FUNDAMENTOS DE

DINAMICA
(100000CI06)
SEMANA 6 – SESION 1
DOCENTE: MG. ALAN ORELLANA AYRE
 I. OBJETIVOS
Al finalizar este capítulo el estudiante será capaz de:
• Aplicar métodos para calcular momentos de inercia
de cuerpos rígidos
• Formular las ecuaciones de movimiento para un
cuerpo rígido
• Aplicar las ecuaciones de movimiento para estudiar
el movimiento de traslación de un CR, la rotación de
un CR alrededor de un eje fijo y el movimiento
plano de un CR
 II. INTRODUCCIÓN
• Un cuerpo rígido es aquel cuerpo en el cual la
distancia entre dos puntos pertenecientes a él no
cambian cuando éste se le somete a fuerzas y
momentos.
• En esta sección nos dedicaremos a estudiar la
cinética del movimiento de un cuerpo rígido
 II. CLASES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RIGIDO
• TRASLACIÓN. Cuando todas las partículas describen
líneas rectas paralelas (traslación rectilínea) o líneas
curvas (traslación curvilínea)
 II. CLASES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RIGIDO
• ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO. Aquel
movimiento en el cual todas las partículas, excepto
aquellas ubicadas sobre el eje de rotación describen
trayectorias circulares en planos perpendiculares al eje
de rotación
 II. CLASES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RIGIDO
• MOVIMIENTO PLANO. Aquel movimiento en el cual
existe una traslación acompañada de una rotación. La
traslación ocurre en un plano y la rotación alrededor de
un eje
 III. TRASLACIÓN
• Cualquier línea recta dentro de un
cuerpo permanece constante
cuando se mueve el CR.
• Para cualquier par de partículas
dentro del CR se cumple
  
rB = rA + rB A
• Derivando respecto del tiempo
   
rB = rA + rB A = rA
 
vB = v A
• La aceleración será
rB = rA + rB A


= rA
 
aB = a A
 ROTACIÓN ALDEREDOR DE UN EJE FIJO

• Considere la rotación del CR

alrededor de un eje fijo

 
• El vector velocidad v = dr dt es tangente a la
trayectoria y su magnitud es v = ds dt
s = ( BP ) = (r sin  )
ds 
v= = lim (r sin  ) = r sin 
dt t →0 t

• Los mismos resultados se obtienen de


 dr  
v = = r
dt
  
 =  k = k = angular velocity
15 - 8
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:
Aceleración
• La aceleración se obtiene derivando la
velocidad respecto del tiempo

dv d d dr
a= = (  r ) = r +
dt dt dt dt
d
a= r +v
dt

• La aceleración de P es la combinación de
dos vectores
a =   r +    r
  r = componente tangencial de la aceleración
    r = componente normal de la aceleración
 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE
FIJO: Movimiento Plano
• Considere el movimiento de una placa een
el plano perpendicular al eje

• La velocidad de cualquier punto P de la placa

es     
v =   r = k  r
v = r
• La aceleración de cualquier punto P es,
     
a =   r +    r
  2
= k  r − r
• Las componentes normal y tangencial
son
  
at = k  r a t = r
 2
15 - 10
an = − r a n = r 2
 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

• Este movimiento está compuesto por una

traslación mas una rotación
• Puede ser considerado como la suma de la
traslación más una rotación
• El desplazamiento de las aprtículas A y B a
A2 y B2 puede ser dividida en dos partes:
- Traslación a A2 and
B1
- Rotación de alrededor de A2 a B2
B1
 VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN UN
MOVIMIENTO PLANO

• Cualquier movimiento plano puede ser remplazado por

una traslación de un punto de referncia A y una
rotación simultánea alredeor de A
  
vB = v A + vB A
  
v B A =  k  rB A vB A = r
   
v B = v A +  k  rB A
15 - 12
 CENTRO INSTANTÁNEO EN UN
MOVIMIENTO PLANO
• Todas las partículas de una placa con movimiento
plano pueden ser remplazadas por la traslación de
cualquier punto arbitrario A y una rotación
alrededor de A con una velocidad angular que es
independiente del punto elegido
• Las mismas velcoidades de traslación y rotación en
A pueden ser obtenidas haciendo rotar a la lamina
alrededor de C sobre la perpendicular a la
velocidad de C

• Las velocidades de las demás partículas de la

lámina son las mismas que las definidas
originalmente

• Por consiguiente, en lo que se refiere a las

velocidades de la placa parece rotar alrededor
del centro instantáneo C en el instante
considerado
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CENTRO INSTANTÁNEO EN UN MOVIMIENTO
PLANO
• Si las velocidades de dos puntos A y B son
conocidos, el centro instantáneo de rotación se
ubica en la intersección de las perpendiculares a
los vectores velocidad de A y B

• Si los vectores velocidad son paralelos, el centro

instantáneo de rotación se encuentra en el infinito
y la velcoidad angular es nula

• Si los vectores velocidad de A y B son

perpendiculares a la linea AB, el centro
instantaneo de rotación se ubica en la
intersección en la línea AB con la linea
obtenida al unir los extremos de las
•velocidades de A y Bde las velcoidades son iguales,
Si las magnitudes
el centro instantáne eestá en el infinito y la
velcoidad angular es cero
 Ejemplo
• El doble engranaje de la figura rueda sobre la
cremallera inferior que se encuentra. La velocidad de
su centro A es de 1,2 m/s, dirigida hacia la derecha.
Determine: (a) la velocidad angular de la rueda
dentada, (b) las velocidades de la cremallera superior
R y del punto D del engranaje
 SOLUCIÓN
• Del dibujo se observa que el centro instantáneo C
tiene velocidad nula.

• Entonces el punto A describe una

circunferencia con centro en C . Su velocidad
angular será
v 1.2 m s
v A = rA = A= = 8 rad s
rA 0.15 m
• De igual forma se dice que los puntos de la
rueda giran con centro instatnátneo en C
vR = vB = rB = (0.25 m )(8 rad s )
 
vR = (2 m s )i

rD = (0.15 m) 2 = 0.2121 m
vD = rD = (0.2121 m)(8 rad s)
vD = 1.697 m s
 
vD = (1.2i + 1.2 j )(m s)

 Aceleración absoluta y relativa en
movimiento plano

Aceleración absoluta de una partícula de la placa,

  
aB = a A + aB A

a
• La aceleración relativa B A asociada con la rotación alrededor
de A incluye las componentes tangencial y normal

(
aB )
 
=  k  rB A
(aB A )t = r
A t

(
aB A )n
2
= − rB A
(aB A )n = r 2
 Momentum angular de un CR
• La partícula Ai , describe una
circunferencia de radio AiBi con una
velocidad.
vi =  x ri
• Su módulo será
vi =  ri seni =  Ri
• El momento angular de la partícula Ai
con respecto a O será
H O = mi (ri x vi )
• Su dirección es perpendicular al plano de
ri y vi y esta situado en el plano definido
por ri y el eje Z
 Momentum angular de un CR
• La magnitud del momento angular será
• La componente paralela al eje Z
HO,i = mi ri vi
• La componente del momento angular
total alrededor del eje Z es
H iz = mi ri vi cos( / 2 − i )
H iz = mi ri vi seni = mi (r1seni )( Ri )
H iz = mi ( Ri2 )
• El término en paréntesis se le denomina
momento de inercia (I)
H Z =  H iz = m1 R12 + m2 R22 + ..... + mn Rn2
H Z = (m1 R12 + m2 R22 + ..... + mn Rn2 )
 Momentum angular de un CR
• El momento de inercia será
I z = (m1R12 + m2 R22 + ..... + mn Rn2 )
n
I z =  mi Ri2
i =1

• El momento angular alrededor del eje z

en función del momento inercia
H z = I z
• El momento angular total será
H = H1 + H 2 + ..... + H n =  H
Este momento no tiene necesarimante
que ser paralelo al eje de rotación
 Momentum angular de un CR
• Sin embargo, para cualquier cuerpo sin
importar su forma existen tres ejees
mutuamente perpendiculares para los
cuales el momento angular coincide con
el eje de rotación
• A estos ejes se le llama ejes principales
de inercia y sus momentos se llam
momentos principales de inercia
• Cuando un cuerpo rota alrededor de un
eje principal de inercia, el momento
angular se escribe

H = I
 Momentum angular de un CR
• Hemos visto que, en un sistema de
partículas, la relación entre el momento
angular total y el momento de las
fuerzas aplicadas es:
dH
= M
dt
• Esta ecuacipin es la ecuación
fundamental de la dinámica de rotación.
• Si el cuerpo gira alrededor de un eje
principal de inercia se tiene
d (I ) d
= M  I = M
dt dt
I =  M
 EQUATIONS OF TRANSLATIONAL MOTION
• Nuestro estudio está limitado a la cinetica plana de cuerpos rígidos que
son simétricos con respecto a un plano de referencia

• Cuando un cuerpo tiene movimiento plano, este se considera como la

superposición de un movimiento de traslación mas una rotación.

• Primero se establece un sistema de referencia con su origen en un

punto arbitrario P. Los ejes x e y no rotan y pueden ser fijos o
moverse a velocidad constante
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN
• Si un cuerpo presenta moviento de traslación, la
ecuación de movimiento es F = m aG pueden
escribirse escalarmente
Fx = m(aG)x and  Fy = m(aG)y

• En otras palabras “la la suma de todas las fuerzas

actuando sobre el cuerpo es igual al producto de la masa
de cuerpo por la aceleración de su centro de masa.

=
 Ecuaciones de movimiento de rotación
Necesitamos determinar el efecto cusado por las fuerzas
externas del sistema. El momento respecto a P se escribe
 (ri  Fi) +  Mi = rG  maG + IG
 Mp = ( Mk )p

donde  Mp es el momento resultante alredeor de P debido

a las fuerzas externas y el término (Mk)p se le llama
momento cinético alredeor de P

=
 Ecuaciones de movimiento de rotación
Si el punto P coincide con el centro de masa G, estas
ecuaciones se escriben  MG = IG .
Es decir, el momento resultante alrededro del centro de
masa alredor del centro de masa debido a las fuerzas
externas es igual al momento de inercia alrededor de G
por la aceleración angular de cuerpo.
Así, para un movimiento plano pueden utilizarse las
ecuaciones ecalares

 Fx = m(aG)x
 Fy = m(aG)y
 MG = IG o  Mp =  (Mk)p
 Ecuaciones de movimiento: Traslación Pura
Cuando eel cuerpo rígido experimenta solamente un movimeinto de
traslación, todas las partículas del cuerpo tienen la misma aceleración
tal que aG = a y  = 0. Las ecuaciones de movimiento se escribe:

Fx = m(aG)x
 Fy = m(aG)y
 MG = 0

Debe observarse que la ecuación de momentos puede aplicarse a otro

punto como por ejemplo A, en este caso debe considerarse el
momento de maG

MA = (m aG ) d .
Ecuaciones de movimiento de traslación
curvilinea
Si el cuerpo es sometido a una
traslación curvilíne, es mejor utiliar
cordenadas normal y tangencial.
Entonces las ecuaciones de
movimiento se escriben

Fn = m(aG)n
 Ft = m(aG)t
 MG = 0 or

 MB = e[m(aG)t] – h[m(aG)n]
 Ejemplo o1
• Un bloque uniforme de 50 kg descansa sobre una superficie
horizontal para la cual el coeficiente de ficción es k = 0,20. Si se
aplica al bloque una fuerza P = 600 Ncoo se indica en la figura .
Determine la velocidad del bloque después de que se ha movido
3 m. Suponga que incialmente el bloque estaba en reposo
 Solución
En la figura se muestra el DCL del
cuerpo rígido con el sistema de
referencia. Las fuerzas que actúan
son au peso W, la reaccón normal
actuando NC en O y la fuerza de
fricción

Aplicando las ecuaciones de movimiento:

 Fx = m(aG)x: 600 – 0.2 Nc = 50 aG Nc = 490 N
 Fy = m(aG)y: Nc – 490.5 = 0 x = 0.467 m
➔a = 10.0 m/s2
 MG = 0: -600(0.3) + Nc(x)-0.2 Nc G

(0.5) = 0
Continua la solución del ejemplo 01

Debido a que x = 0.467 m < 0.5 m, la caja

desliza como lo hemos asumido
Si x > 0,5 el problema tiene que volver a
resolverse con la hipótesis de hay
volcamineto

Debido a que la aceleración es

constante la velocidad después
de que l bloque recorre 3 m será

vG2 = v0,2 G + 2aG ( SG − S 0,G )

vG2 = 0 + 2(10)(3)
vG = 7, 75m / s
 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
Cuando un cuerpo rota alrededro de un eje fijo
perpendicular al plano del cuerpo pr ejemplo el
punto A el centro de gravedad descrive una
circunferencia de radio rG. La aceleración de G se
descompone en componetes tangencial (aG)t = rG
 y normal (aG)n = rG 2.

Debido a que el cuerpo tiene una aceleración angular,

su inercia crea un momento de magnitud IG igual al
momento de las fuerzas externas alrededor de G. Las
ecuaciones ecalares son

 Fn = m (aG)n = m rG 2
 Ft = m (aG)t = m rG 
 MG = IG 
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE
UN EJ FIJO

Note que la ecución de momentos MG puede ser

rempalzada por una suma de momentos alrededor de un
punto arbitrario.

MO = IG + rG m (aG) t = (IG + m (rG)2 ) 

Usando el teorema de los ejes paralelos, el término entre
paréntesis es igual al momento d inercia respecto de O, IO =
IG + m(rG)2,. Entonces la ecuaciones escalares se escriben

Fn = m (aG) n = m rG 2
Ft = m (aG) t = m rG 
MO = IO 
 Ejemplo
• Una barra de 50 kg de masa se encuentra girando con una
velocidad angular  = 5 rad/ s cuando se le aplica un momento
externo M = 60 N.m como se muestra en la figura. Encuentre la
aceleración angular y la reacción en el pasador O cuando la
barra se encuentra en posición horizontal
 Solución
Solution:

Diagrama de cuerpo libre Las ecuaciones de mov son:

+ Fn = man = mrG2
On = 20(1.5)(5)2 = 750 N
+ Ft = mat = mrG
-Ot + 20(9.81) = 20(1.5)
+ MO = IG  + m rG  (rG)

Usando IG = (ml2)/12 y rG = (0.5)(l), escribimos:

MO = [(ml2/12) + (ml2/4)] = (ml2/3) where (ml2/3) = IO.

Después de remplazar: resolviendo:  = 5.9 rad/s2

60 + 20(9.81)(1.5) = 20(32/3) Ot = 19 N
ECUACIONES DE MOVIMINETO PARA
UN MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Cuando el cuerpo se encuentra sometido a
fuerzas y momentos, el cuerpo puede
experimentar un movimento de traslación mas un
movimiento de rotación. Es decir experimenta un
movimiento plano

Usando las cordenadsas inerciales x-y, las

ecuaciones alrededor del centro de msa se
escriben

 Fx = m (aG)x

P
 Fy = m (aG)y
 MG = IG 
 ECUACIONES DE MOVIMENTO PLANO
A veces es mas conveniente escribir las
ecuaciones de momentos alrededor de un
punto por ejemplo P. Entonces las ecuaciones
de moimiento se escriben

 Fx = m (aG)x
 Fy = m (aG)y
 MP =  (Mk )P

En este caso,  (Mk )P representa la suma de

momentos de IG y maG alredeodr de P
P
 PROBLEMAS DE MOVIMIENTO CON FRICCIÓN

En algunos problemas de movimiento de cilindros, discos, etc a veces

no se conoce si su movimiento es con rodadura pura o con rodadura y
deslizamiento.

Consideremos por ejemplo el movimiento de un

disco sometido a la fuerza P desconocida

Las ecuaciones de movimiento serán

 Fx = m(aG)x => P - F = maG
 Fy = m(aG)y => N - mg = 0
 MG = IG => F r = IG

hay 4 cantidades no conocidas(F, N, , and aG) en

estas ecuaciones.