Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.

Compensadores en Atraso

Un compensador en atraso aumenta la ganancia del lazo cerrado sin modificar

apreciablemente el lugar geomtrico de las races y tiene la siguiente funcin de
transferencia.
Ts + 1 s +1 T
G C (s ) = K C = KC
Ts + 1 s + 1 T

El cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen.
s +1 T
G C (s ) = KC 1
PDD s + 1 T (Kc = 1)
PDD

G C (s ) < 5
PDD

La nueva funcin de transferencia a lazo directo GH(s) Gc(s), tendr una

variacin en el error igual a .

Ts + 1
G c (s) GH(s ) = GH(s )
Ts + 1
Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Procedimiento de Diseo

Verificar que los polos dominantes deseados pertenezcan al lugar geomtrico
de las races.

Calcular el valor de necesario para satisfacer coeficientes de error

K requerido 1T
= =
K no compensado 1 T

Ubicar el cero cerca del origen y con el valor de se calcula la posicin del polo

Se verifica la condicin de mdulo y de ngulo para garantizar que el polo

dominante deseado pertenezca al lugar geomtrico de las races despus de
incluir el compensador

Se verifica que se satisfaga el error

Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Ejemplo
Polos dominantes deseados
s = 2 2 3 j

Kv = 20

Se verifica que los polos dominantes deseados pertenezcan al LGR.

G (s) = s (s + 4) = 120 60 = 180

PDD PDD PDD

Como el PDD si pertenece al LGR se calcula la ganancia en dicho punto, a partir del cual se
calcular el Kv del sistema.

G ( s) PDD
= K
=1 K v = lim s G (s) = 16 / 4 = 4
4 4 s0
Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Ejemplo

Debido a que el Kv no satisface, se debe aadir un atraso. Cuyo clculo de es como

sigue:
K requerido 1T = (20 /4) = 5
= =
K no compensado 1 T

Se escoge el cero en s = -0.05 y con el valor de se calcula el polo.

s + 0,05
G C (s) =
s + 0,01

Se verifica la condicin de mdulo y de ngulo para garantizar que el polo dominante

deseado pertenezca al lugar geomtrico de las races despus de incluir el compensador.

4,0252
G c (s ) = = 1,005 G c (s ) = 120,6164 - 120,1239 = 0,4925
PDD 4,005 PDD

Finalmente se verifica el valor del error

s + 0,05 16
K v = lim s G c (s)G (s) = = 5 4 = 20
s 0 s + 0,01 s(s + 4)
Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Adelanto - Atraso
Ejemplo
Requerimientos Kv = 20, =0,5 y ts 2% = 2
s = 2 2 3 j
Polos dominantes Deseados (PDD)
s = - 2 + 3.46 j

Se verifica que los polos dominantes deseados pertenezcan al LGR.

G (s) = s (s + 1) (s + 5) G (s) = 120 106,12 49,07 = 275,19
PDD PDD PDD PDD PDD

Como el PDD no pertenece al LGR se debe aadir un ngulo = 95o. Se utilizar un adelanto
doble con = 47,5 /2 = 23,75y utilizando el mtodo de la bisectriz se obtiene:
2
s + 2,38
G Ad = K Ad
s + 6,72

Se calcula la ganancia del compensador tal que se satisfaga la condicin de mdulo

K Ad (s + 2,38) K Ad (3,48)
2 2
1 1
=1 =1 KAd = 186,37
s(s + 1)(s + 5) (s + 6,72 )2 (3,99)(3,60)(4,58) (5,85)2
Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Adelanto - Atraso
Ejemplo

Para esa ganancia se calcula el Kv

KV = lim = s G(s) Gc(s) = 4.68 No satisface, por lo que se disea un atraso
s 0

K requerido 20
=
1T
= =
K no compensado 1 T 4,68

Se escoge el cero en s = -0.05 y con el valor de se calcula el polo.

s + 0,05
G At ( s ) =
s + 0,0117

Se verifica la condicin de mdulo y de ngulo para garantizar que el polo dominante

deseado pertenezca al lugar geomtrico de las races despus de incluir el compensador.
s + 0,05 3,9717
G At = = = 0,9953 Gc(s) At = 119,4049 119,884 = 0,47
PDD
s + 0,0117 PDD
3,9906 PDD

Finalmente se verifica el valor del error

186 (2,38) (0,05)
2
186 (s + 2,38) (s + 0,05)
2
G (s)Gc(s) Ad Gc(s) At = Kv final = = 19.94
s (s + 1)(s + 5)(s + 6,72 ) (s + 0,0117 )
2 (5)(6,72)2 (0,0117 )
Diseo de Controladores utilizando L.G.R.

Controlador Proporcional
Gc(s ) = K p

Controlador Proporcional Derivativo

Gc(s ) = K p (1 + sTd ) = K p Td s + 1
Td

Controlador Proporcional Integral

1 + sTi 1 Ti + s
Gc(s ) = K p 1 +
1
= K p = Kp
sTi sTi s

Controlador Proporcional Integral Derivativo

1 sTi + s 2 Ti Td + 1
Gc = K p 1 + sTd + = K p
sTi sTi
 Diseo de Controladores utilizando L.G.R.
Ejemplos
Para un sistema a lazo cerrado se requiere que
el error al escaln unitario sea menor que 0,1 y
que los polos dominantes sean s = -1 + 2j LGR sistema original, PDD no pertenecen,
pero el error siempre se cumple.

Se verifica numricamente el valor del ngulo
necesario para que los PDD pertenezcan al 1
LGR. G=
s(s + 1)(s + 3)
GPDD = - sPDD - (s+1)PDD - (s+3)PDD

GPDD = - 116,56 - 90 - 45 = - 251,56

El ngulo necesario a aadir con el cero ser

= 71,56.

Grficamente se obtiene la ubicacin del cero Se introduce un PD, para mejorar transitoria
en s = 1,667= 1/Td

Se calcula la ganancia para que se satisfaga la

condicin de mdulo
1(K Td )(s + 1,667 ) (K Td )(2,1083)
=1 =1
s (s + 1)(s + 3) (2,236)(2)(2,8284)
KTd = 5,99
K = 9,999 10
 Diseo de Controladores utilizando L.G.R.
Ejemplos
Para un sistema a lazo cerrado se requiere que
Kv = 20 ts 2% < 1 wd = 2 LGR sistema original, PDD no pertenecen,
PDD = - 4 + 2j y el error tampoco se cumple.

Se verifica numricamente el valor del ngulo 1

necesario para que los PDD pertenezcan al G (s) =
(s + 1)(s + 5)
LGR.
GPDD = - (s+1)PDD - (s+5)PDD
GPDD = - 146,3 -63,43 = -209,76

El ngulo necesario a aadir con los ceros ser
= 30 considerando el ngulo negativo
aadido por el polo en el origen. Se escoge un PID, para mejorar transitoria
ceros = 30 +153,43 y permanente. Las soluciones son infinitas.

Si se coloca uno de los ceros en s = - 4,
entonces el otro se fija para satisfacer la
condicin de ngulo.
Gc = K
(s + 4)(s + 3,88)
s

Se calcula la ganancia para que se satisfaga la Se verifica el error
condicin de mdulo
K (2)(2) 9 4 3,88
GGc PDD =
1
=1 K v = Lim s GG c = = 27,93
(2,2361)(3,605) (4,4721) K= 9,01 s 0 5