Captulo

1 Cinemtica del
Slido Rgido
Mecnica II
Contenido
Introduccin Aceleracin absoluta y relativa en
Traslacin movimiento plano
Rotacin alrededor de un Eje Fijo. velocidad Analisis del movimiento plano en funcin de
Rotacin alrededor de un Eje Fijo: aceleracin un parmetro
Rotacin alrededor de un Eje Fijo: Seccin Sample Problem 15.6
representativa Sample Problem 15.7
Ecuacin que define la rotacin alrededor de Sample Problem 15.8
un eje fijo. Rate of Change With Respect to a Rotating
Sample Problem 5.1 Frame
Movimiento Plano General Coriolis Acceleration
Vecidad absoluta y relativa en movimiento Sample Problem 15.9
plano Sample Problem 15.10
Sample Problem 15.2 Movimiento alrededor de un punto Fijo
Sample Problem 15.3 Movimiento General
Centro Instantneo de rotacin en movimiento Sample Problem 15.11
plano Three Dimensional Motion. Coriolis
Sample Problem 15.4 Acceleration
Sample Problem 15.5 Frame of Reference in General Motion
Sample Problem 15.15
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Mecnica II
Introduccin
Cinemtica de cuerpos rgidos: relaciones
entre tiempo, posicin, velocidades, y
aceleraciones de partculas que forman un
slido rgido.
Clasificacin del movimiento de los slidos rgidos:
- traslacin:
Traslacin rectilnea:
Traslacin curvilnea
- Rotacin alrededor de un eje fijo
- Movimiento plano general
- Moviento alrededor de un punto fijo
- Movimiento general

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Mecnica II
Traslacin
Considere un slido rgido en traslacin:
- La direccin de cualquier lnea recta en el
interior del slido permanece constante.
- Todas las partculas que forman parte del
slido se mueven en lneas paralelas.
Para dos partculas cualesquiera del slido,
r r r
rB = rA + rB A
Derivando respecto al tiempo,
r r r r
r&B = r&A + r&B A = r&A
r r
vB = v A
Todas las partculas tienen igual velocidad.
Derivando respecto al tiempo,
&rr&B = &rr&A + &rr&B A = &rr&A
r r
aB = a A
Todas las partculas tienen igual aceleracin.
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Mecnica II
Rotacin alrededor de un eje fijo. Velocidad
Considere la rotacin de un slido rgido
alrededor de un eje fijo AA

r r
La Velocidad v = dr dt de la partcula P
es tangente a la trayectoria con: v = ds dt
s = ( BP ) = (r sin )
ds
v= = lim (r sin ) = r& sin
dt t 0 t

El mismo resultado se obtiene con:

r
r dr r r
v= = r
dt
r r r
= k = k = angular velocity
&

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Mecnica II
Rotacin alrededor de un eje fijo. Aceleracin
Derivando con respecto al tiempo,
r
r dv d v r
a= = ( r )
dt dt
r r
d r r dr
= r +
dt dt
r
d r r r
= r + v
dt
r
d r
= = angular acceleration
dt
r r r
= k = & k = k
&&

La aceleracin de P es combinacin de dos

vectores.
r r r r r r
a = r + r
r r
r = tangential acceleration component
r r r
r = radial acceleration component
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Mecnica II
Rotacin alrededor de un Eje Fijo. Seccin representativa
Considere el movimiento de una seccin
representativa en un plano perpendicurlar al eje
de rotacin.
La velocidad de cualquier punto P de la seccin
r r r r r
v = r = k r
v = r

La aceleracin de cualquier punto P

r r r r r r
a = r + r
r r r
= k r 2r

Descomponiendo la aceleracin en su
componete tangencial y normal,
r r r
at = k r a t = r
r r
an = 2 r a n = r 2
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Mecnica II
Ecuaciones que definen el giro de un Slido Rgido alrededor de Ejes Fijos

El movimiento de un slido rgido que gira alrededor

de un eje fijo depende a menudo del tipo de
aceleracin.
d d
Si = or dt =
dt
d d 2 d
= = 2 =
dt dt d

Rotacin Uniforme, = 0:
= 0 + t

Rotacin uniformemente acelerada, = constant:

= 0 + t
= 0 + 0t + 12 t 2
2 = 02 + 2 ( 0 )
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Mecnica II
Movimiento Plano General

Movimiento plano general no es traslacin o

rotacin.
Movimiento plano general se considera la suma
de traslacin y rotacin.
El desplazamiento de las partculas A y B a A2
and B2 se puede efectuar en dos pasos:
- traslacin a A2 y B1
- rotacin de B1 alrededor de A2 a B2
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Mecnica II
Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano

Cualquier movimiento plano se puede descomponer en una

traslacin de un punto cualquiera A y de forma simultnea
una rotacin alrededor de A.
r r r
vB = v A + vB A
r r r
v B A = k rB A v B A = r
r r r r
v B = v A + k rB A

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Mecnica II
Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano

Considerando que la velocidad vA del extremo A es conocida, se desea

determinar la velocidad vB del extremo B y la velocidad angular en
trminos de vA, l, y .
La direccin de vB y vB/A son conocidas y se completa el diagrama de
velocidades vA vA
vB = = cos
= tan v B A l
vA
v
v B = v A tan = A
l cos
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Mecnica II
Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano

Seleccionado el punto B como el punto de referencia y resolviendo para la

velocidad vA el extremo A y la velocidad angular se calculan a partir del
tringulo de velocidades.
vA/B tiene la misma magnitud y sentido contrario de vB/A. El sentido de la
velocidad relativa depende del punto de referencia elegido.
La velocidad angular de la barra es para una rotacin alrededor de B igual a
la rotacin alrededor de A. La velocidad angular no depende del punto de
referencia elegido.
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Mecnica II
Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano
El movimiento plano de todas las partculas en una
seccin siempre se puede sustituir por una traslacin de
un punto arbitrario y una rotacin alrededor de A con
una velocidad angular independiente de A.

El mismo resultado de la velocidad como suma de

traslacin y rotacin alrededor de A se puede obtener
permitiendo que la seccin gire con la misma velocidad
angular entorno al punto C que se encuentra sobre una
perpendicular a la velocidad A.
La velocidad de todas las partculas en la seccin se
pueden calcular de forma similar a la de A.

De esta forma todas la seccin parece girar en torno al

punto C que se conoce como Centro Instantneo de
Rotacin.

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Mecnica II
Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano
Si se conoce la velocidad de dos punto A y B, el centro
instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin
de las perpendiculares a los vectores velocidad de
dichos.

Si los vectores velocidad son paralelos, el centro

instantneo se encontrara en el infinito y la velocidad
angular sera cero.

Si los vectores velocidad de A y B son perpendiculares,

el centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las lneas que unen los extremos de las
velocidades A y B.

Si los vectores velocidad tienen igual, el centro

instantneo est en el infinito y la velocidad angular es cero.

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Mecnica II
Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano
El centro instantneo de rotacin se sita en la interseccin
de la perpendicular al vector velocidad que pasa por A y B
vA vA vA
= = ( ) (
v B = BC = l sin )
AC l cos l cos
= v A tan

La velocidad de todas las partculas de la barra es como

sigirasen en torno a C.
La partcula que pasa por el centro instantneo tienen v=0.
La partcula que coincide con el centro instantneo de
rotacin cambia con el tiempo y la aceleracin no es igual a
cero.
La aceleracin de las partculas en la seccin no se puede
determinar como si giraran en torno a
La trayectoria de la localizacin del centro instantneo de
rotacin sobre el cuerpo es la curva Polar Mvil (ruleta) y
en el espacio esl polarfija (base).
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Mecnica II
Aceleracin Absoluta y Relativa en Movimiento Plano

Aceleracin absoluta de una partcula,

r r r
aB = a A + aB A

Aceleracin relativa
r
a B A asociada con la rotacin alrededor de A
incluyendo las componentes tangenciales y normal.

(r
aB )
A t
r r
= k rB A (a B A )t = r
(r
aB A )n
r
= 2 rB A (a B A )n = r 2
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Mecnica II
Aceleracin Absoluta y Relativa en Movimiento Plano

r r
Dado a A and v A ,
r r
determinar a B and .
r r r
aB = a A + aB A
r
( r
)n (
= a A + aB A + aB
r
A t)

r
El vector resultante depende del sentido de a A y de
la magnitud de a A and a B A n ( )
Debe conocer la velocidad angular .
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Mecnica II
Aceleracin Absoluta y Relativa en Movimiento Plano

r r r
aB = a A + aB A descomponiedo en sus componetes,
+
x componente: 0 = a A + l 2 sin l cos

+ y componente: a B = l 2 cos l sin

Resolver para aB and .

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Mecnica II
Anlisis de Movimiento Plano en funcin de un Parmetro.
En algunos casos, resulta ventajoso determinar la
velocidad y aceleracin absoluta de un mecanismo
directamente.
x A = l sin y B = l cos

v A = x& A v B = y& B
= l& cos = l& sin
= l cos = l sin

a A = &x&A a B = &y&B
= l& 2 sin + l&& cos = l& 2 cos l&&sin
= l 2 sin + l cos = l 2 cos l sin

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Mecnica II
Movimiento alrededor de un Punto Fijo
El movimiento ms general de un slido rgido
respecto a un punto fijo O es equivalente a una
rotacin del cuerpo alrededor de un eje por O.
Con el eje instantneo de rotacin y la velocidad
r
angular , la velocidad de la partcula P del cuerpo es
r
r dr r r
v= = r
dt
y la aceleracin de la partcula P es
r
r d
a = r + ( r )
r r r r r r
= .
dt
r
La aceleracin
r angular representa el cambio del
vector .
r
El vector se mueve con el cuerpo y en el
espacio y genera un cono del cuerpo y otro del espacio
tangentes a lo largo del eje isntantneo de rotacin.
Las velocidades angular tienen magnitud y direccin
sumndose siguiendo la ley del paralelogramo.
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Mecnica II
Movimiento General
Para la partcul A y B de un slido rgido,
r r r
vB = v A + vB A

La partcula A es fija con el cuerpo y el

movimiento del cuerpo relativo a AXYZ es el
movimiento de un cuerpo con un punto fijo.
r r r r
v B = v A + rB A

De forma similar, la acelercin de la partcula P

r r r
aB = a A + aB A
r r r
(
r r r
= a A + rB A + rB A)
El movimiento ms general de un cuerpo rgido es eaquivalente a:
- Una traslacin en la cual todas las partculas tiene la misma
velocidad y aceleracin de referencia la partcaula A, y
- El movimiento en el cual la partcula A se considera fija.

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