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Ejercicios 7.1 PDF
Ejercicios 7.1 PDF
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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 7.1.
2500(10 s)
G (s)
s(2 s)(s 2 30s 2500)
2500(10 jw )
G ( jw )
jw (2 jw )( j2 w 2 30 jw 2500)
K (1 jwTi ) 1 2 j ( jw / w n j ) ( jw / w n j ) 2
i j
G ( jw ) H ( jw )
jw n (1 jwTk ) 1 2 m ( jw / w n m
) ( jw / w n m ) 2
k m
5(1 0.1 jw )
G ( jw )
jw (1 0.5 jw )(1 0.012 jw jw / 502 )
Se analizan a continuacin por separado cada uno de los trminos que componen la
funcin de transferencia:
1) Ganancia K=5
Contribucin:
Fase: 0.
1
Anlisis Frecuencial
Contribucin:
2
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Contribucin:
Amplitud:
Recta de pendiente 0dB/dc antes de We.
Recta de pendiente 20dB/dc despus de We.
Correcciones en amplitud:
En We ..................................+3dB.
Una octava arriba y abajo.......+1dB.
Fase:
Asntota de 0 una dcada por debajo de We.
Asntota de +90 una dcada por encima de We.
45 en We
3
Anlisis Frecuencial
En w=1/10 ..................................+6
En w=1/2.....................................+26.6
En w=2/.......................................+63.4
En w=10/.....................................+84
4
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Contribucin:
Amplitud:
Recta de pendiente 0dB/dc antes de We.
Recta de pendiente -20dB/dc despus de We.
Correcciones en amplitud:
En We ..................................-3dB.
Una octava arriba y abajo.......-1dB.
Fase:
Asintota de 0 una dcada por debajo de We.
Asntota de -90 una dcada por encima de We.
-45 en We
5
Anlisis Frecuencial
Contribucin:
Amplitud:
Recta de pendiente 0dB/dc antes de We.
Recta de pendiente -40dB/dc despus de We.
Forma del mdulo en funcin del valor del .
Wn=50; =0.3;
Correcciones en amplitud:
Grficas exactas o plantillas:
En We ..................................+4.5dB.
En 0.6We ..............................+2dB.
En 0.4We ..............................+1dB.
En 2We ..................................+1dB.
Correcin analtica:
w r w n 1 2 2 50 1 2 0.32 45.27 rad / sg
M r 20 log 2 1 2 4.84 dB
Fase:
Asntota de 0 una dcada por debajo de We.
Asntota de -180 una dcada por encima de We.
-90 en We.
Forma de la fase en funcin del valor del .
6
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Correcciones en fase:
Grficas exactas o plantillas:
En 0.8We ..............................-45.
En 0.6We ..............................-30.
En 0.4We ..............................-15.
En 2We .................................-160.
En 4We .................................-170.
Frecuencia esquina :=Wn=50 rad/sg.
7
Anlisis Frecuencial
8
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
9
Anlisis Frecuencial
EJERCICIO 7.2.
Dibujar el diagrama de Bode asinttico para el sistema definido por la siguiente funcin de
transferencia:
2
G (s )
(1 0.8s)(1 0.4s)(1 0.1s)
5
dB
0 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 (rad/s)
1
Grados
-1 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 (rad/s)
Frequency (rad/sec)
Polo 1: (1 0.8 j)
1
Frecuencia esquina: e1 1.25rad / s
0.8
Mdulo:
Asntota a 0 dB para frecuencias menores que e1 1.25rad / s
Asntota con pendiente 20 dB/dec a partir de e1 1.25rad / s
Fase:
e1
Asntota a 0 una hasta 0.125rad / s
10
-45 en e1 1.25rad / s
Asntota a 90 a partir de 10 e1 12.5rad / s
10
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Polo (1+0.8jw)
0
dB -20
-40 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 (rad/s)
0
-30
Grados
-60
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 (rad/s)
Polo 2: (1 0.4 j)
1
Frecuencia esquina: e1 2.5rad / s
0.4
Mdulo:
Asntota a 0 dB para frecuencias menores que e1 2.5rad / s
Asntota con pendiente 20 dB/dec a partir de e1 2.5rad / s
Fase:
Asntota a 0 una hasta e1 0.25rad / s
10
-45 en e1 2.5rad / s
Asntota a 90 a partir de 10 e1 25rad / s
Polo en (1+0.4jw)
0
-20
dB
-40 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 (rad/s)
0
-30
Grados
-60
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
11
Anlisis Frecuencial
Polo 3: (1 0.1 j)
1
Frecuencia esquina: e1 10rad / s
0.1
Mdulo:
Asntota a 0 dB para frecuencias menores que e1 10rad / s
Asntota con pendiente 20 dB/dec a partir de e1 10rad / s
Fase:
Asntota a 0 una hasta e1 1rad / s
10
-45 en e1 10rad / s
Asntota a 90 a partir de 10 e1 100rad / s
Polo en (1+0.1jw)
0
-20
dB
-40
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 (rad/s)
0
-30
Grados
-60
-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 (rad/s)
Representando conjuntamente las aportaciones de cada uno de los trminos:
0
-20
dB
-40
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 (rad/s)
0
-30
Grados
-60
-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 (rad/s)
12
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
-20
dB
-40
-60 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 (rad/s)
0
Grados
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 (rad/s)
EJERCICIO 7.3.
10
Donde la funcin de transferencia de lazo directo es: G(s)
s(s 10)
1
y la funcin de transferencia de la realimentacin es: H(s)
(s 5)
Obtener la respuesta en frecuencia, en lazo cerrado, del sistema de la figura siguiente
mediante el diagrama de Nichols. Indicar los valores de los parmetros ms significativos de
la respuesta en frecuencia anterior.
Mediante Nichols slo se puede obtener la respuesta en lazo cerrado para el caso de
que la realimentacin sea unitaria. Por este motivo se tiene que modificar el diagrama de
bloques hasta que quede con realimentacin unidad.
13
Anlisis Frecuencial
Bloque 1 Bloque 2
R(s) Y(s)
G(s)H(s) 1/H(s)
+
-
Sabemos que el mdulo y la fase aportado por dos bloques en serie es el producto y la
suma, respectivamente, de lo aportado por cada uno de ellos. Pero como, en este caso, vamos
a trabajar con Bode y sabemos que representa los mdulos en decibelios, tambin se sumarn
los mdulos. Ahora slo debemos calcular las respuestas en frecuencia de cada bloque.
Vemos cuales son los pasos necesarios:
- Bloque 1:
Bode de G(s)H(s).
Nichols, a partir del Bode de G(s)H(s).
Bode de lazo cerrado, a partir del Nichols.
- Bloque 2:
Bode de 1/H(s).
- Bode de G(s)H(s)
10
G (s)H(s)
s(s 10)(s 5)
Que se puede poner como:
0.2
G (s)H(s)
jw (1 0.1 jw )(1 0.2 jw )
Ganancia:
Mdulo: M 20 log(0.2) 14dB .
Fase: Cero.
Polo en origen:
Mdulo: Recta de pendiente -20dB/dc y que pasa por 0dB para 1 rad/sg.
Fase: -90.
14
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
15
Anlisis Frecuencial
- Nichols:
Ocurre que el baco de Black utilizado slo tiene hasta -24 dB, con lo cual slo se
pueden tomar unos pocos valores en un intervalo de frecuencia que llega hasta los 3rad/sg. En
la grfica slo se toman valores entre -0.1 y 3 rad/sg.
Debido a que slo se van a tomar valores entre 0.1 y 3 rad/sg (se podran haber tomado
desde frecuencias ms bajas que 0.1, pero no es de inters) slo se va a poder obtener la
respuesta del sistema total (Bloque1 y Bloque 2) para este intervalo de frecuencias.
- Bode del bloque 1:
Con los puntos obtenidos en Black volvemos al Bode para dibujar el lazo cerrado
perteneciente al bloque 1. Lo que podemos ver en la figura siguiente.
16
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
1
(s 5)
H(s)
Que ponindola en frecuencia:
1
5(1 0.2 jw )
H( jw )
Realizamos su Bode:
17
Anlisis Frecuencial
Como se ha visto antes, la respuesta en frecuencia del sistema total es la suma de los Bodes
del Bloque 1 y del Bloque 2. Ocurre, como tambin se ha visto antes, que esta respuesta slo
se puede obtener entre 0.1 y 3 rad/sg ya que lo ha limitado el grfico de Black.
18
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 7.4.
Repetir el ejercicio 7.3 para el sistema formado por las siguientes funciones de
transferencia:
4
G(s)
s(s 2)
1
H(s)
(s 1)
Bloque 1 Bloque 2
R(s) Y(s)
G(s)H(s) 1/H(s)
+
-
19
Anlisis Frecuencial
- Bloque 1:
Bode de G(s)H(s).
Nichols, a partir del Bode de G(s)H(s).
Bode de lazo cerrado, a partir del Nichols.
- Bloque 2:
Bode de 1/H(s).
4
- Respuesta en frecuencia del bloque 1: Bode de G(s)H(s) G (s)H(s)
s(s 1)(s 2)
2
Que se puede poner como: G (s)H(s)
jw (1 jw )(1 0.5 jw )
20
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
- Nichols:
Ocurre que el baco de Black empleado slo tiene hasta -24 dB, con lo cual slo
podemos tomar unos pocos valores en un intervalo de frecuencia que llega hasta los 3rad/sg.
En la grfica puede verse que slo se toman valores entre 0.03 y 4 rad/sg.
Debido a que slo se van a tomar valores entre 0.03 y 4 rad/sg slo se va a poder obtener la
respuesta del sistema total (Bloque1 y Bloque2) para este intervalo de frecuencias.
21
Anlisis Frecuencial
1
(s 1)
H(s)
22
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Como se ha visto antes, la respuesta en frecuencia del sistema total es la suma de los
diagramas de Bode del Bloque 1 y del Bloque 2.
Ocurre, como tambin hemos visto antes, que esta respuesta slo se puede obtener entre
0.03 y 4 rad/sg ya que nos lo ha limitado el grfico de Black.
La respuesta total del sistema en este margen de frecuencias es la que est en la pgina
siguiente.
23
Anlisis Frecuencial
Ver que estos parmetros varan un poco en funcin de si se obtiene de los resultados
obtenidos por los diagramas de Bode asintticos o reales.
24
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 7.5.
3
H (s )
s3
10 (s 1) 3 30 (s 1)
G (s ) H (s )
s (s 5) s 3 s (s 3) (s 5)
2 ( j 1) [1, 3] +20 0
j
25
Anlisis Frecuencial
DIAGRAMA DE FASE
26
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Mdulo (dB)
26.0206
6.0206 +1.5836
0
-40
-68.5295
-90
-127.0759
-170.0168
-180
Tomando valores de mdulo y fase para cada valor de frecuencia, obtenemos la siguiente
tabla de valores:
1 6.0206 -82.0759
3 6.0206 -103.5464
5 1.5836 -113.5296
10 -10.4576 -127.0759
30 -29.5425 -170.0168
50 -38.4164 -180
27
Anlisis Frecuencial
Carta de Nichols
30
0.25 dB 0 dB
0.5 dB =0.1
-2
Mdulo en Lazo Abierto (dB) 20 1 dB =0.3 -1 dB
10 3 dB =3 =0.5
-3 dB
6 dB
-5
=5 =1
0 -6 dB
-10
-20 -20 dB
-20
-30 =30
-120
-90
-30
=50
-40 -40 dB
-50
-200 -150 -100 -50 0
20
0
0.1 1 3 10 rad/s 100
Fase (Grados)
90
45
0
0.1 0.3 1 rad/s 10 30 100
28
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
= 0.1 0+0=0 -3 + 0 = -3
Mr
0
-3
Ancho de Banda
r b
-20
0.01 rad/s 0.1 0.25 0.3 0.5 1 3 5 10 30 50 100
Fase (Grados)
-45
-90
0.01 rad/s 0.1 0.25 0.3 0.5 1 3 5 10 30 50 100
29
Anlisis Frecuencial
El ancho de Banda (BW) del sistema en lazo cerrado es la frecuencia en la cual la curva
G(j) intercepta al lugar geomtrico M=0.707 (-3 dB). Luego de acuerdo con el grfico el
ancho de banda ser aproximadamente de 15 rad/seg.
EJERCICIO 7.6.
Para el sistema del ejercicio 1.9. calcular la respuesta en frecuencia (Diagramas de Bode)
del lazo abierto y del lazo cerrado.
Ea(s) m(s)
r (s) E(s) Amplific. c (s)
Motor Engrane
+-
- Ganancia:
Mdulo: M 20 log( 28. 98) 29. 2 dB
Fase: 0.
- Polo en origen:
Mdulo: Recta de pendiente -20db/dc, pasa por 0 dB a la frecuencia de 1rad/sg.
Fase: Recta horizontal de -90 (constante con la frecuencia).
30
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
Mdulo:
Asintticamente: Recta de 0 db debajo de 41.53 rad/sg y recta de -40 db/dc por encima.
Correcciones (mediante curvas, para amortiguamiento de 0.6):
-2dB en wn y -0.5 dB para 0.6wn.
Fase:
Asintticamente:
Recta de 0 una dcada por debajo de wn, -90 en wn y -180 una dcada por
encima de wn.
Correcciones (mediante curvas, para amortiguamiento de 0.6):
-70 para 0.8wn, -30 para 0.4wn, -165 para 2wn.
Sumando las contribuciones de los tres trminos se obtiene el siguiente diagrama de Bode.
31