DISEÑAR COMPENSADORES SEGÚN SU RESPUESTA EN FRECUENCIA

Y SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

1 DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS PROPUESTOS

1.1 Ejercicio 1
Se debe diseñar un compensador usando metodologías de respuesta en frecuencia de tal forma que al implementarlo sobre la planta
representada en la Ecuación 1, el sistema en lazo cerrado generado 2 se desempeñe con un error menor al 5% y un margen de fase
mayor a 60°. Para esto, proponga una red “retraso-adelanto de fase”.
4
G 1 ( s )= 2
s +2 ∙ s +7
1.1.1 Procedimiento de compensación por respuesta en frecuencia.

Para el diseño del compensador se utiliza las técnicas de compensación establecidas por Ogata, K. (2010) “ Un enfoque común del
diagrama de Bode es que primero se ajusta la ganancia en lazo abierto para cumplir el requisito sobre la precisión en estado
estacionario. A continuación, se representan las curvas de magnitud y fase en lazo abierto sin compensar (con la ganancia en lazo
abierto recién ajustada). Si no se satisfacen las especificaciones del margen de fase y del margen de ganancia, se determina un
compensador adecuado que modifica la función de transferencia en lazo abierto.” (p. 492), aunque se propone inicialmente una
compensador “retraso adelanto de fase”, en el procedimiento se realiza primero el diseño de la red de adelanto y luego el diseño de la
red de atraso:

( )( )
1 1
s+ s+
T1 T2
Gc ( s )=K c
+β 1
s+ s+
T1 β ∙T 2

Se construye la ecuación de error en estado estacionario que corresponde para un sistema tipo 0.
1
E ss =
1+ K p
Se despeja la constante de posición y determina su valor para satisfacer un error menor a 5%.
1
K p= −1
E ss
Se sustituye el error en estado estacionario deseado y se determina la constante de posición.
1
K p= −1=19
0.05
Se determina la ganancia que debe tener el compensador
Kc∙ 4
K p =lim 2
s →0 s + 2∙ s +7
Se evalúa el límite y se obtiene una expresión simple.
Kc ∙ 4
K p=
7
Se despeja la ganancia del compensador.
K p ∙7
K c=
4
Se sustituye la constante de posición y se determina la ganancia del compensador.
19 ∙7
K C= =33.25
4
En Matlab, se obtiene el diagrama de bode del nuevo sistema sin compensar, pero con la ganancia del compensador ajustada y
gráficamente se determina el margen de fase.
133
G 1 ( s )= 2
s +2 ∙ s +7

Se determina la fase de la red de adelanto que satisfaga un margen de fase mayor a 60°, agregando entre 5° y 12° adicionales, en este
caso elijo 5.2° adicionales.
ϑ c =M F ( deseado )−M F ( actual ) +5.2 °
Se sustituyen el margen de fase deseado y el actual obtenido gráficamente y se determina la fase de la red de adelanto.
ϑ c =60 °−10.2°+5.2 °
ϑ c =55°

Se determina el parámetro β de la red de adelanto.

1
1−
β
sen ( ϑ c ) =
1
1+
β
Se sustituye la fase y se obtiene el parámetro β.
1
1−
β
sen ( 55° ) =
1
1+
β
β=10.059
Se determina la ganancia que asegura el parámetro β.

( √( ))
1
G dB=−20∙ log
1
β

Se sustituye el parámetro β y se obtiene la ganancia.

( √( ))
1
GdB=−20∙ log
1
10.059
GdB=−10.025 dB
En Matlab, se obtiene el diagrama de bode del nuevo sistema sin compensar, pero con la ganancia del compensador ajustada y
gráficamente se determina la frecuencia de cruce de esta ganancia.

Se determina la frecuencia cuando la ganancia es G dB =−10.025 dB.

rad
ω c =20.6
s
Se determina el valor del cero de la red de adelanto.
1
T1
=ω c ∙ (√ 1β )
Se sustituyen el parámetro β y la frecuencia de cruce.
1
T1 (
= 20.6
rad
s
∙ ) √(
1
10.059 )
1
=6.495
T1
Se determina el valor del polo de la red de adelanto.
β β
=
T1 T1

Se sustituyen el parámetro β y el cero de la red.

β
=( 6.495 ) ∙ ( 10.059 )
T1
 β
=65.333
T1
Se ajusta la ganancia del compensador, para que no se modifique el error en estado estacionario.
K c =( 33.25 ) ∙ ( 10.059 )
K c =334.461
Se muestra la red de adelanto del compensador y se verifica si se cumplen las condiciones deseadas.
s+6.495
Gc ( s )=334.461
s+65.333
En Matlab, se obtiene el diagrama de bode del nuevo sistema compensado y respuesta en el dominio del tiempo, donde se valida el
margen de fase y el error en estado estacionario.

Las condiciones deseadas se cumplen, por lo tanto, no es necesario agregar en cascada el compensador de retraso y al final, el
compensador diseñado solo fue una red de adelanto de fase.

1.2 Ejercicio 2

Diseñar un controlador PID para la planta representada en la ecuación 2, usando el método de Ziegler-Nichols, seguidamente analice
la respuesta del sistema controlado y varíe algunos parámetros para mejorarla.
 1
G2 ( s )=
s ∙ ( s +1 ) ∙ ( s+5 )

1.2.1 Procedimiento por el método de Ziegler-Nichols

Para el diseño del controlador PID se utiliza el segundo método de Ziegler-Nichols, que depende de la ganancia crítica y el periodo
crítico en límite de estabilidad, se expresa la función de transferencia con realimentación unitaria, para determinar el polinomio
característico en función de la ganancia critica.
K
T 2 ( s) = 3 2
s +6 ∙ s +5 ∙ s+ K
Se propone la expresión de un controlador PID que depende de la ganancia crítica y el periodo crítico, según la tabla 1.

G PID ( s )=K p 1+
( 1
+T ∙ s
Ti ∙ s d )
Se presenta la tabla exclusiva del segundo método de Ziegler-Nichols, donde se resalta la fila correspondiente al diseño de este
controlador

Controlador KP Ti Td
P 0.5 ∙ K cr ∞ 0
1
PI 0.45 ∙ K cr ∙T 0
1.2 cr
PID 0.6 ∙ K cr 0.5 ∙ T cr 0.125 ∙T cr

Se sustituyen los datos de la tabla en la expresión del controlador y se obtiene controlador PID que depende de la ganancia crítica y el
periodo crítico:

( )
2
4
s+
T cr
G PID ( s )=0.075 ∙ K cr ∙T cr
s
Se realiza el análisis de estabilidad por el criterio de Routh-Hurwitz.

s3 1 5
2
s 6 K
1 30−K
s 0
6
s0 K 0

El criterio de Routh-Hurwitz indica que el sistema es estable cuando no hay cambios de signos en la primera columna del arreglo, de
aquí, se obtiene la ganancia critica en el limite de estabilidad
30−K ≥ 0
Se determina la ganancia critica como la maxima ganancia que puede alcanzar, antes de volverse inestable.

K cr =30
En el límite de estabilidad, los polos del sistema están ubicados sobre el eje imaginario del plano, así que, se obtiene la frecuencia de
dichos polos a partir del polinomio característico.
¿¿
6 ∙ ( 5−ω ) + j ∙ ω ∙ ( 5−ω 2 )=0
2
Se determina la frecuencia crítica.
rad
ω cr =√ 5
s
Se determina el periodo crítico:
2∙π
T cr =
ωcr
Se sustituye la frecuencia crítica y se obtiene el periodo crítico.
2∙ π
T cr =
rad
√5
s
T cr =2.810 s
Luego, utilizo la tabla para obtener los parámetros del controlador PID:
K P=0.6 ∙ ( 30 )=18
T i=0.5 ∙ (2.810 )=1.405
T d=0.125∙ ( 2.810 )=0.351
Se diseña controlador PID bajo las reglas de sintonía del método de Ziegler-Nichols:

( )
2
4
s+
T cr
G PID ( s )=0.075 ∙ K cr ∙T cr
s
Se sustituye el periodo crítico y la ganancia critica.
( s+1,424 )2
G PID ( s )=6.322
s
En Matlab, se arma el diagrama de bloques del sistema controlado.

Se gráfica y analiza la respuesta del sistema con el controlador PID diseñado.

Se varían los parámetros del controlador para mejorar la respuesta del sistema controlado.

Se presentan los parámetros después de la sintonización.