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Respuesta en El Tiempo
Respuesta en El Tiempo
Funcin Rampa
La funcin rampa es la integral de la funcin escaln. Si consideramos que estamos sumando toda el
rea bajo la funcin escaln a hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor de la integral ser 0 (cero).
Si es mayor que 0 (cero), entonces el valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el
tiempo t, la cual tambin tiene el valor t, es decir:
Repuesta transitoria y respuesta en estado estable :
En los sistemas de control lineales se usa el tiempo como una variable independiente y por esto resulta
interesante, en general, calcular la respuesta en el tiempo del sistema. Con frecuencia se aplica una seal
de referencia en la entrada del sistema y se estudia el comportamiento del sistema en el dominio del
tiempo. Si la finalidad del sistema de control es que la salida siga las variaciones de la entrada lo ms
fielmente posible, es importante comparar las variables de entrada y salida en todo tiempo.
En general, la respuesta en el tiempo de un sistema consta de dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta de estado estable.
() = () + ()
En donde:
() respuesta transitoria;
() : respuesta en estado estable.
La respuesta transitoria est definida como la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando
el tiempo se hace muy grande.
() = 0
La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta total que permanece despus que la transitoria
ha desaparecido.
Si la respuesta en estado estable de la salida no concuerda exactamente con la referencia deseada, se dice
que el sistema tiene un error en estado estable.
En el problema de diseo, las especificaciones se proporcionan normalmente en trminos del desempeo
transitorio y en estado estable, y los controladores se disean para que todas esas especificaciones sean
cumplidas por el sistema diseado.
Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo R(s)=1/s en
la ecuacin:
Y (s) 1
.
R( s) Ts 1
1 1
Obtenemos: Y ( s)
Ts 1 s
Expandir Y(s) en fracciones parciales produce:
1 T 1 1
Y(s)
s Ts 1 s s (1 / T )
Si tomamos la transformada inversa de Laplace obtenemos
y(t)=1- e-1=0.632
Constante de tiempo (T).- Es el tiempo que toma la respuesta al escaln unitario alcanzar el 63,2 %
del valor final.
Tiempo de levantamiento (crecimiento) tr.- Es el tiempo de duracin que la respuesta aumenta
desde 0.1 a 0.9 del valor final.
tr = 2.2T
Tiempo de asentamiento (ts).- Es definido como el tiempo que la respuesta alcanza y permanece
dentro del 2 % del valor final.
ts = 4T
Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s, obtenemos la salida del
sistema de la figura
1 1
Como: Y ( s )
Ts 1 s 2
1 T T
Y (s)
s 2
s Ts 1
Es
Y ( s) K
R( s) Js Bs K
s s
2 J 2J J 2J
2J J
Los polos en lazo cerrado son complejos si B - 4JK < 0, y son reales si B - 4JK 0. En el anlisis
de la respuesta transitoria, es conveniente escribir
K B
n2 , 2 n 2
J J
en donde:
: se denomina atenuacin;
n, : frecuencia natural no amortiguada y
: relacin de amortiguamiento del sistema.
La es el cociente entre amortiguamiento real B y el amortiguamiento crtico Bc = 2 JK , o bien
B B
Bc 2 JK
en trminos de y n, el sistema de la figura:
s s
2 J 2J J 2J
2J J
Se escribe como:
Y (s) n2
R( s) s 2 n s n 2
y(t ) 1 ( ), para t 0
2 1 1
2 s s 2
s1 ( 2 1)n s2 ( 2 1)n
Tiempo de pico tp
tp
d
Mximo sobrepaso Mp
1 2
Mp e x100%
Si debe estar entre 0.4 y 0.8 entonces Mp debe estar entre 25 % y 2.5%
Constante de tiempo
1
T
n
Tiempo de establecimiento ts
Criterio del 2 %
4
t s 4T
n
Criterio del 5 %
3
t s 3T
n
Respuesta impulso para sistemas de segundo orden
Para una entrada impuso unitario r(t), la transformada de Laplace correspondiente es la unidad, o
R(s)=1. La respuesta impulso unitario Y(s) del sistema de segundo orden de la figura
Y ( s) n2
es: .
R( s ) s 2 n s n 2
La transformada inversa de Laplace de esta ecuacin da la solucin en el tiempo para la respuesta
y(t), del modo siguiente:
Para 0 <1,
n
y(t ) e t senn 1 t ,
n
para t 0
1
para = 1
y (t ) n2tent , para t 0
para > 1,
n ( 1 )nt n ( 1 )nt
y (t ) e e , para t 0
2 2 1 2 2 1
Sin tomar la transformada inversa de Laplace de Y(s), tambin se obtiene el tiempo de respuesta y(t)
diferenciando la respuesta escaln unitario correspondiente, dado que la funcin impulso unitario es
la derivada con respecto al tiempo de la funcin de escaln unitario. En la figura:
aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario obtenida mediante las ecuaciones:
n y (t ) n2tent
y(t ) e t senn 1 t
n
y
1
con diversos valores de . Las curvas y(t)/n se grafican contra la variable nt y por tanto, slo son
funciones de . Para los casos crticamente amortiguado y sobreamortiguado , la respuesta impulso
unitario siempre es positiva o cero; es decir y(t) 0. Esto se aprecia en las ecuaciones anteriores .
Para el caso subamortiguado, la respuesta impulso unitario y(t) oscila alrededor de cero y toma
valores tanto positivos como negativos.
Se concluye que si la respuesta impulso y(t) no cambia de signo, el sistema crticamente
amortiguado o sobreamortiguado, en cuyo caso la respuesta escaln correspondiente no se sobrepasa
pero aumenta o disminuye en forma monotnica y tiende a un valor constante.
El sobrepaso mximo para la respuesta impulso unitario del sistema subamortiguado ocurre en :
1
tan 1
t , donde 0 < < 1
n 1 2
y el sobrepaso mximo es:
1 2
y(t)mx n exp(- tan 1
), donde 0 < < 1
1- 2
Dado que la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la funcin de
respuesta escaln unitario, el sobrepaso mximo Mp para la respuesta escaln unitario se encuentra
partir de la respuesta impulso unitario correspondiente. Es decir, rea bajo la curva de respuesta
impulso unitario desde t=0 hasta el tiempo del primer cero, tal como aparece en la figura:
es 1+Mp, en donde Mp es el sobre paso mximo para la respuesta escaln unitario) obtenido
mediante la ecuacin
1
E (s) R( s)
1 G(s) H (s)
Por ejemplo, si se usa como referencia un valor de 10V para regular un generador de voltaje con una
salida de 100 V, H(s) es una constante y es igual a 0.1. Cuando el voltaje de salida toma
exactamente el valor de 100 V la seal de error es:
e(t ) 10 0.1100 0
Otro ejemplo, la entrada r(t) se utiliza como referencia para el control de velocidad de la salida del
sistema, siempre que y(t) indique el desplazamiento a la salida. Entonces, se requiere un dispositivo,
tal como un tacmetro en la trayectoria de retroalimentacin, de manera que H(s) = Kt s. De este
modo el error de velocidad se define como sigue:
Aplicando el teorema del valor final, el error de estado estable del sistema es:
donde sE(s) no debe tener polos en el eje imaginario ni en la regin real positiva del plano s.
sR ( s)
ess lim e(t ) lim
t s 0 1 G ( s ) H ( s )
expresin que indica que el error de estado estable depende de la entrada de referencia R(s) y de la
funcin de transferencia en lazo abierto G(s) H(s).
El error ante entrada escaln se obtiene de substituyendo como expresin de la entrada y resulta:
y si
por tanto
El error ante entrada tipo rampa se obtiene substituyendo la expresin de una entrada rampa, resulta
en:
y si
por tanto
Y
Error a la Aceleracin
El error a la aceleracin se obtiene substituyendo el valor de la entrada ante una aceleracin, y
resulta en:
y s
por tanto
En la se puede observar: si el sistema es Tipo 0 tiene un error de estado estable constante cuando se
le aplica una entrada en escaln y para las entradas en rampa y aceleracin el error crece hasta
hacerse infinito cuando el tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 1 con una entrada en rampa se
tiene un error de estado estable constante y con la entrada escaln no tiene error de estado estable, y
cuando se aplica una entrada en Aceleracin el error crece hasta hacerse infinito cuando el tiempo es
infinito. Para un sistema Tipo 2 con entradas escaln y rampa no se tiene error de estado estable y
con una entrada en aceleracin se tiene un error de estado estable constante. Un sistema Tipo 3 no
tiene error de estado estable bajo ninguna de las tres entradas tipo. Aunque los sistemas Tipo 2 y
Tipo 3 son muy poco comunes porque slo unos cuantos, muy raros, son estables.