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Formulario Laplace 2 PDF
Formulario Laplace 2 PDF
Formulario 1
REGULACIN AUTOMTICA
Formulario 2
REGULACIN AUTOMTICA
K: ganancia esttica
T=2!!/"n: constante de tiempo
!>0: coeficiente de amortiguamiento
"n>0: frecuencia natural del sistema
#>0: constante de amortiguamiento o
factor de decrecimiento
Si !<1, "d : frecuencia amortiguada
Formulario 3
REGULACIN AUTOMTICA
Formulario 4
REGULACIN AUTOMTICA
REGULACIN AUTOMTICA
REGULACIN AUTOMTICA
$! Pico de Resonancia
$! Frecuencia de Resonancia
(Ejemplo para "n=1, !=0.1)
REGULACIN AUTOMTICA
El polinomio tiene
tantos polos con parte
real positiva como
cambios de signo se
producen en la primera
columna de la tabla
Formulario 10
REGULACIN AUTOMTICA
Tipo de un Sistema
Es el nmero de polos en el origen que tiene el sistema.
(nmero de integradores) N(s)
Geq (s) = R(s)G(s) = n n = tipo del sistema
s P(s)
h0
Formulario 11
REGULACIN AUTOMTICA
Formulario 12
REGULACIN AUTOMTICA
8) Los puntos de dispersin y confluencia de las ramas son las races de la ecuacin (df(s)
/ds)=0 donde f(s) se obtiene de poner la ecuacin caracterstica en la forma Ks=f(s)
9) Los puntos de interseccin del lugar de las races con el eje imaginario se pueden hallar
aplicando el criterio de Routh para sistemas marginalmente estables
10) El valor de Ks para un determinado punto del lugar de las races se
puede obtener aplicando el criterio del mdulo:
Especificaciones en frecuencia
Hp: G(S) es de segundo orden simple
Bode de M(S)
(sin ceros)
2
G(S) Kw n
M(S) = =
1+ G(S) S 2 + 2"w n S + w n 2
1
w BW < w n < 2w BW " w BW # w n
2
w BW "# t p ,t s,t r $
w g < w BW < 2w g
Formulario 15
Formulario 16