Sistemas de Control - Henry Mendiburu PDF

Henry Antonio Mendiburu Daz
Captulo I
SISTE MAS DE CONTROL
1. GENERALIDADES
E n m u ch os pr ocesos in du st r ia les la fu n cin de con t r ol es r ea liza da por

u n oper a r io (ser h u m a n o), est e oper a r io es el qu e decide cu a n do y com o
m a n ipu la r la s va r ia bles de m odo t a l qu e se obt en ga u n a ca den a pr odu ct iva
continua y eficiente.
La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de

pr odu ccin de la m a qu in a r ia in st a la da , el m ejor a m ien t o de la ca lida d del
producto final, la disminucin de los costos de produccin, y la seguridad tanto
pa r a el per son a l com o pa r a los equ ipos. P a r a logr a r est o es n ecesa r io qu e los
pr ocesos pr odu ct ivos se r ea licen a la m a yor velocida d posible y qu e la s
variables a controlar estn dentro de valores constantes.
Debido a est a s exigen cia s, la in du st r ia h a n ecesit a do de la u t iliza cin

de n u evos y m s com plejos pr ocesos, qu e m u ch a s veces el oper a r io n o pu ede
con t r ola r debido a la velocida d y exa ct it u d r equ er ida , a dem s m u ch a s veces
la s con dicion es del espa cio don de se lleva a ca bo la t a r ea n o son la s m s
adecuadas para el desempeo del ser humano.
F r en t e a est e pa n or a m a , su r ge la a u t om a t iza cin y los sist em a s de

con t r ol com o u n a solu cin qu e va a per m it ir lleva r a la pr odu ccin a
estndares de calidad mucho mejores.
Actualmente en el mundo, se ve una introduccin de las computadoras

y de la m icr oelect r n ica en la in du st r ia y en la socieda d, est o t r a e con sigo u n a
ext en sin del ca m po de la a u t om a t iza cin in du st r ia l ya qu e per m it e a t r a vs
del m a n ejo de la in for m a cin (se a les, da t os, m edicion es, et c.) t r a n sfor m a r los
mecanismos de produccin y procesos productivos de algunas industrias.
Se con t in a y ext ien de a s el pr oceso de a u t om a t iza cin

elect r om ec n ica qu e se in icia a pr in cipios del siglo, la n u eva er a de la
a u t om a t iza cin se ba sa en la fu sin de la elect r n ica con los a n t igu os
m eca n ism os a u t om t icos qu e fu n cion a ba n u t iliza n do difer en t es m edios
m ec n icos n eu m t icos, et c. da n do or igen a los r obot ., a la s m qu in a s y
h er r a m ien t a s com pu t a r iza da s, a los sist em a s flexibles de pr odu ccin . P a r a el
dise o y con t r ol de la pr odu ccin se desa r r olla r on pr ogr a m a s de com pu t a cin
pa r a el dibu jo (CAD), pa r a asistir el dise o (CADICAE ), pa r a la m a n u fa ct u r a
(CAM), pa r a asistir el m a n ejo de pr oyect os, pa r a asistir la pla n ea cin de
1
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
r equ er im ien t os, pa r a la pr ogr a m a cin de la pr odu ccin , pa r a el con t r ol de

calidad, etc.
Definiciones Bsicas
CONTROL : Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable

dentro de un rango de valores predeterminados.
SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e

van a permitir llevar a cabo las operaciones de control.
OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n

m a n t en er u n a va r ia ble den t r o de pa t r on es de funcionamiento
deseados.
CONTROL AUTOMTICO : E s el desa r r ollo de la a ccin de con t r ol,

sin la participacin directa de un ser humano (operario).
AUTOMTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por s

solo, independiente del medio que lo rodea.
AUTOMATIZACIN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om t ico,

por el cu a l el sist em a ver ifica su pr opio fu n cion a m ien t o, efect u a n do
mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano.
SISTE MA DE AUTOMATIZACIN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s

de in for m a cin , y pr ocedim ien t os qu e va n a per m it ir a segu r a r u n
desem pe o in depen dien t e del pr oceso, a t r a vs de oper a cion es de
control y supervisacin.
SUP E RVISIN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es

de la s diver sa s va r ia bles del pr oceso, con el objet ivo de iden t ifica r el
estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.
2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL
2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales
Depen dien do del t ipo de pr oceso in du st r ia l y la fu n cin de con t r ol

r equ er ida , los sist em a s de con t r ol va n desde los m s sim ples com o m a n t en er
el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los ms complicados en
los cu a les se h a ce u so de equ ipos sofist ica dos y con ju n t os de a lgor it m os de
control optimal, control robusto, inteligencia artificial, etc.
Se r ea liza el con t r ol de u n pr oceso, cu a n do es posible r egu la r el va lor de

la variable de salida, variando el valor de la seal de control.
2
PERTURBACIONES
SEALES DE PROCESO VARIABLES

CONTROL INDUSTRIAL DE SALIDA
PLANTA
P la n t a : E s el a m bien t e don de se en cu en t r a n los equ ipos y don de se

lleva a ca bo el pr oceso. Se pu ede decir qu e es el con ju n t o de objet os
fsicos, en los cu a les es n ecesa r io desa r r olla r a ccion es especia lm en t e
or ga n iza da s con el fin de logr a r los r esu lt a dos de fu n cion a m ien t o y
per for m a n ce desea dos; est os objet os va n a ser con t r ola dos por m edio
de a ccion es .
Se a les de con t r ol : Son a qu ella s a ccion es ela bor a da s por el sist em a

de con t r ol, o da da s por u n oper a r io, a t r a vs de la s va r ia bles
m a n ipu la da s (por ejem plo si se desea m a n t en er u n t a n qu e a u n a
t em per a t u r a con st a n t e, se deber m a n ipu la r el n ivel de volt a je qu e
recibe la resistencia que brinda calor al tanque).
P er t u r ba cion es : Son a qu ella s a ccion es qu e n o depen den del sist em a

de con t r ol n i del oper a r io, per o in t er vien en posit iva o n ega t iva m en t e
en el pr oceso (por ejem plo pa r a el ca so a n t er ior si se desea m a n t en er
u n a t em per a t u r a con st a n t e en u n t a n qu e, la t em per a t u r a a m bien t a l
actuar e interferir con el calor del tanque)
Va r ia bles de sa lida : Son a qu ella s qu e ca r a ct er iza n el est a do de los

pr ocesos den t r o de la pla n t a , est a s va r ia bles son gu ia da s por
va r ia bles con t r ola da s. P or ejem plo, si se cu en t a con u n r ecipien t e de
a gu a en el cu a l la va r ia ble de sa lida ser el n ivel, en t on ces la
variable controlada ser el flujo de lquido que ingresa al recipiente.
P r oceso in du st r ia l : E s la su cesin de ca m bios gr a du a les (en el

t iem po) de m a t er ia y en er ga , t odo pr oceso im plica u n a
transformacin; gen er a liza n do se pu ede decir qu e es t odo fen m en o
fsico qu e se pu ede m edir y con t r ola r . P u eden ser pr ocesos con t in u os
(siderr gica , pet r oqu m ica ), pr ocesos de m a n u fa ct u r a
3
(embotelladoras, con feccin de t ext iles), pr ocesos de ser vicio

(distribucin de agua), y procesos hbridos (reciclaje de vidrio).
2.2. Elementos de un Sistema de Control Automtico
Adicion a lm en t e a los com pon en t es a n t er ior es, se en cu en t r a n a qu ellos

qu e le va n a da r la pa r t icu la r ida d de ser a u t om t ico, es decir , el sist em a de
con t r ol va a a ct u a r in depen dien t e del oper a r io y va a det er m in a r por s m ism o
los mejores valores para las seales de control.
P a r a ello se con t a r con u n a referencia, qu e es u n va lor da do por el

oper a r io, est e va lor es fijo y depen de del t ipo de pr oceso y de la s exigen cia s
qu e est e a m er it e; es con ocido com o set -poin t , est e va lor es el qu e se desea
alcanzar y mantener.
Perturbaciones
Referencia
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO

Variable
de
salida
SENSOR
As tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control :
CONTROLADOR : E s a qu el in st r u m en t o qu e com pa r a el va lor m edido con el

va lor desea do, en ba se a est a com pa r a cin ca lcu la u n er r or (difer en cia en t r e
va lor m edido y desea do), pa r a lu ego a ct u a r a fin de cor r egir est e er r or . Tien e
por objet ivo ela bor a r la se a l de con t r ol qu e per m it a qu e la va r ia ble
controlada corresponda a la seal de referencia.
Los con t r ola dor es pu eden ser de t ipo m a n u a l, n eu m t ico, elect r n ico; los
con t r ola dor es elect r n icos m s u sa dos son : com pu t a dor a s con t a r jet a s de
a dqu isicin de da t os, P LC (con t r ola dor es lgicos pr ogr a m a bles),
microcontroladores (PIC).
E l t ipo de con t r ola dor m s com n es el P LC, el cu a l es u n equ ipo elect r n ico
ba sa do en m icr opr ocesa dor es, h a ce u so de m em or ia s pr ogr a m a bles y
regrabables (RAM), en don de se a lm a cen a n in st r u ccion es a m a n er a de
a lgor it m os qu e va n a per m it ir segu ir u n a lgica de con t r ol. Con t ien e
4
in t er fa ces qu e le per m it en m a n eja r gr a n n m er o de en t r a da s y sa lida s t a n t o

analgicas como digitales.
ACTUADOR : E s a qu el equ ipo qu e sir ve pa r a r egu la r la va r ia ble de con t r ol y

ejecu t a r la a ccin de con t r ol, es con ocido com o elem en t o fin a l de con t r ol, est os
pueden ser de 3 tipos :
Act u a dor es elct r icos : Son u sa dos pa r a posicion a r disposit ivos de

m ovim ien t os lin ea les o r ot a cion a les. E j. m ot or , r el, swit ch ,
electrovlvulas.
Act u a dor es n eu m t icos : Tr a ba ja n con se a les de pr esin , est a s se a les
son con ver t ida s a m ovim ien t os m ec n icos. E j. pist on es n eu m t icos,
vlvulas.
Act u a dor es h idr u licos : Oper a n igu a l a los n eu m t icos, son u sa dos en
t a r ea s qu e r equ ier en m a yor fu er za por ejem plo leva n t a r com pu er t a s,
mover gras, elevadores, etc. Ej. pistones hidrulicos.
P ROCE SO : E st a r efer ido a l equ ipo qu e va a ser a u t om a t iza do, por ejem plo
pu ede ser u n a bom ba , t olva , t a n qu e, com pr esor , m olin o, in t er ca m bia dor de
calor, horno, secador, chancadora, caldera, etc.
Caractersticas dinmicas de las variables de proceso:

In er cia : P r opieda d de los cu er pos qu e les per m it e n o va r ia r su est a do
est a cion a r io sin la in t er ven cin de u n a fu er za ext r a a ; por ejem plo
a lgu n os sist em a s de flu jo de flu idos en los cu a les la m a sa pu ede ser
acelerada.
Resist en cia y Ca pa cida d : Se den om in a r esist en cia a a qu ella s pa r t es
con cu a lida des de r esist ir la t r a n sfer en cia de en er ga o m a sa , y se
den om in a ca pa cida d a a qu ella s pa r t es del pr oceso con t en den cia a
almacenar masa o energa.
At r a so de t r a n spor t e : E s el m ovim ien t o de m a sa s en t r e dos pu n t os qu e
ocasiona un tiempo muerto.
Respuesta de los procesos frente a una perturbacin:

La s r espu est a s est n ca si siem pr e ca r a ct er iza da s por dos con st a n t es:
u n a con st a n t e de t iem po ( ) y u n a ga n a n cia est t ica . La ga n a n cia es la
a m plifica cin o a t en u a cin de la per t u r ba cin en el in t er ior del pr oceso
y n o t ien e in t er fer en cia con la s ca r a ct er st ica s de t iem po de r espu est a .
La con st a n t e de t iem po es la m edida n ecesa r ia pa r a a ju st a r u n a
per t u r ba cin en la en t r a da y pu ede ser expr esa da com o = (resistencia) x
(capacidad).
SENSOR : E s u n elem en t o de m edicin de pa r m et r os o va r ia bles del pr oceso.

Los sen sor es pu eden ser u sa dos t a m bin com o in dica dor es, pa r a t r a n sfor m a r
la seal medida en seal elctrica. Los sensores ms comunes son los de nivel,
t em per a t u r a , pr esen cia , pr oxim ida d, flu jo, pr esin , en t r e ot r os. P u eden ser de
varios tipos :
5
Sen sor es de con t a ct o : Son a qu ellos qu e r ea liza n la m edida en con t a ct o

directo, real y fsico con el producto o materia. Ej. sensores de boya para
medir nivel en un tanque, termocupla para medir temperatura, etc.
Sen sor es de n o con t a ct o : Se ba sa n en pr opieda des fsica s de los
m a t er ia les, son m s exa ct os, per o pr open sos a in t er fer en cia s del m edio
ambiente. Ej. sensores ultrasnicos, sensores pticos, etc.
Sen sor es digit a les : Tr a ba ja n con se a les digit a les, en cdigo bin a r io,
pu eden r epr esen t a r la codifica cin de u n a se a l a n a lgica , o t a m bin la
representacin de dos estados on/off. Ej. sensores tipo switch.
Sen sor es a n a lgicos : P r opor cion a n m edida s con t in u a s, los r a n gos
t picos son de 0 a 20m A, 4 a 20m A, 0 a 5v, 1 a 5v, en t r e ot r os. E j.
sensores capacitivos, sensores piezoresistivos, etc.
Sen sor es m ec n icos : Son a qu ellos qu e t r a du cen la a ccin fsica del
elem en t o m edido, en u n com por t a m ien t o m ec n ico, t pica m en t e de
movimiento y/o calor. Ej. barmetro, termmetro de mercurio, etc.
Sen sor es elect r o-m ec n icos : E st e t ipo de sen sor em plea u n elem en t o
m ec n ico el st ico com bin a do con u n t r a n sdu ct or elct r ico. E j. sen sor es
resistivos, sensores magnticos, etc.
A con t in u a cin se m u est r a u n ejem plo de u n sist em a de con t r ol de

n ivel, don de el pr oceso est a con st it u ido por u n t a n qu e a bier t o, el con t r ola dor
es de t ipo elect r n ico, y a t r a vs de u n t r a n sdu ct or se con vier t e la se a l
elct r ica a n eu m t ica , est a se a l de pr esin de a ir e a ccion a u n a v lvu la
n eu m t ica qu e cu m ple la fu n cin de a ct u a dor , fin a lm en t e se cu en t a con u n
sensor de nivel de tipo no contacto.
Seal elctrica Seal elctrica

CONTROLADOR
TRANSDUCTOR
Sensor
Entrada lquido
ACTUADOR
Seal neumtica
Vlvula neumtica
PROCESO Salida lquido
6
2.3. Tipos de Variables
Se defin e com o va r ia bles a t odo a qu el pa r m et r o fsico cu yo valor

puede ser medido. Puede ser:
Va r ia ble Con t r ola da : E s a qu ella qu e se bu sca m a n t en er con st a n t e o

con cambios mnimos. Su valor debe seguir al set-point.
Va r ia ble Ma n ipu la da : A t r a vs de est a se debe cor r egir el efect o de la s
perturbaciones. Sobre esta se colocar el actuador
Va r ia ble P er t u r ba dor a : E st a da do por los ca m bios r epen t in os qu e su fr e
el sistema y que provocan inestabilidad.
Va r ia ble Medida : E s t oda va r ia ble a dicion a l, cu yo va lor es n ecesa r io
registrar y monitorear, pero que no es necesario controlar.
VARIABLE
PERTURBADORA
ERROR VARIABLE Perturbacin
MANIPULADA
ELEMENTO Salida
Entrada DETECTOR DE
ERRORES Y FINAL DE PROCESO
CONTROLADOR CONTROL
(ACTUADOR)
ELEMENTO DE
MEDICION
(SENSOR)
VARIABLE DE
REFERENCIA VARIABLE
VARIABLE CONTROLADA
MEDIDA
Ejemplo: Intercambiador de calor
Si in gr esa a gu a fr a y sa le a gu a ca lien t e,
en t on ces se bu sca con t r ola r la t em per a t u r a del
Var. Controlada
a gu a qu e sa le, cu ya t em per a t u r a est a r da do
por un set-point
E l ca lor den t r o del in t er ca m bia dor depen de del
su m in ist r o de va lor ca lien t e, por t a n t o ser el
Var. Manipulada
flu jo de va por ca lien t e, cu yo a ct u a dor es la
vlvula de vapor
No se con oce la t em per a t u r a n i la pr esin del
Var. Perturbadora a gu a qu e in gr esa , por t a n t o, est os pu eden
afectar a la salida
Se pu ede m edir por ejem plo la t em per a t u r a del
Var. Medida
vapor caliente
7
Set-
point Salida
CONTROLADOR ACTUADOR
Sensor
ENTRADA DE Temperatura
AGUA FRIA
VALVULA
DE VAPOR
SALIDA DE
AGUA CALIENTE
ENTRADA BULBO
DE VAPOR
Termmetro
indicador
2.4. Seales de Comunicacin
Com o se pu ede obser va r el flu jo de in for m a cin en t r e los elem en t os se

da a t r a vs de se a les. La s se a les son u n con ju n t o de da t os qu e flu yen en
diversos sentidos, conformando un flujo de informacin. Estas pueden ser :
Se a les E lct r ica s : Ut iliza n el flu jo de elect r on es sobr e u n con du ct or ,

pueden ser:
Se a les a n a lgica s: Son se a les en t iem po con t in u o, la
informacin esta dada por la amplitud de la seal.
Se a les digit a les: Son se a les en t iem po discr et o, la
informacin esta dada en cdigo binario.
Se a les Neu m t ica s : La in for m a cin est da da por la va r ia cin fsica

de com pr esin o expa n sin de u n flu ido ga seoso en u n t iem po
determinado.
Se a les H idr u lica s : E n est e ca so la s va r ia cion es de pr esin por lo

gen er a l de u n lqu ido viscoso gen er a n el con ju n t o de da t os a ser
transmitidos.
Se a les de Son ido : Con for m a da s por on da s de son ido pr odu cida s por el
m ovim ien t o vibr a t or io de los cu er pos a u n a det er m in a da fr ecu en cia ;
tambin son usadas las ondas ultrasnicas.
8
Se a les E lect r om a gn t ica s : La in for m a cin via ja sobr e u n a on da de

r a dio, m icr oon da s, o sa t lit e, em pa qu et a da den t r o de u n a se a l
portadora, recorriendo grandes distancias.
Seales pticas : Se hace uso de las fibra pticas, y son empleadas para
transmitir gr a n des vol m en es de in for m a cin , gen er a lm en t e u sa dos en
redes de controladores.
3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
E n ba se a su pr in cipio de fu n cion a m ien t o los sist em a s de con t r ol

pu eden em plea r o n o, in for m a cin a cer ca de la pla n t a , a fin de ela bor a r o n o,
est r a t egia s de su per visin y con t r ol, se cu en t a con dos t ipos de sist em a s de
control : de lazo abierto y de lazo cerrado.
3.1. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop)
Un sist em a de con t r ol de la zo a bier t o es a qu el en el cu a l n o exist e

realimentacin, del proceso al controlador.
Algu n os ejem plos de est e t ipo de con t r ol est n da dos en los h or n os,
lavadoras, licuadoras, batidoras, etc.
Su pr in cipa l ven t a ja con sist e en su fa cilida d pa r a im plem en t a r ,

adems son econmicos, simples, y de fcil mantenimiento.
Su s desven t a ja s con sist en en qu e n o son exa ct os, n o cor r igen los

errores que se presentan, su desempeo depende de la calibracin inicial.
Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
Perturbacin
Entrada Salida
9
3.2. Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback)
Un sist em a de con t r ol de la zo cer r a do, es a qu el en don de la se a l de

sa lida o pa r t e de la se a l de sa lida es r ea lim en t a da y t om a da com o u n a se a l
de entrada al controlador.
Existen dos tipos: de realimentacin positiva, y de realimentacin negativa.
Rea lim en t a cin P osit iva : E s a qu ella en don de la se a l r ea lim en t a da se su m a

a la se a l de en t r a da . Se con oce t a m bin com o r egen er a t iva , n o se a plica en el
ca m po de con t r ol de pr ocesos in du st r ia les. Un ejem plo es el ca so de los
osciladores.
Perturbacin
Set-Point
Salida
+
+
SENSOR
Realimentacin Negativa: E s a qu ella en don de la se a l r ea lim en t a da , se r est a

de la se a l de en t r a da , gen er a n do u n er r or , el cu a l debe ser cor r egido. E st e es
el caso comn utilizado en el campo del control de procesos industriales.
Perturbacin
Set-Point
Salida
+
SENSOR
10
3.3. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto
Los sist em a s en t iem po con t in u o, son a qu ellos cu yo ca m po de

eva lu a cin se r ea liza en u n la pso de t iem po per m a n en t e y sin pa u sa s, en
ca m bio u n sist em a en t iem po discr et o es a qu el qu e es eva lu a do du r a n te
pequeos lapsos de tiempo intermitentes denominados perodos de muestreo.
E l a n lisis m a t em t ico en sist em a s con t in u os se lleva a ca bo en el

dominio de Laplace, y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z.
4. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Los sist em a s de con t r ol pu eden ser cla sifica dos, ba s n dose en va r ios cr it er ios,
as pues, podemos tener las siguientes clasificaciones:
Segn su dimensin
Sist em a s de pa r m et r os con cen t r a dos: Son a qu ellos qu e pu eden ser

descr it os por ecu a cion es difer en cia les or din a r ia s. Ta m bin son
conocidos como sistemas de dimensin finita.
Sist em a s de pa r m et r os dist r ibu idos: Son a qu ellos qu e r equ ier en

ecuaciones en difer en cia (ecu a cion es difer en cia les con der iva da s
parciales). Tambin son conocidos como sistemas de dimensin infinita.
Segn el conocimiento de sus parmetros
Sist em a s det er m in st icos : E n est os sist em a s se con ocen exa ct a m en t e el

va lor qu e cor r espon de a los pa r m et r os. P or ejem plo u n cir cu it o RLC
encargado de suministrar tensin a un equipo.
Sist em a s est oc st icos : E n est e ca so, la for m a de con ocer a lgu n os o

t odos los va lor es de los pa r m et r os, es por m edio de m t odos
pr oba bilst ica s. P or ejem plo u n h or n o o ca lder o qu e h a a cu m u la do sa r r o
y ot r a s im pu r eza s (la s cu a les n o t ien en u n a fu n cin m a t em t ica
conocida).
Segn el carcter de transmisin en el tiempo
Sist em a s con t in u os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es

difer en cia les, don de la s va r ia bles poseen u n va lor pa r a t odo t iem po
posible den t r o de u n in t er va lo de t iem po fin it o. E st r efer ido a la s
se a les a n a lgica s, y su com por t a m ien t o m a t em t ico es sim ila r a u n a
onda continua. Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas.
11
Sist em a s discr et os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es en

difer en cia , y solo poseen va lor es pa r a det er m in a dos in st a n t es de
t iem po, sepa r a dos por in t er va los da dos por u n per odo con st a n t e. E st
r efer ido a la s se a les digit a les, y su com por t a m ien t o m a t em t ico es
sim ila r a u n t r en de pu lsos. P or ejem plo el en cen dido y a pa ga do de u n
switch que acciona una ala rma.
Segn la presencia de linealidad
Sist em a s lin ea les : Son a qu ellos cu yo com por t a m ien t o est defin ido por
m edio de ecu a cion es difer en cia les lin ea les, es decir , los coeficien t es son
con st a n t es o fu n cion es de la va r ia ble in depen dien t e. Deben cu m plir con
el principio de superposicin. Por ejemplo un amplificador de seales.
Sist em a s n o lin ea les : E n ca so de qu e u n a o m s de la s ecu a cion es

difer en cia les n o sea lin ea l, t odo el sist em a ser n o lin ea l. Ta m bin se
con sider a r com o sist em a n o lin ea l a a qu ellos pa r a los cu a les el
pr in cipio de su per posicin n o sea v lido. P or ejem plo el ca len t a m ien t o
de un horno.
Segn el comportamiento en el tiempo
Sist em a s in va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do t odos su s

pa r m et r os son con st a n t es, y por t a n t o se m a n t ien e en u n est a do
est a cion a r io per m a n en t em en t e. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les
cu yos coeficien t es son con st a n t es. P or ejem plo la m ezcla de su st a n cia s
den t r o de u n t a n qu e qu e siem pr e con t ien e la m ism a ca n t ida d y t ipo de
elementos.
Sist em a s va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do u n o o m s de su s

pa r m et r os va r a en el t iem po, y por lo t a n t o n o se m a n t ien e en est a do
est a cion a r io. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es
son fu n cion es del t iem po. P or ejem plo pa r a u n m ot or de u n veh cu lo de
ca r r er a , la m a sa del veh cu lo va a va r ia r por a ccin del con su m o de
combustible.
Segn sus aplicaciones
Sist em a s ser vom eca n ism os : Son a qu ellos en don de la va r ia ble

con t r ola da es la posicin o el in cr em en t o de la posicin con r espect o a l
t iem po. P or ejem plo u n m eca n ism o de con t r ol de velocida d, u n br a zo
robtico, etc.
Sist em a s secu n cia les : Son a qu ellos en don de u n con ju n t o de

operaciones preestablecidas es ejecu t a da en u n or den da do. P or ejem plo
el a r r a n qu e y pa r a da de u n m ot or , la con m u t a cin delt a -est r ella de u n
motor, etc.
12
Sist em a s n u m r icos : E st a r efer ido a sist em a s de con t r ol qu e

a lm a cen a n in for m a cin n u m r ica , la cu a l in clu ye a lgu n a s va r ia bles del
pr oceso codifica da s por m edio de in st r u ccion es. P or ejem plo t or n os,
t a la dr os, esm er iles, los cu a les a lm a cen a n in for m a cin r efer en t e a
posicin, direccin, velocidad, etc.
5. CARACTERSTICAS DEL CONTROL
E xist e for m a s y m t odos a t r a vs de los cu a les los sist em a s de con t r ol

pu eden ser r epr esen t a dos por m edio de fu n cion es m a t em t ica s, est a
r epr esen t a cin r ecibe el n om br e de Modela m ien t o Ma t em t ico, est e m odelo
descr ibir la s ca r a ct er st ica s din m ica s del sist em a a t r a vs de ecu a cion es
diferenciales. El modelamiento puede ser:
An a lt ico : Cu a n do se a plica la s leyes fsica s cor r espon dien t es a ca da

com pon en t e del sist em a , qu e en con ju n t o for m a n u n a est r u ct u r a o
funcin matemtica.
E xper im en t a l : Con sist e en la iden t ifica cin de los pa r m et r os,

m edia n t e el a n lisis de da t os de en t r a da y sa lida , est im a n do va lor es
posibles que se ajusten al sistema
A pa r t ir del m odela m ien t o m a t em t ico, a plica n do for m u la s

m a t em t ica s, t eor em a s, y t r a n sfor m a da s, se pu ede llega r a u n a fu n cin qu e
r epr esen t e la r ela cin en t r e la sa lida y en t r a da del sist em a , est a fu n cin se
denomina Funcin de Transferencia.
E l pr oceso exper im en t a l es den om in a do Iden t ifica cin de Sist em a s , y

corresponde a la pla n t a o pr oceso qu e se desea a n a liza r , con sist e en r ecoger
da t os de la va r ia ble de sa lida con su cor r espon dien t e da t o de en t r a da qu e
pr ovoc dich a sa lida , pa r a lu ego m edia n t e a lgor it m os m a t em t icos a pr oxim a r
u n a fu n cin de t r a n sfer en cia , la cu a l debe gen er a l u n a sa lida (est im a da )
similar a la salida sensada, y dependiendo de la diferencia entre ambas (error)
se da r va lidez a la fu n cin obt en ida , o se t en dr qu e r eca lcu la r con n u evos
valores en los algoritmos matemticos de anlisis.
E l a n lisis de u n sist em a qu e se desea con t r ola r , sign ifica a n a liza r su

com por t a m ien t o din m ico en el t iem po, pa r t ien do de su s ca r a ct er st ica s
m a t em t ica s se pu ede llega r a con clu sion es r espect o a l fu n cion a m ien t o del
sist em a , t a n t o a isla do com o den t r o de u n la zo cer r a do, a fect a do por r u ido y
gober n a do por u n con t r ola dor . P a r a con ocer dich o fu n cion a m ien t o se debe
llegar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes caractersticas.
13
E STABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es est a ble cu a n do despu s de

t r a n scu r r ido u n t iem po t , su va lor de r espu est a (sa lida ) per m a n ece
con st a n t e. A est e t iem po se le den om in a t iem po de est a blecim ien t o (t im e
set t in g) , y a l va lor a lca n zado se le den om in a va lor en est a do est a ble
(st ea dy st a t e va lu e) , el cu a l pu ede ser u n va lor oscila n t e den t r o de u n
m a r gen por cen t u a l m n im o, defin ido a cr it er io del pr ogr a m a dor . Un
sist em a se con sider a in est a ble cu a n do su r espu est a lu ego de t r a scu r r ido
u n t iem po t se m a n t ien e oscila n do, va r ia n do en t r e u n r a n go de va lor es
per idicos o sim plem en t e se obt ien e cu a lqu ier va lor a lea t or io. E l
siguiente grfico muestra dos curvas, una de un sistema estable, y la otra
de u n sist em a in est a ble, logr a da s lu ego de a plica r u n a en t r a da esca ln
unitario.
SISTEMA ESTABLE
From: U(1)
0.4
0.3
Amplitude
To: Y(1)
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.)
SISTEMA INESTABLE
From: U(1)
150
100
Amplitude
To: Y(1)
50
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.)
E XACTITUD: La exa ct it u d del sist em a se m ide en ba se a la desvia cin

exist en t e en t r e el va lor desea do (r efer en cia ) y el va lor r ea l obt en ido en la
r espu est a del sist em a (va lor en est a do est a ble), a est a difer en cia se le
den om in a er r or en est a do est a ble .
VE LOCIDAD DE RE SP UE STA: E st a ca r a ct er st ica in dica qu e t a n

rpida m en t e es ca pa z de llega r el sist em a , a su va lor en est a do est a ble o
est a cion a r io. La gr fica sigu ien t e m u est r a los t ipos de r espu est a qu e se
puede obtener en funcin de la velocidad de respuesta.
14
RESPUESTA SUBAMORTIGUADA RESPUESTA OSCILATORIA

From: U(1) From: U(1)
1.5 1.5
1 1
Amplitude
Amplitude
To: Y(1)
To: Y(1)
0.5 0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.) Time (sec.)
RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA

From: U(1) From: U(1)
1.5 1.5
1 1
Amplitude
Amplitude
To: Y(1)
To: Y(1)
0.5 0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.) Time (sec.)
SE NSIBILIDAD: E st e con cept o explica la depen den cia de u n a s va r ia bles

con r espect o a ot r a s, pu est o qu e en u n sist em a h a br a lgu n a s va r ia bles
m a n ipu la da s, ot r a s con t r ola da s, y ot r a s per t u r ba dor a s, es in evit a ble qu e
la a ccin de u n a r eper cu t a sobr e la s ot r a s, por ello la n ecesida d de
con ocer e iden t ifica r ca da va r ia ble a fin de con ocer su n a t u r a leza a n t es
mencionada.
ALCANZABILIDAD: Cu a n do u n sist em a cu en t a con est a ca r a ct er st ica ,

en t on ces m edia n t e u n con t r ola dor se pu ede lleva r est e sist em a desde u n
estado inicial hasta otro estado cualquiera, en un tiempo finito
CONTROLABILIDAD: Un sist em a es con t r ola ble cu a n do es posible

lleva r a l sist em a a u n a posicin de equ ilibr io, a l a plica r le u n a en t r a da y
transcurrido un perodo de tiempo finito.
OBSE RVABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es de r a n go com pleto

observable, si m edia n t e la obser va cin de la sa lida y es posible
determinar cualquier estado x(t), en un tiempo finito.
Caractersticas Dinmicas
La s ca r a ct er st ica s din m ica s de u n a pla n t a est n da da s por el

com por t a m ien t o qu e est a pr esen t a a n t e u n a en t r a da (esca ln , sen oida l,
r a m pa , on da cu a dr a da , seu do a lea t or io, et c.). Cu a n do la s en t r a da s n o son fija s
15
sin o qu e va r a n en el t iem po, en t on ces t a m bin la r espu est a del sist em a

tendr que variar en el tiempo.
E xist en diver sa s t cn ica s pa r a a n a liza r y ca r a ct er iza r el

com por t a m ien t o din m ico de u n a pla n t a , los m t odos m s con ocidos son los
siguientes:
Ecuaciones diferenciales
Anlisis de respuesta en frecuencia
Caracterizacin frente a entradas tpicas
Variables de estado
Ubicacin geomtrica de polos y ceros
Mu ch os sist em a s pr esen t a n u n r et a r do o t iem po m u er t o, defin ido

com o el la pso de t iem po en qu e el sist em a sien do som et ido a u n a en t r a da , n o
ofr ece n in gu n a sa lida . P or t a n t o se con sider a qu e a cier t os sist em a s les t om a
cierto tiempo responder a los estmulos.
Los r et a r dos son pr opios de pr ocesos len t os com o: pr ocesos de

t r a n spor t e, de t em per a t u r a , et c., y t a m bin se pr esen t a en sist em a s
controlados a distancia.
La sigu ien t e gr fica m u est r a la r espu est a de u n sist em a a n t e u n a

en t r a da , en don de se a pr ecia u n a zon a en la cu a l n o se pr odu ce r espu est a
alguna por parte del sistema.
Respuesta con Retardo a la entrada Escaln

1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
16
6. MTODOS DE CONTROL
E xist en m t odos y est r a t egia s pa r a r ea liza r la a ccin de con t r ol, los

m t odos de con t r ol (cl sico y m oder n o) per m it en a l con t r ola dor r ea ccion a r
m a n da n do u n a se a l cor r ect iva del er r or , m ien t r a s qu e la s est r a t egia s de
control hacen ms eficiente a la labor de control, ahorrando recursos y tiempo.
6.1. Mtodos de Control Clsico
Los m t odos de con t r ol cl sico son a qu ellos qu e esper a n a qu e se

pr odu zca u n er r or pa r a lu ego r ea liza r u n a a ccin cor r ect iva . E l er r or se
pr esen t a a ca u sa de la difer en cia de lect u r a en t r e la va r ia ble de sa lida
sen sa da y la se a l de r efer en cia , est e er r or est pr esen t e en t odo m om en t o, y
la fin a lida d es m in im iza r lo. E n a lgu n os ca sos su ele gen erarse u n
comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia.
Los mtodos de control clsico pueden ser:
CONTROL ON-OFF: E st e m t odo solo a cept a dos posicion es pa r a el

a ct u a dor : en cen dido (100%) y a pa ga do (0%). La lgica de
fu n cion a m ien t o es t en er u n pu n t o de r efer en cia , si la va r ia ble es
m a yor el a ct u a dor a su m e u n a posicin , y si la va r ia ble es m en or el
a ct u a dor a su m e la ot r a posicin . P or ejem plo t en em os los sist em a s de
segu r ida d con t r a r obos, la s r efr iger a dor a s dom st ica s, sist em a s de
a ir e a con dicion a do, et c. A con t in u a cin se m u est r a su fu n cin en el
tiempo:
Seal sensada
Ref.
ON
Seal
controlador
OFF
17
CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : E s u n con t r ol qu e se ba sa en

la ga n a n cia a plica da a l sist em a , se ba sa en el pr in cipio de qu e la
r espu est a del con t r ola dor deber ser pr opor cion a l a la m a gn it u d del
error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar
la se a l de er r or . Se r epr esen t a a t r a vs del pa r m et r o Kp y defin e la
fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error.
Entrada Salida
Kp
CONTROLADOR INTE GRAL (I) : Con ocido con o RESET. E st e t ipo de

con t r ola dor a n u la er r or es y cor r ige per t u r ba cion es, m edia n t e la
b squ eda de la se a l de r efer en cia , n ecesit a de u n t iem po Ti para
loca liza r dich a se a l. Se r epr esen t a m edia n t e el t r m in o Ki qu e es el
coeficiente de accin integral y es igual a 1/Ti
Entrada Salida
Va
T1 T2
T1 Ti
CONTROLADOR DE RIVATIVO (D) : Con ocido com o RATE. E st e

con t r ola dor por s solo n o es u t iliza do, n ecesit a est a r ju n t o a l
pr opor cion a l y a l in t egr a l. Sir ve pa r a da r le r a pidez o a celer a cin a la
a ccin de con t r ol. Necesit a de u n a difer en cia l de t iem po Td para
a lca n za r la se a l de r efer en cia , se r epr esen t a m edia n t e el t r m in o Kd
que es el coeficiente de accin derivativa y es igual a 1/Td.
18
Entrada Salida
Va
T1
T1 Td
CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Acta en forma

r pida , t ien e u n a ga n a n cia y cor r ige el er r or , n o exper im en t a u n offset
en est a do est a cion a r io. La a plica cin t pica es en el con t r ol de
temperatura.
1
Funcin de Transferencia : Kp
sTi
CONTROLADOR P ROP ORCIONAL-DE RIVATIVO (P D) : E s est a ble,

y r edu ce los r et a r dos, es decir es m s r pido. E s u sa do t pica m en t e
para el control de flujo de minerales.
Funcin de Transferencia : Kp sTd
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

(P ID) : E st e con t r ola dor es el m s com plet o y com plejo, t ien e u n a
r espu est a m s r pida y est a ble siem pr e qu e est e bien sin t on iza do.
Resumiendo se puede decir que:
El control proporcional acta sobre el tamao del error.
El control integral rige el tiempo para corregir el error
El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin.
1
Funcin de Transferencia : Kp sTd
sTi
6.2. Mtodos de Control Moderno
Los m t odos de con t r ol m oder n o br in da n n u eva s t cn ica s qu e per m it en ya sea

compensar el error y/o eliminarlo, las ms comunes son las siguientes:
19
CONTROL ANTICIP ATORIO (F eedfor wa r d) : E st e m t odo per m it e a l

controlador a n a liza r los da t os de en t r a da y de sa lida y m edia n t e
a lgor it m os m a t em t icos ca lcu la r la pr xim a sa lida pr oba ble, de m odo
t a l qu e a u t o a ju st a su s pa r m et r os con la fin a lida d de a decu a r se a l
ca m bio, y m in im iza r la difer en cia de m edida s. Se r ecom ien da pa r a
pr ocesos len t os. Su desven t a ja r a dica en qu e es n ecesa r io m edir t oda s
la s va r ia bles per t u r ba dor a s, ya qu e n o cor r ige la s per t u r ba cion es n o
medidas.
SENSOR PERTURBACIN
+
Ref.
+ +
Salida
Se pu ede m ejor a r est e m t odo a gr ega n do u n a r et r oa lim en t a cin a la

sa lida , de m odo t a l qu e se deje qu e se pr odu zca u n er r or m n im o, el
cual ser detectado y corregido en la siguiente medicin.
SENSOR PERTURBACIN
+
Ref. Salida
CONTROLADOR + ACTUADOR PROCESO
+
Perturbacin
No Medida
SENSOR
COMP E NSADORE S ADE LANTO ATRASO: E st e m t odo per m ite

realiza r u n con t r ol en el dom in io de la fr ecu en cia , en el cu a l se bu sca
com pen sa r la fa se del sist em a , a gr ega n do (a dela n do) o qu it a n do
(a t r a so) fa se, pa r a lo cu a l se a gr ega n u evos com pon en t es o n u eva s
fu n cion es m a t em t ica s a l sist em a . Se pu ede pon er cu a n t os
compen sa dor es sea n ecesa r io a fin de lleva r la r espu est a del sist em a a
un valor deseado.
20
Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso:

1 T s 1 1 T s
Gadelanto Gadelanto *
1 T s 1 T s
Don de: con dicion a la fa se m xim a , Seno(fase) = ( 1)/( +1)

T indica la frecuencia de trabajo, Frec.central = 1/(T* 1/2)
REALIMENTACIN DE ESTADOS : Este mtodo permite ejercer una

a ccin de con t r ol m edia n t e el sen sa do de ca da u n o de los est a dos (del
m odelo en espa cio est a do del sist em a ), a t r ibu yn dole u n a ga n a n cia a
ca da u n o de los va lor es ledos, de est e m odo el la zo de con t r ol es
cer r a do por m edio del com pen sa dor o con t r ola dor de est a dos y n o por
el sen sor . La Ley de con t r ol est a da da por la expr esin u K X,
don de: u es la se a l de con t r ol, K es el vect or de ga n a n cia de
est a dos, y X es el vect or de est a dos m edidos del sist em a .
E l vect or K pu ede h a lla r se f cilm en t e u sa n do Ma t la b, con el com a n do

acker y tambin con el comando place.
SISTE MAS DE SE GUIMIE NTO : E st e m t odo t a m bin es con ocido

com o t r a ckin g, es u n com plem en t o del m t odo a n t er ior , pu est o qu e
m edia n t e el con t r ol por r ea lim en t a cin de est a dos se pu ede lleva r la
va r ia ble con t r ola da a u n va lor de cer o (por qu e n o se cu en t a con u n a
r efer en cia ), con est e m t odo se podr lleva r a la va r ia ble da da a u n
va lor desea do, pu est o qu e se in cor por a u n a r efer en cia en el sist em a .
La se a l de con t r ol est a r da da por : u K X K i * ref . Don de
K i es la ga n a n cia cor r espon dien t e a l est a do o est a dos qu e se qu ier e
segu ir , y r ef es la r eferencia o set point que se desea alcanzar.
F E E DBACK LINE ALIZATION: Debido a qu e los pr ocesos r ea les n o

cu en t a n con m odelos lin ea les qu e los r epr esen t a n , es n ecesa r io el u so
de con t r ola dor es n o lin ea les. E st e m t odo es con ocido com o con t r ol con
m odelo de r efer en cia , u t iliza la Teor a de Lya pu n ov pa r a det er m in a r
la est a bilida d del sist em a , y el m odelo m a t em t ico est a da do en la
forma espacio estado.
21
6.3. Mtodos de Control Avanzado
Los m t odos de con t r ol avanzado son a qu ellos qu e a ct a n en for m a

preventiva , de m odo t a l qu e en ba se a los da t os t om a dos, a ct a n de m odo t a l
qu e pr evien en la ocu r r en cia de er r or , por t a n t o el con t r ola dor est a ju st a n do
sus parmetros constantemente.
CONTROL ADAP TATIVO : E s u n a va r ia n t e del con t r ol a n t icipa t or io,

en don de la r espu est a del con t r ola dor va r a a u t om t ica m en t e ba sa do
en los ca m bios de la s con dicion es den t r o del pr oceso, es decir , la
r espu est a del con t r ola dor ser va r ia ble depen dien do del
com por t a m ien t o a ct u a l del pr oceso. P a r a qu e se lleve a ca bo est a
a da pt a cin se r equ ier e de a lgor it m os m a t em t icos qu e sim u len el
pr oceso en ba se a los da t os t om a dos en el in st a n t e m ism o en qu e se
r ea liza la a ccin , est e r esu lt a do va a gen er a r u n a se a l com pen sa dor a
que garantizar la confiabilidad del sistema.
ALGORITMO
MATEMTICO DE
ADAPTACIN
Perturbacin
Ref Salida
SENSOR
CONTROL OP TIMAL: E l con t r ol opt im a l bu sca la per for m a n ce en la

accin de control, tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que
22
cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la

vez cu m pla con u n a fu n cin objet ivo (fu n cin de cost o), la cu a l pu ede
ser m a xim iza r o m in im iza r dich a fu n cin . E l con t r ol per m it e diver sa s
solu cion es pa r a u n m ism o pr oblem a , per o el con t r ol opt im a l bu sca
den t r o de esa s solu cion es la m s a decu a da pa r a cu m plir con los
requisitos planteados.
CONTROL ROBUSTO : El con t r ol r obu st o es a qu el qu e va a per m it ir

m a n t en er la a ccin de con t r ol pese a per t u r ba cion es ext er n a s e
in t er n a s. P u ede exist ir per t u r ba cion es ext er n a s com o r u ido y
vibr a cion es pr opia s del pr oceso; o per t u r ba cion es in t er n a s com o u n
m a l m odela m ien t o m a t em t ico, sist em a s n o lin ea les difciles de
lin ea liza r , in cer t idu m br e en el a ccion a r o r espu est a de la pla n a fr en t e
a est m u los, en t r e ot r os. E l con t r ol r obu st o se r esu m e a iden t ifica r y
con t r ola r la in cer t idu m br e en los pa r m et r os y en el com por t a m ien t o
de una planta.
CONTROL E N TIE MP O RE AL : Se defin e el con t r ol de sist em a s en

t iem po r ea l, a l con t r ol r ea liza do en u n in t er va lo de t iem po fin it o y
con st a n t e, es decir qu e la in for m a cin ser sen sa da con m u est r a s
intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo.
Caractersticas:
Pueden realizar varias actividades en paralelo
P ueden ejecutar tareas en respuesta a seales externas
Deben fu n cion a r en pr esen cia de fa llos o a ver a s parciales,
haciendo uso de elementos redundantes.
Adqu ier en da t os del ext er ior . P u ede ser pa siva cu a n do
u t iliza n in t er r u pcion es, o a ct iva m edia n t e el u so de t a r jet a s
de entrada / salida de seales.
Necesit a n de u n sist em a oper a t ivo qu e les br in de: gest in
eficien t e de in t er r u pcion es, pla n ifica cin de t a r ea s y
priorizacin de la s m ism a s, a cceso a pu er t os e in t er fa ces,
m eca n ism os de m edicin del t iem po, en t r e ot r os. E l sist em a
operativo ms empleado es el Linux.
CONTROL DIF USO : Se ba sa en la lgica difu sa , la cu a l a difer en cia

de la lgica bin a r ia o boolea n a (ver da der o / fa lso 1 / 0), a sign a
va lor es in t er m edios den t r o de est a esca la . Ut iliza la exper ien cia del
operador para generar una lgica de razonamiento para el controlador.
No r equ ier e del m odela m ien t o m a t em t ico de la pla n t a , pu ede
representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso
de va r ia bles lin g st ica s y u n a ser ie de con dicion es o r egla s
pr evia m en t e defin ida s. Su s a lgor it m os (r egla s) h a cen u so de
in st r u ccion es IF TH E N.
23
Elementos:
Va r ia ble Lin g st ica : Son va r ia bles eva lu a da s en u n len gu aje

n a t u r a l y n o cor r espon den a u n va lor n u m r ico exa ct o. La s
va r ia bles lin g st ica s pu eden descom pon er se en t r m in os
lin g st icos. E j. t em per a t u r a , con du ct a , velocida d, posicin ,
tamao, etc.
Un iver so de Discu r sin : E s el rango de t oda la in for m a cin
necesa r ia pa r a el com por t a m ien t o cor r ect o de u n sist em a . P or
ejemplo, temperatura de 5 a 100 C, velocidad de 10 a 20 m/s, etc.
Tr m in o Lin g st ico: Son los su b-con ju n t os o la s pa r t es qu e pu ede
dividir se u n a va r ia ble lin g st ica o en qu e desee dividir se. P or
ejem plo pa r a la va r ia ble velocida d se pu ede t en er los t r m in os
r pido, n or m a l, len t o; pa r a la va r ia ble n ivel se pu ede t en er los
trminos alto, medio, bajo; etc.
Con ju n t o Difu sos: Son for m a s geom t r ica s qu e r epr esen t a n u n a
fu n cin gen er a da por u n t r m in o lin g st ico. E lla s ela bor a r n
u n a sa lida in t er m edia en el sist em a difu so. P u eden ser :
t r i n gu los, cu a dr a dos, t r a pecios, ca m pa n a s ga u ssia n a s, en t r e
otros.
Funcin de Membresa: La funcin de membresa es la agrupacin
de con ju n t os difu sos cor r espon dien t es a u n a sola va r ia ble
lin g st ica , a socia da a su gr a do de per t en en cia o m em br esa
dentro del intervalo 0 1.
Fuzzificacin: La fu zzifica cin es el pr oceso r ea liza do pa r a
con ver t ir u n a ca n t ida d CRISP (va lor t r a dicion a l lgico, bin a r io,
decimal, exacto) en un valor o cantidad difusa.
Defuzzificacin: E s el pr oceso in ver so qu e el de la fu zzifica cin , es
decir, es la accin de convertir un valor difuso en un valor CRISP.
24
CONTROL NE URONAL : H a ce u so de n eu r on a s de in t eligen cia

a r t ificia l. La n eu r on a a r t ificia l est n da r es u n elem en t o de
pr ocesa m ien t o qu e ca lcu la u n a sa lida m u lt iplica n do su vect or de
en t r a da s por u n vect or de pesos y est e r esu lt a do es a plica do a u n a
fu n cin de a ct iva cin ; u n con ju n t o de n eu r on a s con for m a n u n a r ed
n eu r on a l. La s Redes Neu r on a les son pa r t e de la In t eligen cia Ar t ificia l
(AI) ca r a ct er iza da s por su ca pa cida d de a pr en diza je, su velocida d
m edia n t e el pr ocesa m ien t o m a sivo en pa r a lelo de da t os y por la
facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales.
Caractersticas:
Son dispositivos no-lineales
Pueden aprender un mapeo
Son adaptables
Las respuestas estn basadas en evidencia
Usa n con t ext o, es decir , a m s in for m a cin , la r espu est a es
ms veloz y mejor
Son tolerantes a fallas, o sea, que la falla es degradada
Su diseo y anlisis es uniforme
Tienen analoga neuro-biolgica
Su pr ocesa m ien t o es m a siva m en t e, en pa r a lelo, dist r ibu ido
y realizado con operaciones individuales simples
Aprenden por s mismas
Tienen capacidad de generalizar
Aplicaciones:
Repr esen t a cin de com por t a m ien t os de fu n cion es lin ea les y
no lineales
Identificacin de patrones o sistemas
Sistemas de control
Reconocimiento de imgenes
Reconocimiento de caracteres
Reconstruccin de datos
25
Prediccin y recomendacin para la toma de decisiones

Simulacin de modelos econmicos y financieros
Clasificacin de objetos
Predicciones de clima
Aprendizaje:
E l a pr en diza je es la a ccin de m ejor a r el com por t a m ien t o
m edia n t e la obser va cin de u n er r or pa sa do con la fin a lida d de
dism in u ir el er r or . E so se pr odu ce m odifica n do los pesos de la
red neuronal. Tipos:
Supervisado
No supervisado
Por refuerzo
ALGORITMOS GE N TICOS: E st e m t odo sim u la la evolu cin
n a t u r a l de la s especies pr opu est a por Ch a r les Da r win , fu e idea do por
J oh n H olla n d en 1970. La in for m a cin va su fr ien do ca m bios igu a l qu e
lo h a r a n la s especies, es decir se va n a da pt a n do a l en t or n o, lo cu a l se
lleva a ca bo por m edio de los pr ocesos de seleccin n a t u r a l, m ezcla , y
m u t a cin . E n ca da ciclo (it er a cin ) u n a pa r t e del con ju n t o de h ipt esis
conocido com o pobla cin a ct u a l , es r eem pla za do por u n a n u eva
pobla cin m edia n t e la s fu n cion es evolu t iva s a n t er ior es. As
su cesiva m en t e en ca da ciclo la pobla cin es eva lu a da en ba se a u n a
fu n cin evolu t iva , sien do con ser va dos los da t os m s exa ct os, y sien do
elim in a dos los da t os qu e pr esen t a n er r or (seleccin n a t u r a l). P a r a
con ser va r el n m er o de in dividu os (da t os) est os son m ezcla dos, lo cu a l
gen er a n u evos in dividu os sim ila r es a su s pr ocr ea dor es. F in a lm en te
ca da cier t o t iem po o da da cier t a ca n t ida d de in dividu os, a lgu n os de los
n u evos in dividu os son m u t a dos a lea t or ia m en t e, pu dien do ser
con ser va dos o elim in a dos en la pr xim a it er a cin depen dien do de su
utilidad dentro del sistema.
SISTE MAS E XP E RTOS: E st os sist em a s t r a t a n de em u la r la

exper ien cia a dqu ir ida por u n o o m s ser es h u m a n os a lo la r go del
t iem po pa r a r ea liza r u n t r a ba jo. E st e sist em a tendr en su m em or ia
u n a ba se de da t os con m lt iples solu cion es a u n m ism o pr oblem a ,
lu ego el sist em a t en dr qu e escoger de en t r e esa s solu cion es a la qu e
pu eda a plica r se a fin de logr a r los m ejor es r esu lt a dos. E l sist em a se
cr ea ba s n dose en la s exper ien cia s h u m a n a s, la eleccin de la
est r u ct u r a de con t r ol depen der de la s ca r a ct er st ica s del t r a ba jo en
don de se a plica r , a dem s el sist em a podr ir a pr en dien do con el
tiem po y a lm a cen a r su s pr opia s exper ien cia s, exist e m u ch a a n a loga
entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy.
6.4. Estrategias de Control
26
CONTROL E N CASCADA (Ca sca de) : Con sist e en in clu ir u n o o m s

la zos de con t r ol in t er n o den t r o de ot r o ext er n o, con el objet ivo de
a n u la r per t u r ba cion es, im pidien do qu e est a s per t u r ba cion es
secu n da r ia s a fect en a l sist em a pr in cipa l. B sica m en t e el con t r ola dor
ext er n o se en ca r ga de la va r ia ble pr in cipa l, m ien t r a s qu e los
con t r ola dor es in t er n os se en ca r ga n de la s per t u r ba cion es m s
fr ecu en t es. Com o r egla gen er a l, a m s in t er n o es el la zo, la r espu est a
de este debe ser ms rpido.
Ventajas:
La s per t u r ba cion es m s fr ecu en t es son cor r egida s a n t es de

afectar a la variable principal.
Permite usar ganancias altas.
Tiene una rpida respuesta
Diagrama de bloques:
Ref.
CONTR CONTR ACT PROC ACT PROC
SENSOR Salida
SENSOR
CONTROL DE RE LACIN (Ra t io) : Con sist e en a n a liza r y m a n t en er

u n a pr opor cion a lida d en t r e dos o m s elem en t os (a ct u a dor es) den t ro
de un proceso continuo.
A=2B
A B
P or ejem plo se u sa com n m en t e cu a n do
t ien en qu e in gr esa r dos lqu idos a u n t a n qu e,
y don de la ca n t ida d del pr im er lqu ido debe
ser el doble qu e la del segu n do, a dem s los
lqu idos deben en t r a r con st a n t em en t e a l
tanque.
P a r a con t r ola r est e t a n qu e se h a r u so de u n sen sor de flu jo, u n

con t r ola dor y u n a ct u a dor , por ca da ln ea . Sin em ba r go si se a plica
con t r ol por r ela cin , se h a r u so de dos sen sor es de flu jo, u n
con t r ola dor , u n a ct u a dor , y u n con t r ol de r ela cin , lo qu e sign ifica u n
a h or r o de in st r u m en t os y u n sist em a m a s sen cillo de su per visa r y
reparar.
27
FY
FC FC
FC
FE FE
A B FE FE
A B
Control comn Control de relacin
CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r a n ge) : E s a plica do a

sist em a s con u n a sola va r ia ble con t r ola da y dos o m s va r ia bles
m a n ipu la da s, la s cu a les a fect a n de igu a l for m a a la va r ia ble
con t r ola da . Requ ier e com pa r t ir la se a l de sa lida del con t r ola dor con
varios elementos actuadores.
Diagrama de bloques :
Perturbacin
ACTUADOR 1
Set-
Point Salida
CONTROLADOR PROCESO
+ ACTUADOR 1
ACTUADOR n
SENSOR
CONTROL SE LE CTIVO (Over r ide) : Con sist e en ejer cer con t r ol sobr e
dos va r ia bles de u n pr oceso, r ela cion a s en t r e s de t a l m odo qu e u n a u
28
otra pu eda ser con t r ola da por la m ism a va r ia ble m a n ipu la da . La

a ccin de con t r ol se logr a con ect a n do la sa lida de los con t r ola dor es a
u n swit ch select or . E s a plica do en segu r ida d y pr ot eccin de equ ipos y
motores.
Diagrama de bloques:
SENSOR
Ref 1
CONTROLADOR
PROCESO
Salida
SWITCH
SELECTOR ACTUADOR
Salida
Ref 2
CONTROLADOR PROCESO
SENSOR
CONTROL INF E RE NCIAL : Con sist e en efect u a r la m edicin de la

va r ia ble con t r ola da a t r a vs de ot r a va r ia ble r ela cion a da , con sider a da
va r ia ble secu n da r ia (per o depen dien t e de la pr in cipa l). Los
com pon en t es de est e sist em a son los m ism os qu e los de u n sist em a de
control r ea lim en t a do m s u n a u n ida d de com pu t o lla m a da est im a dor .
Se a plica a pr ocesos don de la obt en cin de in for m a cin o la m edicin
n o se pu ede lleva r a ca bo por m ot ivos de qu e n o exist e u n elem en t o
m edidor pa r a ese t ipo de pa r m et r os, o si exist e es dem a sia do ca r o, o
t a m bin por qu e n o se pu ede m edir con st a n t em en t e el pa r m et r o, lo
qu e h a ce qu e se a dqu ier a n m u y poca s m u est r a s en u n t iem po m u y
la r go. P or ejem plo t en em os la m edicin del con t en ido de h u m eda d en
slidos en operaciones de secado.
29
PERTURBACIN
Ref.
Salida
VARIABLE
ESTIMADOR SENSOR SECUNDARIA
COMPENSACION DE TIE MP O MUE RTO: E l t iem po m u er t o es el

in t er va lo de t iem po de r espu est a desde qu e se in gr esa u n a se a l en la
en t r a da a u n com pon en t e o u n sist em a , y el com ien zo de una se a l de
respuesta por la sa lida del sist em a . E l t iem po m u er t o pr esen t a la
principal dificu lt a d en los dise os de sist em a s de con t r ol est a ble.
Com o u n a r egla pr ct ica pu ede a dopt a r se la sigu ien t e r egla : si el
t iem po m u er t o de u n pr oceso es m a yor qu e 1.5 veces su con st a n t e de
tiempo ( ), se r equ ier e com pen sa dor de t iem po m u er t o. Don de ( ), es el
t iem po n ecesa r io pa r a qu e u n pr oceso de pr im er or den a lca n ce u n a
r espu est a igu a l a l 63.2% de su r espu est a fin a l, cu a n do se le som et e a
un estmulo escaln.
Perturbacin
Ref Compensador
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO e-ks

Salida
SENSOR
30
Captulo II
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
1. PANORAMA DE LA AUTOMATIZACIN
Un sist em a de a u t om a t iza cin pr ovee u n a in t er fa se en t r e el h om br e y

el pr oceso, el t ipo de pr oceso a desa r r olla r ser qu ien defin a el sist em a de
a u t om a t iza cin a u sa r . La a u t om a t iza cin debe ser con sider a da com o u n a
h er r a m ien t a pa r a el per son a l o oper a r ios, ya qu e bu sca h a cer m s eficien t e el
t r a ba jo; se debe t en er en cu en t a qu e es el oper a r io qu ien con oce el pr oceso,
m ien t r a s qu e el per son a l qu e dise a e in st a la el sist em a de a u t om a t iza cin
solo le brinda facilidades tcnicas para poder producir ms y mejor.
Por t a n t o se t en dr qu e el oper a dor especia liza do en u n pr oceso, ser

qu ien dict e la s pa u t a s de com por t a m ien t o y a ccin a l sist em a de
automatizacin, que rige el proceso en cuestin.
PROCESO
SISTEMA DE AUTOMATIZACIN
OPERARIO
E n u n pr oceso pr odu ct ivo n o siem pr e se ju st ifica la im plem en t a cin de

sist em a s de a u t om a t iza cin , per o exist en cier t a s se a les in dica dor a s qu e
ju st ifica n y h a cen n ecesa r io la im plem en t a cin de est os sist em a s, los
indicadores principales son los siguientes:
Requerimientos de un aumento en la produccin

Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos
Necesidad de bajar los costos de produccin
Escasez de energa
31
Encarecimiento de la materia prima

Necesidad de proteccin ambiental
Necesidad de brindar seguridad al personal
Desarrollo de nuevas tecnologas
La a u t om a t iza cin solo es via ble si a l eva lu a r los ben eficios

econ m icos y socia les de la s m ejor a s qu e se podr a n obt en er a l a u t om a t iza r ,
estas son mayores a los costos de operacin y mantenimiento del sistema.
La a u t om a t iza cin de u n pr oceso fr en t e a l con t r ol m a n u a l del m ism o

pr oceso, br in da cier t a s ven t a ja s y ben eficios de or den econ m ico, socia l, y
tecnolgico, pudindose resaltar las siguientes:
Se a segu r a u n a m ejor a en la ca lida d del t r a ba jo del oper a dor y en

el desa r r ollo del pr oceso, est o depen der de la eficien cia del
sistema implementado.
Se obt ien e u n a r edu ccin de cost os, pu est o qu e se r a cion a liza el
trabajo, se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento.
E xist e u n a r edu ccin en los t iem pos de pr ocesa m ien t o de
informacin.
Flexibilidad pa r a a da pt a r se a n u evos pr odu ct os (fa br ica cin
flexible y multifabricacin).
Se obt ien e u n con ocim ien t o m s det a lla do del pr oceso, m edia n t e
la recopilacin de informacin y datos estadsticos del proceso.
Se obt ien e u n m ejor con ocim ien t o del fu n cion a m ien t o y
per for m a n ce de los equ ipos y m qu in a s qu e in t er vien en en el
proceso.
Factibilidad tcnica en procesos y en operacin de equipos.
F a ct ibilida d pa r a la im plem en t a cin de fu n cion es de a n lisis,
optimizacin y autodiagnstico.
Au m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a
incorporar nuevos equipos y sistemas de informacin.
Disminucin de la contaminacin y dao ambiental.
Racionalizacin y uso eficiente de la energa y la materia prima.
Au m en t o en la segu r ida d de la s in st a la cion es y la pr ot eccin a los
trabajadores.
E xist en cier t os r equ isit os de su m a im por t a n cia qu e debe cu m plir se a l

a u t om a t iza r , de n o cu m plir se con est os se est a r a a fect a n do la s ven t a ja s de la
a u t om a t iza cin , y por t a n t o n o se podr a obt en er t odos los ben eficios qu e est a
brinda, estos requisitos son los siguientes:
Com pa t ibilida d elect r om a gn t ica : Debe exist ir la ca pa cida d pa r a

oper a r en u n a m bien t e con r u ido elect r om a gn t ico pr odu cido por
m ot or es y m qu in a de r evolu cin . P a r a solu cion a r est e pr oblem a
gen er a lm en t e se h a ce u so de pozos a t ier r a pa r a los in st r u m en t os
(m en or a 5 ), est a biliza dor es fer r o-r eson a n t es pa r a la s ln ea s de
32
en er ga , en a lgu n os equ ipos u bica dos a dist a n cia s gr a n des del

t a bler o de a lim en t a cin (>40m ) se h a ce u so de celda s
apantalladas.
E xpa n sibilida d y escalabilidad: E s u n a ca r a ct er st ica del sist em a

qu e le per m it e cr ecer pa r a a t en der la s a m plia cion es fu t u r a s de la
pla n t a , o pa r a a t en der la s oper a cion es n o t om a da s en cu en t a a l
in icio de la a u t om a t iza cin . Se a n a liza ba jo el cr it er io de a n lisis
costo-beneficio, t pica m en t e su ele deja r se u n a r eser va en
capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%.
Manutencin: Se r efier e a t en er dispon ible por pa r t e del

pr oveedor , u n gr u po de per son a l t cn ico ca pa cit a do den t r o del
pa s, qu e br in de el sopor t e t cn ico a decu a do cu a n do se n ecesit e de
m a n er a r pida y con fia ble. Adem s im plica qu e el pr oveedor
cuente con repuestos en caso sean necesarios.
Sist em a a bier t o: Los sist em a s deben cu m plir los est n da r es y

especifica cion es in t er n a cion a les. E st o ga r a n t iza la
interconect ibilida d y com pa t ibilida d de los equ ipos a t r a vs de
interfaces y protocolos, tambin facilita la interoperabilidad de las
aplicaciones y el traslado de un lugar a otro.
2. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN
En los sistemas automatizados la inteligencia del proceso esta dado no

por el ser h u m a n o, sin o qu e es gober n a da por u n a u n ida d de con t r ol. La
t ecn ologa u sa da h a a dopt a do difer en t es for m a s desde a u t om a t ism os
mecnicos hasta los actuales automatismos con inteligencia artificial.
La com bin a cin de la in t eligen cia de los a u t m a t a s pr ogr a m a bles con

los a ccion a dor es in du st r ia les, a s com o el desa r r ollo de ca pt a dor es y
accionadores ca da da m s especia liza dos, per m it e qu e se a u t om a t ice u n
m a yor n m er o de pr ocesos. Los a u t m a t a s h a n evolu cion a do in cor por a n do
nuevas formas de procesar la informacin y ampliando sus funciones,.
2.1. Elementos de una Instalacin Automatizada
MAQUINAS : Son los equ ipos m ec n icos qu e r ea liza n los pr ocesos,

traslados, transformaciones, etc. de los productos o materia prima.
ACCIONADORE S : Son equ ipos a copla dos a la s m qu in a s, y qu e

per m it en r ea liza r m ovim ien t os, ca len t a m ien t o, en sa m bla je, em ba la je.
Pueden ser:
33
Accion a dor es elct r icos: Usa n la en er ga elct r ica , son por

ejem plo, elect r ov lvu la s, m ot or es, r esist en cia s, ca beza s de
soldadura, etc.
Accion a dor es n eu m t icos: Usa n la en er ga del a ir e com pr im ido,
son por ejemplo, cilindros, vlvulas, etc.
Accion a dor es h idr u licos: Usa n la en er ga de la pr esin del a gu a ,
se usan para controlar velocidades lentas pero precisas.
P RE ACCIONADORE S : Se u sa n pa r a com a n da r y a ct iva r los

a ccion a dor es. P or ejem plo, con t a ct or es, swit ch s, va r ia dor es de
velocidad, distribuidores neumticos, etc.
CAP TADORE S : Son los sen sor es y t r a n sm isor es, en ca r ga dos de ca pt a r

la s se a les n ecesa r ia s pa r a con ocer el est a dos del pr oceso, y lu ego
enviarlas a la unidad de control.
INTE RF AZ H OMBRE -MQUINA : P er m it e la com u n ica cin en t r e el

oper a r io y el pr oceso, pu ede ser u n a in t er fa z gr fica de com pu t a dor a ,
pulsadores, teclados, visualizadores, etc.
E LE ME NTOS DE MANDO : Son los elem en t os de c lcu lo y con t r ol qu e

gobier n a n el pr oceso, se den om in a n a u t m a t a s, y con for m a n la u n ida d
de control.
Los sist em a s a u t om a t iza dos se con for m a n de dos pa r t es: pa r t e de

mando y parte operativa:
P ARTE DE MANDO : E s la est a cin cen t r a l de con t r ol o a u t m a t a . E s

el elem en t o pr in cipa l del sist em a , en ca r ga do de la su per visin , m a n ejo,
correccin de errores, comunicacin, etc.
P ARTE OP E RATIVA : E s la pa r t e qu e a ct a dir ect a m en t e sobr e la

m qu in a , son los elem en t os qu e h a cen qu e la m qu in a se m u eva y
r ea lice la s a ccion es. Son por ejem plo, los m ot or es, cilin dr os,
compresoras, bombas, rels, etc.
34
ACCIONADORES PRE ACCIONADOR
UNIDAD
DE
CONTROL
PROCESO CAPTADOR
INTERFAZ COMUNICACIN
Hombre - Mquina con unid. control
2.2. Autmatas Programables
Los a u t m a t a s son u n ida des de con t r ol, con for m a da s por equ ipos
electrnicos, los cu a les cu en t a n con u n ca blea do in t er n o in depen dien t e del
pr oceso a con t r ola r (h a r dwa r e), y m edia n t e a lgor it m os defin en la est r a t egia y
ca m in os a segu ir pa r a con t r ola r u n pr oceso (software). E st os equ ipos son
con ect a dos h a cia los disposit ivos de m edida (sen sor es) y h a cia los dispositivos
en ca r ga dos de r ea liza r a ccion es (a ct u a dor es). Un a vez qu e el a u t m a t a est a
pr ovist o de u n a lgor it m o en su m em or ia , y qu e a dem s cu en t a con la s
con exion es r espect iva s h a cia los equ ipos de pla n t a , se con vier t e en el cer ebr o
de la f br ica , t en ien do a su ca r go el desem pe o y fu n cion a m ien t o de t oda la
ca den a pr odu ct iva ; los oper a r ios deben su per visa r qu e est e se com por t e t a l
como se haba planificado y conforme a la lgica ideada por el programador.
Funciones del Autmata y del Sistema
E l a u t m a t a debe r ea liza r sim u lt n ea m en t e m u ch a s fu n cion es, sien do

las principales:
Deteccin y lectura de las seales que envan los captadores

E la bor a r y en via r la s a ccion es de m a n do y con t r ol a l sist em a , a
travs de los accionadores y pre-accionadores
Ma n t en er u n di logo con los oper a r ios, in for m a n do el est a do del
proceso y detectando fallas
P er m it e ser r epr ogr a m a do con u n n u evo a lgor it m o de su per visin
y control
E l con ju n t o de elem en t os qu e con for m a n el sist em a a u t om a t iza do

deben de in t er a ct u a r y desem pe a r cier t a s fu n cion es qu e son de ca r ct er
general para todo el sistema, estas son:
35
E st a blecer com u n ica cion es en t r e la s diver sa s pa r t es del sist em a ,

as como la comunicacin con otros sistemas.
Realizan tareas de supervisin y deteccin de fallas
Deben controlar tanto procesos continuos, como procesos discretos
A t r a vs de u n bu s de ca m po o ca ble de com u n ica cin , deben
recoger la informacin de procesos remotos.
Estructura de un Autmata
La s u n ida des autmatas pr ogr a m a bles, in t er n a m en t e se ven

constituidas por los siguientes dispositivos:
F u en t e de a lim en t a cin : br in da el su m in ist r o elct r ico a la
u n ida d, per m it e la con ver sin de la en er ga a lt er n a de la r ed
elct r ica a en er ga con t in u a r equ er ida por los com pon en t es
electrnicos.
Ta r jet a pr ocesa dor a : es el cer ebr o del a u t m a t a pr ogr a m a ble qu e
in t er pr et a la s in st r u ccion es qu e con st it u yen el pr ogr a m a gr a ba do
en la m em or ia , in t er pr et a y dedu ce la s oper a cion es a r ea liza r , y
acciones de control o supervisin a llevarse a cabo.
Tarjet a de m em or ia : con t ien e los com pon en t es elect r n icos qu e
per m it en m em or iza r el pr ogr a m a , los da t os de los sen sor es
(se a les de en t r a da ) y los a ccion a dor es qu e deben r ea liza r los
actuadores (seales de salida).
Mdu los de en t r a da /sa lida , son t a r jet a qu e per m it en el
con exion a do con disposit ivos de en t r a da y/o sa lida t a n t o de t ipo
analgico como de tipo digital
La u n ida d a u t m a t a pu ede ver se com plem en t a da con u n ida des

per ifr ica s de en t r a da y sa lida , com o es u n a con sola de pr ogr a m a cin pa r a
digitar e ingresar los algoritmos, o una pantalla para una presentacin grfica
del proceso y los parmetros del sistema.
Seleccin del Autmata
La seleccin del a u t m a t a qu e se va a em plea r va a depen der del t ipo

de pr oceso y de la s fu n cion es qu e se qu ier a r ea lice el sist em a . H a y qu e t en er
en cuenta los siguientes factores:
Factores Cuantitativos:
Toma en consideracin factores numricos y de cantidad.
E n t r a da s y Sa lida s: Se debe det er m in a r la ca n t ida d de se a les de

en t r a da y sa lida qu e exist a n en el sist em a y qu e m er ezca n con ect a r se
a l con t r ola dor , lu ego se debe det er m in a r si la s en t r a da s/sa lida s son de
36
tipo analgico o de tipo discreto. Conocida la cantidad, a este total se le

debe a gr ega r en t r e 10 y 20% a dicion a l (r eser va pa r a fu t u r a s
a m plia cion es). Depen dien do de la u bica cin de los elem en t os qu e va n
con ect a dos a l con t r ola dor , pu ede da r se el ca so qu e se en cu en t r en m u y
leja n os por lo qu e se pr esen t a r pr oblem a s de a t en u a cin y r u ido en el
ca blea do; fr en t e a est o se pu ede opt a r por el con t r ol dist r ibu ido, es
decir , coloca r va r ios con t r ola dor es en dist in t os pu n t os de la s
in st a la cion es, y ca da qu ien m a n eja r u n det er m in a do n m er o de
entradas/salidas.
Memoria: Se debe con sider a r la m em or ia del sist em a y la m em or ia

lgica. La cantidad de memoria del sistema esta directamente ligado al
n m er o de en t r a da s y sa lida s y a l t ipo de est a s, a s t en em os qu e u n a
en t r a da /sa lida digit a l ocu pa 1 bit de in for m a cin , m ien t r a s qu e u n a
en t r a da /sa lida a n a lgica ocu pa 16 bit s. La m em or ia lgica est a
r efer ida a la ca n t ida d de in for m a cin qu e se debe de a lm a cen a r a r a z
del a lgor it m o de con t r ol, ca da in st r u ccin va a su m a r 1 2 byt es, per o
los com a n dos de m a yor jer a r qu a (t im er s, con t a dor es, su m a dor es,
con ver sor es, et c.) n ecesit a r n m s m em or ia . Se debe con sider a r el
t a m a o de la s m em or ia s, lu ego a dicion a r les u n por cen t a je de r eserva,
y ubicar la memoria comercial ms acorde con las necesidades (1K, 2K,
4K, 8Kbytes, etc.)
Alimentacin: Depen dien do de la ca n t ida d de m du los de

en t r a da /sa lida qu e se t en ga qu e gest ion a r , el a u t m a t a r equ er ir
m a yor n ivel de a m per a je a u n volt a je con st a n t e, por cu a n t o la fu en t e
de a lim en t a cin debe est a r pla n ifica da pa r a sopor t a r dich o
r equ er im ien t o de cor r ien t e. Adicion a lm en t e es r ecom en da ble con t a r
con fuentes de reserva en caso de que la principal deje de operar.
Perifricos: H a y qu e con sider a r qu e el a u t m a t a pu ede con ect a r se a

disposit ivos ext er n os, pa r a lo cu a l debe con t a r con los pu er t os
n ecesa r ios pa r a la con exin . E n el m er ca do exist en a u t m a t a s a
qu ien es se les pu ede con ect a r im pr esor a s, m on it or es, u n ida des de
disco, visualizadores y teclados alfanumricos, unidades de cinta, etc.
Factores Cualitativos:
Tom a en con sider a cin fa ct or es de cu a lida d, ca lida d, desem pe o, y m odo

de trabajo.
Con dicion es fsica s y a m bien t a les: E l a m bien t e de t r a ba jo en don de

debe oper a r el a u t m a t a es det er m in a n t e cu a n do se debe elegir la
con fia bilida d y r obu st ez del equ ipo, pu est o qu e u n equ ipo de m a yor
ca lida d es m s cost oso, la pla n ifica cin debe con sider a r n o
sobr eest im a r la s con dicion es del a m bien t e (polvo, h u m eda d,
temperatura) y r equ er ir u n equ ipo de m u ch a m a yor r obu st ez a l
37
r ea lm en t e n ecesit a do. E n gen er a l los fa br ica n t es r ea liza n u n a ser ie de

pr u eba s cu yos r esu lt a dos se r efleja n en la s ca r a ct er st ica s t cn ica s de
los equ ipos: rango de t em per a t u r a de t r a ba jo y a lm a cen a je, vibr a cin
soportada, nivel de interferencia, humedad, tipo de case, etc.
Tipo de control: Determinar el tipo de control a emplear es una funcin

de los ingenieros de control, y depender de la complejidad del proceso,
a s com o de la n ecesida d de con t a r con ba cku ps. Se pu ede opt a r por u n
con t r ol cen t r a liza do o u n o dist r ibu ido, por u n con t r ol P ID o u n o
adaptativo, etc.
Ser vicios a dicion a les: E st a da do por la s ven t a ja s a dicion a les con qu e

cu en t a u n equ ipo en r ela cin a ot r o, com o pu ede ser : el soft wa r e de
pr ogr a m a cin pu ede ser m s a m iga ble, m s com pr en sible, con u n
en t or n o gr fico, ejem plos desa r r olla dos, et c.; cier t os equ ipos pu eden
da r u n a m a yor ga r a n t a , qu e cu br e m s sit u a cion es de oper a cin , o
sim plem en t e cu br en por u n m a yor la pso de t iem po; el t r a t o del
su m in ist r a dor t a m bin es im por t a n t e a la h or a de decidir se por u n
equ ipo u ot r o, a dem s los su m in ist r a dor es pu eden br in da r cu r sos
gr a t u it os de ca pa cit a cin pa r a el per son a l a ca r go, a sist en cia t cn ica y
m a n t en im ien t o per m a n en t e; dispon ibilida d en st ock den t r o del pa s,
del pr odu ct o a s com o de los com pon en t es in t er n os (r epu est os, en ca so
sea necesario una reparacin); etc.
Compatibilidad: E n a lgu n os ca sos se pr efer ir equ ipos de t ipo

est n da r , m ien t r a s qu e en ot r os ca sos ser n ecesa r io equ ipos de t ipo
pr opiet a r io. La eleccin del equ ipo en cu a n t o a su com pa t ibilida d
est a r liga da a los dem s equ ipos exist en t es en la pla n t a . E n a lgu n os
casos hay quienes prefieren una marca por que le tienen confianza y ya
les h a da do bu en os r esu lt a do, en ca m bio h a y ot r os qu e n o qu ier en
a m a r r a r se con u n solo su m in ist r a dor y pr efier en u sa r equ ipos
compatibles.
2.3. Ciclos del Programa
E l con t r ola dor o a u t m a t a pr ogr a m a ble, t ien e a lm a cen a do en su

m em or ia u n a lgor it m o o pr ogr a m a de in st r u ccion es, est e a lgor it m o con t ien e
u n pr ogr a m a pr in cipa l o pa r t e fu n da m en t a l, y su bpr ogr a m a s o pa r t es
secundarias.
P a r a la s a plicaciones con a u t m a t a s pr ogr a m a bles el u su a r io

programador necesita de u n a com u n ica cin con la m qu in a pa r a pr ogr a m a r y
depu r a r el pr ogr a m a , pa r a a cceder a los est a dos de pla n t a y pa r a for za r
secuen cia s de m a n do sobr e el sist em a . P a r a lleva r a ca bo est a s fu n cion es se
r equ ier e de u n ida des de pr ogr a m a cin , equ ipos y soft wa r e, con in t er fa ces
sen cilla s pa r a el u su a r io, y con ca n a les y pr ot ocolos de con exin con el
38
autmata estandarizados. E l oper a dor debe poder a cceder a la s fu n cion es qu e

n ecesit a (pr ogr a m a cin , depu r a cin , visu a liza cin , for za do, et c.) de for m a
r pida y flexible, seg n pr ocedim ien t os qu e le fa cilit a n la u t iliza cin del
autmata en cu a lqu ier pr oceso in du st r ia l. E st os equ ipos a u xilia r es son
con for m a dos por u n ida des de pr ogr a m a cin , dia gn st ico y t est , dest in a da s a
fa cilit a r la edicin y pu est a a pu n t o de pr ogr a m a s pa r a el a u t m a t a ; Las
u n ida des de pr ogr a m a cin u t iliza da s son en su m a yor a com pu t a dor a s
personales.
La ejecu cin de u n pr ogr a m a den t r o de u n con t r ola dor pr ogr a m a ble

sigu e u n esqu em a cclico t ot a lm en t e difer en t e a l qu e sigu e u n a lgor it m o
diseado para computadora.
Un ciclo de programa se compone de los siguientes pasos:
Oper a cion es de gest in del sist em a : Con sist e en el t r a t a m ien t o de

la in for m a cin , t r a t a m ien t o de la s pet icion es y la s lla m a da s
efect u a da s por el t er m in a l de pr ogr a m a cin y el en vo de
mensajes al terminal.
Lect u r a del est a do de la s en t r a da s: Con sist e en la lect u r a de los

r egist r os de los m du los de en t r a da y el a lm a cen a m ien t o de est os
datos en una memoria.
E jecu cin del pr ogr a m a a lm a cen a do: E m pieza por la pr im er a

ln ea y sigu e ejecu t a n do ln ea por ln ea h a st a la lt im a . Du r a n t e
est a ejecu cin n o se con sider a u n a posible va r ia cin en el est a do
de la s en t r a da s, el est a do de la s en t r a da s t e t om a del va lor
a lm a cen a do en la m em or ia . Un a vez ejecu t a da la lt im a ln ea se
graban los resultados nuevamente en la memoria.
E scr it u r a de da t os de sa lida : Se efect a u n a t r a n sfer en cia de

in for m a cin de la m em or ia a los m du los de sa lida . E l lt im o
va lor qu e t om e la va r ia ble de sa lida ser a lm a cen a do en la
memoria
La ejecu cin del pr ogr a m a pr in cipa l y los su bpr ogr a m a s, pu ede r ea liza r se de
dos maneras:
E jecu cin cclica : Con sist e en en ca den a r los ciclos del pr ogr a m a
uno t r a s ot r o en for m a con t in u a y sin in t er r u pcion es. Despu s de
a ct u a liza r la s sa lida s, el sist em a pa sa a r ea liza r el ciclo
n u eva m en t e y a s su cesiva m en t e. E s el m t odo de ejecu cin por
defecto.
39
E jecu cin per idica : Con sist e en ejecu t a r el pr ogr a m a du r a n t e

cier t o t iem po, o t a m bin du r a n t e u n n m er o defin ido de veces.
Estos criterios pueden ser definidos por el operador.
2.4. Procesos de Operacin del Sistema
La a u t om a t iza cin de los pr ocesos in du st r ia les debe con t em pla r t odos

los posibles est a dos en qu e se pu eden en con t r a r la s m qu in a s y los equ ipos.
No siem pr e el sist em a va a fu n cion a r per fect a m en t e, se pr esen t a r n ca sos de
fa lla s, qu e im pliqu en u n a pa r a da de em er gen cia del pr oceso y la
correspondiente puesta en marcha nuevamente.
Se debe con sider a r pr ior it a r io qu e el sist em a est e pr epa r a do pa r a

a fr on t a r los diver sos pr ocesos, pa r a ello el pr ogr a m a del a u t m a t a deber
pr ever qu e h a cer fr en t e a posibles pr oblem a s, a fin de r edu cir el t iem po de
parada al mximo y permitir un proceso de re-arranque simple.
Los pr ocedim ien t os pu eden dividir se en pr ocedim ien t os de pa r a da y

pu est a en m a r ch a , pr ocedim ien t os de fu n cion a m ien t o, y pr ocedim ien t os de
falla:
P ARADA Y P UE STA E N MARCH A: E st r efer ido a los m odos de

fu n cion a m ien t o en don de el sist em a se en cu en t r a pa r a do, pa r a lu ego
ponerlo en marcha. Pueden ser:
P a r a da en el est a do in icia l: Cor r espon de a l est a do de r eposo
normal inicial.
P a r a da solicit a da a fin a l del ciclo: Con sist e en h a cer qu e u n a
m qu in a deje de oper a r cu a n do ya h a fin a liza do su ciclo de
trabajo normal, la mquina pasa al estado de parada inicial.
P a r a da solicit a da en u n est a do det er m in a do: La m qu in a t ien e
qu e pa r a r por a lg n m ot ivo en u n a pa r t e in t er m edia de u n ciclo,
pasa luego a estado de parada obtenida.
P a r a da obt en ida : E s a qu ella pa r a en u n est a do in t er m edio de u n
ciclo, pu eden exist ir diver sos gr a dos o pu n t os in t er m edios en el
ciclo, esto va a estar definido en el programa.
P r epa r a cin pa r a la pu est a en m a r ch a despu s de u n defect o: E n
est e est a do se deben r ea liza r la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a cor r egir
la s fa lla s. F in a liza da la r epa r a cin , el oper a dor elegir com o y
cuando reiniciar la mquina en el proceso productivo.
P u est a del sist em a en est a do in icia l: Se r ea liza de for m a
automtica, retornando la mquina a su estado inicial.
P u est a del sist em a en u n est a do det er m in a do: E l oper a dor decide
en qu e est a do debe em peza r a oper a r la m qu in a , depen dien do de
en que parte del ciclo se encuentre el programa.
40
PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser:

P r odu ccin n or m a l: E s el est a do de pr odu ccin com n de
funcionamiento automtico.
Ma r ch a de pr epa r a cin : Son la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a per m it ir
que la mquina entre en funciones (Ej. calentamiento de un horno
para presin de vapor).
Ma r ch a de cier r e: Cor r espon de la fa se de va cia do o lim pieza qu e
reciben las mquinas antes de parar.
Ma r ch a de ver ifica cin sin or den : E l oper a dor h a ce fu n cion a r la
m qu in a en for m a m a n u a l, pa r a ver ifica r su cor r ect o desem pe o,
t a m bin se u sa pa r a posicion a r la m qu in a en u n det er m in a do
estado o lugar.
Ma r ch a de ver ifica cin con or den : La m qu in a r ea liza u n ciclo
com plet o de fu n cion a m ien t o a l r it m o da do por el oper a dor . Se u sa
para funciones de mantenimiento y verificacin.
Ma r ch a de t est : E s u n a pr u eba de com pr oba cin de bu en
funcionamiento que realiza el autmata.
PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser:

P a r a da de em er gen cia : Im plica la pa r a da de los a ccion a dor es,
a dem s se debe gu a r da r en m em or ia la posicin en qu e qu edo la
mquina.
Dia gn st ico y/o t r a t a m ien t o de defect os: E l a u t m a t a pu ede gu ia r
a l oper a dor pa r a in dica r le don de se en cu en t r a el defect o
(mediante alarmas), el personal de mantenimiento deber reparar
la falla.
Produccin a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que
la pr odu ccin debe con t in u a r a pesa r de qu e el sist em a n o
fu n cion e cor r ect a m en t e. Algu n a s a ccion es pu eden r ea liza r se
manualmente por el operador.
Puesta en marcha del sistema
Un a vez in st a la do los equ ipos y lu ego de a lm a cen a r el a lgor it m o de

con t r ol y su per visin en la m em or ia del a u t m a t a , h a y qu e pon er en m a r ch a
el sistema para comprobar que responde adecuadamente a las especificaciones
del fabricante y acorde a los planeamientos del programador.
An t es de con ect a r la en er ga a l sist em a , h a y qu e h a cer u n a ser ie de

comprobaciones rutinarias pero importantes:
Comprobar qu e t odos los com pon en t es del a u t m a t a est n en su lu ga r
y perfectamente insertados en sus conectores, estos deben ser fijados y
asegurados.
Com pr oba r qu e la ln ea de a lim en t a cin est con ect a da a los
correspondientes terminales de la fuente de alimentacin del equipo, y
que se distribuye adecuadamente en el nivel especificado en el manual
tcnico.
41
Comprobar que los cables de conexin entre racks estn correctamente

instalados, debidamente ordenados, y sealizados.
Comprobar qu e los ca bles de con exin a per ifr icos est n
correctamente instalados.
Comprobar qu e la s con exion es de los bor n es y de los m du los de E /S
estn firmes y corresponden al esquema de cableado, hacer pruebas de
continuidad.
Luego de realizar todas las verificaciones previas, se procede a llevar a

cabo u n en sa yo pr evio del fu n cion a m ien t o, pa r a lo cu a l h a y qu e com pr oba r
qu e los disposit ivos de E /S fu n cion a n cor r ect a m en t e, pa r a lo cu a l se h a r
simulaciones en el programa y se medir los terminales en los mdulos.
Lu ego de fin a liza da s t oda s la s com pr oba cion es a n t er ior es, h a y qu e

in t r odu cir el pr ogr a m a en la m em or ia del a u t m a t a , a con t in u a cin se
en er giza a l sistema. La s pr u eba s de fu n cion a m ien t o se deben r ea liza r por
sectores, dependiendo de la amplitud y complejidad del sistema
Ver ifica da s y cor r egida s la s dist in t a s secu en cia s en los dist in t os

sectores, se pu ede pr oceder a r ea liza r u n en sa yo gen er a l, pa r a lo cu a l el
sist em a pu ede a r r a n ca r en a u t om t ico debien do fu n cion a r cor r ect a m en t e. La s
correcciones efectuadas, tanto en la instalacin como en el programa deben ser
docu m en t a da s in m edia t a m en t e, y se obt en dr n copia s del pr ogr a m a defin it ivo
tan pronto como sea posible.
2.5. Seguridad de Funcionamiento del Sistema
E l a n lisis de la segu r ida d qu e debe exist ir en el fu n cion a m ien t o de

u n sist em a de a u t om a t iza cin , es de ca r ct er fu n da m en t a l, pa r a ello h a y qu e
t en er pr esen t e cier t a s con dicion es, y t a m bin pon er m a yor cu ida do en la
seguridad de ciertas reas, as tenemos:
F IABILIDAD: Con sist e en la pr oba bilida d de qu e el sist em a pr esen t e

u n bu en fu n cion a m ien t o en u n det er m in a do in st a n t e de t iem po,
t a m bin se con sider a el cr it er io de t iem po m edio en t r e a ver a s (se debe
bu sca r u n va lor t pico m n im o de 25000 h or a s). La fia bilida d depen der
de las condiciones de trabajo a las que se someter la planta.
TIEMPO DE F ALLO: E s el t iem po qu e t om a r epa r a r u n a fa lla , a s

com o r ea liza r el m a n t en im ien t o pr even t ivo a l sist em a . Un a vez
detectado el problema, automticamente se deber decidir si se paraliza
o se con t in a con la pr odu ccin . E l com por t a m ien t o del sist em a deber
adecuarse al tipo y gravedad del problema.
SEGURIDAD INTERNA: Puede vigilarse bajo dos funciones:
42
Watchdog: Le per m it e a l a u t m a t a su per visa r la du r a cin

t em por a l de u n ciclo, si la du r a cin es excesiva se det en dr la
ejecucin del programa, enviando una seal de error.
Ch ecksu m in t er n o: E l a u t m a t a r ea liza ca da cier t o t iem po la
su m a del cdigo del pr ogr a m a , si el va lor ca m bia sin in t er ven cin
del programador, significa que existir un error en la memoria del
programa.
SE GURIDAD E XTE RNA: E st a r efer ido a la s fa lla s qu e se pu eden

pr odu cir en los elem en t os det ect or es, a ct u a dor es, m qu in a s, ca bles,
va por , et c. qu e esca pa n a l dom in io de la u n ida d de con t r ol. Se debe
pr ever m eca n ism os de solu cin , sim u la cr os de fa lla s, copia s de
seguridad (backup) para las bases de datos, etc.
ALIMENTACIN ELCTRICA: Los equipos necesitan estar conectados

a la r ed elct r ica , per o en ca so est a fa lle, es n ecesa r io con t a r con u n
ba n co de ba t er a s de r espa ldo. P or t a n t o la u n ida d de con t r ol deber
det ect a r cu a lqu ier a n om a la en el su m in ist r o elct r ico y t r a sla da r la
con exin h a cia el ba n co de ba t er a s en ca so sea n ecesa r io, a s com o
r egr esa r a la con exin de la r ed de a lim en t a cin n or m a l cu a n do el
problema haya cesado.
MODULOS DE E NTRADA/SALIDA: Con st a n t em en t e se pr esen t a n

problem a s de r u ido elect r om a gn t ico, sobr et en sion es, et c. qu e h a cen
qu e la in for m a cin r ecibida o en via da n o sea con fia ble, por t a n t o el
sist em a debe est a r pr epa r a do pa r a det ect a r cu a n do u n m odu lo de
entrada y/o salida no esta trabajando correctamente.
SEGURIDAD E N E L P ROGRAMA: E st a r efer ido a los m t odos qu e

puede grabarse en el programa para que vigile y acte en caso de fallas.
P or ejem plo si se t ien e u n h or n o qu e debe ca len t a r h a st a 300 C, y la
seal medida de temperatura lo da un sensor, que pasara si este sensor
deja de fu n cion a r , el con t r ola dor n o sa br cu a n do se h a a lca n za do la
t em per a t u r a a decu a da y segu ir ca len t a n do el h or n o; fr en t e a
pr oblem a s com o est e, se pu ede pr ever en el pr ogr a m a qu e despu s de
u n t iem po a decu a do se deje de ca len t a r el h or n o y se en cien da u n a
seal de alarma.
E NTORNO DE TRABAJ O: La u n ida d de con t r ol y equ ipos elect r n icos

son sen sibles a la s h ost ilida des del m edio en qu e se desa r r olla n los
pr ocesos in du st r ia les, por eso es n ecesa r io t om a r la s m edida s
n ecesa r ia s pa r a pr ot eger los equ ipos, com o por ejem plo, coloca r a ir e
a con dicion a do, coloca r los equ ipos en a r m a r ios y c m a r a s h er m t ica s,
etc.
Los a u t m a t a s pr ogr a m a bles son equ ipos r obu st os y pu eden ser

a da pt a dos a l m edio in du st r ia l, sin em ba r go pu eden su fr ir desper fect os, por lo
43
que es n ecesa r io est a blecer cier t a s r u t in a s de m a n t en im ien t o pr even t ivo pa r a

dism in u ir la pr oba bilida d de fa llo o a ver a . P a r a ello el oper a r io pu ede segu ir
las siguientes rutinas de supervisin:
Inspeccin de los indicadores de diagnstico del procesador.
Ca m bio de la s ba t er a s a n t es de qu e se cu m pla la fech a lim it e pa r a
evit a r der r a m es de est a . Cu a n t o sea n ecesa r io pu ede r egist r a r se en
una secuencia de programa y generar una alarma.
Estar pendiente de los indicadores de "fusible fundido" de los mdulos
Obser va r la s con exion es en el ca blea do de los m du los de E / S y la s
con exion es de los m du los a l r a ck pa r a com pr oba r si sigu en
perfectamente asentados y sujetos.
3. INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL
Los in st r u m en t os in du st r ia les per m it en ga r a n t iza r la ca lida d de los

pr odu ct os t er m in a dos y a segu r a n su pr odu ccin m a siva m a n t en ien do u n a
buena repetibilidad en sus caractersticas finales.
3.1. Especificaciones Tcnicas
Cu a n do se t r a t a de in st r u m en t os de t ipo in du st r ia l, h a y qu e t en er
pr esen t e qu e se debe con t r ola r a lgu n a s m a gn it u des, com o por ejem plo la
pr esin , el n ivel, t em per a t u r a , et c., per o a dicion a lm en t e es n ecesa r io con ocer
ot r os pa r m et r os qu e le va n a da r la s especifica cion es t cn ica s a los
instrumentos, estas son:
RANGO (Range): Lo con for m a n el con ju n t o de va lor es qu e est n

com pr en didos den t r o de los lm it es su per ior e in fer ior de la ca pa cida d
de medida o de transmisin del instrumento.
ALCANCE (Span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior

e inferior del campo de medida del instrumento.
P RE CISIN (Accuracy): E s la t oler a n cia de m edida o de t r a n sm isin

del in st r u m en t o, y defin e los lm it es de los er r or es com et idos cu a n do el
in st r u m en t o se em plea en con dicion es n or m a les de fu n cion a m ien t o.
P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o de la lect u r a efect u a da , o
directamente en unidades de la variable medida.
ZONA MUE RTA (Dea d zon e, dea d ba n d): E s el in t er va lo de va lor es qu e

no hacen variar la indicacin o seal de salida del instrumento, es decir,
qu e n o pr odu ce u n ca m bio de lect u r a . P u ede ser expr esa do en t a n t o
por cien t o del a lca n ce, o dir ect a m en t e en u n ida des de la va r ia ble
medida.
44
SE NSIBILIDAD (Sensitivity): E s la r a zn en t r e el in cr em en t o de la
lect u r a y el in cr em en t o de la va r ia ble qu e lo oca sion a , despu s de h a ber
alcanzado el reposo. Puede ser expresado en tanto porciento del alcance,
o directamente en unidades de la variable medida.
RE P E TIBILIDAD (Repeatibility): E s la ca pa cida d del in st r u m en t o de

m edir va lor es idn t icos va r ia s veces, en u n a va r ia ble ba jo la s m ism a s
con dicion es de fu n cion a m ien t o en t odos los ca sos. Se expr esa com o u n a
tasa mxima porcentual.
H IST RE SIS (Hysteresis): E s la difer en cia m xim a qu e se obser va

en t r e los va lor es in dica dos por el in st r u m en t o cu a n do r ecor r e t oda la
esca la en for m a a scen den t e, y los va lor es in dica dos a l r ecor r er la en
forma descendente. Se expresa en tanto porciento del alcance.
Ejemplo : Especificaciones tcnicas para un sensor de temperatura.
Rango 20 a 220 C
Alcance 200 C
Precisin 0.5 %
Zona muerta 0.1 %, 0.2 C
Sensibilidad 0.05 %, 0.1 C
Repetibilidad 90 %
Histresis 1%
3.2. Clases de Instrumentos
Segn las funciones que realizan los instrumentos se puede clasificar en:
In st r u m en t os ciegos: Aqu ellos qu e n o t ien en in dica cin visible de la

variable medida.
Instrumen t os in dica dor es: Son a qu ellos qu e t ien en u n in dica dor visu a l,
que puede ser analgico y/o digital.
In st r u m en t os r egist r a dor es: P u eden exist ir de t ipo m ec n ico com o por

ejem plo el r egist r a dor cir cu la r (1 vu elt a en 24 h or a s), r egist r a dor
r ect a n gu la r o a la r ga do (20 m m /h or a ); t a m bin de t ipo elect r n ico com o
por ejem plo los r egist r a dor es digit a les qu e por m edio del pu er t o ser ia l
se conectan a una computadora donde aparece grficamente en pantalla
las estadsticas de medicin.
E lem en t os pr im a r ios de m edida : Son a qu ellos qu e est n en ca r ga dos de

medir directamente la variable a controlar.
45
Transmisores: Son t odos a qu ellos qu e t r a n sm it en la va r ia ble a

dist a n cia en for m a de se a l elct r ica , n eu m t ica , h idr u lica , o
electromagntica.
Transductores: Son a qu ellos qu e m odifica n , con vier t en , o a con dicion a n

la se a l de en t r a da . P or ejem plo t en em os los r els, los con ver t idor es de
seal neumtica a elctrica, etc.
Receptores: Son a qu ellos in st r u m en t os qu e r eciben la se a l en via da por

los transmisores.
Controladores: Son los en ca r ga dos de en con t r a r el er r or en t r e la

va r ia ble m edida y la r efer en cia , y efect a n u n a a ccin pa r a cor r egir
dicho error.
E lem en t o fin a l de con t r ol: Son los in st r u m en t os qu e r eciben la se a l de

cor r eccin del con t r ola dor y a ct a n sobr e el pr oceso pa r a cor r egir el
error.
Perturbacin
Salida
Ref. ELEMENTO
CONTROLADOR FINAL DE PROCESO
+ CONTROL
ELEMENTO
TRANSMISOR PRIMARIO DE
MEDIDA
INDICADOR y/o
REGISTRADOR
3.3. Representacin y Simbolismo
Se a les de Com u n ica cin : La s ln ea s de u n in pa r a en vo de se a les o

con exion es de los sist em a s de con t r ol, de a cu er do a su t ipo, se deben
representar de la siguiente manera:
46
Conexin de proceso o suministro
Seal Neumtica
Seal Elctrica
Tubo Capilar
Seal Indefinida
Lnea de Software
Lnea Mecnica
Seal electromagntica o de sonido
Seal Hidrulica
AS aire suministrado
El smbolo de seal neumtica es usado ES Suministro elctrico
GS Suministro de Gas
de esta forma cuando se trata de aire. HS Suministro Hidrulico
NS Suministro de Nitrgeno
SS Suministro de vapor
WS Suministro de agua
Fuente: Instrumental Society of America (ISA)
Sensores y Controladores : A con t in u a cin se m u est r a la r epr esen t a cin de los

equipos, sensores y controladores:
Norama ISA S5.1 : Para designar y representar a los instrumentos se hace uso
de est a n or m a , qu e si bien n o es de u so obliga t or io, si con st it u ye u n a
r epr esen t a cin a segu ir da do qu e se h a con ver t ido en u n est n da r
internacional.
PRIMERA LETRA LETRAS SUCESIVAS

FUNCION DE
FUNCIONES LETRA DE
VARIABLE MEDIDA MODIFICAD. LECTURA
DE SALIDA MODIFICAC.
PASIVA
A Anlisis (composicin) Alarma
B Combustin (quemador)
Conductividad, Regulacin (ON
C Control
Concentracin OFF)
47
Densidad, Peso
D Diferencial
Especifico
E Voltaje Sensor
F Flujo, Caudal Fraccin
Dispositivo de
G Calibre
visin
H Mano (accin manual) Alarma de alta
Indicacin
I Corriente Elctrica
(indicador)
J Potencia Exploracin
Razn del
Estacin de
K Tiempo cambio de
control
tiempo
L Nivel Luz Alarma de baja
Intermedio
M Humedad
Medio
Libre a
N Libre Libre a eleccin
eleccin
Orificio,
O Libre
restriccin
Punto de
P Presin prueba
conexin
Integrado,
Q Cantidad
Totalizado
R Radiacin Registro
S Velocidad, Frecuencia Seguridad Interruptor
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
Vibracin o Anlisis
V Vlvula
Mecnico
W Peso (fuerza) Pozo
X Libre a eleccin Eje X Libre Libre Libre
Evento, Estado, Rle,
Y Eje Y
Presencia Computadora
Posicin, Actuador,
Z Eje Z
Dimensionamiento Manejador
Dia gr a m a de P r ocesos o E qu ipos : Se r epr esen t a n a t r a vs de dia gr a m a s de

flujo, los cu a les det a lla n la s a ccion es desarrolladas du r a n t e la s oper a cion es
del proceso y de ingeniera.
A con t in u a cin se m u est r a n a lgu n os de ejem plos de la r epr esen t a cin de

algunos equipos :
COLUMNA DESTILACIN SECADOR DE FAJA PRECIPITADOR LAVADOR
48
4. LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Debido a la diver sida d de fa br ica n t es de equ ipos y soft wa r e, en a gosto

de 1992 se a dopt el est n da r da do por la n or m a IE C 1131-3 pa r a la
pr ogr a m a cin de con t r ola dor es lgicos pr ogr a m a bles (P LC), seg n est a n orma
la pr ogr a m a cin pu ede h a cer se u sa n do len gu a jes t ext u a les y t a m bin a t r a vs
de lenguajes grficos:
Lenguajes textuales:
Lista de instrucciones (IL)
Texto estructurado (ST)
Lenguajes grficos:
Diagrama de escalera (LD)
Diagrama de bloques de funciones (DBF)
Carta de funciones estructuradas (SFC)
List a de in st r u ccion es (IL): E s u n len gu a je de ba jo n ivel, sim ila r a l

len gu a je en sa m bla dor . Solo per m it e u n a oper a cin por ln ea . Este
len gu a je es a decu a do pa r a pequ e a s a plica cion es y pa r a opt im iza r
pa r t es de u n a a plica cin . E st e len gu a je pu ede pr ogr a m a r se u sa n do
dispositivos acoplados al PLC.
Text o est r u ct u r a do (ST): E s u n len gu a je de a lt o n ivel est r u ct u r a do por

bloqu es qu e posee u n a sin t a xis pa r ecida a l P ASCAL. Se em plea pa r a
r ea liza r sen t en cia s m s com plica da s, leer y escr ibir da t os de t ipo
a n a lgico y digit a l, per m it e el m a n ejo de t im er s y con t a dor es, a dem s
puede hacerse uso de lazos de repeticin, y funciones matemticas.
Dia gr a m a de esca ler a (LD): Ta m bin con ocido com o dia gr a m a la dder ,
es el len gu a je m s u sa do, sem eja el u so de bobin a s y con t a ct or es, est e
len gu a je es u n a a pr oxim a cin a l len gu a je elct r ico qu e se u sa ba pa r a
los con t r ola dor es ba sa dos en con t a ct os (a bier t o/cer r a do). P osee bloqu es
de fu n cion es a dicion a les com o: t im er s, con t a dor es, con t r ola dor es P ID,
etc.
START STOP MOTOR
MOTOR
49
Dia gr a m a de bloqu e de fu n cion es (F BD): E s u n len gu a je qu e per m it e

pr ogr a m a r elem en t os qu e a pa r ecen com o bloqu es pa r a ser ca blea dos
en t r e si de for m a a n loga a l esqu em a de u n cir cu it o. E st e len gu a je es
a decu a do pa r a m u ch a s a plica cion es qu e in volu cr en el flu jo de
informacin o datos entre componentes de control.
Ca r t a de fu n cion es est r u ct u r a da s (SFC): Ta m bin con ocido com o

gr fico secu en cia l de fu n cion es (GRAFCET), es u n len gu a je qu e
proporciona u n a ca den a secu en cia l y est r u ct u r a da (secu en cia s en serie
y pa r a lela s) de con ju n t o de in st r u ccion es. Los elem en t os b sicos son
pa sos y t r a n sicion es. Los pa sos con sist en de pieza s de pr ogr a m a qu e
son inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones
sea conocida.
5. REDES INDUSTRIALES
La a u t om a t iza cin de la s in du st r ia s h a s gen er a do u n su st a n cia l

a u m en t o de la pr odu ccin y de la m a qu in a r ia in st a la da n ecesa r ia pa r a logr a r
dich a pr odu ccin ; con el objet ivo de descon cen t r a r geogr fica m en t e la s
fu n cion es se fu e sepa r a n do y a isla n do pr ocesos, cr e n dose pr ocesos
in dividu a les per o gober n a dos por u n a n ica cen t r a l; ba jo est e en t or n o su r gen
la s den om in a da s r edes in du st r ia les, la s cu a les son r edes de com pu t a dor a s
den t r o de en t or n os in du st r ia les, don de se bu sca u n cor r ect o a pr ovech a miento
de los recursos tecnolgicos, y una integracin de los procesos remotos.
P a r a det er m in a r cu a l es el t ipo de r ed de da t os qu e ofr ece m a yor es

ven t a ja s pa r a u n a a plica cin especfica , es n ecesa r io r ea liza r u n est u dio
pr evio, se debe bu sca r qu e est a pla t a for m a de r ed sea com pa t ible con t odos los
equipos (o con la mayor parte de ellos).
E xist en a r qu it ect u r a s den om in a da s pr opiet a r io don de u n fa br ica n t e

la n za pr odu ct os com pa t ibles sola m en t e con su pr opia a r qu it ect u r a de r ed,
per o t a m bin exist en ot r a s a r qu it ect u r a s den om in a da s a bier t a s , qu e
per m it en la u t iliza cin de equ ipos de cu a lqu ier fa br ica n t e. Adem s, est a s
r edes de a r qu it ect u r a a bier t a s poseen or ga n iza cion es de u su a r ios qu e ofr ecen
informacin , y posibilit a n el in t er ca m bio de exper ien cia s con r espect o a los
diversos problemas de funcionamiento de una red.
Ventajas y beneficios de las redes industriales:
P er m it en el t r a ba jo de va r ios disposit ivos a la vez, m edia n t e el

trabajo en paralelo, reduciendo el tiempo de operacin.
P er m it en pr ocesa r gr a n des ca n t ida des de in for m a cin , a cceso a
datos a altas velocidades.
P er m it en u n a in t egr a cin r pida y sim ple de los diver sos
subsistemas.
50
P er m it en u n a expa n sin del sist em a , pu din dose a u m en t a r

nuevos terminales y nuevos procesos.
P er m it e su per visa r y m on it or ea r el sist em a com plet o, pu din dose
det ect a r fa lla s y pr oblem a s de pr ocesos r em ot os desde u n a
estacin central de control.
Permiten la programacin desde un terminal remoto
Topologas de las Redes
La t opologa est a r efer ida a la for m a com o el ca blea do per m it e el en la ce de los

dispositivos, as tenemos:
Topologa E st r ella : Con sist e en en la za r t odos los disposit ivos h a cia u n
solo punto, la ventaja de esta topologa es que si un dispositivo falla no
se vern afectadas las comunicaciones con los otros dispositivos.
Topologa An illo: Con sist e en en la za r los disposit ivos u n o a
con t in u a cin de ot r o, solo u n disposit ivo pu ede m a n da r o r ecibir
in for m a cin a la vez. Si fa lla u n t r a m o de r ed la com u n ica cin se
interrumpe, por lo que se acostumbra tender un anillo de respaldo.
5.1. Niveles de jerarqua en una Red Industrial
E n u n a r ed in du st r ia l coexist ir n equ ipos y disposit ivos de t odo t ipo,

los cu a les su elen a gr u pa r se jer r qu ica m en t e pa r a est a blecer con exion es
a decu a da s, de est a for m a se defin en cu a t r o n iveles den t r o de u n a r ed
industrial:
Nivel de gest in : E s el n ivel m s eleva do y se en ca r ga de in t egr a r

los n iveles sigu ien t es en u n a est r u ct u r a de f br ica , e in clu so de
mltiples factoras. La s m qu in a s a qu con ect a da s su elen ser
est a cion es de t r a ba jo qu e h a cen de pu en t e en t r e el pr oceso
pr odu ct ivo y el r ea de gest in , en el cu a l se su per visa n la s
ven t a s, st ocks, et c. Se em plea u n a r ed de t ipo LAN (Loca l Ar ea
Network) o WAN (Wide Area Network).
Nivel de con t r ol: Se en ca r ga de en la za r y dir igir la s dist in t a s

zon a s de t r a ba jo. A est e n ivel se sit a n los a u t m a t a s de ga m a
a lt a y los or den a dor es dedica dos a dise o, con t r ol de ca lida d,
programacin, etc. Se suele emplear una red de tipo LAN.
Nivel de ca m po y pr oceso: Se en ca r ga de la in t egr a cin de

pequ e os a u t om a t ism os (a u t m a t a s com pa ct os, m u lt iplexor es de
E /S, con t r ola dor es P ID, et c.) den t r o de su br edes. E n el n ivel m s
a lt o de est a s r edes se su elen encontrar u n o o va r ios a u t m a t a s
m odu la r es, a ct u a n do com o m a est r os de la r ed o m a est r os
flotantes. En este nivel se emplean los buses de campo.
51
Nivel de E /S: es el n ivel m s pr xim o a l pr oceso. Aqu est n los

sen sor es y a ct u a dor es, en ca r ga dos de m a n eja r el pr oceso
pr odu ct ivo y t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a la cor r ect a
automatizacin y supervisin.
NIVEL EQUIPO
Estaciones de trabajo,
GESTION supervisin de producto
CONTROL PC, PLC
CAMPO Y Bloques de E/S,

PROCESO controlador, transmisor
ENTRADA / Actuadores, sensores

SALIDA
5.2. Clasificacin de las Redes
La s r edes de datos son cla sifica da s por el t ipo de equ ipa m ien t o
conectado a ellas y el tipo de datos que circula por la red.
Por el tipo de dato que circula por ellas puede ser:

Bit: La s r edes con da t os en for m a t o de bit s t r a n sm it en se a les
discretas, como condiciones ON/OFF, uno y cero
Byte: La s r edes con da t os en el for m a t o de byt e pu eden con t en er
paquetes de informaciones discretas y/o analgicas.
P a qu et es: La s r edes con da t os en for m a t o de pa qu et e o bloqu e son
capaces de transmitir paquetes de informacin de tamaos variables.
Por el tipo de equipo conectado y tipo de datos que manejan pueden ser:
Red Sen sor bu s: Ma n eja n da t os en for m a t o de bit s. Se u t iliza n pa r a

conectar equ ipos sim ples y pequ e os dir ect a m en t e a la r ed, con
dist a n cia s pequ e a s, est os equ ipos con ect a dos r equ ier en de a lt a
velocidad, y son tpicamente los sensores y actuadores.
Red Devicebu s: Ma n eja da t os en for m a t o de byt es. Se u t iliza n pa r a

cu br ir dist a n cia s de h a st a 500m , los equ ipos con ect a dos pu eden t en er
52
va r ia s en t r a da s discr et a s y a n a lgica s, a dem s m a n eja u n a m a yor

cantidad de dispositivos.
Red F ieldbu s: Ma n eja da t os en for m a t o de pa qu et es. Sir ve pa r a

interconectar equ ipos de E /S m s in t eligen t es, los cu a les pu eden
desem pe a r fu n cion es especfica s de con t r ol, t a les com o la zos de
con t r ol P ID, con t r ol de flu jo de in for m a cin y pr ocesos. La r ed a dem s
per m it e u n a m a yor dist a n cia y el m a n ejo de m a yor ca n t ida d de
dispositivos.
5.3. Tipos de Redes Industriales
ETHERNET
La s r edes E t h er n et u t iliza n el pr ot ocolo de en la ce Ca r r ier

Sen se/Mu lt iple Access wit h Collision Det ect ion . Su m odo de t r a ba jo con sist e
en t r a n sm it ir los da t os en pa qu et es en u n a r ed, lu ego ca da n odo de la r ed de
E t h er n et escu ch a dich a t r a n sm isin y ver ifica si es qu e est dest in a da a ese
nodo. E l n odo qu e cor r espon de a l dir eccion a m ien t o de dest in o del pa qu et e es
el qu e r espon de. Si se det ect a u n a colisin , el n odo det ien e la t r a n sm isin e
intenta en via r la in for m a cin n u eva m en t e despu s de u n per odo de t iem po
a lea t or io pr evia m en t e determinado. Algu n os ejem plos com u n es de los
pr ot ocolos de r ed u sa dos pa r a los sist em a s de in for m a cin de u so gen er a l son
TCP/IP, NetBEUI, IPX/SPX, UDP, AppleTalk, SNMP, y LAT.
Ventajas:
Es una red ampliamente conocida y estandarizada
Mu ch a s P Cs ya vien en con la t a r jet a de r ed E t h er n et en su pla ca
madre
Los sistemas operativos Windows trabajan con este tipo de red
Se produce en volmenes grandes, lo que hace que su costo sea bajo
Desventajas
E l t r fico de E t h er n et se debe m a n t en er a m en u do sign ifica t iva m en te
deba jo de su s lm it es t er icos pa r a t en er en cu en t a la det eccin de
colisin.
La r ed est a or ien t a da m a yor m en t e a oficin a s y n o a en t or n os
industriales
El ancho de banda es bajo
FIELDBUS
La s r edes F ieldbu s, son sist em a s de com u n ica cin digit a l

bidireccion a l, qu e per m it en la com u n ica cin de in st r u m en t os, a s com o lleva r
a cabo tareas de control y monitoreo a travs de un software de supervisin.
53
Los bu ses de ca m po (Fieldbus) constituyen el n ivel m s sim ple y

pr xim o a l pr oceso den t r o de la est r u ct u r a de com u n ica cion es in du st r ia les.
E st ba sa da en pr ocesa dor es sim ples y u t iliza u n pr ot ocolo m n im o pa r a
gest ion a r el en la ce en t r e ellos. Los bu ses de ca m po m s r ecien t es per m it en la
comunicacin con buses jerrquicamente superiores y ms potentes.
En un bus de campo se engloban las siguientes partes:

Estndares de comunicacin: Cubren los niveles fsico, de enlace y
de com u n ica cin est a blecidos en el m odelo OSI (Open Syst em s
Interconnection).
Con exion es fsica s: E st a r efer ido a l ca blea do est r u ct u r a do de las
instalaciones. La s m s com u n es son sem id plex (com u n ica cin en
ba n da ba se t ipo RS-485), RS-422 y con exion es en bu cle de
corriente.
P r ot ocolo de a cceso a l m edio (MAC) y de en la ce (LLC): con sist e en
la defin icin de u n a ser ie de fu n cion es y ser vicios de la r ed
mediante cdigos de operacin estndar.
Nivel de a plica cin : E s la in t er fa z qu e r ecibe el u su a r io, t r a du cido
en pr ogr a m a s de gest in y pr esen t a cin . La a plica cin su ele ser
pr opia de ca da fa br ica n te, per o t a m bin a t r a vs de lenguajes
estndar.
Caractersticas:
Comunicacin por medio de twisted-pair
Alim en t a cin sopor t a do por los m ism os dos ca bles de la se a l,
eliminando la necesidad de fuentes de alimentacin externas
Velocidad de transmisin de 10 or 100 Mb/s
Basado en TCP/IP y Ethernet
Ventajas:
Se em plea en a plica cion es de con t r ol dist r ibu ido, lo cu a l es m s
eficiente que un control centralizado.
PROFIBUS
E s u n sist em a de bu s de ca m po abierto (Fieldbus) in depen dien t e del

fa br ica n t e. Su r ea de a plica cin a ba r ca pr ocesos de m a n u fa ct u r a cin y
automatizacin de edificios.
Tipos:
PROFIBUS-DP Se dise a pa r a com u n ica cion es de a lt a velocida d,

en t r e los con t r ola dor es in du st r ia les y la en t r a da -sa lida dist r ibu ida .
(Por ejemplo PLC y sensores)
54
PROFIBUS-FMS Se dise a pa r a la com u n ica cin de u so gen er a l sobr e

todo entre los controladores programables, tales como PLCs y PC.
PROFIBUS-P A: E s u n sist em a dise a do especfica m en t e pa r a la

automatizacin de procesos.
CAN (Control Area Network)
E st a s r edes h a cen u so de u n bu s ser ia l pa r a con ect a r los disposit ivos.

La a plica cin or igin a l de est a s r edes fu er on los a u t om viles, pa r a cu m plir
t a r ea s com o sin cr on iza cin y con t r ol del m ot or , fr en os a n t ibloca je, m on it or eo
de la ca ja de en gr a n a jes, a lim en t a cin de ven t a n a s y segu r os de pu er t a s, et c.
Antiguam en t e ca da disposit ivo n ecesit a ba de u n a ln ea dedica da , la cu a l es
r eem pla za da por la r ed CAN. Act u a lm en t e la s a plica cion es de est a s r edes se
h a n a m plia do a l ca m po de los pr ocesos in du st r ia les. Ut iliza la con figu r a cin
producto con su m idor (qu e es u n a especie de m a est r o-escla vo, per o qu e
permite disminuir la cantidad de trfico).
Ventajas:
Los disposit ivos se pu eden com u n ica r dir ect a m en t e en t r e ellos (sin la
n ecesida d del con t r ola dor ). P or ejem plo el sen sor im pa ct o pu ede
con ect a r se dir ect a m en t e a l a ir ba g, r espon dien do de u n a m a n er a m s
rpida y confiable.
Se ha vuelto comercial, puesto que muchos fabricantes lo ofrecen
Los costos de implementacin son bajos
DEVICE-NET
E s u n a r ed em plea da en pr ocesos de fa br ica cin , su s pr in cipa les

caractersticas son:
Topologa fsica de tipo Basic Trunkline-Dropline

Permite hasta 64 direcciones de nodos en una sola red.
Comunicacin punto a punto
Modelo producto-consumidor para transferencia de datos.
Transmite seales de datos y potencia por medio del mismo cable.
Inser cin de disposit ivos sin n ecesida d de qu it a r la a lim en t a cin de la
red.
Disposit ivos de pot en cia ext er n os pu eden com pa r t ir el ca ble del bu s
con dispositivos alimentados por el bus.
55
5.4. Protocolos para Buses de Campo
Existen diver sos bu ses de ca m pos (F ieldbu s) segn los fa br ica n t es o

agrupaciones de fabricantes, siendo los ms importantes los siguientes:
Protocolo MODBUS
E s u n pr ot ocolo de com u n ica cin desa r r olla do por MODICON pa r a

comunicacin en t r e P LC s.
E n t r e los disposit ivos qu e lo u t iliza n podem os m en cion a r : P LC, dr ives,
sensores, actuadores remotos.
E l pr ot ocolo est a blece com o deben t r a n sm it ir se los m en sa jes y como
realizar la deteccin de errores.
Su pr in cipa l in con ven ien t e es qu e n o est r econ ocido por n in gu n a
normal internacional.
Control de acceso al medio tipo m aestro esclavo.
E l pr ot ocolo especifica el for m a t o de t r a m a , secu en cia s y con t r ol de
errores.
Slo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI.
A ca da escla vo se le a sign a u n a dir eccin fija y n ica en el r a n go de 1 a
247.
La direccin 0 esta reservada para mensajes de difusin sin respuesta.
Protocolo BITBUS
Es u n sist em a de com u n ica cin ser ial. E st ba sa do en u n a ln ea

compartida RS-485 (varias estaciones de comunicacin en un mismo par
de ca bles) y est opt im iza do pa r a la t r a n sm isin de pequ e os m en sa jes
en t iem po r ea l. E n in st a la cion es m s a ct u a les se em plea t a m bin fibr a
ptica para su implementacin.
La estructura de la red puede ser de varios tipos:
Bsica: Estructura lgica del tipo maestro esclavo.
rbol: Se em plea n r epet idor es pa r a la r ga s dist a n cia s, se
con sider a t odo u n n ico bu s y se oper a en m odo a u t or eloj (debido
a que los repetidores no transmiten la seal de reloj).
r bol m u lt in ivel: Se em plea n u n ion es escla vo/m a est r o pa r a
for m a r su bbu ses en va r ios n iveles. Ca da n ivel pu ede oper a r a u n a
velocidad propia y posee sus propias direcciones.
P a r a la con figu r a cin m a est r o escla vo, se t ien e qu e ca da escla vo posee
su pr opia dir eccin de r ed qu e le h a ce difer en t e del r est o e iden t ifica ble
den t r o de la r ed. E l m a est r o m a n eja la r ed seleccion a n do los escla vos.
Los esclavos deben responder exclusivamente cuando son requeridos por
el maestro.
Existen dos modos de sincronizacin de bits:
56
Sncrono: E n est e m odo los da t os se t r a n sm it en por u n pa r

t r en za do y el r eloj por ot r o pa r a dicion a l. No se a dm it en
repetidores y la estructura del bus es completamente lineal.
Autoreloj: E n est e m odo ca da n odo gen er a su pr opio r eloj,
sin cr on iza n do con la ln ea de da t os. Los da t os se codifica n en
formato NRZI. Se per m it en r epet idor es (obliga t or io pa r a m s de
28 n odos). La s der iva cion es a pa r t ir del r epet idor r equ ier en u n a
ln ea de con t r ol a dem s de la ln ea de da t os, por lo qu e se
emplean dos pares trenzados.
Protocolo PROFIBUS
Ut iliza n do est e m edio, los disposit ivos de difer en t es fa br ica n t es pu eden

com u n ica r se sin n ecesida d de a da pt a cion es m edia n t e in t er fa ces
especiales.
P uede ser empleado tanto para transmisiones de datos de alta velocidad
y t iem pos cr t icos, com o pa r a t a r ea s in t en siva s de com u n ica cin
compleja.
Tiene una estructura maestro esclavo.
Disposit ivos m a est r os: Det er m in a n la com u n ica cin de da t os
sobr e el bu s. Un m a est r o pu ede en via r m en sa jes sin u n a pet icin
ext er n a cu a n do m a n t ien e el con t r ol de a cceso a l bu s (la se a l).
Los maestros tambin se denominan estaciones activas.
Disposit ivos escla vos: Son disposit ivos per ifr icos. Los escla vos
son n or m a lm en t e disposit ivos de E /S, v lvu la s, a ct u a dor es y
t r a n sm isor es de se a l. No t ien en el con t r ol de a cceso a l bu s y slo
pu eden r ecibir m en sa jes o en via r m en sa jes a l m a est r o cu a n do son
per m it idos pa r a ello. Los escla vos t a m bin son den om in a dos
estaciones pasivas.
Estndar ASI
ASI (Act u a t or Sen sor In t er fa ce), es u n est n da r qu e defin e la con exin

dir ect a de sen sor es bin a r ios y a ct u a dor es a l n ivel m s ba jo de
automat iza cin (n ivel de en t r a da /sa lida ) h a cia r edes de m s a lt o n ivel y
dispositivos de control.
Reem pla za com plejos ca blea dos y pa n eles, r edu ce el t iem po de dise o,
costo de instalacin y complejidad de mantenimiento.
Oper a seg n el pr in cipio m a est r o/escla vo. E l con t r ola dor cen t r a l, t a n to
una P C o P LC, o la en t r a da a r edes m s a lt a s, con t ien e u n m du lo
m a est r o. Los sen sor es/a ct u a dor es se con ect a n a escla vos qu e est n
enlazados en red por medio de un cable polarizado.
E l ca blea do de r ed pu ede efect u a r se em plea n do con exion es en bu s o en
rbol de hasta 200 metros de longitud (empleando repetidores).
57
6. SISTEMAS SCADA
Los sist em a s SCADA (Supervisor y Con t r ol An d Da t a Adqu isit ion ) son

a plica cion es de soft wa r e, dise a da s con la fin a lida d de con t r ola r y su per visa r
procesos a dist a n cia . Se ba sa n en la a dqu isicin de da t os de los pr ocesos
remotos.
E st os sist em a s a ct a n sobr e los disposit ivos in st a la dos en la pla n t a ,

com o son los con t r ola dor es, a u t m a t a s, sen sor es, a ct u a dor es, r egist r a dor es,
et c. Adem s per m it en con t r ola r el pr oceso desde u n a est a cin r em ot a , pa r a
ello el soft wa r e br in da u n a in t er fa z gr fica qu e m u est r a el com por t a m ien t o
del proceso en tiempo real.
Adems, en va la informacin generada en el pr oceso pr odu ct ivo a

diver sos u su a r ios, t a n t o del m ism o n ivel como h a cia ot r os su per visor es den t r o
de la em presa, es decir , qu e per m it e la pa r t icipa cin de ot r a s r ea s com o por
ejemplo: control de calidad, supervisin, mantenimiento, etc.
Gen er a lm en t e se vin cu la el soft wa r e a l u so de u n a com pu t a dor a o de

u n P LC, la a ccin de con t r ol es r ea liza da por los con t r ola dor es de ca m po, per o
la com u n ica cin del sist em a con el oper a dor es n ecesa r ia m en t e va
com pu t a dor a . Sin em ba r go el oper a dor pu ede gober n a r el pr oceso en u n
momento dado si es necesario.
E xist en diver sos t ipos de sist em a s SCADA depen dien do del fa br ica n t e
y sobr e t odo de la fin a lida d con qu e se va a h a cer u so del sist em a , por ello
a n t es de decidir cu a l es el m s a decu a do h a y qu e t en er pr esen t e si cu m ple o
no ciertos requisitos bsicos:
Todo sist em a debe t en er a r qu it ect u r a a bier t a , es decir , debe per m it ir

su cr ecim ien t o y expa n sin , a s com o deben poder a decu a r se a la s
necesidades futuras del proceso y de la planta.
La pr ogr a m a cin e in st a la cin n o debe pr esen t a r m a yor dificu lt a d,
debe con t a r con in t er fa ces gr fica s qu e m u est r en u n esqu em a b sico
y real del proceso
Deben per m it ir la a dqu isicin de da t os de t odo equ ipo, a s com o la
comunicacin a nivel interno y externo (redes locales y de gestin)
Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias de
h a r dwa r e, y f ciles de u t iliza r , con in t er fa ces a m iga bles para el
usuario.
A con t in u a cin se m u est r a u n a list a de a lgu n os soft wa r e SCADA y su

fabricante:
Aimax Desin Instruments S. A.
CUBE Orsi Espaa S. A.
FIX Intellution.
Lookout National Instruments.
58
Monitor Pro Schneider Electric.

Scada InTouch LOGITEK.
SYSMAC SCS Omron.
Scatt Graph 5000 ABB.
WinCC Siemens.
Coros LS-B/Win Siemens.
CIRNET CIRCUTOR S.A.
FIXDMACS Omron-Intellution.
RS-VIEW32 Rockwell
GENESIS32 Iconics
6.1. Funciones Principales
Su per visin r em ot a de in st a la cion es y equ ipos: P er m it e a l oper a dor

con ocer el est a do de desem pe o de la s in st a la cion es y los equ ipos
a loja dos en la pla n t a , lo qu e per m it e dir igir la s t a r ea s de
mantenimiento y estadstica de fallas.
Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede

a ct iva r o desa ct iva r los equ ipos r em ot a m en t e (por ejem plo a br ir
v lvu la s, a ct iva r in t er r u pt or es, pr en der m ot or es, et c.), de m a n er a
a u t om t ica y t a m bin m a n u a l. Adem s es posible a ju st a r pa r metros,
valores de referencia, algoritmos de control, etc.
P r ocesa m ien t o de da t os: E l con ju n t o de da t os a dqu ir idos con for m a n la

in for m a cin qu e a lim en t a el sist em a , est a in for m a cin es pr ocesa da ,
a n a liza da , y com pa r a da con da t os a n t er ior es, y con da t os de ot r os
pu n t os de r efer en cia , da n do com o r esu lt a do u n a in for m a cin con fia ble y
veraz.
Visu a liza cin gr fica din mica: E l sist em a es ca pa z de br in da r

imgen es en m ovim ien t o qu e r epr esen t en el com por t a m ien t o del
pr oceso, d n dole a l oper a dor la im pr esin de est a r pr esen t e den t r o de
u n a pla n t a r ea l. E st os gr ficos t a m bin pu eden cor r espon der a cu r va s
de las seales analizadas en el tiempo.
Gen er a cin de r epor t es: E l sist em a per m it e gen er a r in for m es con da t os

estadsticos del proceso en un tiempo determinado por el operador.
Repr esen t a cin se se a les de a la r m a : A t r a vs de la s se a les de a la r m a

se logr a a ler t a r a l oper a dor fr en t e a u n a fa lla o la pr esen cia de u n a
con dicin per ju dicia l o fu er a de lo a cept a ble. E st a s se a les pu eden ser
tanto visuales como sonoras.
Alm a cen a m ien t o de in for m a cin h ist r ica : Se cu en t a con la opcin de

a lm a cen a r los da t os a dqu ir idos, est a in for m a cin pu ede a n a liza r se
59
post er ior m en t e, el t iem po de a lm a cen a m ien t o depen der del oper a dor o
del autor del programa.
P r ogr a m a cin de even t os: E st a r efer ido a la posibilida d de pr ogr a m a r

su bpr ogr a m a s qu e br in den a u t om t ica m en t e r epor t es, est a dst ica s,
grfica de curvas, activacin de tareas automticas, etc.
6.2. Transmisin de la Informacin
Los sist em a s SCADA n ecesit a n com u n ica r se va r ed, puertos GP IB,

t elefn ica o sa t lit e, es n ecesa r io con t a r con com pu t a dor a s r em ot a s qu e
r ea licen el en vi de da t os h a cia u n a com pu t a dor a cen t r a l, est a a su vez ser
parte de un centro de control y gestin de informacin.
Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y

la estacin central de control y gestin, se requiere un medio de comunicacin,
exist en diver sos m edios qu e pu eden ser ca blea dos (ca ble coa xia l, fibr a pt ica ,
ca ble t elefn ico) o n o ca blea dos (m icr oon da s, on da s de r a dio, com u n ica cin
satelital).
Ca da fa br ica n t e de equ ipos pa r a sist em a s SCADA em plea n difer en t es

pr ot ocolos de com u n ica cin y n o exist e u n est n da r pa r a la est r u ct u r a de los
m en sa jes, sin em ba r go exist en est n da r es in t er n a cion a les qu e r egu la n el
dise o de la s in t er fa ces de com u n ica cin en t r e los equ ipos del sist em a
SCADA y equipos de transmisin de datos.
Un pr ot ocolo de com u n ica cin es u n con ju n t o de r egla s y

pr ocedim ien t os qu e per m it e a la s u n ida des r em ot a s y central, el in t er ca m bio
de in for m a cin . Los sist em a s SCADA h a cen u so de los pr ot ocolos de la s r edes
industriales.
6.3. Elementos del Sistema
Un sistema SCADA esta conformado por:
In t er fa z Oper a dor M qu in a s: E s el en t or n o visu a l qu e br in da el

sist em a pa r a qu e el oper a dor se a da pt e a l pr oceso desa r r olla do por la
pla n t a . P er m it e la in t er a ccin del ser h u m a n o con los m edios
tecnolgicos implementados.
Un ida d Cen t r a l (MTU): Con ocido com o Un ida d Ma est r a . E jecu t a la s

a ccion es de m a n do (pr ogr a m a da s) en ba se a los va lor es a ct u a les de la s
va r ia bles m edida s. La pr ogr a m a cin se r ea liza por m edio de bloqu es de
pr ogr a m a en len gu a je de a lt o n ivel (com o C, Ba sic, et c.). Ta m bin se
60
en ca r ga del a lm a cen a m ien t o y pr ocesa do or den a do de los da t os, de

forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos.
Un ida d Rem ot a (RTU): Lo con st it u ye t odo elem en t o qu e en va a lgn

t ipo de in for m a cin a la u n ida d cen t r a l. E s pa r t e del pr oceso pr odu ct ivo
y necesariamente se encuentra ubicada en la planta.
Sist em a de Com u n ica cion es: Se en ca r ga de la t r a n sfer en cia de

infor m a cin del pu n t o don de se r ea liza n la s oper a cion es, h a st a el pu n t o
donde se supervisa y controla el proceso. Lo conforman los transmisores,
receptores y medios de comunicacin.
Transductores: Son los elem en t os qu e per m it en la con ver sin de u n a

se a l fsica en u n a se a l elct r ica (y vicever sa ). Su ca libr a cin es m u y
im por t a n t e pa r a qu e n o h a ya pr oblem a con la con fu sin de va lor es de
los datos.
La RTU es u n sist em a qu e cu en t a con u n m icr opr ocesa dor e in t er fa ces

de en t r a da y sa lida t a n t o a n a lgica s com o digit a les qu e per m it en t om a r la
in for m a cin del pr oceso pr ovist a por los disposit ivos de in st r u m en t a cin y
control en una localidad remota y, utilizando tcnicas de transmisin de datos,
en via r la a l sist em a cen t r a l. La MTU, ba jo u n soft wa r e de con t r ol, per m it e la
a dqu isicin de la da t a a t r a vs de t oda s la s RTUs u bica da s r em ot a m en t e y
br in da la ca pa cida d de ejecu t a r com a n dos de con t r ol r em ot o cu a n do es
r equ er ido por el oper a dor . La da t a a dqu ir ida por la MTU se pr esen t a a t r a vs
de u n a in t er fa z gr fica en for m a com pr en sible y u t iliza ble, y m s a u n est a
informacin puede ser impresa en un reporte.
INTERFAZ
OPERADOR-MAQUINA UNIDAD CENTRAL
(Interfaz Grfica)
UNIDAD REMOTA
PROCESO
TRANSDUCTOR
61
7. INGENIERA ASISTIDA POR COMPUTADORA
E l u so de la s com pu t a dor a s en el sect or in du st r ia l h a ido en a u m en t o,

pu est o qu e per m it e el m a n ejo de gr a n des ca n t ida des de in for m a cin , lo qu e
lleva a m in or a r los t iem pos de dise o y m ejor a r la ca lida d. P or r a zon es de
t iem po y din er o, n o es fa ct ible la con st r u ccin de u n pr ot ot ipo, som et er lo a
pr u eba s, dest r u ir lo, y lu ego volver a con st r u ir ot r o y segu ir la ca den a h a st a
encontrar el prototipo deseado
La in gen ier a a sist ida por com pu t a dor a (Com pu t er Aided E n gin eer ing
CAE ), a ba r ca el con cept o de in vest iga cin , dise o, desa r r ollo y fa br ica cin
de u n pr odu ct o. E n la s et a pa s pr evia s a la fa br ica cin in t er vien en los
con cept os de dise o a sist ido por com pu t a dor a , qu e per m it en la eva lu a cin de
pr ot ot ipos vir t u a les. E n la et a pa de fa br ica cin in t er vien en los con cept os de
m a n u fa ct u r a a sist ida por com pu t a dor , y t a m bin el con t r ol de ca lida d
a u t om a t iza do, qu e ju n t os va n a per m it ir la ela bor a cin de pr odu ct os con
calidad garantizada y acorde con el prototipo original.
Por PROTOTIPO se entiende como una aproximacin fsica de la pieza

o pr odu ct o qu e t oda va n o se h a con st r u ido o desa r r olla do, y por t a n t o u n
prototipo vir t u a l ser a qu el qu e se visu a liza a t r a vs de la pa n t a lla de u n
com pu t a dor y se pu ede som et er a pr u eba s a t r a vs de com a n dos de u n
soft wa r e especia liza do. Act u a lm en t e est os pr ot ot ipos vir t u a les son din m icos,
en t r es dim en sion es, color idos, equ ipa dos con sen sor es vir t u a les, per m it en
evaluar caractersticas fsicas de materiales, entre otros.
7.1. Diseo Asistido por Computadora (CAD)
El soft wa r e pa r a com pu t a dor a s permite u n a in t er fa z gr fica con el

u su a r io qu e le per m it e cr ea r u n m odelo vir t u a l o pr ot ot ipo vir t u a l de u n
pr odu ct o, a t r a vs de sofist ica da s t cn ica s gr fica s per o a la vez f ciles de
u t iliza r . Adem s per m it e la cor r eccin y m odifica cin del m odelo en el
m om en t o qu e se qu ier a , com o por ejem plo va r ia r el t a m a o, for m a , con t or n o,
visualizacin en 3D, ca r a ct er st ica s del m a t er ia l, com por t a m ien t o geom t r ico,
respuesta a estmulos, entre otros.
E l dise o vir t u a l puede ser sim u la do a t r a vs de difer en t es

com bin a cion es de parmetros. Lu ego se pr ocede a r ea liza r u n anlisis
con t in u o sim u la n do u n en t or n o de t r a ba jo, h a st a en con t r a r la com bin a cin
m s sa t isfa ct or ia , qu e se a decu e a l pr opsit o del pr odu ct o, a la s exigen cia s de
ca lida d qu e cumpla los r equ er im ien t os del m er ca do, y qu e a la vez per m it a
optimizar la materia prima utilizada.
E l dise o vir t u a l t a m bin per m it e la sim u la cin del fu n cion a m ien t o y

comportamiento del producto, como por ejemplo: la resistencia de un puente al
62
peso, la viscosida d de u n a ceit e, la r ot a cin de u n en gr a n a je, la r esist en cia de

una torre frente a un sismo, el movimiento de un brazo robtico, etc.
Los r esu lt a dos qu e br in da la m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a da en el

diseo del pr ot ot ipo in clu yen el m odelo del pr odu ct o, cost o estimado,
ca r a ct er st ica s fsica s, con st it u cin de m a t er ia les, et c. Ca be r esa lt a r qu e de
est a m a n er a los problemas relacionados con el dise o pu eden ser iden t ifica dos
y corregidos.
7.2. Manufactura Asistida por Computadora (CAM)
Con sist e en la fa br ica cin de pr odu ct os ba sa dos en pr ot ot ipos

vir t u a les, con la a sist en cia y dir eccin de u n a com pu t a dor a . La s com pu t a dor a
es la en ca r ga da de a ccion a r la s m qu in a s en ca r ga da s de la fa br ica cin , pa r a
esto se basan en una serie de cdigos numricos.
E st e t ipo de m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a do en la pr odu ccin , pr ovee u n

ambiente que permite la generacin de tcnicas de planeacin del proceso y de
la pr odu ccin , a s com o est r a t egia s de solu cin de pr oblem a s y con t r ol
a u t om a t iza do del pr oceso. Br in da la ca pa cida d de pla n ea r los r equ er im ien t os
de r ecu r sos (com o por ejem plo la com pr a de n uevos equ ipos, m a t er ia pr im a ,
incorporacin de personal calificado).
E l sist em a br in da a dem s u n a m a yor pr ecisin en el m a n ejo de la

informacin, sus ventajas principales son:
Con ocim ien t o de costos de pr odu ccin y cr on ogr a m a s pa r a la
entrega de productos.
P er m it e la elim in a cin de er r or es del oper a do y r edu ce los cost os
de mano de obra.
Flexibilidad y diversidad en los productos fabricados.
In cr em en t os de la ca lida d con u n a dism in u cin de los cost os y
tiempos de produccin.
7.3. Integracin CAD/CAM
Con ocido com n m en t e com o Ma n u fa ct u r a In t egr a da por Com pu t a dor a

(CIM). Se defin e, com o u n en t or n o gr fico qu e de m a n er a virtual permite
simular la s a ct ivida des y fu n cion es in volu cr a da s en los ciclos pr odu ct ivos,
combinado diseo y fabricacin de un objeto en un entorno industrial.
E s con cebido com o u n a disciplin a qu e est u dia el u so de sist em a s

in for m t icos com o h er r a m ien t a s qu e le per m it e m edia r en el ca m po in du st r ia l
pr odu ct ivo, involucrndose en el dise o y la fa br ica cin de cu a lqu ier t ipo de
bien. A su vez es u n r equ isit o in dispen sa ble pa r a la in du st r ia a ct u a l qu e t ien e
qu e en fr en t a r los r equ er im ien t os del m er ca do en cu a n t o a ca lida d y ba jos
63
pr ecios, su m a do a u n t iem po de dise o y fa br ica cin com pet it ivo en r ela cin a
otros fabricantes.
Ta m bin es con cebido com o u n a t ecn ologa qu e per m it e la gest in

in t egr a l de t oda s la s a ct ivida des y pr ocesos desa r r olla dos den t r o de u n a
fbrica, m edia n t e el en t or n o de u n sist em a in for m t ico, y qu e a dem s per m it e
la in t egr a cin de ot r os sect or es vin cu la dos a la f br ica den t r o de u n en t or n o
empresarial, es decir la in t er a ccin con r ea s de a dm in ist r a cin , logst ica ,
mantenimiento, y dems actuantes de la gestin empresarial.
El sistema puede actuar desde dos puntos de vista:
Directa : Mediante a plica cion es en don de la com pu t a dor a se

con ect a dir ect a m en t e a la s m qu in a s y equ ipos, con la fin a lida d
de m on it or ear la actividad pr odu ct iva y r ea liza r t a r ea s de
supervisin y control.
Indirecta: E n est e ca so la com pu t a dor a es u t iliza da como u n a
h er r a m ien t a de a yu da en la fa br ica cin , per o en la s qu e n o exist e
u na conexin directa con el proceso productivo.
7.4. Control Numrico Computarizado (CNC)
E l t ipo de con t r ol ejer cido por la com pu t a dor a sobr e el pr oceso se

den om in a Con t r ol Nu m r ico por Com pu t a dor a (CNC).Na ce en la n ecesida d de
con t r ola r el m ovim ien t o de la t r a yect or ia de u n a h er r a m ien t a u t iliza da pa r a
r epr odu cir o m eca n iza r la geom et r a de u n a pieza . La pr ogr a m a cin m edia n t e
n m er os y let r a s va n a descr ibir la t r a yect or ia a segu ir por dich a
h er r a m ien t a , br in da n do pr ecisin . P er m it e el con t r ol de h er r a m ien t a s de
t or n a do, m eca n iza do, y fr esa do. Adem s per m it e sim u la r el com por t a m ien t o
de la herramienta y el resultado de la pieza trabajada.
La s ven t a ja s de est e t ipo de con t r ol a pa r t e de la pr ecisin , ca lida d y

flexibilidad son:
Los pr ogr a m a s se pu eden a lm a cen a r en la m em or ia del
computador y ejecutarse como un ciclo de operacin constante.
E n pr ogr a m a solo n ecesit a ser ca r ga do u n a n ica vez,
in depen dien t e de la ca n t ida d de ciclos de pr ogr a m a qu e se desee
ejecutar.
Los programas pueden incluir subrutinas
P er m it e la com u n ica cin con ba ses de da t os y ot r os sist em a s de
informacin
La s pr in cipa les desven t a ja s r a dica n en el eleva do cost o por in ver sin

inicial y costo de mantenimiento, por lo cual no se justifica su uso para niveles
bajos de produccin.
64
7.5. Componentes y Aplicaciones del Sistema CIM
Los componentes de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son

los siguientes:
Modela m ien t o geom t r ico: Con sist e en u n a t cn ica de r epr esen t a cin
de est r u ct u r a s a t r a vs de su s ca r a ct er st ica s geom t r ica s, est a s
pu eden ser ln ea s, su per ficies, y vol m en es. P or ejem plo, los m odelos
lineales se usan para aplicaciones de trayectorias, perfiles topogrficos,
r edes, ca blea dos, et c.; los m odelos de su per ficies se u sa n en pla n os de
casas, ca r r ocer a s, fu sela jes, esqu em a s elct r icos, et c.; los m odelos
volumtricos o slidos se usan para modelar maquetas de arquitectura,
piezas mecnicas, envases, moldes, utensilios, etc.
Visu a liza cin gr fica : P er m it en gen er a r im gen es est t ica s y t a m bin

dinmicas. P er m it en u n a diver sida d de efect os gr ficos qu e sim u la n
con dicion es n a t u r a les y efect os fsicos, com o por ejem plo: la lu z qu e
ilu m in a u n edificio depen dien do de la posicin de est e, cu r va s de n ivel,
efect os de r ot a cin , ca m bios fsicos a l a plica r est m u los a u n objet o.
Tambin per m it en t r a za r coor den a da s, e iden t ifica r los efect os en la
parte del objeto sealada.
In t er fa z u su a r io sist em a : P er m it e in t er a ct u a r a l oper a dor , u su a r io, o

pr ogr a m a dor , con el sist em a , pa r a visu a liza r com por t a m ien t os,
a n a liza r in for m a cin , pr ogr a m a r a lgor it m os de con t r ol, y dem s
funciones que permite el software.
Ba se de da t os: P er m it e el a cceso a u n a gr a n ca n t ida d de in for m a cin ,

com o son da t os de dise o, est a dst ica s de pr odu ccin , dise os
a n t er ior es, et c. Se m a n eja con sider a bles vol m en es de m em or ia pa r a
el procesamiento de la informacin.
Mt odos n u m r icos: Son la ba se de los m t odos de con t r ol n u m r ico,

empleado en las aplicaciones de anlisis y simulacin en el sistema.
Sist em a de com u n ica cion es: Le per m it en a l sist em a con ect a r se t a n t o

con ot r os sist em a s y ba se de da t os, com o con los disposit ivos y equ ipos
encargados de la fabricacin fsica de los productos.
Sist em a s in t eligen t es de ver ifica cin : Son el con ju n t o de equ ipos qu e

van a mandar informacin a la computadora, relacionada con el avance
del ciclo productivo y posibles fallas en este; van a permitir realizar las
tareas de supervisin y monitoreo.
65
PC
CAM CAD
COMUNICACIONES INTERFAZ Usuario-Sistema
BASE DE METODOS MODELAMIENTO VISUALIZACIN

DATOS NUMERIC GEOMTRICO GRFICA
SISTEMA DE
VERIFICACIN
OPERADOR
PLANTA
CIM
Los ca m pos de a plica cin de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por

com pu t a dor a son diver sos, dest a c n dose la s r ea s de la in gen ier a m ec n ica ,
elct r ica , elect r n ica , civil, a r qu it ect u r a , geogr a fa , y ca r t ogr a fa . A
continuacin se muestra algunas aplicaciones dentro de estos campos:
Ingeniera mecnica:
Libreras de piezas mecnicas normalizadas
Modelado de piezas slidas
Modelado y simulacin de moldes
Simulacin de comportamiento de motores
Anlisis por elementos finitos
F abricacin rpida de prototipos
Generacin y simulacin de programas de control numrico
Planificacin de procesos
Traductores de formatos neutros
P r ogr a m a cin de con t r ol n u m r ico pa r a el m eca n iza do o m on t a je
de placas
Ingeniera elctrica y electrnica:

Diseo de circuitos integrados
Diseo de placas de circuito impreso
Diseo de instalaciones elctricas
Diseo de torres de alta tensin
Anlisis, verificacin y simulacin de los diseos
Secuencia automatizada de procesos
Simulacin de programacin de robots
66
Ingeniera civil y arquitectura:

Libreras de elementos de construccin normalizados
Diseo arquitectnico
Diseo de interiores
Diseo de puentes, carreteras, edificaciones
Clculo de estructuras
Mediciones y presupuestos
Planificacin de procesos
Sistemas de informacin geogrfica y cartogrfica:

Mantenimiento y produccin de mapas y datos geogrficos
Anlisis topogrfico
Catastro
Planificacin urbana
7.6. Control de Calidad Asistido por Computador (CAQ)
E l con t r ol de ca lida d est r efer ido a la ver ifica cin qu e r ecibe ca da

bien pr odu cido, est a ver ifica cin im plica la com pr oba cin de qu e el pr odu ct o
cu m ple con t oda s la s especifica cion es m n im a s exigida s pa r a poder ser
considerarlo como un producto no defectuoso.
E st e pr oceso de ver ifica cin im plica t en er u n a r ela cin de pa r m et r os

a ser com pr oba dos, y de ser el ca so de en con t r a r u n pr odu ct o qu e n o cu m ple
con los va lor es est a blecidos pa r a dich os pa r m et r os, est e debe ser r ech a za do y
separado fuera de la lnea de productos dirigidos hacia almacn.
P or t a n t o, con el objet ivo de r ea liza r est a a ccin de u n a m a n er a m s

rpida y confiable, se hace uso de mtodos de control de calidad, los cuales por
las exigencias y la tecnificacin actual, se desarrollan de manera automtica.
E l con t r ol de ca lida d a sist ido por com pu t a dor , ser el con t r ol de

calidad realizado en forma automatizada, con el fin de proveer la capacidad de
simular la pr odu ccin r ea l, y ofr ecer u n a m bien t e pa r a qu e los ingenieros
eva l en o r evisen los dise os de u n pr odu ct o con r espect o a la s a ct ivida des
relacionadas con el taller.
E st e sist em a t r a ba ja ba jo dos m oda lida des, ver ifica n do ca r a ct er st ica s

ext er n a s y ca r a ct er st ica s in t er n a s, por t a n t o est a con st it u ido por dos
subsistemas:
In speccin a sist ida por com pu t a dor (CAI): Im plica el u so de la s

com pu t a dor a s pa r a in t er a ct u a r con sist em a s de m edicin , pa r a
ver ifica r ca r a ct er st ica s ext er n a s del pr odu ct o (for m a , dim en sion es,
a ca ba do, et c.). Un ejem plo de est e sist em a es el u so de c m a r a s de
67
video pa r a la ver ifica cin del volu m en de lqu ido llen a do en u n a

planta embotelladora.
P r u eba a sist ida por com pu t a dor a (CAT): Im plica el u so de la

com pu t a dor a pa r a r ecolect a r da t os pr oven ien t es de equ ipos de
pr u eba s qu e a segu r a n la ca lida d in t er n a del pr odu ct o (ca r a ct er st ica s
t r m ica s, m ec n ica s, qu m ica s, et c.). Un ejem plo de est e sist em a es el
u so de c m a r a s de pr esin pa r a ver ifica r la du r eza de u n ba ln de
gas.
68

Sistemas de Control - Henry Mendiburu PDF

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Sistemas de Control - Henry Mendiburu PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Henry Antonio Mendiburu Daz

E n m u ch os pr ocesos in du st r ia les la fu n cin de con t r ol es r ea liza da por

La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de

Debido a est a s exigen cia s, la in du st r ia h a n ecesit a do de la u t iliza cin

F r en t e a est e pa n or a m a , su r ge la a u t om a t iza cin y los sist em a s de

Actualmente en el mundo, se ve una introduccin de las computadoras

Se con t in a y ext ien de a s el pr oceso de a u t om a t iza cin

r equ er im ien t os, pa r a la pr ogr a m a cin de la pr odu ccin , pa r a el con t r ol de

CONTROL : Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable

SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e

OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n

CONTROL AUTOMTICO : E s el desa r r ollo de la a ccin de con t r ol,

AUTOMTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por s

AUTOMATIZACIN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om t ico,

SISTE MA DE AUTOMATIZACIN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s

SUP E RVISIN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es

2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL

2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales

Depen dien do del t ipo de pr oceso in du st r ia l y la fu n cin de con t r ol

Se r ea liza el con t r ol de u n pr oceso, cu a n do es posible r egu la r el va lor de

SEALES DE PROCESO VARIABLES

P la n t a : E s el a m bien t e don de se en cu en t r a n los equ ipos y don de se

Se a les de con t r ol : Son a qu ella s a ccion es ela bor a da s por el sist em a

P er t u r ba cion es : Son a qu ella s a ccion es qu e n o depen den del sist em a

Va r ia bles de sa lida : Son a qu ella s qu e ca r a ct er iza n el est a do de los

P r oceso in du st r ia l : E s la su cesin de ca m bios gr a du a les (en el

(embotelladoras, con feccin de t ext iles), pr ocesos de ser vicio

2.2. Elementos de un Sistema de Control Automtico

Adicion a lm en t e a los com pon en t es a n t er ior es, se en cu en t r a n a qu ellos

P a r a ello se con t a r con u n a referencia, qu e es u n va lor da do por el

CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO

As tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control :

CONTROLADOR : E s a qu el in st r u m en t o qu e com pa r a el va lor m edido con el

in t er fa ces qu e le per m it en m a n eja r gr a n n m er o de en t r a da s y sa lida s t a n t o

ACTUADOR : E s a qu el equ ipo qu e sir ve pa r a r egu la r la va r ia ble de con t r ol y

Act u a dor es elct r icos : Son u sa dos pa r a posicion a r disposit ivos de

Caractersticas dinmicas de las variables de proceso:

Respuesta de los procesos frente a una perturbacin:

SENSOR : E s u n elem en t o de m edicin de pa r m et r os o va r ia bles del pr oceso.

Sen sor es de con t a ct o : Son a qu ellos qu e r ea liza n la m edida en con t a ct o

A con t in u a cin se m u est r a u n ejem plo de u n sist em a de con t r ol de

Seal elctrica Seal elctrica

2.3. Tipos de Variables

Se defin e com o va r ia bles a t odo a qu el pa r m et r o fsico cu yo valor

Va r ia ble Con t r ola da : E s a qu ella qu e se bu sca m a n t en er con st a n t e o

Ejemplo: Intercambiador de calor

2.4. Seales de Comunicacin

Com o se pu ede obser va r el flu jo de in for m a cin en t r e los elem en t os se

Se a les E lct r ica s : Ut iliza n el flu jo de elect r on es sobr e u n con du ct or ,

Se a les Neu m t ica s : La in for m a cin est da da por la va r ia cin fsica

Se a les H idr u lica s : E n est e ca so la s va r ia cion es de pr esin por lo

Se a les E lect r om a gn t ica s : La in for m a cin via ja sobr e u n a on da de

3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

E n ba se a su pr in cipio de fu n cion a m ien t o los sist em a s de con t r ol

3.1. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop)

Un sist em a de con t r ol de la zo a bier t o es a qu el en el cu a l n o exist e

Su pr in cipa l ven t a ja con sist e en su fa cilida d pa r a im plem en t a r ,

Su s desven t a ja s con sist en en qu e n o son exa ct os, n o cor r igen los

Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:

CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO

3.2. Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback)

Un sist em a de con t r ol de la zo cer r a do, es a qu el en don de la se a l de