Capacitación de

Robot Fanuc.
(Básico)
Seguridad.

La seguridad del personal es la importancia primaria en cualquier

situación para después evaluar que el equipo pueda mantenerse a salvo
también
Debe considerarse como orden prioritario el orden de la siguiente lista:
1. Personal.
2. Dispositivos externos.
3. Robot (s).
4. Herramienta.
5. Pieza de trabajo.
 Seguridad.
 La seguridad del personal tiene siempre importancia primaria en cualquier situación,
para ello es necesario establecer un puesto de trabajo seguro.
 El operador tiene que estar de frente al puesto de trabajo para poder ver lo que esta
sucediendo.
 El operador no debe nunca depender del software como el elemento de seguridad
principal.
 Evitar zonas donde el personal puede quedar atrapado entre un robot en movimiento y
otros equipos o zonas de la instalación.
 La zona de trabajo del robot debe estar limpia y nadie debe entrar al entorno del robot
que esté activado.
 Sepa donde se localizan los botones rojos de paro de emergencia (EMERGENCY STOP) en
el control del robot y en los dispositivos de control externos.
 No intente nunca detener el robot o interrumpir su movimiento, con su cuerpo. La
única manera de detener inmediatamente el movimiento del robot es oprimiendo el
botón de EMERGENCY STOP localizado en el panel de controlador, el terminal de
enseñanza o las estaciones de paro de emergencia alrededor del puesto de trabajo.
 Si debe entrar al entorno de trabajo, asegúrese de que todos los dispositivos de
seguridad están en su sitio y operan correctamente. Tome el dispositivo de enseñanza,
actívelo y prepárese para soltar el conmutador DEADMAN en caso de problemas.
Solamente la persona con el terminal de enseñanza debe estar en el entorno de
trabajo.
 Sistema Robótico.
Componentes:
• Unidad mecánica.
• Controlador.
• Software de aplicación.
• Equipo periférico.
• Teach pendant.
 Unidad mecánica.
 Ejes mayores:
• J1, J2 y J3.
• Establecen envolvente de trabajo.
• Posiciona la herramienta dentro del envolvente.
• Define los marcos de referencia del movimiento.

 Ejes menores:
• J4, J5 y J6.
• Controlan la orientación de la herramienta.
• La orientación se establece por la rotación de los ejes mayores.

 Cada eje es manejado por un servomotor.

Controlador.

 Provee la energía eléctrica para el funcionamiento del sistema.

 Convierte los datos de los programas en señales para el movimiento
del robot.
 Tiene los elementos para el control del robot (panel del operador y
teach pendant)
 Establece la comunicación con dispositivos externos. (Puertos de
comunicación y tarjetas de entradas y salidas).
 Contiene las conexiones para paros de emergencia.
Controlador R-30iB
Tamaño A

Controlador R-30iB
Tamaño B
Panel del operador.

Imagen
 Software
 Define el funcionamiento del robot.
 Contiene el sistema operativo.
 Programas de usuario.
 Diagnostico de fallas.
 Protocolos de comunicación.
Equipo periférico.

 PLC.
 Herramientas.
 HMI
 Limit switches.
 Ethernet IP
 Teach Pendant
El teach pendant es utilizado para:
 Mover en modo manual el robot.
 Crear, editar y correr programas de prueba.
 Ingresar datos al robot (configuración)
 Desplegar el estado del robot al operador.

Deadman Switch.
 Cuando un deadman switch es presionado totalmente, el controlador
ira a fallo.

Teclas del teach pendant.

 Cada software de aplicación FANUC tiene un conjunto de teclas
especificas unico.
Teclas de navegación.
Teclas de ejecución.
 Indicadores de estado.
 Fault
Verde: No hay alarmas.
Rojo: Hay alarmas.
 Hold
Verde: El robot si se puede mover.
Rojo: El robot no se puede mover.
 Step Imagen

Verde: El programa corre en modo continuo.

Amarillo: El robot corre paso a paso.
 Busy
Verde: El robot procesa información.
 Run
Verde: Un programa esta corriendo.
Mover el robot manualmente.
Modo Joint.
 Mueve cada eje individualmente en sentido positivo o negativo.
 Es la forma mas eficiente para mover el robot.
 Es una opción para retrocar puntos.
 Modo World.
 Permite mover el robot en un sistema cartesiano.
 Es el sistema cartesiano predeterminado y nmo puede ser cambiado.
El origen se encuentra en la intersección de J1 y la línea de rotación
del eje J2.
 Modo TOOL.
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas
cartesianas, cuyo origen es definible por el usuario y programable, es
decir, puede ser móvil. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL
programables.
TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.
Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en
dirección x, y, z y gira sobre x(w), y(P), z(r) en el marco TOOL de la
herramienta seleccionado. Ejemplo de escribir con un lápiz: Cuando
escribimos con un lápiz es más fácil cogerlo y moverlo para escribir
cerca de la punta que no desde la parte alta del lápiz.
 Modo USER.
 Un frame definido por el usuario para facilitar el movimiento del
robot.
 Elimina la necesidad de mover el robot en varias direcciones para
alcanzar un punto.
 Imagine que es otra regla de la mano derechadefinida en lafuna parte
del área de trabajo.
 Permite mover el robot a travez de los ejes X, Y y Z de la pieza o
mesa de trabajo.

Frame: Sistema de coordenadas creado por el usuario.

¿Qué es un programa?

Es una secuencia de comandos llamados instrucciones, las cuales le

indican al robot…
 A donde ir.
 Como llegar.
 Que hacer una vez que llegue.
 Enviar señales a los equipos periféricos.
 Recibir señales de los equipos periféricos.
 Recabar información del tiempo de operación, conteo de eventos y
números de trabajo.
Ejemplo de un Programa.