi- Abre- Multi- in 1 12 36 110-3 39.37 0.394 3.9410 3.9410-5
-2
A-%2Q+ A-%2Q+
viacin plicar viacin plicar ft 1
/12 1 3 1
/1210-3 =<@?C =<@?C{CO-2 =<@?C{CO-3 =<@?C{CO-6
Deca.. da 101 Deci.. d 10-1
Hecto.. h 102 Centi.. c 10-2
Velocidad angular " [s-1] Aceleracin angular y#z.-2]
Kilo.. k 103 Mili.. m 10-3
B A s-1 = Hz rpm rad s-1 B A min-2 s-2 rad s-2 rpm s-2
Mega.. M 106 Micro.. m 10-6
rad s-1 2# #
/30 1 s-2 1
/3600 1 1
/2# 1
/60
Giga.. G 109 Nano.. n 10-9
rpm 1
/60 1 30
/# rad s-2 #
/C?OO 2# 1 #
/30
Tera.. T 1012 Pico.. p 10-12
Velocidad lineal v [m s-1]

B A in-s-1 in-rpm ft-s -1
ft-rpm ms -1
cm s -1
mm s -1
m rpm
ms -1
2.5410-2 4.2310-4 0.305 I<O?{CO-3 1 110-2 110-3 1
/60
in-s-1 1 60 12 720 39.37 39.3710 39.3710
-2 -3
0.656
ft-s-1 1
/12 5 1 60 =<@?C =<@?C{CO-2 =<@?C{CO-3 5.4610-2
Temperatura T [K]
B A Fahrenheit Celsius Kelvin
Kelvin acn#i=OI<CIY#\#C<? + 273.15 1
Unidades usadas en Celsius acn#i=@Y#\#C<? 1 -273.15
el catlogo maxon Fahrenheit 1 C<?cJ#|#=@ C<?#k#|#=OI<CI

CV37( >-"#&%"$+"1(+8,%&-1()"(.-E/9%"$+-(,-.(.-)/)=./A("1+@+%&-(0()%$@9%&-
Tipo de rozamiento Estado de rozamiento Descripcin
Rozamiento de slidos Contacto inmediato de ambos

(deslizamiento en seco) cuerpos en rozamiento
Caso particular de
Rozamiento en la capa
rozamiento de slidos con
lmite (deslizamiento
lubricante absorbido en las
lubricado)
.45%-2'(%.
Rozamiento dinmico
Rozamiento de slidos
Rozamiento mixto
y de lquidos conjuntamente
Los cuerpos en rozamiento

estn completamente separados
e+P"$(%&1+#*%#X4(*+. entre s por una pelcula lquida
(generada hidrostticamente
o hidrodinmicamente)
Los cuerpos en rozamiento

estn completamente separados
Rozamiento de gases entre s por una pelcula gaseosa
(generada aerostticamente
o aerodinmicamente)
20...100% mayor que el

Rozamiento esttico
rozamiento de deslizamiento
Rozamiento por Cuerpos separados por elemen-

rodadura tos rodantes lubricados
Rozamiento de rodadura Rozamiento combinado Rozamiento por rodadura con
por rodadura y desliza- un componente de deslizamien-
miento to (resbalar)

Coef. de rozamiento tpico Ejemplos >-"#&%"$+"()"(.-E/9%"$+-
Bronce sinterizado acero 0.15 0.3
Plstico fundicin gris 0.3 0.4
Acero acero 0.4 0.7
Acero nitrurado acero nitrurado 0.3 0.4
0.1 1
Cobre cobre 0.6 1.0
Cromo cromo 0.41
Aleacin de aluminio aleacin de
0.15 0.6
aluminio
0.1 0.2 Acero acero 0.1
Cojinete lubricado a bajas velocidades de giro

Bronce sinterizado acero 0.05 0.1
0.01 0.1
Hierro sinterizado acero 0.07 0.1
Acero templado acero templado O<OI#}#O<O?
Cojinetes sinterizados a altas velocidades de giro y pequea

0.001 0.01
carga radial
0.0001
Acero acero seco O<E#}#O<?

Acero acero lubricado O<O?#}#O<C@
Bronce sinterizado acero seco 0.2 0.4
0.1 1.2
Bronce sinterizado acero
0.12 0.14
lubricado
Plstico fundicin gris seca 0.3 0.5
0.001 0.005 Rodamientos a bolas 0.001 0.0025
0.001 0.1

11. Lista de smbolos del libro de frmulas
Nombre Smbolo Unidad Nmero de pgina
Aceleracin a m/s2 9, 14
Aceleracin angular [ rad/s2 11, 15, 41
Aceleracin de la gravedad g m/s2 9, 14
Aceleracin mxima amax m/s2 16, 17
Altura h m 12, 13
Altura de cada h m 14
ngulo de desfase b 34
ngulo de giro / Variacin del ngulo de giro b:!_b rad CC8#CI8#C?8#C[8#@E
ngulo del plano inclinado [ 9
Calor almacenado y g Ex8#E?
Capacidad C F 30, 33, 34
Capacidad elctrica C1 / C2 F E?
Capacidad trmica Cth g\k 47
Capacidad trmica del reductor / esttor / bobinado C6J:N / Cth,S / C6J:G g\k Ex8#E?
J"5"'(*"*#19-$('"#%.5%'B2'"# c g\a^0kY 47
Capacidad#19-$('"#%.5%'B2'"#*%6#'+,-% cCu =?O#g\a^0kY 47
Capacidad#19-$('"#%.5%'B2'"#*%6#L(%--+ cFe EIO#w#ExO#g\a^0kY 47
Carga elctrica y C E?
Carga en el rodamiento axial/radial FKL N 11
J+%2'(%&1%#*%#-%.(.1%&'("#*%6#'+,-%# [Cu 0.0039 K-1 32, 47, 49, 50, 51, 52
J+%2'(%&1%#*%#-+P"$(%&1+#a:9".%#6"#1",6"#'"5B146+#CO<@Y ] 9, 11
J+%2'(%&1%#*%#1+-.()&#a'+&.1"&1%#*%6#$4%66%Y Rm Nm 11
Componentes de fuerza F1 / F2 / Fx N 10
Componentes de par M1 / M2 / Mx Nm 11
Constante de par (valor de catlogo) RM Nm/A 39, 40, 41, 42, 47
Constante de tiempo elctrica lel s 30
Constante de tiempo mecnica con adicional UL l m s 41
Constante de tiempo mecnica (valor de catlogo) lm s 41
Constante de tiempo trmica lth s E?
Constante de tiempo trmica del motor/bobinado (valor de catlogo) lM!e!lG s 49, 52
Constante de velocidad terica Rn,theor rpm/V 42
Constante de velocidad (valor de catlogo) Rn rpm/V 39, 40, 42
Constante del muelle R N/m 9
Corriente I A @[8#==8#=E8#E?8#IC
Corriente a travs de la resistencia R2 IR2 A 32
Corriente de arranque IA A 39, 40
Corriente de arranque a temperatura TG IAT A 47
Corriente de salida Iout A 30
Corriente del motor Imot, imot A =?8#=[8#EO8#EC8#E@8#Ex8#E[8#IO8#I@
J+--(%&1%#%2'"P#aeNVY IRMS A 51
Corriente en funcionamiento Ion A 51
Corriente nominal del motor (valor de catlogo) IN A 46, 50, 51, 52
Corriente nominal en funcin de la TA IN,TA A 50, 51
Densidad d kg/m3 12, 13
Desplazamiento _2 m 9
Dimetro de la polea 2 d2 m 22
Dimetro de la polea de la carga d2 m 25
Dimetro de la polea X dX m 22
Dimetro de la rueda motriz d m 23
Dimetro de la rueda motriz d1 m 22, 25
Dimetro medio del rodamiento/cojinete rKL m 11
Diferencia de temperatura _q K 47
Diferencia de temperatura entre bobinado y ambiente _qG:| K E?8#E[8#IC8#I@
Diferencia de temperatura entre esttor y ambiente _qS:| K E?8#E[8#IO8#IC
Diferencia de temperatura entre reductor y ambiente _qN K 49
Distancia al eje s al centro de gravedad S rs m 13
Duracin _6 s 9, 11, 15
Duracin de puntos de trabajo 1...n t1n s 42
Duracin del perodo T s 33
Duracin total _6tot s CD8#Cx8#C?8#C[
Evolucin sinusoidal de la velocidad de la carga vLF6H m/s 24
Excentricidad e m 24
Factor de sobrecarga K 52
Frecuencia angular c rad/s 33
Frecuencia de corte fC Hz 34
n-%'4%&'("#AMN fMGS Hz 46
Frequencia f Hz 33, 34
Fuerza F N 9, 11, 21
Fuerza de aceleracin Fa N 9, 24
Fuerza de aceleracin 1 mitad del ciclo / 2 mitad del ciclo Fa1 / Fa2 N 24
Fuerza de aceleracin peridica en funcin del ngulo de giro FaFbH N 24
Fuerza de carga 1 mitad del ciclo / 2 mitad del ciclo FL1 / FL2 N 24
Fuerza de carga (salida) FL N 10, 21, 22, 23
Fuerza de compresin Fp N 9
Fuerza de rozamiento FR N 9
Fuerza del muelle FS N 9
Fuerza electromotriz FEM V 40
Fuerza normal (perpendicular al plano) FN N 9
Fuerza tangencial FH N 9
Holgura mecnica de la carga _1L!e!_bL m / rad 22, 23, 25
Holgura mecnica en la entrada _bin rad 22, 23, 25
Impedancia Z h 33
Inductancia L H 30, 33, 34
Inductancia del motor (valor de catlogo) Lmot H 40, 46

Inductancia externa, bobina de choque adicional Lext H 46
Inductancia interna, integrada en el controlador Lint H 46
Inductancia total Ltot H 46
Intensidad total I A 31, 32
Intensidades parciales I1, I2 A 31
Relacin de reduccin i 44
Relacin de reduccin del reductor (valor de catlogo) iN 25, 26
Longitud l m 13
Longitud de arista a / b / c a/b/c m 13
Masa N}? V E?
Masa m kg 9, 12, 13, 47
Masa de la carga mL kg 22, 23, 24
Masa de la cinta mO kg 22
Masa de la correa mR kg 25
Masa de la cremallera mZ kg 23
Masa del bobinado mG kg 47
Masa del husillo mS kg 22
Masa del motor mmot kg 47
Masa del reductor mN kg 47
Masa del vehculo mF kg 23
Mxima aceleracin angular [max rad/s2 C?8#C[8#EC
Mxima cada de tensin del controlador _@max V 45
Mxima par admisible de forma intermitente (valor de catlogo) MN:*'E Nm 26
Mxima par permanente del reductor (valor de catlogo) MN:3.$6 Nm 26, 47
Mxima temperatura del bobinado (valor de catlogo) Tmax C 50, 51, 52
Mxima variacin de temperatura _qmax K E?
Mxima velocidad de entrada nin,max rpm 26
Mxima velocidad de funcionamiento nmax rpm C?8#C[8#E@
Mxima velocidad de salida del reductor nN:*'E rpm 26
Mximo par de funcionamiento Mmax Nm 42
Mximo rendimiento a UN (valor de catlogo) imax 40
Mximo rizado de corriente pico a pico _vMM:*'E A 46
Momento de inercia U kgm2 11
Momento de inercia de la carga UL kgm2 25, 41
Momento de inercia de la excntrica UE kgm2 24
Momento de inercia de la polea 2 / X U2!e!UX kgm2 22, 25
Momento de inercia de todas las ruedas UG kgm2 23
Momento de inercia del husillo US kgm2 22
Momento de inercia del motor (motor, encoder, freno) Uin kgm2 22, 23, 24, 25
Momento de inercia del pin UM kgm2 23
Momento de inercia del reductor visto por el motor UN kgm2 25
Momento de inercia del rotor (valor de catlogo) UR kgm2 41
Momento de inercia por el lado de salida U2 kgm2 25
Momento de inercia por el lado del motor U1 kgm2 22, 25
Momento de inercia relativo al eje de giro x Ux kgm2 12, 13
Momento de inercia relativo al eje de giro y Uy kgm2 12, 13
Momento de inercia relativo al eje de giro z Uz kgm2 12, 13
Momento de inercia relativo al eje s a travs del centro de gravedad S Us kgm2 13
Nmero de dientes de corona interior / pin / pin sol z3 / z / z1 23, 25
Nmero de pulsos por vuelta N ppv 44
Paso de engranaje p m 23
Paso de rosca del husillo p m 22
Par M Nm CC8#@C8#=?8#=[8#EO8#EC8#E@8#EI8#Ex8#IO
Par 1 mitad del ciclo / 2 mitad del ciclo Min1FbH!e!Sin2FbH Nm 24
Par de aceleracin M&$:[ / M[ Nm 11, 22, 23, 24, 25
Par de arranque MH Nm =?8#=[8#EO8#EC8#E@
Par de arranque a temperatura TG MHT Nm 47
Par de carga ML Nm 11, 21, 25, 41, 45, 47
Par de entrada Min Nm 21, 22, 23, 25
Par de friccin MR Nm 11, 39, 40, 41
Par del motor Mmot Nm 47
Par del muelle o espiral MS Nm 11
A"-#%2'"P#aeNVY Min,RMS / MRMS Nm 24, 42
Par en los puntos de trabajo 1...n M1...n Nm 42
Par nominal del motor (valor de catlogo) MN Nm 42, 50
Par para la inversin de la magnetizacin Mmagn Nm 47
Peso del cuerpo FN N 9
Prdidas de potencia / prdidas de potencia en el reductor MV!e!Mo:N M @[8#E?8#E[8#IO
Prdidas de potencia por corrientes de Eddy MV,eddy M 47
A9-*(*".#*%#5+1%&'("#5+-#%7%'1+#g+46%## MU M =?8#Ex8#E[8#I@
Prdidas por friccin MV,R M 47
Prdidas por inversin de la magnetizacin MV,magn M 47
Posicin del potencimetro x 01 32
Potencia M M @[8#=?
Potencia elctrica de entrada Mel M =?
Potencia mxima Mmax M 29
Potencia mecnica Mmech M 21
Potencia mecnica de entrada Mmech,in M 21
Potencia mecnica de salida ML!e!Mmech,L M @C8#=?
Presin (1 Pa = 1 N/m2 = 10-5 bar) p Pa 9
Punto 1 / 2 en el eje x x1 / x2 m 13
Quadcounts por pulso y!\!4 qc/ppv 44
Radio exterior ra m 12, 13
Radio del toroide en torno al eje z R m 12
Radio / radio 1 / radio 2 r / r1 / r2 m 11, 12
Reactancia capacitiva XC h 33, 34

Reactancia inductiva XL h 33, 34
Relacin velocidad / par del motor (valor de catlogo) _$e_S rpm/mNm 39, 40, 42, 45
Rendimiento i 21, 22, 23, 24, 25, 40, 47
Rendimiento del reductor iN 47
Resistencia de conexin del motor (valor de catlogo) Rmot h =@8#=?8#=[8#EO8#EC8#Ex
Resistencia de la carga RL h 29, 32
Resistencia del bobinado a la TA RTA h 49, 50, 51, 52
Resistencia del bobinado a la temperatura actual TG RqG h 32, 47
Resistencia del potencimetro R0 h 32
Resistencia elctrica R / R1 / R2 h @[8#=O8#==8#=E8#E?
Resistencia equivalente R h 31, 32
Resistencia equivalente de R2 y RL Rx h 32
Resistencia interna de la fuente de alimentacin Ri h 29
Resistencia pull-down Rd h 30
Resistencia pull-up Ru h 30
Resistencia trmica bobinado-carcasa (valor de catlogo) Rth1 k\M E?8#E[8#IO8#IC8#I@
e%.(.1%&'("#19-$('"#'"-'"."i"$,(%&1%#a$+*(2'"*"Y# Rth2,mod k\M 50
Resistencia trmica carcasa-ambiente (valor de catlogo) Rth2 k\M E?8#E[8#IO8#IC8#I@
Resistencia trmica reductor-ambiente R6J:N k\M 49
Resistencias parciales R1, R2 h 31, 32
Resolucin de medicin _y qc/ms 44
Resolucin de medicin de la velocidad del motor _$ rpm 44
Resolucin de posicin _b 44
Rizado de corriente pico a pico _vMM A 46
Seccin transversal A m2 9, 13
V(0&(2'"#XC o XL X h 33
Temperatura T C Ex8#E?8#E[8#IC8#I@
Temperatura ambiente TA C E?8#E[8#IO8#IC8#I@
Temperatura del bobinado TG C 32, 47
Temperatura del reductor TN C 49
F%$5%-"14-"#2&"6 Tend C E?
F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#,+,(&"*+ TG:| C E?8#E[8#IO8#I@
F%$5%-"14-"#2&"6#*%6#%.1G1+- T9:| C E?8#E[8#IO8#IC8#I@
F%$5%-"14-"#2&"6#$%*("#*%6#,+,(&"*+# TG:'=| C 51
Temperatura inicial Tstart C E?
Tensin U V 29, 33
Tensin de alimentacin +V V 30
Tensin de alimentacin VCC V 45, 46
Tensin de carga UL V 32
Tensin de entrada Uin V 30, 34
Tensin de la fuente U0 V 29
Tensin de salida Uout V 30, 34
Tensin del motor Umot V =?8#=[8#EO8#E@8#Ex
Tensin, diferencia de potencial U1 / U2 V E?
Tensin en bornes UR2 V 29
Tensin en la bobina / el condensador / la resistencia UL / UC / UR V 34
Tensin inducida Uind V 39, 40
Tensin nominal del motor (valor de catlogo) UN V =?8#=[8#EO8#EI
Tensin total U V 31, 32
Tensiones parciales U1, U2 V 31, 32
Tiempo a / b / c _6a!e!_6b!e!_6c s CD8#C?
Tiempo de aceleracin _6a s 22, 23, 24, 25
Tiempo de aceleracin _6 s 41
Tiempo total de funcionamiento ttot s 42
Tiempo / tiempo, duracin 6!e!6:!_6 s CE8#CI8#@E8#=O8#==8#EC8#Ex8#E?8#E[8#IC8#I@
Tiempo motor en funcionamiento ton s 51, 52
Tiempo motor parado toff s 51
Variacin de la corriente di A 40
Variacin de la distancia _1 m 14, 16, 17
Variacin de la velocidad de entrada _$in rpm 22, 23, 24, 25
Variacin de temperatura en funcin del tiempo t _qF6H K E?
Variacin de tiempo dt s 40
Variacin de velocidad _$ rpm 11
Velocidad angular de entrada / la carga cin!e!cL rad/s 21
Velocidad angular tras / previa a la aceleracin cend!e!cstart rad/s 15
Velocidad angular / velocidad angular (variacin) c!e!c:!_c!e!_c rad/s 11, 15, 21
Velocidad de entrada nin rpm 22, 23, 24, 25
Velocidad de la carga nL rpm 25, 41, 45, 47
Velocidad de la carga vL m/s 21, 22, 23
Velocidad del motor nmot rpm 47
Velocidad en vaco n0 rpm =?8#=[8#EO8#EC8#IO
Velocidad en vaco del motor a UN (valor de catlogo) n0,UN rpm 45
Velocidad en vaco terica n0,theor rpm 42
Velocidad mxima vmax m/s 16, 17
Velocidad nominal del motor (valor de catlogo) nN rpm 50
Velocidad previa a la aceleracin vstart m/s 14
Velocidad previa a la aceleracin nstart rpm 15
Velocidad tras aceleracin vend m/s 14
Velocidad tras la aceleracin nend rpm 15
Velocidad de rotacin / velocidad de rotacin, (variacin) $!e!$:!_$ rpm CI8#@C8#=?#8=[8#EO8#EC8#E@8#EI8#Ex8#IO
Velocidad / velocidad, (variacin) =!e!=:!_=!e!_= m/s 9, 14, 21
I? Libro de frmulas de maxon

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Cualquier slido m = !"#"$"#"%x1 f 2(x) #"&'"""

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Aceleracin constante desde el reposo

Velocidad v Aceleracin _=!\!'!`!_6

Aceleracin constante desde una velocidad inicial

vend vend = vstart + a `!_6

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Aceleracin constante desde el reposo

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6".#* General Simtrico

Recorrer largas distancias a

vmax = !" vmax = !&

Recorrer la distancia _1 a !""#" = a !$ !"a

Completar el movimiento !#$%$&max (!""'"$($!"a) !"a

Smbolo Nombre SI Smbolo Nombre SI

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amax = 4.5 !$ 2 amax = 4 !$ 2

!""#" = 1.5 v!$ !""#" = 2 v

vmax = % !$% amax !"&$'"" !$%("amax vmax = !$% amax

!"#$ 2 amax !t tot2 !"#$&&" amax !t tot2 1

Smbolo Nombre SI Smbolo Nombre SI

Libro de frmulas de maxon 17

6".#* Generalidades Simtrico

Giros prolongados con

Completar el movimiento !"#$#%max#&#(!''('#)#!'a)#&#!'a

Smbolo Nombre SI Smbolo Nombre SI

C? Libro de frmulas de maxon

nmax = 1 30 !"# $max !"#$%&" !"# $max 30

!"#$ 2 %max# !t tot2#!"#$%%" %&'(# !t tot2 !"#$###1 %max# !t tot2

Smbolo Nombre SI Smbolo Nombre maxon

Libro de frmulas de maxon 19

>*/1%#&/&%'$ Potencia de salida / ecuaciones generales

Traslacin Potencia de salida, movimiento lineal

R&#6"#:%-(2'"'()&#%#&-$+.-/)-.(0(1"$1-. se comprueba si la preseleccin hecha durante el