113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton zTe gusta este sitio? If Ve REGALO Ay gala al autor un plan de WordPress.com. © cunt =| dademuchconnection Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Elementos basicos de un sistema mecdnico. Los elementos bésicos de todo sistema mecénico son lz masa, el resorte y el amortiguador. El estudio del movimiento en sistemas mecdnicos se corresponde con el analisis de sistemas dindmicos. En robética, por ejemplo, la palabra Forward Dynamic se refiere a lo que le sucede @ los actuadores cuando |e aplicamos a los mismos ciertas fuerzas y torques. hitpsidademuch.com/2017/07/18idinamica-de-un-sistema-masa-resore-emortguadar!113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton La masa, el resorte, el amortiguador, son actuadores elementales de un sistema mecdnico. Anuncios = En consecuencia, para controlar el robot es necesario conocer muy bien la naturaleza del movimiento de un sistema masa-resorte-amortiguador. Ademds, este sistema elemental se presenta en numerosos campos de aplicacién, de allf la importancia de su andlisis. De nuevo, en robética, cuando se habla de Inverse Dynamic, se habla sobre el cémo hacer que el robot se mueva de una manera deseada, cudles fuerzas y torques debemos aplicar sobre los actuadores para que nuestro robot se mueva de una manera particular Atencién: hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 2182113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton Te recomiendo el video si ferminar la Funcién de jente para aprender répidamente a Transferencia de un Sistema Masa-Reso fe-Amortiguador: hnttos://vm.tiktok.co Silo necesit: s con urgencia, puedo resolver o més pronto posible un ejercicio o problema para ti, de Funcién de Transferencia, Diagrama de Bloques, de un Sistema Mecénico, Eléctrico o ido, comunicate conmigo al whatsapp +34 633129287...costo 13.5 euros pagados por Paypi Antes de realizar el Andlisis Dindmico de nuestro sistema ma bernos resorte-amortiguador, obtener su modelo matem: Este es el primer paso a ejecutar por toda persona que pretenda conocer a profundidad la dinémica de un sistema, especialmente el ot mportamiento de sus componentes mecnicos. ro estudio con el modelo de un sistema masa- Esto es To veniente por el m 0s sistemas mecdnicos pr ivo sigu ural an una ni en su movimiento que le impulsa a oscilar, como cuando un objeto pende de un hilo en el techo y bueno sa con la mano lo empujamos. 0 un zapato sobre una plataforma con resortes. E: qué funcién matematica es la que mejor describe ese movimiento. hnps:iidademuch comy2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-esorle-amortiguadr! 2182113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton BY b aC-a)' (bsnC-0)” + C-20b os Crate b sot C = bYax* C+ sn? C)- 2ab ot Cra? +b’ |-2ab ce C+ at sateb*-2ob ca x*- 2xyey*- V2x-V2y-0 Sxtedy yi Pero resulta que las oscilaciones de nuestro ejemplos no son infinitas, Existe una fuerza de roce que amortigua el movimiento. En el caso del objeto que cuelga de un hilo es el aire, un fluido. Por lo que luego de estudiar el caso de un sistema ideal masa-resorte, sin amortiguacidn, pasaremos a considerar dicha fu F que describa el 2 de roce y afiadir a la funcién ya encontrada un nuevo f decaimiento del movimiento. Sistema Masa-Resorte. hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! isa113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador- dademuchconnecton F = hin Figura § Oscilador arménico simple consitente en un Tesorte que actiia sobre un cuerpo que se desliza en una ‘superficie horizontal sin friccién. En (a), el resorte se estira de modo que el cuerpo tenga su desplazamiento miximo a partir del equilibrio. En (c) el resorte estd totalmente. ccomprimido. En () y (), el cuerpo pasa por la posicién de equilirio con velocidad maxima y con el resort relajado Fuente: Fisica. Robert Resnick La dinémica de un sistema se representa en primer lugar mediante un modelo matemdi el sistema masa-resorte, dicha ecuacién e . En el caso compu uaciones diferen siguiente: Esta ecuacién se conoce como Ecuacién de Movimiento de un, Si nuestra intencién es obtener una férmula que describa la fuerze que ejerce un resort r manera es visualizando desplazamiento que lo estira o lo encoge, la me} inyecta al resorte cuando tratamos de estirarlo o encogerlo. La siguiente gréfica describe cémo se comporta esta energia en funcién del desplazamiento horizontal hnps:ifdademuch comy201707/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! tico Oscilador Arménico Simple. Veamos potencial que se 5182113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Ux) 0 A medida que la masa m de la figura anterior, sujeta al extremo del resorte como se muestra en la Figura 5, se aleja i6n del res potencial Upy se 2 donde Ufx)=E, valor que se corre: el punto de relaja orte x=0 en sentido positive o negativo, la energia mula y aumen’ lor sup en forma parabélica, llegando a un v ior de energia in la. maxima ngacién o compresién del resorte. La indo una ecuaci6n matematica que en la pr ica describe mejor esta f rma de curv constante k para la propiedad fisica de! material que aumenta o disminuye la inclinacién de dicha curva, es la siguiente: U(x) = tee? La fuerza se relaciona con la energla potencial de la siguiente manera: F(x) = -dU/dx. Por lo tanto: F(x) =—k, Tiene sentido ver que F(x) es inversamente proporcional al desplazamiento de la masa m. Porque taf 4 clan si estiramos el resorte, 0 lo 7a se opone a dicha accién, ne gemos, intentando devolver al resorte @ su posicién relajada o natural. Por ello se le llama fuerza de restilucién. La ecuacién anterior es conocida en la academia como La Ley de Hooke, o ley de la fe dicha fuerza para resortes. La siguiente es una gréfica representativa ‘uerza, en relaci6n con la energfa como se ha venido mencionando, sin intervencién de fuerzas de roce {amortiguacién), por !o que se le conoce como Oscilador Arménico Simple. Es importante recalcar la relacién proporcional hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! ese113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton entre de olazamiento y fu mpleja, no lineal ru Ux) () Figura 4 (a) La fuerza y (b) la energia potencial correspondiente de un oscilador armonico simple. Fuente: ica. Robert Resnick Para una andlisis animado del resorte, corto, sencillo pero contundente, recomiendo observar los videos: Potential AMPLITUDE AND PHASE: SECOND ORDER II (Mathlets) hitpsidademuch.com/2017I07/18idinamica-de-un-sistema-masa-resorl-amoriguadar! 82113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton "AMPLITUDE AND PHASE: SECOND ORDER Sie x +bieto by y= costat) 2 a oh 200 1 o 100 a Bode Plots . oN PP 89 Ca nyquise Plot Promaeand te=(@ram)P= les cons: He realizado un resumen de los te: ados para analizar las ecuaciones de los orig! mentos que se consideran en este documento: ma: Regresando a la Figura 5 hitpsidademuch.com/2017/07/18idinamica-de-un-sistema-masa-resore-emortguadar! eee113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton P= -ken v=0 e=0 Acudimos a la Segunda Ley de Newton: > F= ma. Esta ecuacién nos dice que la sumatoria vectorial de todas las fuerzas que acttian sol masa m, es igual al producto del valor de dicha masa por su aceleracién adquirida debido a dichas fuerzas, Considerando que en nuestro sistema resorte-masa, SFKX, y la Seg ecordando que la aceleracién es la se zunda derivada del desplazamiento, Ley de Newton obtenemos la siguiente ecuacién hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 9162113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton mos obtener desde un Arreglando un poco las cosas, obtenemos la ecuaci6n g que’ incipio: @x k etm 0. Fsta ecuacién representa La Dindmica de un Sistema Masa-Resorte ideal A parte de la Figura 5, otra forma c min de representar este sistema es mediante la configuracién siguiente: 4 = Deflexion estatica yaats8 f | Antes que to Después que la masa m se una masa m se une al resorie al resorte Fig, 2-9. Sistema masa-resorte. de Sistemas, Katsuhiro Ogata En este caso deb rar la inf 05 car cia del peso en la sumatoria de fuerzas que actéan sobre cuerpo de masa m. E| peso P esté determinado por la ecuacién Pamg, donde g es el valor de la aceleracién del cuerpo en caida libre. a hacia al sjo y luego se suelta, actia la fuerza de restitucién del resorte, provocando una aceleracién Yen el cuerpo de masa m. Obtenemos la siguiente relacién ap! hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 0182113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton my = YD fuerzas =—ky -+ mg o bien my + ky = mg (2:9) id podemos obviary desca Si implicitamente consideramos la deflexién estatica, es decir, si realizamos las 2 partir del nivel de equilibrio de la masa colgando del resorte sin moverse, entonce: tar la influencia del peso Pen la ecuacién. Si hacemos y=x, obtenemos de nuevo la ecuacién: mk + kx =0 Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Sino existiera ninguna fuerza de roce, el oscilador arménico simple oscila infinitamente. En la realidad, la amplitud de la oscilacién disminuye gradualmente, u 0 conocido como amortiguacién, descrito gréficamente a continuacién hitpsidademuch.com/2017/07/18idinamica-de-un-sistema-masa-resore-amoriguadar! wwe113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Fuente: Fisica. Robert Resnick El desplazamiento de un movimiento oscilatorio se grafica contra el tiempo, y su amplitud se un representa mediante una funcién sinusoidal amortiguada por un factor exponencial decreciente que en la gréfica se manifi nvolvente. La fuerz sta como una e! de friccién Fv que acta en el Movimiento Arménico Amortiguado es proporcional a la velocidad V en la mayoria de los casos de interés cientifico, Dicha fuerza tiene la forma Fv = BV, donde bes una constante positiva que depende de las caracteristicas del fluido que ocasiona la friccién, entre otras cosas. Esta fr también ci 1 conocida como Friccién Viscosa, se representa mediante un diagram que consiste en un pistén y un cilindro lleno de aceite: yy | vtar un sistema masa La manera mas popular de repres: orte-amortiguad conexidn en serie como la siguiente: hitpsidademuch.com/2017107/18idinamica-de-un-sistema-masa-resore-emortiguadar! 2182113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Figura 6 Fuente: Fisica. Robert Resnick Asi como la siguiente: eras, Katsuhiro Ogata En ambos casos se obtiene el mismo nuestro métado de andlisis. Considerando esultado al apli la Figure 6, podemos observar que es |a misma configuracién most igura 5, pero agregando el efecto del amortiguador. Aplicando la segunda Ley de Newton a este nuevo sistema, obtenemos la siguiente relacién: dx a@x ee ° @. dx x mate gt kno. (37) Esta ec ‘én representa La Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortiguador. hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 3182113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton de ién Diferencial Ordina Es mportancia observar que la ecuacién (37) es también una Ect inary Differential Equation - ODE} porque sélo involucra las derivadas de una sola variable orden 2( wunda derivada, Ademds, al despejar la ecuacién e igualarla a cero, se £) la cual pose mismo documento vere: (en este caso x) hasta la transforma también en una ODE Lineal Homogénea (io importantes propiedades que facil eso mediante la aplicacién de La Transformada de Laplace. el cdlculo, Mas adelante en est Sistema masa-resorte-amortiguador. Problemas resueltos. Catélogo 1 La funcién de transferencia de un Sistema Masa-Resorte-Amortiguador. En esta guia PDF se determina |a Funcién de Transferencia de los ejercicios que ms se utilizan en las clases de sisternas masa-resorte-amortiguador que forman parte a su vez de sistemas de control, sis de redes eléctricas con motor DC, sistemas electrdnicos en mecatrénica, sefiales y sistemas, an: es del sist etc. Es un buen r ener el diagrama de blog ma, ola so para aprender también a obt representacién en variables de estado. Solicitar via email - WhatsApp. Se facilita pago por PayPal, Tarjeta de crédito 0 débito. Costo: 21.5 € ontinuacié (también Resu os enunciados de problemas resueltos en esta +34633129287). Ivo ejercicios particulares....atencién inmediatal! 1. La Figura 1 muestra un sistema masa-resorte-amortiguador. La salida es el desplazamiento xy del ma, mientras que | se ejerce sobre la masa m. Hallar la funcién de transferencia Xg/Ug, ntrada es la fuerza uy Qu! Y Figura i hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! sais113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton 2. La Figu eun carro. E| 2 muestra un sistema masa-resorte-amortiguador montado s desplazamiento del carro es yay (la entrada) y el desplazamiento del sistema es.xy (la salida) rcia XeyMe .e masa. Hallar la funcién de trans Considerar que el carro no — ve b Figura2 3, Hallar la funcién de transferencia Xyg/Ug del sistema de la Figura 3 utilizando su modelo er frecuencia y algebra lineal. Y > 2 x18) hnps:ifdademuch comy2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 16182113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador- dademuchconnecton 26) Yu —> Ba Un i— Ui, Figura 4 5, Hallar la funci6 transferencia Xyg/Ufg del sistema mostrado en la Figura 5. llustrar el uso de diagramas 4 e cuerpo libre. Figura 5 6, Hallar las funciones de transterencia Xyyo/U py, Xofe/U), del sistema de la Figura 6, 7. Hallar la funcién de transferencia Xg/Ujg del sistema presentado en la Figura 7. Comprobar el mismo resultado utilizando la combinacién variables de estado - diagrama de bloques. Considerar a 2 como la salida y a uyy como la entrada. hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 6182113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton x) ue Zi, Figura 7 8, Hallar la representacién matricial del sistema de la Figura 8. Considere axyy como la salida, y aug como la entrada, Construya el diagrama de bloques del sistema y determine la funcién de transferencia Xyg/U) Figura 8 9, Hallar la funcién de transferencia Xyg/Ug del sistema mostrado en la Figura 9. Considerar k= ky=6 Nim, by linea’ = by=2 N-s/m, m= m= my=4 Kg. llustrar el uso de Matlab para la aplicacién del dlgebra hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! vie113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton erencia Yag/Upy y Yae/Us) N/m, b=1Nes/m, mi= m2= 2K. (ein 10. Hallar las funciones de trans stema Figura 10. Considerar ki= ke V2 A WM weve von = Sistema de suspensién vehicular N Figuraio ee faci6n en el espacio de estado: anter 11. Hallar la represe jormar la represent considerando Uy como la entrada y Yay como la rcia Yope/Upy dies N/m, b=1 N-s/m, my=mz=2 Kg. funcién de transfere! amente, utilizando dlgebra ¢ Sistema masa-resorte-amortiguador. Problemas resueltos. Catalogo 1. 1 via whatsapp Pago por los ejercicios de la gufa (21.5 euros). Una vez pagad +#34633129287, Ten en cuenta encia horaria, Gracias, 21,50€ hitpsidademuch.com/2017/07/18idinamica-de-un-sistema-masa-resore-emortguadar! e182113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton rayrai ‘Sistema masa-resorte-amortiguador. Problemas resueltos. Catdlogo 1. Pago por un solo ejercicio (12.5 euros). Una vez pagado, por favor Solicitarv ia whatsapp +34633129287. Ten en cuenta la diferencia horaria. Gracias Transformada de Laplace de un Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Una solucién para Ia ecuacién (37) se presenta a continuacién: x= xge7Mm cos (co't + 4), 8) o = Jk ( 9) m~ \2m, Fuente: Fisica. Robert Resnick donde La ecuacién (38) muestra claramente lo que se habia observado con anterioridad. Un ejemplo puede edimiento: simularse en Matlab mediante el siguiente p hitps/dademuch,com/2017I07/18idinamica-de-un-sstema-masa-resorl-amoriguadar! 19182113723, 1828 Dindmica de un Sistoma Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton La forma de la curva del desplazamiento en un sistema mase-resorte-amortiguador esté representada por una sinusoide amortiguada por un factor exponencial decreciente. Es importante entender que en el caso anterior no se esté aplicando ninguna fuerza al sistema, por lo que el si comportamiento de est jema se puede catalogar como “comportamiento natural” (también llamada respuesta homogénea). Més adelante mostramos el ejemplo de aplicar una fuerze al sistema (un escalén unitario), lo que genera un "comportamiento forzado” que influye el comportamiento final del sistema que serd el resultado de sumar ambos comportamientos (natural + forzado) Observacién: Cuando se aplica una fuerza al sistema, el lado derecho de la ecuacién (37) ya no es igual a cero, y la ecuacién deja de ser homogénea, La solucién para la ecuacién (37) presentada anteriormente, puede derivarse mediante el método tradicional para resolver ecuaciones diferenciales. Sin embargo, dicho método es poco pré tic cuando nos encontramos con si temas mas complicados como el siguient que en los cudles ademas se aplica una fuerze fft} hnps:ifdademuch com201707/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 20162113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton fi x(t) x2(1) Ko) KS Me A000 Figura 7 Fuente: ontrol System Engineering. Norman Nise. Surge entonces la propuesta de un método més préctico para hallar la dindmica de los si temas y facilitar el posterior andlisis de su co i6n computarizada. La Transformada de Laplace permite al mportamiento mediante simul ar este objetivo de una manera rSpida y rigurosa, En la ecuacién (37) no es cil despejar x(t), que en ese caso s la funcién de salida y de interés Tampoco puede representarse una ecuacién diferencial en forma de Diagrama de Bloques que es el lenguaje més utilizado por los ingenieros para modelar sistemas, haciendo de lo complejo un objeto visual més facil de entender y analizar, Esto conduce al primer objetivo para un método mas practice. da x(t), |a fi da fft) y la funcién del sistema, alcanzando una representacién como la siguiente El primer paso es separar claramente la funcién de acion sai Input Output rt) co) rid=Fi0), c(t}=() Fuente: Control System Engineering. Norman Nise. La Transformada de Laplace consiste en cambiar las funciones de interés del dominio del t dominio de la frecuencia mediante la siguiente e: hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 262113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Lf O) =F) [ © f(de “dt (2.1) Fuente: Control System Engineering, Norman Nise. Lave ja principal de este cambio radica en que transforma derivadas en sumas y restas, luego, mediante asociaciones, podemios despejar la funcién de interés aplicando las simples reglas del Algebra, Ademés, no es necesario aplicar la ecuacién (2.1) s las funciones A(t) que nos encontremios, cuando se dispone de tables que de antemano ya nos indican la transformada de esentan con todos los fey las sinusoides (salida iones cuencia e dmenos, com del sistema masa, resorte y amortiguador) o la funcién escalén (e" esenta un cambio da que re bruset En el caso de nuestros elementos basicos para un sistema mecanico, es decir: masa, resorte y amortiguador, contamos c n la siguiente tabla TABLE 2.4 Force-velocity, for for springs viscous dampers, and displacement, and impedance translational relationships Impedence Component Force-velocity ‘orce-displacement—— Zy(s) = F(s)/X(s) Spring We sf PQ) =K fyv(ajde £(0) = Kxlo) K K Viscous damper o> x) a ax(t) Fe Fb) =f.) £0 = 4S h Mass pe a ave) f= [ab fe cit, aplicamos un diagrama de fue s para cada unidad de masa del sistema, sustituimos la nla tabla se denomina ue 1 de cada fuerza en tiempo por su equivalente en fre oresié rcia (que e Impedencia, haciendo analogie entre sistemas mecénicos y sistemas eléctricos) y aplicamos la propiedad de superposicién (cada movimiento se estudia por separado y luego se suma el resultado hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 2262113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton La Figura 2.15 muestra la Funcién de Transferencia para un sistema masa-resorte-amortiguador cuya dindmica se describe mediante una sola ecuacién diferencial: j= xi) ro fo pee. Mists fat ) FIGURE 2.15 a. Mass spring, damper system;b. block diagram El sistema de la Figura 7 permite describir un método general bastante practico para encontrar la funcién de transferencia de sistemas enciales, Primero se aplica el jas ecuaciones d diagrama de fuerzas a cada unidad de masa: (Ki+ KYXi() Gy tA sXuls) = > fx) Fis) —+| [> kaX\(s) MysXj(s) La Transformada Laplace llama a Funcién de Transferencia, cuya definicig de cual es la funcién de entrada y cual la salida, Por ejemplo, para la Figura 7 nos pe interesa conocer la Funcién de Transferencia G(s}=X2{s|/F(S) Arreglando en forma matricial las ecuaciones del movimiento obtenemos lo siguiente: [Mis*(f,, + fis)8 + (Ki + K2)] X1(s) — (9 + K2)X2(s) = Fs) (2.118a) (fis + K2)Xa(s) + [Mos? + (fh. +hos)8 + (Kz + Ks)]X2(s)=0 — (2.118b) Las ecuaciones (2.1184) y (2.1186) mu estran un patrén que siempre se cumple y se puede aplicar para cualquier sistema masa-resorte-amortiguador: hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 262113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Sum of Sum of impedances inepedances Sum of connected | Xy(s) — |" X2(s) = | applied forces (2.120) between to the motion atx xy and x2 atx Sum of Sum of 5 impedances Sum of impedances tween | Xs) +] connected | X2(s) plied forces (2.1200) to the motion atx xy and x2 atx? La consecuencia inmediata del método anterio que facilita enormemente of as ecuaciones del movimiento para un siste al contrario de lo que sucede con las a masa-resorte-amortiguas ecuaciones diferenciales, Ademés, podemos llegar répidamente a solucién exigida, En el caso de nuestro ejemplo: (2.119) donde Mis? + (f,, +f,,)8 + (Ki + K2)] =(f,,8+ Ko) (ys + K2) 2+ yy t+hy)9+ (Ko + K3)] que son resultados que se obtienen aplicando las reglas del Algebra Lineal, lo que concede un gran poder computacional al método de Transformada de Laplace. Ejemplos de aplicacién Ejemplo 1. Ejercicio 8318, ‘n_Control_Engineering, Ogat: hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 262113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton B-3-18. Obtain the transfer functions X;(s)/U(s) and X;(s)/U(s) of the mechanical system shown in Figure 3-83. pote 2 ky my Wy m a] by Figure 3-83 Mechanical system. ) FaXus) KsX1(s) KX2(0) X29) kX; KX (5) m2, KsX20) ae m2$?X2(o) €—| bysX2is) ks Us) (ays? + bys + ky + Keg) (mgs? + bs + kes + kz) — ky —————— amines Gogh, Fm-b Je 4 Gol hy tha) mg y+ hy) by 7G a )F Ck + RE hitpsidademuch.com/2017/07/18idinamica-de-un-sistema-masa-resore-emortguadar! 25162113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Ejemplo 2. 29, Write, but do not solve, the equations of motion for the translational mechanical system shown in Figure . [Section: 25] Frictionles += nw) > nin) FIGURE P2.15 de sistema masa- Sistema masa-resorte-amortiguador. Problemas resueltos. Catalogo 2 En esta guia PDF se determina la Funcién de Transferencia de los ejercicios que més se utilizan en las s de sisternas masa-resorte-amortiguador que forman parte a su vez de sistemas de contro sefiales y sistemas, andlisis de redes eléctricas con motor DC, sistemas electrénicos en mecatronica, etc. Solicitar via email - 'sApp. Se facilita pago por PayPal, Tarjeta de crédito ébito. Costo por to la gufa: 21.5 € Costo por un solo ejercicio: 12.5 €. Acontinuacién, |os enunciad Je problemas resueltos en esta gufa 1. Hallar las funciones de tran erencla Vau/Ugy y Yogy/Uts del Sisterna que se muestra en la Figura 12 hnps:iidademuch comy2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 26162113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton Y Y2(t) Figura 12 2, Hallar las fun: de transf Yys/Ujg ¥ Yg/Uig) del Sister: e muestra en la Figura 13. Figura 13 hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 2762113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton 3. Hallar las funciones de transferencia Xye/Uig y Xag/Uig del Sistema mostrado en la Figura 14 #1 X20) 4, Hallar la funci6n d 5 N/m, b:=4, b. Figura 15 5, Hallar la funcién de transferencia Xye/Ufg del Sistema mostrado en la Figure 16. Considerar ki=5, Nes/m, m=4,mz=5, my=5 Kg. hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 22113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Wii > 1a Figura 16 6, Hallar la funcién d N/m, y= by= b= 1 N-s/m, m= 2, my=1, M3=1 KB. elmisimo ejercicio se re *2@) poe Figura 17 hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! transferencia Xye/Ugg del Sistema mostrado en |a Figura 17. Considerar ky=ky= 20162Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnection 11823, 1828 7. Hallar el modelo en espacio de estados del Sistema del ejercicio anterior Figura 17, tomando a xyyy como la salida y ug como la entrada. Transformar dicho modelo en la funcién d Xyg/Uig. Considerar ky=ky= 1 N/m, b=, N-s/m, m; kg nsferencia Lema de la Figura 19. Considerar ky=7, k:=8, 8. Hallar la funcién de transferencia Yyoyfugis} del kaye=5. N/m, b=3, by= 10 Nes/m, my=1, m=2 Kg. LZ Yeatit) Rave ks Ince a mh kn Vyo a my Fave, WU Figura ig | Sistema de la Figura 20. Considerar 9. Hallat las funciones de transferencia Xyg/Uy y Xayg/U) N/m, b 1,by= 3 N-s/m, m:=2,m9 Lme3 Kg. ki=1, ko=2, ka=3, x0 ‘Figura 20, hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 062113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton 10. Hallar la representacién en espacio de estados tomando xqy como salida y Uy como entrada, y la funcién de transferencia Xyg/Upy del sisterna mostrado en la Figura 21. Considerar k=2 N/m, byeb, s=1N-s/m, m. my=1,m3=1 Kg. > 10) Figura 21 1. Determinar la funcién de transferencia y el diagrama de bloques del sistema de la figura 22: Sinfriccion™ 1N-sim Contacto a través de: hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 62113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton sApp: +34 633129287 + dademuchconnection@gmail.com FACEBOOK: dademuchconnecti @emailcom Puede pagar través del siguiente enlace: Sistema masa-resorte-amortiguador. Problemas resueltos. Catalogo 2. /or Solicitar via whatsapp +34633129287. Pago por toda la guia (21.5 euros). Una vez pagado, por f la diferencia horatia. Gracias. Ten en cue ‘Sistema masa-resorte-amortiguador. Problemas resueltos. Catélogo 2. Pago por un solo ejercicio (12.5 euros). Una vez pagado, por favor Solicitar via whatsapp 434633129287. Ten en cuenta rencia horaria, Gracias, Caso Rotacional Hasta ahora se ha considerado solamente el caso traslacional. En que el desplazamiento sea rotacional, la siguiente tabla resume la aplicacién de la transformada de Laplace en ese caso hnps:iidademuch comy2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 2262113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton TABLE 2.5 Torque-angular velocity, torque-angul: relationships for springs, viscous dampers, and int displacement, and impedance rotational Torque-angular Torque-angular Impedence Component velocity displacement Zuls) ~ T1s9/0(s) To a) sping V0 | aie T(t) =K Jyo(e ide T(t) = Ko) K x \\ Vises 009 lampcr 8a) roi" T(t) = Dost) 7) = Ds no 8) Inertia YU do & ey 7) = 70 = 0 Ist wd I SN Para ilustrar su uso consideramos el siguiente ejemplo: PROBLEM: Find the transfer function, 4(s)/7(s). for the rotational system shown in Figure 222(a). The rod is supported by bearings a cither end and is undergoing on. A torgue is applied at the left. and the displacement is measured at the mah Aca yal 1a) Cth) Ee peri Seng ” Bi tahion @ o ro Le] oi , GURE222 4. Physical system: b schematic o «block digram diagrama de fu Las siguiente: iguras ilustran la manera cémo realizar ¢ paraeste hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 62113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton (3) Direction _Bals) Dretion 2,43) Direction TO) 42840) 7) ~ 28,0) t (a) S 7 soe Kx) Kd) FIGURE 2.23 a, Torques on ~ J; duconlyto the motion of Jy xox b.torquesonJ; due only tothe motion of Jaze final free-body o w ry diagram for 6 KAW) / FIGURE 2.24 a. Torqueson @ Jy due only to the motion of 77 Disko) ‘Fazb, torques on Ja due only Ka) to the motion of J,; ¢. final free-body diagram for Jz (a) (b) e) De esta manera, el resultado se obtiene a continuacién: (hs? + Dis + K)Oi(s) — Kéx(s) = T(s) (2.127) KOA (s) + (J2s? + Das + K)a(s) (2.127b) E (2.128) A Siendo: servamos que de nuevo se cumple que hitpsidademuch.com/2017I07/18idinamica-de-un-sistema-masa-resore-emortiguadar! srs113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Sum of Sum of impedan ‘moedances Sum of connected | @(s) — aes 2(s) = | applied torques | (2.129) fthesnoton oande, al 6 at amor Sum of Hucedsnces impedances Sum of =a LS (s) + | connected | @,(s) = | applied torques | (2.129b) ne a tothe motion ata and 03 ates Sistema masa-reso Sistema Rotacional, Prob te-amortiguado La funcién de transferencia de un Sistema Masa-Resorte-Amortiguador, En esta gufe PDF se determina la Funcién de Transferencia de los ejercicios que més se utilizan en las, clases de sistemas masa-resorte- dor rotacional que forman parte a su vez de sistemas de mortigu control, s cas con motor DC, sistemas electrénicos en effales y sistemas, andlisis de redes eléctri mecatrénica, etc. Es un buen recurso para aprender también a obtener el diagrama de bloques d sis ‘én en variables de estado. Solicitar via email - Se facil ma, ola repl pago por PayPal, Tarjeta de crédito o débito. Costo por toda la gufa: 21.5 € Costo por un ejercicio: 12.5 €. inuacién, los enunclados de problemas resueltos en esta gufa 1. Hallar la funcién de t strado en la Figura 22. ansferencia Og/T) del Sist 9% Te b Eje rigido Figura 22 Us 2. Hallar la funcién de transferencia @/Tig del Sistema mostrado en la Figura 23, hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 62Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnection k Yi i b Figura 23 Ee flexible Yi, 113723, 1828 9 Te stemna mostrado en la Figura 24,¢1 es de transferencia Oyg/Te y Oxe/Tey de! el préximo riimero mediante variables de estado 91 Te — k Ox Figura 24 Yh 3. Hallar las fun Figura2 Sistema del ejercicio ante ‘os de estados 4, Hallar la representacién en esp ig considerando a @y como la salida y a Twy como la entrada, Hallar el diagrama de bloques del sistema ya partir de all la funcién de transferencia @@/T 5, Hallar la funcidn de transferencia @ye/Tmis) de! Si -Eje Flexible- a Figura 26, OmeTmy ke 8x fm, Brn Figura 26 6, Hallar las funciones de transferencia ©y/6/Trgg) ¥ ®2(6/Tmg) del Sistema mostrado en la Figura 27. x) Kz OnioT mis = OminTmi) ky, 40 Asin mnt) ies | 5 Figwe27 ‘0 en la Figura 28 es de transferencia @6/Tey Oz6/T del Sistema mos! 7. Hallar las fun: hnps:iidademuch comy2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 662113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Figura 28 8. Hallar la funci6y transferencia @z/Tay del Sistema mostrado en la Figura 29. oT © es YY Figura 29 9. Hallar las funciones de trans’ N-m/rad, b rencia Ox6/Teyy @x6/Ts) del Sistema mostrado en la Figura 30 Considerar ky=9, =3 Kg-m?, by=1 N-m-s/rad, J Y Figura 30 10, Hallar la representaci6n en espacios de estados del Sistema del ejercicio anterior, Figura 30, considerando a @2y como la salida y a Tip como la entrada. Hallar la funcién de transferencia Qy6/T ey, directamente desde la rep N-m/rad, esentacién en variables de estado obtenid 1 =8, b2=1 N-m-s/rad, J\=5, Kg-m?, LL. Hallarla repre: nen espacios de estados del Sistema mostrado en la Figura 32, considerando a @gyy como la salida y a Typ como la entrada, Utilizando Matlab, hallar la funcién de hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! am113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton transferencia O/T dir Considerar ki= ko=1 N-m/rad, b)= b2=1 N-m/rad, J=1 Kg-m?, ssentacidn en variables de estado obtenida, mente a partir de la O1@) To Figura 32 Yi, 12. Hallar Las funciones de sferencia @y/Tmig)¥ O213/Tm) del Sistema mos Gee Te wu Contacto a través de: latsApp: +34 633129287 + dademuchconnection@gmail.com Te brindo toda asesoria que necesites!! ... Prof. Larry. Se hacen trabajos, ejercicios, clases online, tal , aboratorios, Academic Paper, Tesis, Monogr Resuelvo problemas sjercicios en dos horas. .atencién inmediatal! Puedes pager la guia a través del siguiente enlace: Sistema masa-resorte-amortiguador, Sistema Rotacional. Problemas resueltos. Catalogo 3 pp +34633129287. Pago por toda la guia (21.5 euros). Une vez pagado, por favor Soliciter via wha Ten en cuenta la diferencia horaria. Gracias. hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! a2113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton 21,50€ Sistema masa-resorte-amortiguador. Sistema Rotacional. Problemas resueltos. Catdlogo 3 "ago por un solo ejercicio (12.5 euros). Una vez pagado, por favor Solicitar via whatsapp +34633129287. Ten en cuenta diferencia horaria, Gracias. Respuesta de un Sistema Masa-Resorte-Amortiguador con Condiciones Inici La técnica discutida hasta al ra obtener (a funcién de muchos problemas inici }ora, la aplicacién de la Transformada de Laplace ransferencia, ha implicado condiciones iniciales iguales a cero en el sistema. Es por ello que n con el anuncio de “suponga que el sisterna parte del reposo", 0, "su condiciones iniciales iguales a cero” Ey caso de que las condiciones iniciales de un sistema Masa-Resorte-Amortiguador no sean cero, la tr factible en 0 a aplicacién de la transformada de Laplace tiene una variante que ha funci6n de transferencia del sistema, En cambio, podemos o cener una expresién para la salida X(s tomando en cuenta dichas condiciones iniciales, para luego evaluar un sistema paralelo cuyo comportamiento sea equivalente al sisterna que nos interesa, Veamos. Consideramos el sistema de la Figura 5-30, con m= Kg; b= 3 N-s/m; k-2 N/m: hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 9162113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Lili, WME. Figure 5-30 Mechanical system. Silas condiciones iniciales no son iguales a cero, debemos obtener primero la ecuacién diferencial al es: del este sistema, | mi + be + kx =0 ntido positivo) tal que posee las Suponemos que en el tiempo =0 la masa es jalade hacia abajo (s siguientes condiciones iniciales: x(0}=0.1 m; x “=0.05m/s. Tomando en cuenta condiciones iniclales para x’ es sX(6) -x(0), y parax" es SA2X(s) - sx(0) - (0) de Laplace del sistema anterior es: transformada de Lap! diferentes de cero, Por tanto, la transform: m|[s?X(s) ~ sx(0) — 4(0)] + B[sX(s) - x(0)] + &X(s) = or (ms? + bs + K)X(s) = mx(0)s + mi (0) + bx(0) Despejando X(5) obtenemos me(0)s + mi(0) + bx(0) 28) ns + bs + nes iniciales diferentes de cera es: Por tanto, la expresi6n para la salida considerando las con Os + 0.35 XO) = Sy 3542 hitpsidademuch.com/2017/07/18idinamica-de-un-sistema-masa-resore-emortguadar! 40162113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Si atin queremos evaluar el mavimiento del sistema mediante una funcién de transferencia, podemos aplicar una fuerza externa y observar que pasa. Hacemos uso de una de las entradas mas comunes para evaluar sistemas: una entrada escalén unitario. Es muy utilizada porque muchos fenémenos se manifiestan de esta manera, cuando la fuerza aparece stibitamente y luego permanece constante. La ecuacién anterior se puede escribir como sigue: O.1s? + 0.358 L P+3st2s X(s) Por lo tanto el movimiento de la masa m puede ser evaluada como la respuesta a la entrada escalén unitario del siguiente sistema cuya Funcién ncia G(s) es: O.1s? + 0.358 SF +3s+2 G(s) = 1uzca en el Command Window de Matlab el siguient miento cédigo el cual simula el compo’ nte una entrada e: > G=tf([0.1 0.35 0], [1 3 2]) >step(G) > stepinfo(G) hnps:iidademuch com201707/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguadar! 462‘1929, 1828 Dindmice 6 un Sisterna Maso-Resore-Anoriguador = dademcheonnecton Fal Figure - o x File Edit View Insert Tools Desktop Window Help * Haas) s/8 89084-0800 Step Response oat \ | 2 ost | e \ oon} \ \ \ ove} Sy ol a Time (seconds) RiseTime: 2.5518 Peak: 0.1042 {Como se puede interpretar este resultado? El sistema originalmente comienza su movimiento en 2{0)=0.1 m (offset) y viaja a una velocidad de 0.05 m/s. Segiin la g: 2a {oscila) levemente hasta 0.1042 m (Peak) al ser “empujada” por una fuerza en forma de idad fica, el sistema (la masa m) se des, escalén unitario en sentido positivo, y en 2,558 segundos (RiseTime) a regresado a la posicién 0,0368m aprox., que se corresponde con el 63.296 desu ayecto hasta la posicién final que es Om, es decir, la masa y el sistema en general regresa desde 0,1 metros a su posicién de equilibrio. Representacién en Variables de Estado de un Sistema Masa-Resorte-Amorti Control Moderna, ya que ie estado son la herramienta mas poderosa de la Ingenieria Las variables no esté limitada a sistemas lineales como sf 0 estd el método hasta ahora visto, La Transformada de Laplace. hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 4262113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton -ado en el caso del sisterna masa-resorte-amortiguador de la Figura 8, nos Las variables x permitird reescribir un sistema de segundo orden en un sistema de primer orden. El siguiente nido del video: State-Spac State-Space Representation koe Figura 8 Seleccionando nuevamente el desplazamiento como la coordenada generalizada, Ia ecuacién de movimiento del sistema es la siguiente: EOM: mzi+cé+kxr = F tivo es expresar esta ecuacién en una forma equivalente que tiene la siguiente forma: EOM: mi + cé +kx = F f(z, t) hnps:ifdademuch comy2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguadr! ave113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Aqui el vector 2 es un Vector de Estado, y X1, X2, son variables de estado que sustituyen ala original variable generalizada Xyy, mas importante, a sus derivadas. El describir el sistema en forma de matrix, ofrecerd la enorme ventaja de utilizar el poder de las computadoras para procesar informaci6n y ejecutar andlisis de datos presentados en forma matricial (Matrix Algebra) ones encerradas en citculos amarillos muestran como la primera forma de e: Last forma compacta de escribir las ecuaciones para Vly L2, ariables de estado El primer paso es definir las State-Space Representation -2 Stop 1: Define state variables k nar mé+ct+ke=F cuacion de estado © 1 Este procedimiento nos permite obtener de inmediato la prime =f w=cf fae un tt = Aaltistayt) = 22 El segundo paso consiste en forzar al coeficiente que acompafia al orden mas alto, el coeficiente lider, ara ello, en nuestro caso, se divide la ecuacién de movimiento original entre a ser ipual a la unidad. P: m (yen general, entre el valor que ocupe ese luger Step 2: Make leading coefficient unity mé + ce +ka = F > k 1 #4+5¢4+—-c=—F m m m hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! a2113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton En el tercer paso se despeja la derivada de mayor orden: Step 3: Isolate highest derivative El cuarto paso consiste en sustituir les derivadas de la variable original por sus ya asignadas variables de estado: c k 1 =-—t-—z+—F m m m c k 1 @2q= —— 22 —- — 7+ —F m m m Y asi hemos encontrado la segunde ecuacién de estado: be = fo(r1,%2,t) %--S2-*n+4r mn Y asi hemos completado el objetivo. La ecuacién de movimiento original puede ser expresado como de estado en la siguiente forma: x, = xy . c k dn Xy = —— x2 -— x, + 4 m* mt’ m hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 45162113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton Ejemplo 2 variables de estado: Supongamos ahora que tenemos el sistema de la Figura 2.15, para el cual ya habfamos encontrado su Funcién de Transferencia (v de sis Frictionless += nw t= ni) FIGURE P2.15 Debemos encontrar para este sistema su represe nen variables de est Para ver el resultado ver el siguiente link: £} ortigs ‘ito por: Prof Larry Obando WhatsApp: +34 633129287 Atencién Inmediatal! SIGUIENTE Los libros de donde raje imagenes, ecuaciones e informacién, son los siguientes: 1. Robert Resnick, tomoL 2. Dinamica_de_Sistemas, Katsuhiko Ogata 3. Control Systems Engineering, Norman Nise 4, Sistemas de Control Automatico, Benjamin Kuo 5. Ingenieria de Control Moderna, 3° ED. - Katsuhiko Ogata Sta Ee 6. Fisica Ti icin Vol hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 4662113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton 7, SOLUCION TIPLER MOSCA 5TA ED. Catilogos de ejercicios resueltos © Sistema masa-resorte-amortiquador. Problemas resueltos, Catéloga 1, * Sistema masa-resorte-amortiquador, Problemas resueltos. Catéloga 2. + Sistema masa-resarte-amortiguadar. Sistema ratacional. Problemas resueltas. Catélaga 3. . Sistema masa-resarte-amortiguadar con engranojes. Problemas resueltos. Catéloga 4. Andlisis de respuesta transitoria - Problemas resueltos - Catdlago 9 Atencién: Te recomiendo el libro “Sistema masa-resorte-amortiguador, 73 Ejercicios Resueltos” |.o he escrito luego de agrupar, ordenar y resolver los ejercicios més frecuentes en los libros que se utilizan en las clases universitarias de Ingenieria de Sistemas de Control, Mecdnica, Electronica, Mecatrénica y Electrom nica, entre otras. Si necesitas adquirir la destreza de solucionar problemas, ésta es una excelente opcién para entrenarte y ser eficaz al presentar examenes, o tener una base sélida para iniciar estas carreras profesionales. INDICE * Capitulo 1— + Sistema Masa-Resorte-Amortiguador (desplazamiento traslacional) -51 * Capitulo 2— + Sistema Masa-Resorte-Amortiguador (desplazamiento rotacional) -76 * Capitulo 3— + Sistema Mecdnico con engranajes * Capitulo 4 ag # Sistema eléctrico, electrdnico hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! ani113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton * Capitulo 5— “14 * Sistema Electromecénico - Motor DC * Capitulo 6— 144 + Sistema del nivel de liquido * Capitulo 7— 54 * Linealizacién de sistemas no lineales Sistema masa-resorte-amortiguador, 73 Ejercicios Resueltos hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! a2113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton este libro encontraré ejercicio tricos, electrénicos, ni istemas MRA, elé I de liquide, r sabre el tema o jectromecdnicos, etc, Su compra incluye una hora de clase online para asest sobre e| método utilizado para hallar|a funcién de trans*erencia de cada sistema. Una ver realizado el pago, por favor enviar copia de recibo de pag al whatsapp +34633129287 para recibir el pre bo por esa via. (0 por email dademuch@gmail.com en su defecto). Atencién: Silo que Usted necesita es resol conu gencia un problema: Atencién: Si lo ¢ Usted necesita es determinar La Funcién de Transferencia de un Si tema. Le entregamos la Osy istemnas masa-resorte-emortiguador, eléctricos, respues en digital. 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Contacto: Espafia +34 633129287 hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 49162113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton Caracas, Valladolid, Quito, Guayaquil, Jaén, Villafranca de Ordizia WhatsApp: +34 633129287 @dademuch FACEBOOK: Dademuc email: dademuchconnection@gmailcom Relacionado: ansitoria de un Sistem trol asite hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! so62113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton ENTRADA ANTERIOR UML Class Diagr ~ Introduction SIGUIENTE ENTRADA Basics Dia 18 comentarios sobre “Dinamica de un Sistema Masa- Resorte-Amortiguador” Pingback: Dindmica de un Sistema ma Pingback: Inicio - dademuchconnectio Pingback: Ejercicio de dinémica masa-resorte-amortiguador - dademnuchconnectio Pingback: S hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! sea113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Pingback: m Pingback lemas res ademuchconnectio Pingback: Mass. jack: Mass~ Pingback: D} Pingback: Problem nal sta transitoria de sistemas lineales - Catélogo 9 - Pingback: = Problemas resueltos ~ Catdlogo 8 ~ Sistema MRAy - dademuchco’ Pingback: Error en Pingback: Dia, hconnection Pingback: 3lock Diagram - Solved p hnps:iidademuch com2017107/18iinamica-de-un-sistema-masa-resorle-amortiguador! 262113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton Deja un comentario Introduce aqui tu comentario. - Suscrfbete al blog por correo clectrénico - Introduce tu correo el ‘nico para suscribirte a este blogy recibir avisos de nuevas entradas. de correo electroni ites iig Unete a otros 405 suscriptores ~ Estadisticas del sitio - 3,535,018 visitas Busca! - Entradas recientes - Auto La Mecatrénica y el Procesamie de Sefiales Digitales (DSP) - Siste hnps:ifdademuch comy20170718iinamica-de-un-sistema-masa-esorle-amortiguador! saa113723, 1828 Maximum and mi = Signal and System una sefial - Sefiales y Sistemas Sig ‘al und System - Linearitét eines System - Comentarios recientes - TEM 2 TEI 22z0kazz en Representacién Fasorial de cor le ugttts, Jose Manuel en Problemas re i Johana en Ejercicio cAlculo de corrie, DONAL JUAREZ en Cir gram... en Convol - Archivos - febrero 2023 nero 2023, hitpsidademuch.com/2017107/18idinamica-de-un-sistema-masa-resore-emortiguadar! Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton 54152113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amortguador - dademuchconnecton diciembre 2021 junio 2021 marzo 2021 febrero 2021 enero 2021 dic octubre 202 septiembre 2020, julio 2020 hitpsidademuch.com/2017107/18idinamica-de-un-sstema-masa-resorle-amortguadar! 55162113723, 1828 Dindmica de un Sistema Masa-Resorte-Amoriguador - dademuchconnecton diciemb pre 2019 19 septiembre 201: julio 2019 junio 2019 mayo 2019 pril 2019 febrero 2019 diciembre 2018 iembre 2018 hitpsidademuch.com/2017107/18idinamica-de-un-sstema-masa-resorle-amortiguadar! 56162113723, 1828 febrero 2018 mbre 2017 sep julio 2017 diciemb ~ Categorias - Analisis de circ sistemas de control Automévi Block Diagram fe Diagram hitpsidademuch.com/2017107/18idinamica-de-un-sstema-masa-resorle-amortiguadar! 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