FORD Motor Company

Hermosillo

ENTRENAMIENTO
BASICO
FANUC R2000iA R-J3iB Robots

ROBOT FANUC

DESCRIPCION:

En este curso veremos los pasos y procedimientos que un

operador o programador necesita para preparar o programar
un Robot FANUC para aplicacin de soldadura.
OBJETIVO:

Al terminar el curso el estudiante podr desarrollar los

procedimientos de encendido, apagado, programar y correr
programas en aplicaciones de soldadura. Conocer los
procedimientos para recuperacin de errores y seguir los
procedimientos recomendados en seguridad.

 DIA 1
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Seguridad.
Componentes del controlador.
Componentes del robot ( Motores, ejes , encoder ).
Teclas y funciones del Teach Pendant.
Teora de Frames (joint, Word y tool ).
Practica de frame ( Joint y world ).

DIA 2
7. Instrucciones de movimiento (Tipo de movimiento, @, posiciones, registros de
posicin, velocidad y tipo de terminacin ( FINE, CNT ).
8. Crear un programa con movimiento en joint y lineal.
9. Cambiar las instrucciones de movimiento.
10. Insertar, copiar, borrar lneas en el programa.
11. Entradas y salidas ( Anlogas, digitales y de grupo ).
12. Utilizacin de instrucciones ( Call, Lbl, Jmp, wait ).
DIA 3
13. Macros.
14. Home Position .
15. Program adjust.
16. Payload.
DIA 4
17. Collision guard .
18. Limites de los ejes.
19. Masterizacion.
20. Edicion de programas en Background Edit.
DIA 5
21. Dispositivos de almacenamiento.
22.- Practica general.

1.SEGURIDAD

SEGURIDAD
FANUC Robotics no es ni pretende presentarse as mismo como un experto en sistemas de seguridad,
equipo de seguridad o aspectos especficos de seguridad de su compaa y/o fuerza de trabajo. Es
responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias que garanticen la
seguridad del personal y lugar de trabajo.
El nivel apropiado de seguridad para su aplicacin e instalacin puede ser mejor determinado por
profesionales en seguridad. FANUC Robotics adems recomienda que cada cliente consulte con dichos
profesionales para proveer el lugar de trabajo con el nivel de seguridad apropiado para la aplicacin, uso y
operacin de los sistemas de FANUC Robotics.
De acuerdo con el estndar industrial de la ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario est obligado a
consultar los estndares para asegurar el cumplimiento de los requerimientos en el diseo, uso, operacin,
mantenimiento y servicio de sistemas robotizados. Adicionalmente como el propietario, empleador o
usuario de sistemas robotizados es su responsabilidad encargarse del entrenamiento del operador del
sistema para reconocer y responder a peligros conocidos asociados con su sistema robotizado y estar
enterado de los procedimientos de operacin recomendados para su aplicacin particular e instalacin de
Robot.
FANUC Robotics adems recomienda que todo el personal que pretenda operar, programar, reparar, o de
alguna manera usar el sistema robotizado sea entrenado en un curso de entrenamiento aprobado por
FANUC Robotics y familiarizarse con la operacin propia del sistema. Las personas responsables de la
programacin, diseo, implementacin y depuracin de sistemas y programas deben tambin estar
familiarizadas con los procedimientos de programacin recomendados para su aplicacin e instalacin del
Robot.
Las siguientes indicaciones se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugar
de trabajo.

CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACION DEL ROBOT

La seguridad es esencial dondequiera que se usen Robots. Tenga en mente los siguientes factores
con respecto a la seguridad.
La seguridad de la gente y el equipo.
Uso de dispositivos para mejorar la seguridad.
Tcnicas de enseanza segura y operacin manual del Robot.
Tcnicas de operacin automtica del Robot seguras.
Calendario e inspeccin regular del Robot y celda de trabajo.
Mantenimiento apropiado del Robot.

Seguridad del Personal y Equipo

La seguridad del personal es siempre de importancia primaria bajo cualquier situacin. Sin embargo, el
equipo debe mantenerse seguro tambin. Cuando se establecen prioridades para aplicacin de seguridad
considere el siguiente orden:
Personal
Dispositivos externos
Robot(s)
Herramienta
Pieza de trabajo

Usando Dispositivos de Seguridad

Siempre mantenga la atencin apropiada al rea de trabajo que rodea al Robot. La seguridad del rea de
trabajo mediante la instalacin de algunos o todos los dispositivos siguientes:
Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad.
Cortinas de luz
Interlocks
Alfombras de presin
Marcas en el piso
Luces de advertencia
Topes mecnicos
Botones de PARO DE EMERGENCIA
Interruptores DEADMAN

Preparando una Celda de Trabajo Segura

Una celda de trabajo segura es esencial para proteger al personal y el equipo. Tome en cuenta los
siguientes lineamientos para asegurar que la celda de trabajo es segura. Estas sugerencias pretenden
ser adicionales y no reemplazan las dictadas por la leyes o regulaciones federales, estatales o locales
relacionadas con seguridad.
Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Robotics
relacionados con su aplicacin. Nunca permita que personal no entrenado opere los Robots.
Instale un dispositivo que utilice un cdigo de acceso para prevenir que personas no autorizadas
puedan operar el Robot.

 Utilice lgica anti-tie-down para prevenir que el operador engae las medidas de seguridad.
Configure la celda de trabajo de manera que el operador encare la celda y pueda ver lo que est
pasando dentro de ella siempre.
Claramente identifique el rea de alcance trabajo de cada Robot con marcas en el piso, seales y
barreras especiales. El rea de alcance de trabajo es el rea definida por el movimiento de alcance
mximo del robot, incluyendo cualquier herramienta al final del brazo que extienda dicho alcance.
Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot.
Nunca dependa del programa como el primer elemento de seguridad.
Instale un nmero adecuado de botones de PARO DE EMERGENCIA o interruptores de fcil
acceso por el operador y en puntos crticos dentro, por fuera alrededor de la celda de trabajo.
Instale luces intermitentes y/o alarmas audibles que se activen cuando el Robot est operando,
esto es, siempre que la energa est aplicada al servo control. Las alarmas audibles deben exceder
el nivel de ruido ambiental existente en el rea.
Siempre que pueda instale cercas de seguridad para proteger contra el acceso de personal no
autorizado en el rea de alcance de trabajo.
Instale guardas especiales para evitar que el operador ingrese dentro de reas restringidas en la
zona de trabajo.
Utilice Interlocks.
Utilice detectores de presencia o proximidad tal como cortinas de luz, alfombras, y sistemas de
visin y capacitancia para incrementar la seguridad.
Peridicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad que
opcionalmente sean instalados entre la placa de montaje en la mueca del Robot y la herramienta.
Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos desembragan, retire la energa del sistema y
procure minimizar el dao a la herramienta y el Robot.
Asegrese que todos los dispositivos externos estn apropiadamente aterrizados, filtrados
y protegidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de interferencia
electromagntica (EMI), Radiofrecuencia (RFI), y descarga electrosttica (ESD).
Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energa en el controlador.
Elimine los puntos de aplastamiento. Puntos de aplastamiento son aquellas reas donde el
personal puede quedar atrapado entre un Robot en movimiento y cualquier otro equipo.

 Considere suficiente espacio dentro de la celda para que el personal pueda ensear y dar
mantenimiento al Robot de forma segura.
Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura.
Si existe alto voltaje electrosttico, asegrese de proveer los interlocks, advertencias y torretas
apropiados.
Si existe material aplicado a presiones peligrosas, provea los interlocks elctricos para interrumpir
el flujo y presin de material.

Seguridad Mientras Ensea u Opera Manualmente el Robot.

Advierta a todo el personal que deba ensear el Robot o manualmente operar el Robot que debe
seguir las siguientes reglas.
Nunca portar relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinaria
en movimiento.
Asegrese de estar usando un Teach Pendant con seguridad intrnseca si est trabajando en
ambiente explosivo.
Antes de iniciar la enseanza inspeccione visualmente el Robot y su rea de alcance para
asegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.
El rea cercana al Robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros. Reporte
inmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.
FANUC Robotics recomienda que nadie ingrese al rea de alcance de trabajo de un Robot que
est encendido, si no es para operaciones de enseanza. Sin embargo, si Usted necesita entrar
en el rea de alcance asegrese que todas las guardas de seguridad estn en su lugar, verifique
la operacin correcta del interruptor DEADMAN del Teach Pendant y ponga el Robot en modo
de enseanza. Tome el Teach Pendant , encindalo y est preparado para liberar el interruptor
DEADMAN. Solo la persona que tiene el Teach Pendant debera de ingresar en el rea de alcance.

Advertencia
Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos
de seguridad, tales como interruptores de lmite, por alguna
conveniencia de operacin. Desactivar un dispositivo de seguridad es
sabido que ha resultado en heridas graves o muerte.
Conozca la ruta que pueda usar para escapar de un Robot en movimiento; asegrese que dicha
ruta nunca est bloqueada.
Asle el Robot de cualquier seal de control remota que pueda causar movimiento mientras
datos son configurados.

 Pruebe cualquier programa a ser ejecutado por primera vez de la siguiente manera:

Advertencia
Permanezca fuera del alcance del Robot siempre que un programa est en ejecucin.
No hacerlo puede resultar en lesiones.
Usando baja velocidad de movimiento, ejecute paso a paso el programa por lo menos un
ciclo completo.
Usando baja velocidad de movimiento, ejecute el programa en forma continua por al menos
un ciclo completo.
Usando la velocidad programada, ejecute el programa en forma continua por al menos un
completo.
Asegrese que todo el personal est fuera del rea de alcance antes de correr produccin.

Seguridad Durante Operacin Automtica

Advierta al personal que opera el Robot durante produccin de seguir la siguientes reglas:
Asegrese que todas la previsiones de seguridad estn presentes y activas.
Conozca el rea de la celda de trabajo completamente. La celda de trabajo incluye e Robot y su
rea de alcance, mas el rea ocupada por los dispositivos externos y cualquier otro equipo con
el que el Robot interacta.
Entienda en su totalidad la tarea que el Robot est programado para hacer antes de iniciar la
operacin automtica.
Asegrese que todo el personal est fuera del rea de alcance antes de iniciar la operacin
del Robot.
Nunca ingrese ni permita que otros ingresen al rea de alcance durante la operacin automtica
del Robot.
Conozca la localizacin y estado de todos los interruptores, detectores y seales de control que
puedan causar movimiento del Robot.
Conozca donde estn localizados los botones de PARO DE EMERGENCIA en ambos, el
control del robot y los dispositivos de control externos. Est preparado para accionarlos en
una emergencia.
Nunca asuma que el programa termin solo porque el Robot no se mueve. El Robot puede estar
esperando por una seal de entrada que le permitir continuar su actividad.
Si el Robot est siguiendo un patrn de movimiento no asuma que continuar corriendo con el
mismo patrn.

ciclo

 Nunca intente detener el Robot, o interrumpir su movimiento, con su cuerpo. La nica manera de
detener el movimiento del Robot inmediatamente es presionando un PARO DE EMERGENCIA
localizado en el tablero del Controlador, Teach Pendant, o estaciones de paro alrededor de la celda.

Seguridad Durante Inspeccin

Cuando inspeccione el Robot asegrese de:
Quitar la energa del Controlador.
Lock Out y Tag Out la fuente de alimentacin al controlador de acuerdo con las polticas de
su planta.
Apague la fuente de aire comprimido y libere la presin de aire.
Si el movimiento del Robot no es necesario para inspeccionar los circuitos elctricos presione el
PARO DE EMERGENCIA en el Panel del Operador.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas
en movimiento.
Si necesita energa para verificar movimientos de Robot o circuitos elctricos, est preparado para
presionar un PARO DE EMERGENCIA en caso e alguna emergencia.
Est enterado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo de Robot asociado caer si
no es sostenido o descansa en un tope mecnico. Sostenga el brazo del Robot con un soporte
apropiado antes de liberar los frenos.

Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando realice mantenimiento en su sistema de Robots, siga las siguientes reglas:
Nunca ingrese al rea de alcance mientras el Robot o algn programa est en operacin.
Antes de ingresar al rea de alcance, visualmente inspecciones la celda para asegurarse que no
existen condiciones potencialmente peligrosas.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por mquinas
en movimiento.
Tenga en cuenta todos y cada uno de los traslapes de las reas de alcance de Robot juntos cuando
est parado dentro de un rea de trabajo.
Verifique la correcta operacin del Teach Pendant antes de ingresar al rea de trabajo.
Si es necesario que ingrese al rea de trabajo del robot mientras la alimentacin est encendida,
debe asegurarse que Usted tiene el control del Robot. Asegrese de llevar el Teach Pendant
con usted, presione el interruptor DEADMAN, pngalo en ON. Est preparado para liberar el
interruptor DEADMAN para apagar la alimentacin de los Servos del Robot inmediatamente.

 Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentacin apagada. Antes de abrir

el panel frontal del controlador o ingresar al rea de trabajo, apague y asegure la fuente de
alimentacin en el controlador.
Note que la copa de una campana de aplicacin puede continuar girando a muy alta velocidad aun
si el robot est detenido. Use guantes de proteccin o deshabilite el aire de la campana (bearing
air y turbine air) antes de dar servicio a estos elementos.
Est avisado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del robot caer si no
es sostenido o descansa en un tope mecnico. Sostenga el brazo con un soporte slido antes de
liberar el freno.

2. COMPONENTES PANEL DEL OPERADOR

3.- COMPONENTES DEL ROBOT

4.- TECLAS Y FUNCIONES DEL TEACH PENDANT

UJM, DE TEACH PENDANT

TECLAS DE NAVEGACION Y DATOS.
F1-F5Para seleccionar funciones y etiquetas, cada tecla tiene una funcin nica
pantalla en que se encuentre.
NEXTDespliega la siguiente pantalla de etiquetas.
MENUDespliega la pantalla de men quick y full.
FCTNDespliega la pantalla de funcin del men suplementario.
SELECTPantalla para seleccin de programa.
EDITIr y/o editar el programa seleccionado.
DATADespliega datos usados en los programas.
RegistersRegistros usados como referencia, contadores, informacin, etc.
Posicin registersPara grabar posiciones de referencia.
PressureNos muestra la tabla de datos de presiones.
Back upMuestra las aberturas que podemos usar en la pistola.
DISPLAYCambia el nmero de ventanas de trabajo.

TECLAS DE MOVIMIENTO DEL ROBOT.

SHIFTPara mover el robot, grabar posiciones, correr programas, etc.
COORDPara cambiar coordenadas para el movimiento del robot.

TECLAS DE EJECUCION.
FWDCorre programas hacia delante.

dependiendo de la

BWDCorre programas lnea por lnea hacia atrs.

HOLDDetiene el programa y al robot de modo controlado.
STEPCambia a modo paso por paso.