Informe: Control de Potencia del Generador

Sincrónico
ELI-329 Laboratorio de Accionamientos Eléctricos
Primer Semestre 2019

Inicio Experiencia: 22 de Abril

Fin Experiencia: 6 de Mayo
Entrega Informe: 8 de Julio

Felipe Leiva Silva - 201123542-8

Rodrigo Olivos Bravo - 201123511-8
José Santibañez Ponce - 201223516-2
Benjamı́n Troncoso González - 201023517-3
Maximiliano Ventura Meneses - 201104696-K
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Índice
1 Objetivos 3

2 Materiales 3

3 Fundamentos Teóricos 4
3.1 Modelo de Funcionamiento del Motor de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Ecuaciones de Equilibrio Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Ajustes de los Controles de la MCC 6

4.1 Ajuste controlador de Corriente de Armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Ajuste controlador de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3 Valores de Controladores Sintonizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3.1 Control de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3.2 Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5 Control manual de Potencia 9

5.1 Ensayos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.1.1 Seguimiento de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6 Conclusiones 11

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1. Objetivos
Los Objetivos para esta experiencia son los siguientes:

Comprender el funcionamiento del generador sincrónico y el estatismo asociado.

Determinar lazos de control de velocidad y corriente anidados para el control de una Máquina
de corriente continua (MCC), de forma tal de controlar la potencia suministrada por la
Máquina Sincrónica (MS).

Operar un conjunto MCC-MS acoplado mecánicamente de forma tal que el mecanismo de

control establezca el control de potencia para un punto de operación determinado.

2. Materiales
Los materiales para la realización de la experiencia se detallan a continuación:

03 Medio puente de tiristores Leybold 73507.

02 Generador de tensión de referencia Leybold 73402.

01 Unidad de Control de 6 pulsos Leybld 735135.

01 Puente de diodos de 6 pulsos Leybold 735065

01 Fuente de tensión DC de 15V.

20 Conectores Jump.

01 Amplificador aislador de cuatro canales Leybold 735261.

03 Módulo de ajuste de ganacia y offset Leybold 73419.

03 Controladores PI Leybold 734065.

02 Amperı́metros digitales Extech 380942.

03 Multı́metro digital Agilent U1242B.

01 Osciloscopio digital Rigol DS1064B.

01 Analizador de redes SATEC PM130EH PLUS.

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02 Puntas de Corriente SL-261.

02 Puntas diferenciales de tensión CT-2593.

01 Adaptador para cables Jack Marcho 2mm-4mm.

06 Cable Jack macho 2mm.

3. Fundamentos Teóricos
Para que una máquina sincrónica opere en régimen generador, requiere de un mecanismo im-
pulsor para la producción de energı́a eléctrica, este mecanismo puede ser un motor de combustión
interna, una turbina hidráulica o algún medio no convencional que sea capaz de actuar a la ve-
locidad de sincronismo. En este caso, dicho mecanismo impulsor del generador sincrónico será un
motor de corriente continua (MCC) el cuál será controlado mediante accionamientos que permitan
operar a la máquina sincrónica en los distintos requerimientos que se le solicitarán en el transcurso
de esta experiencia.

Independiente del motor impulsor utilizado, la caracterı́stica de funcionamiento de este esta-

blece que al aumentar la potencia suministrada por el generador, es decir, el torque demandado
a la máquina impulsora, la velocidad o frecuencia de funcionamiento del conjunto disminuirá, por
lo que se establece que la relación entre ambas variables es inversa. Lo anteriormente descrito se
conoce como “estatismo”, y se muestra a continuación:

Figura 1: Caracterı́stica ω(P ) de la máquina

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3.1. Modelo de Funcionamiento del Motor de Corriente Continua

El modelo motor de la máquina de corriente continua determina su funcionamiento en función
de las ecuaciones que describen sus devanados de campo y de armadura:
dif
Vf = Rf if + Lf (1)
dt
dia
Va = Ra ia + La + Vrot (2)
dt
Teniendo en consideración de Vrot se define como:
Vrot = kφwm (3)
Donde k corresponde a una constante que depende de los parámetros constructivos de la máquina.

De esta manera, el modelo de la máquina de corriente continua puede verse de la siguiente

manera:

Figura 2: Modelo MCC

3.2. Ecuaciones de Equilibrio Mecánico

De acuerdo a la segunda ley de Newton, la ecuación de equilibrio mecánico puede escribirse
como:
dω
J = Te − Tm (4)
dt
Donde Tm corresponde al torque mecánico aplicado al eje de la máquina, Te corresponde al torque
eléctrico que desarrolla el motor.

Considerando que la potencia electromagnética convertida es igual a la potencia mecánica:

Te · ωm = Vrot · ia
Con lo que finalmente se obtiene:
Vrot ia
Te = = K · φ · ia (5)
ωm
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4. Ajustes de los Controles de la MCC

4.1. Ajuste controlador de Corriente de Armadura
Despejando ia de la ecuación 2 y aplicando la transformada de Laplace, se obtiene la función
de transferencia de la planta:

1/Ra Ki
Gi = = (6)
La /Ra · s + 1 τi · s + 1
En la figura 3 se puede observar el lazo de corriente.

Figura 3: Lazo control corriente

4.2. Ajuste controlador de Velocidad

Primero es necesario definir la función de transferencia del lazo cerrado de corriente, la cual
esta definida por la siguiente ecuación.

Kc · Ki · τci · s + 1
Hi = τci ·(τr +τi )·s2
(7)
τci ·τr ·τi ·s3 ci ·Ki )
Kci ·Ki
+ Kci ·Ki
+ τci · (1+K
Kci ·Ki
·s+1
Simplificando el sistema con la dinámica dominante se obtiene lo siguiente:
1 1
Hi ≈ (1+Kci ·Ki )
= (8)
τci · ·s+1 τα · s + 1
Kci ·Ki
(1+Kci ·Ki )
donde τα = τci · Kci ·Ki

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Figura 4: Lazo anidado velocidad

Para determinar el lazo de velocidad mostrado en la figura 4, se utilizó las ecuaciones 4 y 5,

donde τm = 1/J es la constante de tiempo mecánica, la cual, debido a su naturaleza, es mucho
más lenta que las demás constantes de tiempo.

4.3. Valores de Controladores Sintonizados

4.3.1. Control de Corriente
Para el controlador de corriente se ajusta el controlador PI con K = 0,15 y τ = 17 ms. Se
obtiene la siguiente respuesta a escalón:

4
Corriente [A]

1
Referencia
Medición
0

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tiempo [s]

Figura 5: Respuesta a escalón del control de corriente.

Se obtiene seguimiento de referencia, y un tiempo de asentamiento de 0,1 s.

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4.3.2. Control de velocidad

Con el control de corriente ajustado, se implementa el controlador PI de velocidad, con paráme-
tros de K = 0,5 y τ = 100 ms. La respuesta a escalón para el lazo de velocidad y la lectura de
corriente se presentan en la figura 6.

Figura 6: Respuesta a escalón del control de velocidad.

Se observa un retraso en el seguimiento de la referencia en los instantes posteriores al escalón

de velocidad, introducidos principalmente por los módulos MAGO que filtran las señales realimen-
tadas para los lazos de corriente y velocidad, sumado al retraso del transductor que entrega la
señal de corriente de armadura.

Con el control anidado ya implementado, se realiza un ensayo de rechazo de perturbaciones,

aplicando un impacto de carga en bornes del generador. Se obtiene la siguiente respuesta:

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1700 10

1600

1500

1400 5
Velocidad [RPM]

Corriente [A]
1300

1200

1100 0
Referencia Velocidad
1000 Velocidad Medida
Corriente
900

800 -5
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Tiempo [s]

Figura 7: Ensayo de rechazo de carga.

De la figura 8 se tiene inicialmente corriente de armadura cercano a cero, ya que el generador se

encuentra operando en vacı́o. Luego se añade una carga resistiva trifásica en bornes del generador,
aumentando el requerimiento de corriente de armadura. Se observa cómo la velocidad sufre una
disminución producto del estatismo presente en la realimentación de potencia, volviendo a seguir
referencia luego de aproximadamente 0.25 s.

5. Control manual de Potencia

5.1. Ensayos
Se realizan pruebas para comprobar el seguimiento de referencia de potencia del controlador,
de forma tal de comprobar el correcto funcionamiento del controlador seleccionado.

5.1.1. Seguimiento de referencia

Una vez ajustado el estatismo de la máquina, se implementa el controlador de potencia. Se
obtiene la siguiente respuesta a escalón:

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1.2

0.8
Potencia [p.u]

0.6

0.4

0.2

Potencia referencia
0 Potencia medida

-0.2
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo [s]

Figura 8: Respuesta escalón aumenta la potencia.

1.2
Potencia referencia
Potencia medida
1

0.8
Potencia [p.u]

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [s]

Figura 9: Respuesta escalón disminuyendo la potencia.

Se obtiene un tiempo de asentamiento de aproximadamente 2 s, tanto para el aumento como

la disminución de la referencia de potencia.

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6. Conclusiones
A través de los ensayos realizados, fue posible comprobar como al aumentar la potencia
suministrada por el generador, la velocidad del conjunto tiende a disminuir. Esto concuerda
con el comportamiento esperado, dado que se implementa un ajuste de estatismo en el control
de potencia.

Utilizando los distintos lazos de control de corriente y velocidad, fue posible determinar un
lazo de control de potencia para el control de una MCC para controlar la potencia sumi-
nistrada por la MS. Además, fue posible simular la respuesta de una turbina generadora,
obteniendo dinámicas lentas para la velocidad y la potencia de la MS.

Debido a que la lectura de potencia entregada por el equipo de medición agrega un retraso de
tiempo al lazo, sumado a la poca resolución de la medida entregada para la realimentación, se
optó por implementar solamente el control manual de potencia, ya que dadas las caracterı́sti-
cas de la medición, el control anidado se podrı́a lograr, pero con dinámicas extremadamente
lentas y con mala respuesta ante perturbaciones del sistema.

Se observó un claro retraso en el lazo anidado de velocidad-corriente. Esto se puede atribuir

a los módulos MAGO, que pueden ingresar retrasos no deseados que no fueron modelados
en el esquema de control. Si bien el retraso de uno de estos módulos es pequeño, al utilizar
varios en conjunto el efecto puede ser considerable. Pese a esto, se obtuvieron respuestas
satisfactorias en el desempeño del controlador.

Referencias
[1] Pablo Lezana I., Clases del Ramo Eli-319 “Electrónica de Potencia”, UTFSM - 2015.

[2] Andrés Mora., Clases del Ramo Eli-328 “Accionamientos Eléctricos I”, UTFSM - 2018.

[3] Patricio Valdivia L., Clases del Ramo ELI-348 “Análisis de Sistemas Eléctricos de Potencia
III”, UTFSM-2017.

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