AVANCE N: 02

Integrantes: Hctor Reinoso 624

Edwin Morales 631
Johnny Inca

293

Marco Ambo

370

Fecha: 21/06/2016

En el transcurso del desarrollo del proyecto se hace necesaria la obtencin de su

correspondiente funcin de transferencia, para poder analizar su comportamiento frente a
una entrada. Para poder establecer la funcin de transferencia debemos obtener el modelo
matemtico del sistema. El robot balancn que pretendemos implementar. Lo podemos
modelar mediantes las ecuaciones diferenciales de un pndulo invertido.

[1]: ESQUEMA DEL ROBOT BALANCIN

El pndulo invertido consiste en un pndulo o varilla que gira libremente por uno de sus
extremos mediante una articulacin situada sobre un vehculo o sistema mvil, que se
mueve sobre una gua rectilnea horizontal bajo la accin de una fuerza F. Esta fuerza es la

accin de control con la que se pretende actuar sobre la posicin de la varilla. El pndulo
invertido es un sistema inestable, ya que puede caer en cualquier momento a menos de que
se aplique una fuerza de control adecuada [2].

[3]: VARIABLES QUE ACTUAN SOBRE UN PENDULO INVERTIDO

El primer paso es obtener el diagrama de cuerpo libre del sistema :

El pndulo invertido es en teora un cuerpo rgido cuyo movimiento se limita a dos

dimensiones. Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la direccin
horizontal y aplicando los conceptos de derivada de distancia con respecto al tiempo se
obtiene la siguiente ecuacin del movimiento:

Las fuerzas en direccin vertical no tienen ningn efecto, por lo tanto no se sumaran. Por
otro lado, sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del pndulo en la direccin
horizontal, se puede obtener una ecuacin para N:
=

Sustituyendo esta ecuacin en la primera tendremos:

+

(1)

Para obtener la segunda ecuacin del sistema, debemos sumar las fuerzas perpendiculares
al pndulo.
+

(2)

Sumando todos los momentos de torsin en el centro del pndulo , en la ecuacin 1 y 2 se

elimina el termino P y N obtenemos:
+

Estas ecuaciones no son lineales, deben ser linealizadas para poder utilizarlas, cambiamos
=PI+ y asumimos que para ngulos pequeos sen()= y cos()= por lo tanto
tendremos que :

(3)

(4)

Las ecuaciones 3 y 4describen el comportamiento del pndulo invertido.

Ahora procederemos a hallar su correspondiente funcin de transferencia:

( )
=

(5)
(6)

Efectuando varias operaciones y reacomodando los trminos la funcin de transferencia

ser:

=
=

( +
+

Esta es la funcin de transferencia del sistema. Usando los siguientes datos para establecer
la funcin de transferencia tenemos.
M: Masa del carro = 0.05 Kg
m: Masa del pndulo = 0.05 Kg
b: Friccin del carro = 0.1 N/m/seg
l: Longitud pndulo = 0.12 m
I: Inercia del pndulo = 0.006 Kg*m
F: Fuerza aplicada al carro
x: Coordenadas de posicin del carro
: Angulo del pndulo
Por lo tanto la funcin de transferencia tendremos que :
4.5455
0.1818
31.1818

4.4545

Aplicando un impulso a la entrada de este sistema usando simulink tendremos:

RESPUESTA AL IMPULSO DEL SISTEMA

SEAL IMPULSO DE ENTRADA Y LA SEAL DE SALIDA

Como podemos observar el sistema es inestable, el ngulo aumenta rpidamente, por lo

tanto necesitamos un controlador que nos permita mantener el pndulo estable.
Para poder mantener estable este sistema emplearemos un controlador basado en PID
implementado en una tarjeta arduino ATMEGA.

CONTROLADOR PID
Este tipo de controlador es usado en sistemas de lazo cerrado, es decir, con realimentacin.
Donde restando el valor de la referencia a la salida anterior se obtiene el error que el PID
ira tratando hasta que sea nulo. Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen
tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.

UBICACIN DEL CONTROLADOR

1. Accin de control proporcional: da una salida del controlador que es proporcional

al error, es decir:
Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen
permanente.

2. Accin de control integral da una salida del controlador que es proporcional al

error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t)
es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones,
el error en rgimen permanente es cero.

3. Accin de control derivativa se da mediante:

Donde Td es una constante denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene

carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la

desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar

saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por si
sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios.
4. PID: Accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada
rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:

La funcin de transferencia es :

La estabilizacin de la planta se logra variando los parmetros Kp, Ki y Kd.

Simulink posee un bloque PID usando este tenemos lo siguiente:

El sistema se estabiliza en menos de 5 segundos.

Los valores de las constantes sern: Kp=100, Ki=50 y Kd=50 por lo tanto la funcin
de transferencia del PID seria:
100

50

50

En la parte de la realimentacin tendremos el sensor (acelermetro) cuya ganancia

ya fue establecida en el primer avance esta es:

1.1

Uniendo todo en un diagrama de bloques tendremos:

Reduciendo el diagrama de bloques tendremos:

[1]: http://cibelec.org.ve/2010/docs/Control.pdf
[2]: https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/Memoria.pdf
[3]: https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/Memoria.pdf