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Universidad Distrital Francisco José de Caldas - Anteproyecto – Tiempo de respuesta de un sistema de frenos ABS 1

Tiempo de respuesta en un sistema de Frenos ABS

Resumen— En este avance de proyecto se registra lo II. OBJETIVOS


logrado hasta la fecha en la metodología o plan de
actividades, observando el cumplimiento del primer objetivo  Objetivo General:
específico y de las complicaciones durante el desarrollo del  Implementar el sistema de frenado y controlar su
mismo, además información al detalle sobre el montaje de la
tiempo de manera que el vehículo se detenga en la
planta y información técnica del funcionamiento.
menor distancia posible.
Palabras clave: Planta, Montaje, Frenos.

Abstract- This project progress records what has been  Objetivos específicos:
achieved to date in the methodology or plan of activities,
observing compliance with the first specific objective and the  Construir la planta de nuestro sistema, para el
complications during the development of the same, in correcto funcionamiento del mismo.
addition to detailed information on the assembly of the plant  Construir modelo matemático de la planta y del
and technical information of the operation. sistema, y con esto realizar las pruebas pertinentes
Keywords: Plant, Mounting, Brakes. para su validación.
 Implementar en su totalidad el sistema de control en
I. INTRODUCCION dos de las ruedas de nuestra planta.

En los últimos años la tecnología de la industria automotriz ha III. MARCO TEÓRICO


diseñado muchos sistemas para aumentar la seguridad cuando A. Frenos ABS.
se esté dentro de cualquier automotor. En este caso el sistema El sistema frenos antibloqueo (ABS) es un sistema de
que desarrollaremos es el de frenos ABS que consiste frenado que evita que las ruedas se bloqueen y patinen al
básicamente en hacer que el tiempo de frenado se reduzca y frenar, con lo que el vehículo no solamente decelera de
así evitar posibles accidentes ya que esto hace que las ruedas manera óptima, sino que permanece estable y direccionable
no se patinen y así poder direccionar el auto al tiempo que se durante la frenada (podemos girar mientras frenamos).
frena, cosa que con otros sistemas no sucede, pues en un
sistema mecánico al frenar a fondo se pierde el control del Fue diseñado para ayudar al conductor a mantener cierta
vehículo, así que nos resulta muy útil esta idea que empezó a capacidad de dirección y evitar el arrastre durante el frenado.
ser implementada en los años 90 y que en la actualidad es
requisito fundamental para la comercialización de cualquier Con el sistema ABS se impide que ninguna de las 4 ruedas
vehículo. patine, lo que permite dirigir el vehículo y seguir manteniendo
el frenado (frenar y dirigir al mismo tiempo). [1]
Uno de los mecanismos de uso más común es un control de
B. Funcionamiento del sistema ABS.
dos posiciones ON/OFF que permite una mayor facilidad en
El sistema ABS es un sistema electrónico que controla y
su utilización por la sencillez de su operación y aplicación en
comprueba la velocidad de giro de las ruedas durante el
un proceso industrial, para controlar distintos tipos de frenado. Opera de forma integrada al sistema convencional
variables en diferentes sistemas. de frenos, ya sea neumático o hidráulico.
Con este panorama y como propuesta para el proyecto se En el momento que detecta un bloqueo o amenaza
realizará a partir de un control de dos posiciones ON/OFF un de bloqueo en las ruedas, proporciona una reducción gradual
sistema ABS de frenos que permita darle solución a eventuales de la rotación, adicionalmente, minimiza el deslizamiento para
accidentes de tránsito que se puedan ocasionar por sistemas que la llanta no pierda la adherencia con el pavimento.
antiguos que no permitían maniobrar el vehículo durante una
emergencia. El sistema ABS está compuesto por:
Sensores de velocidad ubicados en cada una de las ruedas que
Buitrago Angel Nicolas 20151007037 Facultad de mide la velocidad contantemente enviando esta información a
Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de la unidad de control, así mismo controla la
caldas (e-mail: nicosan18@hotmail.com) velocidad de giro de estas en función de la situación, para
Gantiva Mora Viviana 20151007418 Facultad de reducir el bloqueo de las ruedas durante una frenada.
Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de
caldas (e-mail: vivimora58@gmail.com). La unidad de control electrónico (ECU) recibe las señales que
Jacinto Gómez Sebastián 20141007031 Facultad de obtiene de los sensores de velocidad que están en las ruedas,
Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de calcula la velocidad de referencia entre las ruedas, de esta
caldas (e-mail: sjacinto118a@gmail.com). forma puede determinar si una rueda gira a revoluciones
diferentes. Si en algún momento una de las ruedas intenta
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bloquearse la ECU reduce la presión de frenado de dicha de nuestra planta, mientras que en la figura 4 observamos los
rueda, la respuesta o salida de la ECU activan las elementos electrónicos que componen su parte funcional. [4]
electroválvulas y la unidad hidráulica.

Unidad hidráulica está conformada por: bomba-motor,


electroválvulas, y un acumulador para el fluido hidráulico de
baja presión.

Electroválvulas encargadas de la apertura y cierre del circuito,


las cuales se dividen en 8, 4 de escape y 4 de apertura. Para la
reducción de la presión de los frenos se incorpora una válvula
anti retorno en la válvula de admisión. La válvula se abre
cuando se baja la presión de la bomba de frenos.

Bomba-motor Está constituido por un motor eléctrico y una Figura 3. Vista externa del sensor CNY-70.
bomba hidráulica controlado por la ECU. La función de este
equipo es rechazar el líquido de freno durante la fase de
regulación desde los bombines a la bomba de frenos.

Acumulador de baja presión


Durante la actuación del sistema de ABS recibe el líquido de
freno que pasa por la electroválvula de escape. El nivel de
presión necesario para el llenado del acumulador de baja
presión debe ser lo suficientemente bajo para no interferir en
la caída de presión necesaria en la fase de regulación, pero lo
suficientemente alta como para vencer el tarado de la válvula
de entrada de la bomba. Tiene como misión permitir
Figura 4. Circuitos internos del sensor CNY – 70.
abandonar el modo ABS lo más rápido posible.
Características del sensor. [5]
Válvulas moduladoras ABS
Controlan la presión de aire a cada freno afectado durante la  Longitud de onda del haz infrarrojo de 950nm.
función de un ABS.  Intensidad del diodo emisor 𝐼𝑎𝑘 = 50mA.
 Intensidad de colector 𝐼𝐶 = 50mA.
C. Acción de control de dos posiciones o de encendido y  Tensión colector emisor 𝐼𝐶𝐸 = 32V
apagado (ON - Off).  Tensión emisor colector 𝑉𝐸𝐶 = 7V.
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de  Consumo aproximado de 200mW.
actuación solo tiene dos posiciones fijas, que, en muchos  Distancia de detección de 0.3 a 5mm
casos, son simplemente de encendido o apagado. El control de
dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente Aplicaciones:
simple y económico, razón por la cual su uso es extendido en  Detección de presencia o ausencia de objetos
sistemas de control tanto industriales como domésticos. [2]  Detección de posición
Si denotamos la señal de salida del regulador como 𝑢(𝑡) y la  Seguimiento de línea en robótica
entrada como 𝑒(𝑡), en el control on-off la señal 𝑢(𝑡)  Medición de revoluciones
permanece en un determinado valor dependiendo de si la  Escaneo de discos codificados
entrada 𝑒(𝑡) (que es el error) es positiva o negativa. Así, la
salida de este controlador viene dada por: E. Motor DC
Un motor DC está compuesto de un estator y un rotor. En
𝑢 ; 𝑠𝑖 𝑒(𝑡) > 0 muchos motores D.C, generalmente los más pequeños, el
𝑢 (𝑡 ) = { 1 (1)
𝑢2 ; 𝑠𝑖 𝑒(𝑡) < 0 estator está compuesto de imanes para crear un campo
magnético.
Donde 𝑢1 y 𝑢2 son constantes. [3, 3] El motor DC es básicamente un transductor de par que
D. Sensor CNY – 70 convierte energía eléctrica en energía mecánica. El par
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance desarrollado en el eje del motor es directamente proporcional
basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en al flujo del campo y la corriente en la armadura. La relación
la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la entre el par desarrollado, el flujo ∅ , y la corriente Ia está dada
capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo en la ecuación (1):
reflectado por el receptor. En la figura 3 podemos observar la
arquitectura exterior del sensor utilizado para la construcción 𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 * ∅ * Ia (2)
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Donde 𝑇𝑚 es el par del motor (N-m, Lb-pie, u onza-pulgada), 3) El motor AC se colocó en la mitad de ambas ruedas,
∅ es el flujo magnético (webbers), la es la corriente de para que al girar moviera en el mismo sentido ambas
armadura (Amper), y 𝐾𝑚 es la constante de proporcionalidad. ruedas y al parar las ruedas siguieran girando hasta
En motores de corriente continua más grandes, este campo detenerse solas, se le puso un piñón como el de las
magnético se logra con devanados de excitación de campo. bicicletas para colocar la cadena desde el piñón de
El rotor es el dispositivo que gira en el centro del motor y está una de las ruedas pasando por el del motor y pasando
compuesto de arrollados de cable conductores de corriente por la segunda rueda.
continua. Esta corriente continua es suministrada al rotor por 4) Los frenos fueron ubicados en la forma de cierre
medio de las “escobillas” generalmente fabricadas de carbón. permanente, estos accionados con un resorte, el cual
los mantiene siempre en fricción contra el aro más
F. Motor AC externo de la rueda. Las poleas y las guayas son
Su clasificación viene dada por su velocidad de giro, en accionadas por moto reductores que realizan la
número de fases de alimentación y por el tipo de rotor. acción de abrir los frenos y liberar la rueda
Según su velocidad se puede dividir en sincronos: este motor
tiene la característica de que su velocidad de giro es
directamente proporcional a la frecuencia de la red de V. CRONOGRAMA
corriente alterna que lo alimenta. Es utilizado en aquellos
casos en donde se desea una velocidad constante, y asincronos TABLA I
son aquellos motores eléctricos en los que el rotor nunca llega Cronograma de Actividades Propuestas
a girar en la misma frecuencia con la que lo hace el campo
magnético del estator. Cuanto mayor es el par motor mayor es
esta diferencia de frecuencias. Objetivo Tiempo ( Semanas)
Según el numero de fases se encuentra monofasico o trifasico. Actividad
especifico
[6] 1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
Velocidad del motor AC
2
1
Como en el rotor los polos son fijos y en estator la polaridad 3
de los campos varía (está alimentado por corriente alterna), los 4
polos fijos del rotor, siguen las variaciones de polaridad de los
devanados del estator. Habrá efectos de atracción y repulsión
En la tabla I podemos observar el tiempo que tomó llevar
de campos magnéticos que causará la rotación del rotor. Como
acabo el desarrollo de las primeras 4 actividades que hacen
el voltaje de alimentación del estator es periódica, entonces el
parte del primer objetivo, las semanas fueron las siguientes:
movimiento del rotor (rotación) sigue esta variación periódica
SEMANA 1: 5 febrero al 9 febrero
del voltaje de alimentación y como consecuencia la velocidad
SEMANA 2: 12 febrero al 16 febrero
de rotación es constante.
SEMANA 3: 19 febrero al 23 febrero
La velocidad del motor AC está dada por la ecuacion:
𝑓 SEMANA 4: 26 febrero al 2 marzo
𝑁𝑠 = 60 ∗ (3) SEMANA 5: 5 marzo al 9 marzo
𝑝 SEMANA 6: 12 marzo al 16 marzo
donde: SEMANA 7: 19 marzo al 23 marzo
Ns = velocidad del motor en rpm (revoluciones por minuto) SEMANA 8: 26 marzo al 30 marzo
f = frecuencia de la alimentación en Hertz (Hz) SEMANA 9: 2 abril al 6 abril
p = número de pares de polos del motor. [7]
VI. CUMPLIMIENTO Y COMPLICACIONES
IV. METODOLOGÍA – ACTIVIDADES Hasta la fecha el cronograma se ha cumplido obteniendo los
resultados esperados, se tuvo complicaciones en los motores
El desarrollo del primer objetivo específico del ya que lo planeado era colocar 3 motores DC pero no se pudo
proyecto se realizó de la siguiente manera conseguir uno que pudiera mover las ruedas para solucionar
1) Selección de materiales para la construcción de la esto se compró un motor AC, el motor AC ya que esté tenía
planta. En la selección de materiales se hizo un nuevo una pieza que no permitía que la cadena se moviera y así
planteamiento para tener la forma más apropiada de mover las ruedas se tuvo que colocar un piñón del mismo
hacer planta para esto se necesitó añadir un motor AC tamaño del de las ruedas para facilitar el movimiento de estas.
para mover las ruedas y dos motores DC uno para cada Cómo los frenos que compramos fueron de una bicicleta
freno. normal tuvimos que quitar los neumáticos de las llantas para
2) Diseño del vehículo. Para el diseño del vehículo lo que el motor DC de cada rueda pudiera frenarla ya que estos
primero fue hacer la base de la planta la cual es una frenos necesitan una base para asegurarlos, lo anterior lo
mesa de un metro en la que se colocó una rueda trasera podemos observar en la figura 5.
de bicicleta a cada extremo.
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VIII. CONCLUSIONES
1. Se ha cumplido el cronograma hasta la fecha, se
logró crear una planta que permite observar el
funcionamiento del sistema de frenos ABS utilizando
dos ruedas de bicicleta y 3 motores.
2. Se cambió el diseño principal que contenía 3 motores
DC por dos motores DC y uno AC, este último para
facilitar el movimiento de las ruedas y los otros dos
para los frenos.

IX. REFERENCIAS

[1] D. C. J. Adriana Melissa y H. R. Cindy Valeria,


«CONTROL PID DE LA VELOCIDAD DE UNA
BANDA TRANSPORTADORA PARA,»
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE ZACATECAS,
Zacatecas, 2008.
[2] O. Katsuhiko, «Accion de control de dos posiciones o de
encendido y apagado,» de Ingeniería de control moderna,
Pearson Educación, 2003, pp. 63 -64.
Figura 5 Montaje terminado [3] Ñ. G. Ramón Pedro, «Proporcionales-Integrales-
Diferenciales (PID),» de Apuntes de sistemas de control,
Editorial Club Universitario, 2003, p. 136.
VII. PRESUPUESTO [4] G. Sergio Salmenron, «La luz y la electronica infrarroja,»
[En línea]. Available: http://www.info-
En la tabla II, El presupuesto cambió debido a nuevos ab.uclm.es/labelec/solar/otros/infrarrojos/sensor_cny70.ht
elementos que se necesitaron para el montaje de la planta. Hay m. [Último acceso: 03 09 2016].
cambios en la cantidad y precio de los motores, en los ejes, [5] L. Domingo, «IES Luis de Lucena,» 2010. [En línea].
ruedas, poleas y frenos. Available:
TABLA II http://www.iesluisdelucena.es/dpp/docs/presentaciones/El
Presupuesto _sensor_cny70_rev021210. [Último acceso: 03 09 2016].
[6] S. Sinha, «Electronica Unicrom,» 13 07 2016. [En línea].
Precio Available: https://unicrom.com/motor-de-corriente-
Material Cantidad alterna-o-motor-ac/. [Último acceso: 07 04 2018].
(COP)
Ejes 2 25.000 [7] «Compañia levantina de reductores,» 22 05 2017. [En
línea]. Available: https://clr.es/blog/es/motores-corriente-
Motor DC 2 50.000
continua-alterna-seleccion/. [Último acceso: 07 04 2018].
Resistencias 40 4.000

Estructura de madera 1 18.000

Ruedas 2 50.000
Engranaje 1 25.000
Polea 1 2.500
Encoder 2 500
Sensores ópticos 2 45.000
Frenos de Guaaya 2 12.000
Motor AC 1 120.000
Arduino uno 1 60.000
Imprevistos 1 30.000
Mano de Obra 3 300.000 c/u
Total 1.222.000