Curvas y Superficies

GEOMETRIA DIFERENCIAL DE CURVAS
Y SUPERFICIES EN EL ESPACIO
EUCLIDEO.
Javier Lafuente Lpez
Revision Enero de 2010

NDICE 1
ndice
1. TEORIA DE CURVAS 5
1.1. CURVAS PLANAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1. Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3. Recta tangente y recta normal . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4. Reparametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5. Trayectorias y trayectorias orientadas. . . . . . . . . . 6
1.1.6. Sobre la geometra de las curvas . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.7. Curvas conguentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.8. La Geometra intrseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.9. Curvas en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.10. Longitud de una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.11. Parametrizacin por el arco . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.12. Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.13. Determinacin diferenciable del ngulo. . . . . . . . . . 10
1.1.14. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.15. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.16. Carcter intrnseco de la curvatura . . . . . . . . . . . 11
1.1.17. Teorema Fundamental (versin plana) . . . . . . . . . 12
1.1.18. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . . 13
1.2. CURVAS EN EL ESPACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.3. Clculo de la curvatura y la torsin . . . . . . . . . . . 16
1.2.4. Curvas congruentes. Carcter intrnseco . . . . . . . . . 16
1.2.5. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . . 17
1.2.6. Los planos y rectas del triedro de Frenet . . . . . . . . 19
1.2.7. Teorema Fundamental (versin tridimensional) . . . . . 19
1.2.8. Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales 21
2. SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 22

2.1. Preliminar: Funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2. Aproximacin al concepto de superficie. . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1. Grfica de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.2. Ceros de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.3. Teorema (simplificado) de la funcin implcita . . . . . 23
2.2.4. Superficies parametrizadas. . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3. SUPERFICIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1. Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.2. Concepto de superficie (regular) . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.3. Anlisis local de una parametrizacin. . . . . . . . . . 26
NDICE 2
2.3.4. Definiciones equivalentes de superficie. . . . . . . . . . 28

2.3.5. Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.6. Compatibilidad de cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4. ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES . . . . . . . . . . 29
2.4.1. Cono tangente a un subconjunto en un punto . . . . . 29
2.4.2. Plano vectorial tangente a una superficie en un punto . 30
2.4.3. Cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. La diferencial de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.1. Recuerdos de lgebra lineal . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.2. Recuerdos de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.3. Plano tangente en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.4. La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5.5. Difeomorfismos entre superficies . . . . . . . . . . . . . 34
2.5.6. Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3. LAS FORMAS FUNDAMENTALES 36

3.1. FORMAS BILINEALES EN SUPERFICIES . . . . . . . . . . 36
3.1.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2. Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.3. Longitudes de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.4. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.5. Integrales de funciones en recintos coordenados . . . . 39
3.3. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.1. Campos normales a una superficie. . . . . . . . . . . . 40
3.3.2. Aplicacin de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.3. Operador de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.4. Curvatura normal de curvas en superficies orientadas . 41
3.3.5. Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.6. Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.7. Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma
Fundamental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.8. Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.9. Congruencias y Formas Fundamentales . . . . . . . . . 46
3.4. CURVATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.1. Aplicaciones autoadjuntas . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.2. Expresin analtica local del Operador de Weingarten . 47
3.4.3. Curvaturas de superficies orientadas . . . . . . . . . . . 48
3.4.4. Clasificacin de los puntos de una superficie . . . . . . 48
3.4.5. Direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.6. Curvaturas principales e Indicatriz de Dupin. . . . . . 49
3.4.7. Direcciones asintticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
NDICE 3
3.4.8. Lneas de curvatura y lneas asintticas . . . . . . . . . 50

3.4.9. Ecuacin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.4.10. Smbolos de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4.11. Curvatura geodsica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4.12. Geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4. GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 55

4.1. CARCTER INTRNSECO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.1.1. Carcter intrnseco y longitudes de curvas. . . . . . . . 55
4.1.2. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.3. Carcter intrnseco e isometras . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.4. Los smbolos de Christoel en funcin de la primera FF. 57
4.1.5. Carcter intrnseco de las geodsicas. . . . . . . . . . . 58
4.1.6. Carcter intrnseco de la curvatura de Gauss . . . . . . 59
4.2. DERIVACION INTRNSECA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2.1. Campos a lo largo de una curva . . . . . . . . . . . . . 61
4.2.2. Las proyecciones tangente y normal . . . . . . . . . . . 62
4.2.3. Derivada intrnseca de un campo tangente a lo largo
de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.4. Carcter intrnseco de la derivacin intrseca . . . . . 63
4.3. TRANSPORTE PARALELO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3.1. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3.2. Revisin de la curvatura geodsica: . . . . . . . . . . . 66
4.3.3. Transporte paralelo y geodsicas . . . . . . . . . . . . . 66
4.3.4. Transporte paralelo y curvatura de Gauss . . . . . . . 67
5. GEOMETRIA GLOBAL 70
5.1. LA ESTRUCTURA METRICA GLOBAL . . . . . . . . . . . 70
5.1.1. Conexin por caminos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.1.2. Distancia intrnseca en superficies . . . . . . . . . . . . 70
5.2. SUPERFICIES DIFEOMORFAS ISOMTRICAS O CON-
GRUENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.1. Difeomorfismos y homeomorfismos . . . . . . . . . . . 72
5.2.2. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.3. Superficies localmente homogneas . . . . . . . . . . . 73
5.2.4. Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.5. Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3. CURVATURA Y TOPOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.1. Tringulos en una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.2. Triangulaciones e integrales . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3.3. Teorema de Gauss para tringulos geodsicos pequeos 76
5.3.4. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.5. Superficies topolgicas en R3 . . . . . . . . . . . . . . . 79
NDICE 4
5.3.6. Ovaloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.7. Superficies de curvatura no positiva . . . . . . . . . . . 81
1 TEORIA DE CURVAS 5
1. TEORIA DE CURVAS
Advertencia inicial:
En todo lo que sigue los vectores de Rn sern considerados fila o columna
(sin aviso explcito), segn se desprenda del contexto.
1.1. CURVAS PLANAS

Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos iden-
tificar cada punto p con sus coordenadas (x, y) R2 , y escribimos p = (x, y).
Supongamos que nuestro punto p se mueve por el plano, y en cada ins-
tante t ocupa una posicin (t) = (x(t), y(t)), donde t vara en un cierto
intervalo I R . Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales des-
cribir sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones x(t), y(t),
definidas para t I, sern funciones continuas, y se denomina a : I R2
curva (parametrizada).
A veces se expresa esta situacin escribiendo

x = x(t)
(t) :
y = y(t)
son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas (x, y))
Definicin: Supngase I un intervalo abierto de R . Una curva : I 3
t (x(t), y(t)) R2 se dice diferenciable, si las funciones x(t), y(t), admiten
derivadas de cualquier, rden en todos los puntos t I. Si el intervalo I no
es abierto, se dir que : I R2 es curva diferenciable, si existe una
aplicacin diferenciable : I R2 donde I I, es un intervalo abierto de
R, y (t) = (t), t I
1.1.1. Vector velocidad

Si : I R2 es una curva diferenciable, y t0 I, se llama vector
velocidad de en t0 a:

d (t0 + t) (t0 )
= 0 (t0 ) = (x0 (t0 ), y 0 (t0 )) = lm
dt t0 t0 t
y representa de hecho, la velocidad instantnea de la partcula movil (t) en
t = t0 .
Denotamos 0 (t0 ) = (y 0 (t0 ), x0 (t0 )), que es 0 (t0 ) girado +/2 radia-
nes.
1.1.2. Curvas regulares

Un punto (t0 ) de una curva diferenciable : I R2 se llama regular,
si 0 (t0 ) 6= 0. La curva se llama regular si todos sus puntos son regulares
1.1.3. Recta tangente y recta normal

Por un punto regular (t0 ) de una curva diferenciable , pueden trazarse
dos rectas destacadas:
La recta tangente a en t0 , que es la recta que pasa por (t0 ), y tiene

la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son:
x x(t0 ) y y(t0 )
0
=
x (t0 ) y 0 (t0 )
La recta normal a en t0 , que es la recta que pasa por (t0 ), y tiene

la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son:
x x(t0 ) y y(t0 )
0
=
y (t0 ) x0 (t0 )
1.1.4. Reparametrizaciones
Cuando : I R2 es una curva, y t : J 3 s t = t(s) I es un
difeomorfismo entre intervalos, entonces = t es tambin una curva y se
verifica por la regla de la cadena:

d d dt
= s J
ds s dt t(s) ds t(s)
en particular, si es regular, tambin lo es.
1.1.5. Trayectorias y trayectorias orientadas.

La aplicacin t, se denomina funcin de cambio de parmetro, que per-
mite pasar de a . Se dice entonces que las curvas a definen la misma
trayectoria. Si t preserva la orientacin entonces se dice que ambas curvas
definen la misma trayectoria orientada. Ambas relaciones, son de equivalen-
cia sobre la familia de curvas regulares, y definen por paso al cociente, los
conceptos de trayectoria, y de trayectoria orientada.
1.1.6. Sobre la geometra de las curvas

Intuitivamente, en el caso de curvas regulares, una trayectoria viene defi-
nida por la imagen de una curva regular, y una trayectoria orientada es una
trayectoria dotada de un sentido de recorrido. Conviene distinguir de entre
las entidades matemticas propiedades asociadas a una curva, aquellas que
dependen solo de la trayectoria (que denominamos geomtricas), de las que
dependen de la parametrizacin concreta. As por ejemplo el vector velocidad
0 (t) en un punto, no es geomtrico, y sin embargo si lo es el vector unitario
tangente 0 (t)/ |0 (t)| , o la recta afn tangente a la curva en un punto (t).
1.1.7. Curvas conguentes

Dos curvas (t) = (x(t), y(t)) y (t) = ((t), y(t)), , : I R2 , se dicen
congruentes, si existe una congruencia (o movimiento directo)

2 x x x a
A:R 3 =A + R2
y y y b

cos sin
donde A = es una matriz de giro. Las ecuaciones de
sin cos
A(t) = (t) son

x = a + (cos ) x (t) + ( sin ) y (t)
y = a + (sin ) x (t) + (cos ) y (t)
Tambin podemos interpretar que las ecuaciones anteriores son las de la
misma curva en las coordenadas cartesianas ( x, y)respecto al sistema
de
cos sin
referencia con origen en (a, b) y base A = (a1 , a2 ) = .
sin cos
Recuerdese que las matrices de giro vienen caracterizadas por las condi-
ciones AAt = I, det A = 1.
1.1.8. La Geometra intrseca

La geometra intrnseca de una curva estudia los conceptos, propiedades,
etc de las curvas, que no dependen de la parametrizacin concreta elegida, ni
del sistema de coordenadas cartesiano empleado para escribir sus ecuaciones.
Es por esto una buena idea, elegir para esto, un sistema de coordenadas
cartesianas, respecto al cual las ecuaciones de la curva sean lo ms simples
posibles.
1.1.9. Curvas en implcitas

Las trayectorias de las curvas tambin podran describirse de forma im-
plcita.
Sea D un abierto de R2 y F : D R una funcin. El conjunto de ceros
de F es el conjunto
C = {(x, y) D : F (x, y) = 0}
se dice entonces que el conjunto C es ( viene definido impcitamente por la
ecuacin) F (x, y) = 0.
An cuando F se suponga diferenciable, el conjunto de ceros de F no
tiene porqu ser una linea. De hecho cualquier subconjunto (cerrado) de R2 ,
puede obtenerse como conjunto de ceros de una funcin F diferenciable.
No obstante, ciertas hiptesis adicionales sobre la funcin F , nos permi-
ten garantizar (al menos localmente) la existencia de curvas parametrizadas,
cuyas trayectorias describen el conjunto de los ceros de F.
Teorema (breve) de la funcin implcita Sea D un abierto de R2 y F :

D R una funcin diferenciable, y C el conjunto de ceros de F. Sea (x0 , y0 )
C , y supngase que alguna de las derivadas parciales (F/x)(x0 ,y0 ) , (F/y)(x0 ,y0 )
es distinta de cero, por ejemplo (F/y)(x0 ,y0 ) 6= 0 Existe un entorno U de
(x0 , y0 ), y una aplicacin diferenciable g : (a, b) R donde (a, b) es intervalo
abierto de R (x0 (a, b)) de manera que
{(t, g(t)) : t (a, b)} = {(x, y) U:F (x, y) = 0}
de esta forma la trayectoria de la curva regular : (a, b) 3 t (t, g(t)) R2

coincide con C U
Naturalmente hay un resultado anlogo cuando (F/y)(x0 ,y0 ) 6= 0
Puntos singulares y regulares. Cuando F : D R es una funcin dife-

renciable, un punto (x0 , y0 ) C = F 1 (0) se dice singular si

F F
= =0
x (x0 ,y0 ) y (x0 ,y0 )
Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C

son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria
de una curva regular. Una situacin muy frecuente, es que el conjunto de
puntos singulares de C, sea un conjunto de puntos aislados. En este caso,
cada componente conexa de C puede espresarse como una trayectoria de una
curva regular a pedazos.
Direccin normal y la tangente en un punto regular Si F : D R

es una funcin diferenciable, (x0 , y0 ) C = F 1 (0) es un punto regular,
entonces el vector
!
F F
(gradF )(x0 , y0 ) = ,
x (x0 ,y0 ) y (x0 ,y0 )
es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ).

Demostracin: Si : (a, b) 3 t (x(t), y(t)) R2 es una curva regular
con F ((t)) = 0 t, y F ((t0 )) = (x0 , y0 ) entonces usando la regla de la
cadena:
dF F dx F dy
= +
dt t0 x (x0 ,y0 ) dt t0 y (x0 ,y0 ) dt t0
o de forma equivalente, si v.w denota el producto escalar ordinario de v, w
R2 se tiene:
(gradF )((t0 )).0 (t0 ) = 0
y as (gradF )((t0 )) es ortogonal al vector velocidad 0 (t0 ).
1.1.10. Longitud de una Curva.

Sea : I = [a, b] R2 una curva regular. Se llama longitud de a
s
Z b Z b 2 2
dx dy
L() = | 0 (t) | dt = + dt (1)
a a dt dt
Justificacin del concepto de longitud. La longitud de una curva
se debe definir inicialmente de la siguiente forma:
Consideremos la familia de todas la particiones a = t0 < . . . < tr = b del
intervalo [a, b], entonces
X r

L() = lm i
(t )(ti + ti
)
t0
i=0
donde se entiende que ti = ti+1 ti , y t = max{ti : i = 1, . . . r}.

Supongamos para simplificar que la curva es la grfica de una funcin
, y = f (x) , f : [a, b] R, es decir,
(t) = (x(t), y(t)) = (t, f (t))
llamando , xk = tk+1 tk , yk = f (tk+1 ) f (tk ), por el teorema del valor
medio podemos tomar k (tk , tk+1 ) con yk /xk = f 0 ( k ), y se tiene:
X r q
L() = lm (xk )2 + (yk )2
t0
i=0
s 2
X
r
yk
= lm 1+ xk
t0
i=0
xk
X
r
p
= lm 1 + f 0 ( k )2 xk
t0
i=0
Z b
= 1 + f 0 (t)2 dt
a
Si t : J I es un cambio de parmetro, entonces usando la frmula (1)

se tiene, tomando c = t(a), d = t(b):
Z b
L() = |0 (t)| dt
a
Z d
= |0 (t(s))| dt(s)
c
Z d
dt
= |0 (t(s))| ds
c ds
Z d
dt
= |0 (t(s))| ds = L( t)
c ds
La longitud es pues un concepto que pertenece a la geometra de la curva.

Probemos que pertenece a la geometra intrnseca:
En efecto si A(t) = (t), donde A : R2 R2 es elmovimiento
dado
2 2 x x
en el pargrafo 1.1.7 entonces como el giro A : R R A
y y
preserva el producto escalar, se concluye que |
(t)| = |A(t)| = |(t)| y
Z b Z b
0
L() = | (t) | dt = | 0 (t) | dt = L()
a a
1.1.11. Parametrizacin por el arco

Una curva regular : J R2 que verifica la condicin | 0 (s)| = 1, se dice
que est parametrizada respecto a la longitud de arco (en lo sucesivo PPA)
ya que verifica la identidad
L( | [a, b]) = b a a, b J, a < b
Si : I R2 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin

Z t
s : I 3 t s = s(t) = |0 (t)| dt s (I) = J
t0
es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva

reparametrizada = t est parametrizada por la longitud de arco.
1.1.12. Diedro de Frenet

Si : I R2 un curva regular se denomina al vector tangente unitario a
0 (t) 1
T (t) = 0
=p (x0 (t), y 0 (t))
| (t)| 0 2 0
x (t) + y (t)2
el vector normal unitario es:

0 (t) 1
N(t) = 0
=p (y 0 (t), x0 (t))
| (t)| x (t) + y 0 (t)2
0 2
Ntese que si la curva est PPA entonces T = 0 , y N = 0 (t).
1.1.13. Determinacin diferenciable del ngulo.

Sea : I R2 un curva .Una determinacin diferenciable del ngulo
(DDA) es una aplicacin diferenciable : I R tal que
T (t) = (cos (t), sin (t)) t I

Se puede probar que siempre existe una DDA, (que queda unvocamente
determinada salvo mltiplos enteros de 2), en tres pasos. Supongamos I =
[a, b]
1) Para todo t0 I, existe un > 0 y : (t0 , t0 + ) I R que es
DDA.
2) Existe una particin a = t0 < t1 < < tr = b y funciones i :
[ti1 , ti ] R que son DDA.
3) Pongamos 1 : [t0 , t1 ] R, 2 : [t1 , t2 ] R entonces 2 (t1 ) 1 (t1 ) =
2n para n Z, y se construye 2 : [t0 , t2 ] R, DDA de la forma:

(t) si t [t0 , t1 ]
2 (t) = 1
2 (t) 2n si t [t1 , t2 ]
Tenemos as definida paso a paso r : [a, b] R que es DDA.

Observese que si es una DDA entonces tambin se tiene:
N(t) = ( sin (t), cos (t)) t I
1.1.14. Curvatura
Si : I R2 es curva regular, se define la curvatura de en un punto
(t0 ) como:
(t0 + t) (t0 )
(t0 ) = lm (2)
t0 L (| [t0 , t0 + t])
donde es una DDA. Parece claro que la definicin dada de curvatura es

intrnseca. De hecho, si es curva PPA, entonces se tiene:
(s0 + s) (s0 )
(s0 ) = lm = 0 (s0 )
s0 s
1.1.15. Frmulas de Frenet

Si : I R2 es curva PPA, fijada : I R una DDA, entonces el diedro
de Frenet de es T (s) = (cos (s), sin (s)), N(s) = ( sin (s), cos (s)) y se
verifica T 0 (s) = 0 (s) ( sin (s), cos (s)), y N 0 (s) = 0 (s) ( cos (s), sin (s))
se tienen as las frmulas:
T 0 = N
(3)
N 0 = T
que se denominan frmulas de Frenet.
1.1.16. Carcter intrnseco de la curvatura

Observese que si : I R2 es curva PPA tenemos por (3)

0 00 1 0
( , ) = (T, N)
0
= det (0 , 00 ) = |00 |
Esta frmula permite probar que la curvatura es intrnseca ya que si A(t) =
(t) para un movimiento A entonces
A (0 (t), 00 (t)) = (
0 (t),
00 (t))
y como det A = 1, se concluye = det (0 , 00 ) = det A det ( 0 ,

00 ) = 1..
El estudio de la geometra intrnseca de una curva, no depende del sistema
cartesiano utilizado. En particular si tomamos una referencia cartesiana con
origen el punto (0) (0, 0) y con base ortonormal la dada por (T (0), N(0)),
la curva tiene unas coordenadas (s) = (x (s) , y (s)) cuyo desarrollo en serie
de Taylor en s = 0 resulta determinado, en este caso, por los valores de la
curvatura y sus sucesivas derivadas en el 0. En efecto, teniendo en cuenta
que T (s) = (x0 (s) , y 0 (s)) y N(s) = (y 0 (s) , x0 (s)) a partir de las frmulas
(3), podemos expresar las derivadas de cualquier orden de T en funcin de
la base (T, N) , con unos coeficientes que resultan ser combinaciones de las
sucesivas derivadas de la curvatura. El proceso comienza as:
T 0 = N ,
d
T 00 = (N) = 0 N + N 0 = 2 T + 0 N ,
ds
T 000 = (2 0 ) T + (3 + 0 ) N , etc. ;
y finalmente obtenemos desarrollando por Taylor:

x (s) = s 1 2 (0) s3 + 1 (2 (0) (0) 0 (0)) s4 + . . .

3! 4!
1 1 1
y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + (3 (0) + 0 (0)) s4 + . . .
2 3! 4!
Se desprenden de aqu muchas propiedades geomtricas interesantes. Por
2y (s)
ejemplo, se ve que (0) = lms0 , lo cual se puede reformular en
s2
trminos intrnsecos de la siquiente forma: denotando por d (s) la distancia
entre el punto (s) y la recta afn que pasa por (0) y tiene por direccin
T (0) , la curvatura en 0 est dada por el lmite
2d (s)
| (0)| = lm .
s0 L( |[0,s] )2
1.1.17. Teorema Fundamental (versin plana)

Si : I R2 es curva PPA, y A : R2 3 (x, y) ( x, y) R2 es
un movimiento entonces = A es una curva PPA, y las funciones de
curvatura , coinciden si A preserva la orientacin.
Por otra parte, dada una aplicacin diferenciable : J = [0, L] 3 s

(s) R. Existe entonces una curva : J 3 s (s) R2 parametrizada
por el arco, que admite a por funcin de curvatura. Adems la curva est
determinada salvo movimientos.
Demostracin: Si = A , ya hemos probado en el pargrafo 1.1.16
que = .
Supongamos ahora dada : J = [0, L] 3 s (s) R y que : J 3
s (s) R2 es una solucin a nuestro problema. Sea = (s) una DDA.
As (s) = 0 (s) y por tanto se tiene:
Z s
(s) = 0 + ()d (4)
0
como T (s) = (cos (s), sin (s)) se concluye que nuestra curva (s) = (x(s), y(s))
tendr que satisfacer x0 (s) = cos (s), y 0 (s) = sin (s) con lo que:
Z s Z s
x(s) = x0 + cos ()d, y(s) = y0 + sin ()d (5)
0 0
las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez
que elijamos condiciones iniciales
(0) = (x0 , y0 ), 0 (0) = (cos 0 , sin 0 )
Finalmente si , : [0, L] R2 son dos curvas birregulares con =
, entonces el movimiento A que lleva (0) a (0) y (T (0), N (0)) a
(T (0), N (0)) transforma en una curva = A que con las mismas con-
diciones iniciales que y tiene la misma curvatura. As
= .
1.1.18. Clculos con parmetro arbitrario
R t Sea : I R2 una curva regular, : I R una DDA, y s = s(t) =

a
|0 (t)| dt. Por la frmula (2) de la curvatura se tiene:
(t + t) (t)
(t) = lm =
t0 s(t + t) s(t)
(t + t) (t)
t 0 (t)
= lm = 0 =
t0 s(t + t) s(t) s (t)
t
0 (t)
=
|0 (t)|
como T (t) = (cos (t), sin (t)) , N(t) = ( sin (t), cos (t)), es T 0 (t) =
0 (t)N(t), y N 0 (t) = 0 (t)T (t), se tiene:

T 0 = |0 | N
N 0 = |0 | T
que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene:

0
= |0 | T
;
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
en particular det(0 , 00 ) = |0 |3 , por lo que se tiene la frmula:
det(0 , 00 )
= (6)
|0 |3
1.2. CURVAS EN EL ESPACIO

Una curva en el espacio viene definida por una aplicacin : I
3
R (t) = (x(t), y(t), z(t)), donde x(t), y(t) , z(t) son funciones diferencia-
bles. Su velocidad es 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)), y su aceleracin 00 (t) =
(x00 (t), y 00 (t), z 00 (t)). Se dice que es regular si 0 (t) 6= 0 para todo t I. Se
dice que es birregular, si {0 (t), 00 (t)} son linealmente independientes para
todo t I.
Los conceptos de curva regular o birregular son intrnsecos, en el sentido
de que son independientes de la parametrizacin tomada. Es decir: si t : J 3
s t = t(s) I es un difeomorfismo entre intervalos, entonces = t es
tambin una curva y se verifica:
d d dt
(s) = (t(s)) (s) s J
ds dt ds
as, si es regular, tambin lo es. Por otra parte como:
d2 d2 dt d d2 t
= 2 +
ds dt ds dt ds2
se concluye que
0 00 0 00 t0 t00
( , ) = ( , ) (7)
0 t0
y es birregular si lo es.
Igual que en las curvas planas se define la longitud de una curva : I =
[a, b] R3 como
s
Z b Z b 2 2 2
dx dy dz
L() = |0 (t)| dt = + + dt
a a dt dt dt
Si : I R3 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin
Z t
s : I 3 t s = s(t) = |0 (t)| dt s (I) = J
t0
es un cambio de parmetro con s0 (t) = |0 (t)|. Si t = s1 : J I, la curva

reparametrizada = t est parametrizada por la longitud de arco (es
decir | 0 (s)| = 1 s)
1.2.1. Triedro de Frenet

Supongamos que : I R3 es una curva parametrizada por la longitud
de arco (PPA). Llamamos vector tangente unitario a a T (s) = 0 (s). Si
es birregular entonces Span (0 (s), 00 (s)) tiene dimensin 2, y se denomina
plano osculador de la curva en s. Como h0 , 0 i = 1, se tiene
d 0 0
0= h , i = 2 h0 , 00 i
ds
y es birregular si y solo si 00 (s) 6= 0 s. Se denomina vector normal unitario
de en s a curvatura de en s a
1 00
N(s) = (s) con (s) = |00 (s)|
(s)
y a = (s) se la denomina funcin de curvatura. Finalmente se define el

vector binormal de en s:
B(s) = T (s) N(s) (8)
Se denomina a (T, N, B) triedro (mvil) de Frenet para la curva .
1.2.2. Frmulas de Frenet

Supongamos que : I R3 es una curva PPA, y sea (T, N, B) su triedro
de Frenet. Como (T (s), N(s), B(s)) constituyen una base ortonormal, para
cada funcin vectorial X = X(s) s I se tiene la identidad:
X = hX, T i T + hX, Ni N + hX, Bi B
En particular T 0 = hT 0 , T i T + hT 0 , Ni N + hT 0 , Bi B pero como hT, T i =

1, es 0 = hT, T i0 = 2 hT 0 , T i y T 0 = 00 es proporcional a N por lo que
hT 0 , Bi = 0. Finalmente hT 0 , Ni = h00 , Ni = , por lo que queda:
T 0 = N (9)
Nos proponemos calcular ahora N 0 en funcin de (T, N, B). Tenemos N 0 =

hN 0 , T i T +hN 0 , Ni N +hN 0 , Bi B. Como antes, hN 0 , Ni = 0, y al ser hT, Ni =
0, se concluye hN 0 , T i = hT 0 , Ni = , y llamando a = hN 0 , Bi torsin
de , queda:
N 0 = T + B (10)
Finalmente B 0 = (T N)0 = T 0 N + T N 0 = N N + T
(T + B) = N, es decir
B 0 = N (11)
Las frmulas (9), (10) y (11) constituyen las frmulas de Frenet que pue-
den escribirse todas juntas:
0
T = N
0
N = T + B ; (12)
0
B = N
1.2.3. Clculo de la curvatura y la torsin

Sea : I R3 una curva birregular y tal que |0 | = 1 . Se tiene entonces:
0
= T
00 = N ;
000 2 0
= T + N + B
que podemos escribir en forma matricial:

1 0 2
(0 , 00 , 000 ) = (T, N, B) 0 0
0 0
tomando determinantes, y teniendo en cuenta que det (T, N, B) = 1 se con-

cluye
det(0 , 00 , 000 )
= |00 | , = (13)
|00 |2
donde la primera igualdad se obtiene tomando normas en 00 = N.
1.2.4. Curvas congruentes. Carcter intrnseco

Un movimiento en A : R3 R3 viene definido por

xe x a
ye = A y + b (14)
ze z c
donde
a11 a12 a31
A = (a1 , a2 , a3 ) = a21 a22 a32
a31 a23 a33
es una matriz ortogonal (At A = I) con det A = 1. Las ecuaciones (14) se
pueden interpretarse como las de un cambio de coordenadas, al sistema de
referencia cartesiano con origen en (a, b, c) y base (a1 , a2 , a3 ). Por supuesto
aqu, (x, y, z) representan las coordenadas en el sistema de referencia canni-
co.
Si es una curva : I R3 , la curva

e = A se llama congruente con .
Se tiene entonces
e = A + (a, b, c)

0 00 000
e ,
e , e = A (0 , 00 , 000 )
en particular, como A : R3 R3 preserva el producto 0 escalar, se tiene:

1) Si es PPA entonces 1 = | | =|A 0 0
e y es PPA
|=
2) Como e 00 = A00 es = |00 | = e 00 = h
3) Como det e0,
e 00 ,
e 000 = det A det (0 , 00 , 000 ) = det (0 , 00 , 000 ) de
(13) se concluye que = h
Por tanto ,la curvatura y la torsin as como el parmetro arco son in-
trnsecos a la curva.
De forma anloga a como se hizo en el caso de las curvas planas, se puede
calcular el desarrollo de Taylor (en el parmetro) de la curva, expresada sta
en la referencia cartesiana con origen el punto (0) y con base ortonormal
la dada por (T (0), N(0), B(0)) . Los primeros trminos de dicho desarrollo,
cuando est parametrizada por la longitud de arco (es decir, cuando | 0 |=
1), son

1 2

x (s) = s (0) s3 + . . .

6
1 1
y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + . . .

2 6

1
z (s) = (0) (0) s3 + . . .
6
Nuevamente se deducen de forma fcil propiedades sobre la geometra de
la curva. Por ejemplo, como la ecuacin del plano afn que pasa por (0)
y tiene por direccin Span(T (0) , N(0)) (el llamado plano afn osculador,
ver 1.2.6) es, en esta referencia, z = 0 y como es inmediato que la curva
satisface esta ecuacin hasta el segundo orden, resulta evidente que en el
plano osculador hay tres puntos de la curva infinitesimalmente prximos
(es decir, que la solucin s = 0 es, al menos, triple).
Ntese (s) = (x (s) , y (s)) es la proyeccin de sobre el plano afn
osculador. Usando la frmula (6) se concluye que su curvatura plana (0)
coincide con la curvatura (0) de en s = 0.
1.2.5. Clculos con parmetro arbitrario

Rt
Sea : I R3 una curva birregular a I, s : I J ,s(t) = a |0 (t)| dt
el parmetro arco.y : J R3 la curva reparametrizada, es decir (s(t)) =
(t). Se tiene por definicin T (t) = T (s(t)), N (t) = N (s(t)), B (t) =
B (s(t)), (t) = (s (t)), (t) = (s (t)). Entonces:

0 dT dT ds
T (t) = = = T0 (s (t)) |0 (t)| =
dt t ds s(t) dt t
= |0 (t)| (s (t)) N (s(t)) = |0 (t)| (t) N (t)
Se pueden determinar de forma anloga las derivadas N0 , y B0 en funcin
de T , N , B (que llamamos ahora simplemente T, N, B, obteniendose:
0
T = |0 | N
N 0 = |0 | T + |0 | B (15)
0 0
B = | | N
que son las frmulas de Frenet con parmetro arbitrario.
Como no siempre es fcil reparametrizar la curva por el arco, nos propo-
nemos dar algoritmos explcitos para el clculo de la curvatura (t) la torsin
(t) y el triedro de Frenet T (t), N(t), B(t) en cada t.
En primer lugar obsrvese que

0 d d ds
(t) = = = T (s(t)) |0 (t)| = |0 (t)| T (t)
dt t ds s(t) dt t
si continuamos derivando, y aplicamos 15 obtenemos :
0
= |0 | T
00 = |0 |0 T + |0 |2 N , (16)
000 0 3
= f1 T + f2 N + | | B
donde f1 y f2 son funciones I R diferenciables donde f1 y f2 son funciones
I R diferenciables. En particular:
|0 00 | det(0 , 00 , 000 )
= , =
|0 |3 |0 00 |2
Como vimos, el vector tangente unitario es
1 0
T =
|0 |
Adems usando (7) se concluye que Span (0 , 00 ) t = Span ( 0 , 00 ) (que
es el plano osculador) y
3
0 00 0 00 dt
| | B = = (0 00 ) t
ds
Como dt/ds > 0, 0 00 y (0 00 ) apuntan en el mismo sentido y se
concluye:
0 00
B= 0 , N =BT
| 00 |
1.2.6. Los planos y rectas del triedro de Frenet

Sea : I R3 una curva birregular y (T , N , B) el triedro de Frenet.
Para cada t I , los planos coordenados del triedro tienen los siguiente
nombres:

Span(T (t), N(t)) es el plano osculador a en t
Span(N(t), B(t)) es el plano normal a en t

Span(T (t), B(t)) es el plano rectificante a en t
Obsrvese que, para cada t I, estos planos estn en T(t) R3 . Se llama

plano vectorial osculador a en t a Span(T (t) , N(t)), que es un plano
vectorial de R3 . El plano afn osculador a en t es el plano afn de R3
que pasa por (t) y tiene por direccin Span(T (t) , N(t)). Anlogamente se
definen los planos (vectoriales o afines) normal y rectificante a en t.
Las rectas afines que pasan por (t) y tienen por direcciones T (t) , N(t)
B(t) se denominan, respectivamente, recta tangente, recta normal principal
o recta binormal a en t.
Intuitivamente, la curvatura mide cunto se desva la imagen de la curva
de estar contenida en su recta (afn) tangente y la torsin mide cunto se
desva de estar contenida en su plano afn osculador.
1.2.7. Teorema Fundamental (versin tridimensional)

Dadas (s), (s), s [0, L] funciones diferenciables, con > 0, y (T0 , N0 , B0 )
base ortonormal positiva de R3 , existe entonces una nica curva (s) s
[0, L] parametrizada por el arco que tiene a (s), y (s) por curvatura y tor-
sin, y su triedro de Frenet en s = 0 es T (0) = T0 , N(0) = N0 , y B(0) = B0 .
En particular la curvatura y la torsin determinan la curva salvo movimientos
(directos).
Demostracin:
Si existe tal curva. Tomando:

T = (x1 , x2 , x3 )
N = (x4 , x5 , x6 )

B = (x7 , x8 , x9 )
las frmulas de Frenet (12)dan lugar un sistema lineal de ecuaciones de la

forma
dx1 /ds x1
= A
dx9 /ds x9
donde los coeficientes de la matriz matriz A = A(s) dependen diferenciable-

mente de la variable s [0, L] y es conocida a partir de las funciones (s), y
de (s). Usando el teorema 1.2.8 de ms abajo, se concluye que fijado
= (T0 , N0 , B0 ) = ( 1 , 2 , . . . , 9 ) R9
existe un nico espacio de soluciones con (0) = , lo que significa
que existe una nica solucin T = T (s), N = N(s), B = B(s) que verifican
las ecuaciones de Frenet (12) y
(T (0), N(0), B(0)) = (T0 , N0 , B0 )
Veamos que (T, N, B) constituyen un sistema de referencia ortonormal.
Para ello consideramos las derivadas de los productos escalares, que usando
nuevamente (12) verifican
d

ds
hT, T i = 2 hT, Ni

d

hT, Ni = hN, Ni hT, T i + hT, Bi
ds
d
ds
hT, Bi = hT, Bi hT, Ni
d

hN, Ni = 2 hT, Ni + 2 hN, Bi

ds
d

hN, Bi = hT, Bi + hB, Bi hN, Ni
ds
d
ds
hB, Bi = 2 hN, Bi
lo que da lugar sustituyendo hT, T i = y1 , . . . , hB, Bi = y6 a un nuevo sistema
lineal de ecuaciones diferenciales de la forma

dy1 /ds y1
= L
dy6 /ds y6
que es automticamente satisfecho por hT, T i = 1 , . . . , hB, Bi = 6 , con
valores iniciales
(1 (0), 2 (0), 3 (0), 4 (0), 5 (0), 6 (0)) = (1, 0, 0, 1, 0, 1)
y tambin por las funciones constantes = (1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1)
por tanto (1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1) y el sistema (T, N , B) es ortonormal.
Una vez determinado T = T (s) = (T1 (s), T2 (s), T3 (s)) Nos queda integrar
dx dy dz
= T1 (s), = T2 (s), = T3 (s)
ds ds ds
que d lugar a una nica solucin por (s) = (x(s), y(s), z(s)) tal que (0) =
p = (x0 , y0 , z0 ).
Finalmente si , : [0, L] R3 son dos curvas birregulares con =
, y = entonces el movimiento A que lleva (T (0), N (0), B (0)) a
(T (0), N (0), B (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas
condiciones iniciales que tiene la misma curvatura y torsin. As = .
1.2.8. Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales

Supongamos A = (aij (s)) una matriz cuadrada cuyas entradas aij (s)
s [0, L] son funciones diferenciables con valores reales. Se considera el
sistema de ecuaciones:

dx1 /dt x1
= A (17)
dxn /dt xn
y sea = { : [0, L] diferenciables: = (1 , . . . n ) satisfacen (17)}. Entonces

es un espacio vectorial sobre R, y para cada Rn existe un nico
con (0) = . Por otra parte, la aplicacin:
3 Rn
resulta ser un isomorfismo lineal.

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 22
2. SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

Intuitivamente hablando, una superficie es un subconjunto de R3 liso, que
tiene dimensin dos (una sbana flotando?). Otra aproximacin intuitiva
est ligada al hecho de admitir que cada punto de la superficie, tenga un
plano tangente bien definido. Piense el lector en cada uno de los ejemplos
grficos que se dan a continuacin. Son superficies?, porqu si? porqu
no?
2.1. Preliminar: Funciones diferenciables

Sea U abierto de Rn . Una F = (F1 , . . . , Fm ) : U Rm se dice diferen-
ciable, si cada componente Fi : U R es de clase C , es decir, admite
derivadas parciales de todos los rdenes.
Sean S Rn , y T Rm una funcin F : S T se dice diferenciable si,
para cada punto p S , existen un abierto U de Rn que contiene a p y una
funcin diferenciable F : U Rm tales que F | U S = F | U S. Se dice
que F : S T es difeomorfismos, si es diferenciable, biyectiva, y su inversa
F 1 : T S es tambin diferenciable
Resulta inmediato que la composicin de aplicaciones diferenciables entre
subconjuntos es tambin diferenciable, y la composicin de difeomorfismos,
es difeomorfismo.
Por otra parte el conjunto F (S) : {f : S R : f diferenciable} tiene
estructura natural de anillo, denominado anillo de funciones de S.
2.2. Aproximacin al concepto de superficie.

Estableceremos aqu algunas sugerencias como definicin formal de su-
perficie. Despues decidiremos cual es la mejor.
2.2.1. Grfica de una funcin

Sea z = (x, y), : R ( abierto de R2 ) una funcin diferenciable.
Se llama grafo de f al conjunto
M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = (x, y)}
Nuestra definicin se superficie, debera contener a los grafos de las funciones

diferenciables como caso particular.
2.2.2. Ceros de una funcin

Sin embargo, no todas las superficies dberan poder describirse global-
mente as. Por ejemplo, la superficie de una esfera
S2 = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1}
debera ser considerada superficie, pero no es el grafo de ningunapfuncin.

Sin embargo, si lo es localmente, ya que el grafo de la funcin z = x2 + y 2
definida en = {(x, y) : x2 + y 2 < 1} describe el hemisferio norte:
S2+ = {(x, y, z) S2 : z > 0}
De forma ms general
2.2.3. Teorema (simplificado) de la funcin implcita

Sea F : D R una funcin diferenciable definida sobre un abierto D
de R3 . Tomemos en R3 coordenadas (x, y, z). Supongamos que existe un
punto p = (a, b, c) D en el que F (p) = 0 y (F/z) (p) 6= 0. Denotemos la
proyeccin por
: R3 3 (x, y, z)(x, y) R2 .
Entonces existen: un abierto de R2 con (a, b) , un intervalo abierto J
con c J y una funcin diferenciable : J verificando las siguientes
condiciones:

J D y adems
{(x, y, z) J | F (x, y, z) = 0} = {(x, y, (x, y) | (x, y) }
Naturalmente el teorema admite un enunciado anlogo si se supone por

ejemplo que (F/x) (p) 6= 0 .
En particular, si M = F 1 (0) es el conjunto constitudo por los ceros de
una funcin diferenciable F : D R , tal que DF (p) es de rango 1 , para
todo p M, entonces M se ve localmente como la grfica de una funcin y
debera ser considerada superficie.
2.2.4. Superficies parametrizadas.

Otra idea es pensar una superficie como una curva bidimensional:

x = x(u, v)
: U R3 , : y = y(u, v)

z = z(u, v)
donde U es un abierto R2 . Para evitar autointersecciones y colapsos se exige,

que sea:
1. Inyectiva,es decir si (u1 , v1 ) = (u2 , v2 ) entonces necesariamente es

u1 = u2 , v1 = v2
2. Regular. Esto significa que, diferenciable y que

x/u x/v

rg (D) = rg y/u y/v = 2 para todo (u, v) U
z/u z/v
La superficie M ser la imagen de .
La inyectividad es necesaria, pues si no podramos tomar la "superfi-

cie"que es imagen M de la aplicacin regular (comprubese!)
5
(u, v) = (sin u, sin 2u, v) , <u< , <v <
4 4
se trata de un cilindro, cuya base tiene la forma de la letra , como se ve en
la figura
A esta M no debera llamarsele superficie. Lo que sucede es que no es
inyectiva, ya que (0, v) = (, v).
Sin embargo, las propiedades 1 y 2 no garantizan an la ausencia de
situaciones patolgicas. En efecto, tomando ahora
(u, v) = (sin u, sin 2u, v) , 0 < u < 2, < v <
puede probarse que es inyectiva, y su imagen M es un cilindro cuya base

tiene la forma del smbolo .
Figura 1:
Esto tampoco debera ser considerado superficie. Lo que sucede ahora es

algo mas sutil: la aplicacin 1 : M U no induce homeomorfismo sobre
su imagen.
As que aadimos a las dos anteriores, una tercera y molesta propiedad:
3. Para todo (u0 , v0 ) U existe A abierto de R3 , con (u0 , v0 ) A y una

aplicacin continua : A U tal que ( (u, v)) = (u, v) para todo
(u, v) tal que (u, v) A
2.3. SUPERFICIES
Establecemos aqu una definicin formal de superficie, y analizamos su
relacin con las ideas sugeridas en el epgrafe anterior.
2.3.1. Coordenadas
En adelante mantendremos una doble notacin para las coordenadas. As,
si tomamos coordenadas (x, y, z) en R3 , implcitamente las estaremos iden-
tificando con (x1 , x2 , x3 ) segn la sencilla regla x x1 , y x2 , z x3 .
Coordenadas (u, v) en R2 se identificarn con (u1 , u2 ) segn u u1 , v u2 .
2.3.2. Concepto de superficie (regular)

Un subconjunto M de R3 se llama superficie (regular) si cada punto p
M, tiene un entorno abierto U en M que es superficie parametrizada :U U.
Se dice entonces que es una parametrizacin local de M.
existe una parametrizacin (local) : U U con p U .
Una observacin elemental, aunque importante, es que un abierto A de
una superficie M es tambin una superficie.
Observese que el grafo M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = (x, y)}
de una funcin diferenciable : R ( abierto de R2 ) es una super-
ficie, ya que la aplicacin : M con (u, v) = (u, v, (u, v)) es una
parametrizacin global. Ntese que 1 = : M 3 (x, y, z) (x, y) .
2.3.3. Anlisis local de una parametrizacin.

Consideremos una parametrizacin local de una superficie M:

x = x(u, v)
3
:UR ,: y = y(u, v)

z = z(u, v)
y supongase que en cierto punto w0 = (u0 , v0 ) U , y sea p = (w0 ) =
(a, b, c). Se verifica !
(x, y)
det 6= 0
(u, v) w0
y sea : R3 R2 la proyeccin (x, y, z) = (x, y). Entonces

x = x(u, v)
=:

y = y(u, v)
define por el teorema de la funcin inversa, un difeomorfismo

: U0 de
un entorno U0 de w0 en un abierto de R2 que contiene a p = (p).
As U0 = (U0 ) es un abierto de M que podemos suponer de la forma:
U0 = ( J) M
siendo J un intervalo abierto de R que contiene a la tercera componente c

de p. Tenemos as el diagrama:
-
U0 U0
@
@@

@R ?
@

1 : U0 verifica =
La aplicacin = 1 =
1 = id es decir:

(x, y) = (x, y, 3 (x, y)) (x, y)
y se verifica

1 () = () = {(x, y, 3 (x, y)) (x, y) }
U0 = (U0 ) =
por tanto:
Conclusin 1:
En un entorno del punto del punto p, la superficie se ve como la grfica
de una funcin.
1 (x, y)
Por otra parte, la aplicacin : J U0 tal que (x, y, z) =
es diferenciable, y verifica la propiedad:
(x, y, z) = 1 (x, y, z) (x, y, z) U0 = ( J) M
1 ( (u, v)) = (u, v). Por tanto

ya que (u, v) U0 es ( (u, v)) =
Conclusin 2:
Una parametrizacin : U U, es un difeomorfismo (segn la definicin
dada en 2.1) de un abierto U de R2 en un abierto U de M.
Finalmente usando la conclusin 1, se obtiene la
Conclusin 3:
Si se sabe que M es superficie, y : U R3 es una aplicacin diferen-
ciable definida sobre un abierto U de R2 , que verifica 1) im () M; 2)
es inyectiva; 3) rangoD = 2, entonces se prueba que U = im () es abierto
de M, y 1 : U U es continua. Por tanto, es parametrizacin local de
M.
En efecto, por la Conclusin 1, podemos suponer sin prdida de gene-
ralidad, que M es el grafo M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = (x, y)} de
una funcin diferenciable : R ( abierto de R2 ). Tenemos entonces

x = x(u, v)
3
:UR ,: y = y(u, v)

z = z(u, v)
con z(u, v) = (x (u, v) , y (u, v)), usando la regla de la cadena queda

z/u x/u y/u
= +
z/v x x/v y y/v

(x,y)
y como ranD = 2, se concluye que det (u,v) 6= 0 en todo punto, y as
= es difeomorfismo sobre su imagen
(U) = (U) que es abierto de
R2 . Como : M es homeomorfismo es U = 1 ( (U)) abierto de M,
1 1
y = es continua. As es parametrizacin local.
2.3.4. Definiciones equivalentes de superficie.

De todo lo dicho se desprende que las definiciones que siguen son equiva-
lentes:
Una superficie es un subconjunto no vacio M de R3 , con la propiedad de
que cada uno de sus puntos tiene un entorno que es, alguna de las tres cosas
que siguen:
A. Una superficie parametrizada.
B. La grfica de una funcin.diferenciable.

C. Difeomorfo a un abierto de R2
Solo la ltima posibilidad requiere de alguna explicacin, pues sera ne-

cesario demostrar, que si : U U es difeomorfismo y : R3 ab A U es
tal que ( (u, v)) = (u, v) para todo (u, v), entonces rg (D) = 2, lo cual se
deduce de la regla de la cadena.
2.3.5. Cartas
Si : U U es una parametrizacin (local) de una superficie M y deno-
tamos por 1 = c = (u, v) : U U la aplicacin inversa, se denomina carta
de M al par (U, c). Si p U denotamos
c(p) = (u(p), v(p))
que se denominan coordenadas del punto p.
2.3.6. Compatibilidad de cartas

Si (U, c =1 ), (U, 1 ) son dos cartas de una superficie M, con U U
c =
no vaco, es fcil probar (usando la conclusin 2 del epgrafe 2.3.3) que la
aplicacin cambio de carta
1 (U U)
c : c(U U)

es un difeomorfismo. Las correspondientes ecuaciones: u = ( u1 ) (u, v), v =

v
( 1 ) (u, v) , abreviadamente u = u(u, v) , v = v(u, v) , se llaman
ecuaciones del cambio de coordenadas.
2.4. ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES

2.4.1. Cono tangente a un subconjunto en un punto
Sea S un subconjunto de Rn y p S. Se denomina cono tangente a S en
p al conjunto
Tp S := {0 (0) | C(p, S)} ,
donde C(p, S) es la familia de curvas por p en S, es decir curvas diferenciables
: I Rn tales que 0 I, y (0) = p,. Obsrvese que Tp S coincide con
Tp U cuando U es abierto de S en la topologa relativa de S y p U ; en
particular, Rn = Tp Rn = Tp U cuando U es abierto de Rn y p U .
Tp S no tiene por qu ser en general subespacio vectorial de R3 ; sin
embargo, como vamos a ver, s lo es cuando S es una superficie de R3 :
2.4.2. Plano vectorial tangente a una superficie en un punto

Sea : U U una parametrizacin de una superficie M . Dada cualquier
curva : I U R3 , es fcil ver (usando de nuevo el epgrafe 2.3.3)
que = (c ) : I U es tambin una curva (esto es, diferenciable), que
podemos escribir como (t) = (u(t), v(t)) que es la representacin analtica
local de .
Se tiene (t) = (u(t), v(t)) y entonces, usando la regla de la cadena se

tiene:
d du dv
= +
dt u dt v dt
si p U , y C(p, U) entonces C(c(p), U) por lo que particularizando
la igualdad anterior en t = 0, se concluye que
!

Tp M = Span ,
u c(p) v c(p)
ahora bien, como el rango de la matriz

x/u x/v

D = y/u y/v ,
u v
z/u z/v
es siempre igual a dos, se concluye que dim Tp M = 2. Cualquier vector

= ( 1 , 2 , 3 ) Tp M puede escribirse en la forma

1 !
1
= 2 = ,

u c(p) v c(p) 2
3
las componentes ( 1 , 2 ) de se denominan son las locales respecto a ,

mientras que ( 1 , 2 , 3 ) se denominan componentes extrnsecas de .
Con esta notacin, la velocidad de una curva : I U en t = se
escribe

0 du dv
( ) = ( ) + ( ) ,
dt u c( ) dt v c( )
siendo (c )(t) = (u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de
2.4.3. Cambio de coordenadas

Sean (U, c = (u, v)), (U, u, v)) dos cartas de una superficie M, con
c = (
p U U . Se deduce entonces,
X
2
uj
= (
c (p)) (i = 1, 2) ,
ui c(p) j=1 ui uj c(p)
donde uj = uj (u, v) son las ecuaciones del cambio de carta (recordar 2.3.6).
O de forma matricial y simblica:

(u, v)
, = ,
u v u v (u, v)
En efecto basta aplicar la regla de la cadena a la identidad:
(u, v) =
(
u(u, v), v(u, v))
2.5. La diferencial de una funcin

2.5.1. Recuerdos de lgebra lineal
Una matriz A con coeficientes en R del tipo

a11 . . . a1n
..
A = ... . . . .
am1 . . . amn

a1i

puede escribirse A = (a1 , . . . , an ) , donde ai = ... .Por razones de
ami
comodidad tipogrfica, preferiremos en general escribir los vectores en for-
ma de fila, as en este caso ai = (a1i , ..., ami ). No obstante, mantendremos
en estas notas el siguiente criterio: los elementos de Rn sern considerados
indistintamente vectores fila o columna, dependiendo del contexto.
Una matriz A como la anterior, se interpreta como una aplicacin:
A : Rn 3 A Rm ,
donde A denota el producto matricial de A por la matriz columna Rn .

Obsrvese que A representa la nica aplicacin lineal de Rn en Rm que trans-
forma la base cannica (e1 , ..., en ) de Rn en el sistema ordenado (a1 , . . . , an ) de
vectores de Rm .Supuesto m = n, la condicin para que (a1 , . . . , an ) constitu-
ya una base ortonormal de Rn es que AAt = I. En este caso la transformacin
(o la matriz) A se dice ortogonal. El conjunto O(n) de transformaciones or-
togonales tiene estructura natural de grupo. Es inmediato ver que la matriz
A es ortogonal si y slo si preserva el producto escalar:
< A, A >=< , > , , Rn
Si A O(n) , es 1 = det(I) = det(AAt ) = (detA)2 . Por tanto detA =

1. Si detA = 1, se dice que A es ortogonal positiva, o tambin que la
base (a1 , . . . , an ) es ortonormal positiva. El conjunto SO(n) := {A O(n) |
det A = 1} es un subgrupo de O(n) cuyos elementos se llaman rotaciones.
En el caso de R3 , es fcil ver que A SO(3) si y slo si preserva el producto
escalar y el vectorial, es decir:
< A, A >=< , > y (A) (A) = , , R3
.Si p, q En , definimos la distancia entre ambos puntos por d(p, q) :=|

q p | . Un movimiento en Rn es una biyeccin A : Rn Rn que preserva
la distancia, es decir, d(p, q) = d(A p, A q). Se prueba que todo movimiento
puede expresarse en la forma:
A : Rn 3 p Ap + Rn , (18)
donde A O(n) y Rn .
El movimiento se dice directo si A SO(n) ; en este caso, se denomina a
A la rotacin de A
2.5.2. Recuerdos de anlisis

Sea F = (F1 , . . . , Fm ) : U Rm funcin diferenciable definida sobre un
abierto U de Rn . La matriz jacobiana:

F1 /x1 F1 /xn
.. ..
DF = . .
Fm /x1 Fm /xn
induce en cada punto p U, una aplicacin lineal Se llama diferencial de F

en p U a la aplicacin lineal
DF (p) : Rn 3 DF (p) Rm ;
en donde = ( 1 , . . . 1 ). Es decir, se trata de la aplicacin lineal que tiene por

matriz, respecto de las bases cannicas de Rn y de Rm , la matriz jacobiana
DF (p).
El vector DF (p) Rm puede determinarse geomtricamente de la si-
guiente forma:
Tmese cualquier curva diferenciable : I U por p (esto es, (0) =
p) y tal que 0 (0) = . Entonces DF (p) es precisamente el vector velocidad
de la curva F : I Rm en t = 0:
DF (p) = (F ) 0 (0) (19)
En particular (F ) 0 (0) solo depende de 0 (0) =

En efecto, si (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) entonces (F ) (t) = (y1 (t), . . . , ym (t)),
con yj (t) = Fj (x1 (t), . . . , xn (t)). Aplicando la regla de la cadena se concluye
que
dyj X Fj dxi
n
=
dt i=1
xi dt
y particularizando para t = 0,
Xn X
n
dyj Fj dxi Fj
= (p) = (p) i
dt t=0 i=1 xi dt t=0 i=1 xi
de donde se deduce (19)

Observese que si F = A : Rn 3 p Ap + Rm es una aplicacin afn
(A es matriz de n filas y m columnas y Rm ) entonces DF = A
2.5.3. Plano tangente en implcitas

Sea M una superficie y sea V M un abierto (en la topologa relativa)
de la forma V = F 1 (0) , con F tal como se detalla en el Teorema 2.2.3.
Entonces se verifica, para todo p V,
Tp M = ker(DF |p )
En efecto, si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva en M con (0) = p,
entonces la funcin (t) = F (x(t), y(t), z(t)) es constante, y por la regla de
la cadena se tiene

0 F dx F dy F dz
0 = (0) = + +
x p dt 0 y p dt 0 z p dt 0
= DF |p 0 (0)
esto prueba que Tp M ker(DF |p ) el otro contenido es por razn de

dimensiones.
2.5.4. La diferencial
Sean M y M un superficies de R3 y sea F : M M una funcin dife-
renciable. Si p M y Tp M , entonces, eligiendo C(p, M) tal que
0 (0) = , se verifica localmente F = F C(F (p), M) (la nota-
cin F es la del apartado anterior); as queda definida sin ambigedad una
aplicacin:
.
dF (p) : Tp M 3 = 0 (0) (F )0 (0) TF (p) M (20)
Naturalmente dF (p) resulta ser la restriccin a Tp M de DF (p); por tanto,

dF (p) ser una aplicacin lineal, denominada diferencial de F en p.
2.5.5. Difeomorfismos entre superficies

Como se vi en 2.1 una aplicacin F : M M entre superficies se llama
difeomorfismo, si es diferenciable, biyectiva, y su inversa es tambin diferen-
ciable. Un criterio prctico para certificar que una biyeccin F : M M
es difeomorfismo, consiste en comprobar que hay una parametrizacin local
:U U en torno a cada punto p M de forma que = F : U F (U) es
Por otra parte, si F : M M
una carta de M. es difeomorfismo, lo anterior
sucede para toda parametrizacin local :U U de M.
Observese que con estas parametrizaciones, un punto p de M con -

coordenadas (u0 , v0 ) se transforma en el punto F (p) con las mismas
-
Tp M, con coordenadas 01 , 02
coordenadas(u0 , v0 ) . Tambin un vector
respecto a la base /u|(u0 ,v0 ) , /v|(u0 ,v0 ) se transforma mediante dF (p)
0 0
en un vector en TF (p)M con las mismas coordenadas 1 , 2 respecto de la
correspondiente base /u|(u0 ,v0 ) , /v|(u0 ,v0 ) .
2.5.6. Congruencias
Sean M y M superficies de R3 . Una aplicacin : M M se llama
3 3
congruencia si existe un movimiento A : R R de forma que = A |M , es
decir:
: M 3 p A(p) M
Se dice entonces que las superficies M y M son congruentes, y escribimos
M M. Como los movimientos en R son difeomorfismos, tambin lo son
3
las congruencias entre superficies.

Puesto que, la inversa de una conguencia y la composicin de congruencias
son congruencias, se concluye que la relacin de congruencia es relacin de
equivalencia.
Recordemos que para las curvas en el espacio, se haban definido inva-
riantes geomtricos computables de congruencia, (arco, curvatura y torsin)
que nos permitan decidir cuando dos curvas son congruentes.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables de congruencia con anlogo fin.
3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES 36
3. LAS FORMAS FUNDAMENTALES

3.1. FORMAS BILINEALES EN SUPERFICIES
3.1.1. Definicin
Una forma bilineal sobre una superficie M es un operador B que asocia,
a cada punto p M, una forma bilineal Bp : Tp M Tp M R verificando
la siguiente propiedad de diferenciabilidad:
Para cada punto p M, existe una carta (U, 1 = c = (u, v)) con p U
tal que las funciones:
!

bij = bij (u, v) := B , (i, j = 1, 2)
ui (u,v) uj (u,v)
son diferenciables. Las funciones: bij se denominan componentes de B en la

carta (U , c).
Observese que si B es forma bilineal sobre una superficie M, entonces, las
componentes bcij de B en cualquier otra carta (U, c) son tambin diferenciables
en virtud de la siguiente
Proposicin 3.1.1.1 Sea B una forma bilineal sobre M , sean (U, 1 =

c =(u, v)) dos cartas de M y sean bij , bij las corres-
c = (u, v)), (U, 1 =
pondientes componentes de B. Si la aplicacin cambio de carta
c : c(U U)
c(U U)
tiene por ecuaciones (ver 2.3.6) uj = uj (u, v), teniendo en cuenta 2.4.3 se
concluye que:

X 2
uk ul
bij = bkl (i, j = 1, 2) ,
k,l=1
ui uj
es decir t
(
u, v) (
u, v)
bij = bij (21)
(u, v) (u, v)
3.2. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

El producto escalar ordinario de vectores en R3 induce un producto escalar
sobre cada espacio tangente Tp M a una superficie. Es la llamada primera
forma fundamental, que permite determinar sobre la superficie medidas de
longitudes de curvas.
3.2.1. Definicin
Si M es una superficie de R3 y p M, entonces Tp M es un subespacio
vectorial 2-dimensional de Tp R3 = R3 y, por tanto, es un plano eucldeo. En
estas condiciones, se tiene la siguiente :
Definicin 3.2.1.1 Dada M superficie de R3 , existe una nica forma bi-

lineal sobre M (que denotamos por I) de manera que, para cada U abierto
de M y , Tp M , se tiene:
I(, ) :=< , >
Se denomina a I primera forma fundamental de la superficie M . Usualmente

escribiremos < , > en lugar de I(, ).
3.2.2. Expresin analtica local

Sea M una superficie de R3 . Presuponiendo que se ha fijado de antemano
una carta (U , c) de M , las componentes gij de la primera forma fundamental
I se escriben:
X xk xk 3
gij < , >= .
ui uj k=1
ui uj
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes gij (que son
estndar en la bibliografa)

E g11 =< , > , F g12 =< , > , G g22 =< , >,
u u u v v v
que se denominan coeficientes de la primera forma fundamental de M . Si
X
2 X2

= i , = i T(u,v) M
i=1
ui (u,v) i=1
ui (u,v)
, entonces se tiene:
X
2
E F 1
< , > = gij i j = ( 1 , 2 ) ;
F G 2
i,j=1 (u,v)
en particular,
||2 = E (u, v) ( 1 )2 + 2F (u, v) 1 2 + G (u, v) ( 2 )2 .

3.2.3. Longitudes de curvas

Sea (U, c = (u, v)) una carta de una superficie M de R3 y sea (t) =
(c )(t) = (u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de una curva
: [a, b] U. Entonces se tiene la siguiente expresin para la longitud de :
Z b Z br
0 du du dv dv
L() := | (t)| dt = E((t))( )2 + 2F ((t)) + G((t))( )2 dt
a a dt dt dt dt
3.2.4. Isometras
Un difeomorfismo : M M se llama isometra, si para cada curva
diferenciable : [a, b] M se tiene
L() = L ( )
Se dice entonces que las superficies M y M son isomtricas, y escribimos
M ' M.
Puesto que, la inversa de una isometra y la composicin de isometras es
isometra, se concluye que la relacin de isometra entre superficies es relacin
de equivalencia.
Observese, que una congruencia (ver 2.5.6) es una isometra, y por tanto,
dos superficies congruentes son isomtricas.
geomtricos computables que se conserven por isometras.
Una caracterizacin local de las isometras puede ser la siguiente:
: M M es isometra si y solo si es biyectiva, y hay una para-
metrizacin local :U U en torno a cada punto p M de forma que
= : U F (U) es una carta de M, y se verifica

gij = gij (22)
Vamos a demostrar la equivalencia, en el supuesto de que :U M sea
una parametrizacin global de M. Supngase que es una isometra. En-
tonces como es difeomorfismo, por el prrafo 2.5.5 se concluye que =
: U M es una parametrizacin global en M. Fijemos (u0 , v0 ) U, y
2
(, ) R arbitrarios. Sea

u = u0 + t
:
v = v0 + t
y por hiptesis, como du/dt =
Z tq
L |[0,t] = E(u, v)2 + 2F (u, v) + G(u, v)2 dt
Z0 t q
= E(u, v)2 + 2F (u, v) + G(u, v)2 dt
0
y derivando los dos miembros con respecto a t en t = 0, se concluye
E(u0 , v0 )2 + 2F (u0 , v0 ) + G(u0 , v0 )2

= E(u0 , v0 )2 + 2F (u0 , v0 ) + G(u0 , v0 )2
para todo . Por tanto se verifica (22).

El recproco es trivial.
3.2.5. Integrales de funciones en recintos coordenados

Sea (U, c = (u, v)) una carta de una superficie M de E3 , con : U U
la parametrizacin local asociada. Una funcin f : U R se dir integrable
(o medible) si lo es f f :U R; en tal caso, se llama integral de f en
M a: Z Z

fd := f (u, v) dudv (23)
M U u v
ntese que si es una determinacin del ngulo entre /u, y /v se
tiene

2 2 2 2
2
u v = u v = u v (1 cos )
= EG F 2
por tanto se verifica tambin

Z Z p
f d = f (u, v) E(u, v)G(u, v) F (u, v)2 dudv
M U
lo que prueba que la integral es una magnitud intrnseca (que depende solo
de la primera forma fundamental).
Un recinto R de M contenido en U se dice medible si lo es c(R ). Se llama
integral de f en R a: Z Z
f d := fR d ,
R M
siendo R la funcin caracterstica de R. Se define el rea de R como:
Z Z
A(R ) := R d = EG F 2 dudv .
M c(R )
La definicin de funcin (o recinto) medible no depende de la parametri-

zacin utilizada, ni tampoco la integral de la funcin (o el rea del recinto).
Probemos esto ltimo:
Pongamos c = (u, v), u, v) dos cartas con el mismo dominio U, por
c = (
(21), se tiene:
2
(
u, v)
det gij = det det gij
(u, v)
as:
Z q
u, v) det gij d
f ( ud
v
c(U)

Z q
u, v)
(
=
f (u, v) det gij det dudv
c(U) (u, v)
Z q
= f (u, v) det gij dudv
c(U)
3.3. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL

Hay otra forma bilineal fundamental sobre cada Tp M que controla las
curvaturas (normales) en p de las curvas contenidas en la superficie. Es la
denominada segunda forma fundamental. Las dos formas fundamentales con-
tienen toda la informacin geomtrica de la superficie.
3.3.1. Campos normales a una superficie.

Un vector R3 se dice que es normal unitaria a un plano vectorial
de R3 si se verifica que < , >= 1, y < , >= 0 , .
Un plano de R3 tiene exactamente dos normales unitarias , y cada
una de ellas define una orientacin de en el siguiente sentido:
Una base (, ) de se dice que es(t) positiva(mente orientada) (con
respecto a ) si el vector tiene el mismo sentido que , es decir, si <
, > es positivo, lo cual equivale a decir que det(, ,) > 0.
Una normal unitaria a una superficie M, es una aplicacin diferenciable
: M R3 sobre una superficie M de R3 tal que (p) es normal unitaria a
Tp M , para todo p M. No siempre existe una normal unitaria XM a
una superficie M pero, cuando existe, se dice que M es orientable y define
una orientacin en M. As, dar una orientacin en M supone establecer una
orientacin sobre cada espacio tangente Tp M y que esta orientacin vare
diferenciablemente al mover el punto p sobre la superficie.
Si la superficie M es conexa y orientable, admite exactamente dos orien-
taciones.
Una carta (U, c = (u, v)) de M induce una orientacin sobre U, que es la
definida por la normal unitaria:
/u /v
: =
|/u /v|
Supondremos, en adelante y salvo aviso explcito, que M es una superficie
conexa de R3 orientada por una normal unitaria . As pues, todo lo que sigue
es igualmente vlido en el dominio de una carta. El signo de algunas funciones
que aqu se van a establecer va a depender de la orientacin elegida. El lector
decidir cules.
3.3.2. Aplicacin de Gauss

El campo normal se puede interpretar como una aplicacin diferenciable
: M S2 R3 , y as interpretada se denomina aplicacin de Gauss.
3.3.3. Operador de Weingarten

Es importante observar, que para cada p M, el vector (p) es normal
a Tp M y a Tp S2 , por tanto, ambos planos vectoriales coinciden, y d(p) :
Tp M Tp S2 = Tp M resulta ser un endomorfismo. Se denomina operador de
Weingarten en p al endomorfismo
Lp = d(p) : Tp M Tp M
Concretando: si Tp M y : I M es una curva por p en M con 0 (0) = ,

se tiene:
Lp () = ( )0 (0)
en particular, si se ha fijado una carta (U , c = (u, v)) de M, podemos escribir
para cada p U !
( )
Lp = (24)
ui
c(p) ui c(p)
3.3.4. Curvatura normal de curvas en superficies orientadas

Sea : I 3 s (s) M una curva birregular parametrizada por
la longitud de arco, sea {T, N, B} el triedro de Frenet de y sea (s) la
curvatura de en s. Se llama curvatura normal de en (M, ) a la proyeccin
del vector de curvatura 00 sobre la direccin normal, es decir:
:=< 00 , > : I R ;
como la curvatura de verifica 00 = T 0 = N , denotando por (s) [0, ]

el ngulo (no orientado) definido por N(s) y ((s)) se tiene:
(s) = (s) < N (s), ((s)) > = (s) cos (s) , s I ;

obsrvese que, en los puntos s I en los que N(s) = ((s)) , se verifica

(s) = (s).
Por otra parte, como < T , >= 0, derivando se tiene :
0 =< T 0 , > + < T, ( )0 > ;
En particular, si (0) = p y T (0) Tp M , se concluye que:
(0) = < d(p)(), >= hLp () , i .
Como consecuencia se obtiene el siguiente:
3.3.5. Teorema de Meusnier

a) Todas las curvas birregulares en M que tienen en un punto p de su
trayectoria la misma recta tangente tienen en dicho punto la misma curvatura
normal.
b) Todas las curvas biregulares en M que tienen en un punto p de su

trayectoria el mismo plano afn osculador (no tangente a M en p) tienen en
dicho punto la misma curvatura.
Probemos el apartado b): Supngase , : I M, parametrizadas por

el arco, (0) = p = (0), y sea el plano osculador comn no tangente a
M en p. Entonces 0 (0), 0 (0) Tp M = L que es una recta vectorial.
As necesariamente es 0 (0) = 0 (0), ya que |0 (0)| = | 0 (0)| = 1. Podemos
suponer que 0 (0) = 0 (0) pues caso contrario sustituiramos (s) por (s).
Adems 00 (0), 00 (0) y son ortogonales a L, luego son necesariamente
proporcionales: 00 (0) = 00 (0) con R. pero por a) se deduce que:
(0) = h 00 (0), (p)i = h00 (0), (p)i = h00 (0), (p)i
Como tiene plano aoculadior en s = 0, se verifica 00 (0) 6= 0 entonces,

necesariamente es h00 (0), (p)i 6= 0, pues si h00 (0), (p)i = 0, entonces sera
= span(0 (0), 00 (0)) = Tp M. as se deduce que = 1, y 00 (0) = 00 (0) por
lo cual tienen la misma cuevatura k = |00 (0)| = | 00 (0)|
Dados p M y Tp M, con || = 1, tendra sentido (por a)) definir

la curvatura normal de (M, ) segn el vector unitario como el nmero
real < d(p)(), > . Ahora bien: dados p M y Tp M, con (6= 0p )
arbitrario, se verifica
hLp (), i hLp (), i

= , (6= 0) R ,
< , > < , >
por lo que definimos la curvatura normal de (M, ) en la direccin de como
el nmero real
< Lp (), >

() := . (25)
< , >
Se llama seccin normal de M en p definida por , a la curva interseccin
de M con el plano afn paralelo a y (p) que contiene a p. Entonces ()
puede interpretarse (salvo el signo) con la curvatura en p de de dicha seccin
normal
3.3.6. Segunda Forma Fundamental

Definicin 3.3.6.1 Dadas M superficie de R3 y orientacin en M, existe
una nica forma bilineal sobre M (que denotamos por II) de manera que,
para cada U abierto de M y , Tp M , se tiene
IIp (, ) := hLp () , i
Se denomina a II segunda forma fundamental de la superficie orientada

(M, ).
Se verifica:
1. Si p M y , Tp M : IIp (, ) = hLp (), i
2. Si p M y Tp M ( 6= 0p ) :
IIp (, )
() = (26)
Ip (, )
3.3.7. Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma Fun-
damental.
Sea (M, ) una superficie orientada de R3 y sea p un punto de M. Defi-
nimos la aplicacin altura hp : R3 R por la relacin:
h (x) :=<
p
(p) > , x R3 .
px,
As, los puntos x M para los que hp (x) > 0 estarn situados a un lado
del plano afn tangente a M en p y los x para los que hp (x) < 0 al otro. Pues
bien, vamos a ver que es precisamente la segunda forma fundamental IIp en
p la que nos proporciona (hasta el segundo orden) este tipo de informacin
sobre la funcin hp en las proximidades de p. En efecto:
Sea Tp M, con || = 1, y sea : I M una curva birregular
parametrizada por la longitud de arco y tal que (0) = p y 0 (0) = .
Estudiemos el comportamiento, en torno al 0 I , de la funcin hp : I
R. Se tiene:

d(hp ) d < p(s), (p) >
(0) = (0) =< 0 (0) , (p) >= 0 ;
ds ds
como (hp )(0) = 0, si por ejemplo fuera d2 (hp )/ds2 (0) 6= 0 , entonces
hp presentara un extremo local estricto en 0 I , lo que nos permitira
concluir que, para I pequeo, (I) estara situada a un solo lado del plano
afn tangente. Ahora bien, usando 3.3.4 y (26) se concluye que
d2 (hp ) 00
2
(0) =< (0), (p) >= () =II(,) ,
ds
lo que nos permite concluir que, efectivamente, IIp controla (hasta el se-
gundo orden) el comportamiento de hp en las proximidades de p.
De esta interpretacin pueden sacarse interesantes propiedades geomtri-
cas sobre cmo es la superficie. Por ejemplo, si la segunda forma fundamental
es definida, la superficie debe estar, en un entorno del punto en cuestin, a
un solo lado del espacio afn tangente; y si es no degenerada pero no definida,
entonces deben existir dos rectas en el espacio afn tangente que dividen a
ste en cuatro sectores, estando la superficie por encima o por debajo de ellos
alternativamente.
3.3.8. Expresin analtica local

Sea (M, ) una superficie orientada de R3 . Presuponiendo que se ha fijado
de antemano una carta (U , c) de M , las componentes hij de la segunda forma
fundamental II se escriben:
X3
2 2 xk
hij , = k .
ui uj k=1
ui uj
En efecto, se tiene que h/uj , i = 0, en todo punto, y as
2

0= , = , + ,
ui uj ui uj uj ui
por otra parte, teniendo en cuenta (24) se ve que L (/ui ) = /ui
as que
2

hij II , = L , = , = ,
ui ui ui uj uj ui ui uj
Teniendo en cuenta que
/u /v 1
= =
|/u /v| EG F 2 u v
queda
1 2
hij = det , , (27)
EG F 2 u v ui uj
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes hij (que son
estndar en la bibliografa)
2 2 2
e h11 =< , >, f h12 =< , >, g h22 =< , > ,
u2 uv v2
y se denominan coeficientes de la segunda forma fundamental de (M, ).
Se ve que la segunda forma fundamental es simtrica, es decir: para todo
U abierto de M y todo , Tp M , II(, ) = II(, ).
Si
X2

X2

= i , = T(u,v) M
i=1
ui (u,v) i=1
i
ui (u,v)
, entonces se tiene:
X
2
e f 1
II(, ) = hij i j = ( 1 , 2 ) ;
f g 2
i,j=1 (u,v)
en particular,
II(, ) = e( 1 )2 + 2f 1 2 + g( 2 )2 .
3.3.9. Congruencias y Formas Fundamentales

Recordemos que un difeomorfismo : M M que preserve las longitudes
de las curvas, se llama isometra, y viene caracterizado por la propiedad
de que para cada parametrizacin local :U U
en M la parametrizacin
= : U F (U) en M, verifica g = g .
ij ij
Supongamos que : M M es la restriccin a M de un movimiento

directo. Entonces evidentemente es isometra (por tanto gij = gij ) y se
tiene
= A + C
donde C = (a, b, c)t es matriz constante, por tanto:
2 2
=A , =A
ui ui ui uj ui uj
Pero adems A : R3 R3 es matriz ortogonal con det A = 1. Esto significa

que A preserva el producto escalar y vectorial por tanto usando las frmulas
27 se concluye:

1 2
hij = q ,
2 u v ui uj
EG F

1 2
= , = hij
EG F 2 u v ui uj
Esto significa que las congruencias tambin preservan la segunda forma

fundamental.
As, el estudio de las propiedades geomtricas de las superficies que per-
manecen invariantes por congruencia, no depende del sistema cartesiano de
coordenadas utilizado.
3.4. CURVATURAS
3.4.1. Aplicaciones autoadjuntas
Sea R un espacio vectorial eucldeo con producto escalar <, > y sea
L : E E una aplicacin lineal. Se dice que L es autoadjunta si < Lv, w >=<
v, Lw>, para todo v, w E. La forma bilineal H : E E 3(v, w) <
Lv, w > R se denomina forma bilineal asociada a L. H es simtrica si
y slo si L es autoadjunta.
El siguiente teorema contiene resultados suficientemente conocidos del
lgebra lineal elemental:
Proposicin 3.4.1.1 Sea L : E E una aplicacin lineal en un espacio

vectorial eucldeo E y sea H su forma bilineal asociada.
a) L es autoadjunta si y slo si tiene, respecto de alguna (o toda) base

ortonormal de E, una matriz representativa simtrica.
b) L es autoadjunta si y slo si, respecto de alguna (o toda) base de E, las
matrices (lij ) , (gij ) y (hij ) , representativas de L , <, > y H en dicha
base, respectivamente, verifican (lij ) = (gij )1 (hij ). En particular, si la
base es ortonormal (gij = ij ), las matrices de L y de su forma bilineal
asociada H coinciden.
c) Si L es autoadjunta, existe una base ortonormal formada por autovecto-
res de L. Esto significa que, respecto de dicha base, la representacin
matricial de L (y de H) es una matriz diagonal:

1
...
.
n
Por otra parte, si H : E E R es una forma bilineal simtrica, existe

una nica aplicacin lineal autoadjunta L : E E que tiene a H por
forma bilineal asociada.
3.4.2. Expresin analtica local del Operador de Weingarten

Sea (M, ) una superficie orientada de R3 . La segunda forma fundamen-
tal define, en cada espacio tangente Tp M, una forma bilineal simtrica; la
correspondiente aplicacin autoadjunta es la aplicacin de Weigarten en p,
ya que
IIp (, ) = < Lp , > , , Tp M
Si (U , c = (u, v)) es una carta de M , el operador de Weingarten viene
determinado, en la base {/u, /v} por funciones diferenciables lij =
lij (u, v) (i, j = 1, 2) , llamadas coeficientes del operador de Weingarten,
tales que

L(
u
) = l11
u
+ l21
v

L( v ) = l12 u + l22

v
Es fcil ver que los coeficientes lij se obtienen a partir de los coeficientes
hij de la segunda forma fundamental; en efecto, usando la Propos. 3.4.1.1.b
queda la siguiente igualdad entre matrices de funciones:
(lij ) = (gij )1 (hij ) ,
o de forma ms explcita:
eG f F fG gF fE eF gE f F
l11 = 2
, l12 = 2
, l21 = 2
, l22 = (28)
EG F EG F EG F EG F 2
3.4.3. Curvaturas de superficies orientadas

Fijado un punto p de una superficie orientada (M, ) de R3 , los invariantes
geomtricos (traza, determinante, autovalores, etc.) de la aplicacin de Wein-
garten Lp determinan invariantes geomtricos de la superficie, que a su vez
nos permiten determinar el aspecto geomtrico de sta en las proximidades
del punto p.
Definicin 3.4.3.1 Fijado un punto p M, se llaman:
a) Curvaturas principales k1 (p), k2 (p) de (M, ) en p a los autovalores de

Lp .
b) Curvatura de Gauss K(p) de (M, ) en p al determinante de Lp .
c) Curvatura Media H(p) de (M, ) en p a 1/2 de la traza de Lp .
Obsrvese que la curvatura de Gauss no depende de la orientacin (local

o global) de la superficie, ya que det(Lp ) = det(Lp ).
Usando (28) se tiene por tanto la siguiente frmula local, que pone de
manifiesto que la curvatura de Gauss K : M R de una superficie de R3 es
una funcin diferenciable:
eg f 2
K := det L =
EG F 2
3.4.4. Clasificacin de los puntos de una superficie

Sea p un punto de una superficie orientada (M, ) de R3 . Aplicando la
Propos. 3.4.1.1.c, se concluye que existe una base ortonormal positiva (e1 , e2 )
de Tp M formada por autovectores de Lp . Segn las definiciones del apartado
anterior, se tiene:
Lp e1 = k1 (p) e1 , Lp e2 = k2 (p) e2 ,
k1 (p) + k2 (p)
K(p) = k1 (p)k2 (p) , H(p) = .
2
Se llama a (e1 , e2 ) base adaptada a (M, ) en p. En estas condiciones:
Definicin 3.4.4.1 Se dice que p es:

a) hiperblico si K(p) < 0
b) parablico si K(p) = 0 y k1 (p) y k2 (p) no son ambas nulas
c) elptico si K(p) > 0
d) umblico si k1 (p) = k2 (p)
e) plano si k1 (p) = k2 (p) = 0.
3.4.5. Direcciones principales

Si p M, se dice que un vector tangente Tp M no nulo define una
direccin principal si es autovector de Lp . As, p es umblico si y slo si todas
las direcciones en Tp M son principales. Por otra parte, si p no es umblico
entonces Tp M posee exactamente dos direcciones principales distintas, que
son las definidas por los vectores e1 y e2 de la base adaptada.
3.4.6. Curvaturas principales e Indicatriz de Dupin.

Sea (e1 , e2 ) una base adaptada a (M, ) en p y sean k1 (p) y k2 (p) las
curvaturas principales: Lp (ei ) = ki (p)ei (elegimos la notacin de forma que
se tenga: k1 (p) k2 (p)). Un vector unitario genrico Tp M se escribe:
= (cos )e1 + (sen )e2 . De esta forma obtenemos un representante cuasi-
cannico de cada direccin; el otro representante sera , obtenido eligiendo
el ngulo + .La curvatura normal de (M, ) en la direccin de es, por :
() = II(, ) =< Lp , >= k1 (p) cos2 + k2 (p)sen2 .
La frmula que acabamos de demostrar (llamada frmula de Euler) prue-

ba que la curvatura normal de (M, ) en p es una combinacin afn y con-
vexa (ya que cos2 0 , sen2 0 y su suma es uno) de k1 (p) y k2 (p). Al
variar entre 0 y 2 , obtenemos todos los valores del intervalo [k2 (p), k1 (p)],
en particular k1 (p) para = 0 (y ) y k2 (p) para = /2 (y 3/2) , que
son los ngulos correspondientes a las direcciones de 1 y 2 . De esta for-
ma concluimos que las curvaturas principales k1 (p) y k2 (p) son los valores
mximo y mnimo, respectivamente, de la curvatura normal de (M, ) en
p. El producto k1 (p)k2 (p) = K(p) es (salvo quizs el signo) el cuadrado de
la media geomtrica de los dos valores extremos, mientras que la curvatura
media H(p) es la media aritmtica de estos extremos; es decir, otra forma de
interpretar la curvatura de Gauss y la curvatura media es como las medias
que razonablemente se pueden hacer de los valores extremos de la curvatura
normal.
El conjunto
Dp := { Tp M | II(, ) = 1}
se denomina indicatriz de Dupin de (M, ) en p. Es evidente que, si Xe1 +

Y e2 Dp , se verifica: k1 (p)X 2 + k2 (p)Y 2 = 1 . Por otra parte, se deduce de
(26) que, si Dp , se verifica: () = 1/ < , > .
Obsrvese que, para el punto p, se tienen las siguientes equivalencias:
a) p es hiperblico si y slo si Dp consiste en un par de hiprbolas cuyas
asntotas tienen direcciones definidas por la ecuacin k1 (p) X 2 +k2 (p)Y 2 = 0.
b) p es parablico si y slo si Dp consiste en un par de rectas distintas.
c) p es elptico si y slo si Dp es una elipse.

d) p es umblico (no plano) si y slo si Dp es una circunferencia.
e) p es plano si y slo si Dp es vaco.
3.4.7. Direcciones asintticas

Si p M, se dice que un vector tangente Tp M no nulo define una
direccin asinttica si < Lp , >= 0, lo que equivale a decir que se anula la
curvatura normal () de (M, ) en la direccin de . Entonces se tiene:
a) p es elptico si y slo si Tp M no posee direcciones asintticas.
b) p es hiperblico si y slo si Tp M posee exactamente dos direcciones
asintticas distintas.
c) p es parablico si y slo si Tp M posee una nica direccin asinttica.
3.4.8. Lneas de curvatura y lneas asintticas

Sea M una superficie de E3 . Una curva regular : I M se dice lnea de
curvatura de M (respectivamente, lnea asinttica de M ) si, para cada t I,
el vector 0 (t) define una direccin principal (respectivamente, una direccin
asinttica) de Tp M. Es importante observar que tanto el carcter de lnea de
curvatura como el de lnea asinttica se preservan frente a cambios regulares
de parmetro.
Una consecuencia inmediata de la definicin algebraica que hemos dado
de direcciones principales es que una curva regular : I M es lnea de
curvatura si y slo si, para cualquier eleccin (no necesariamente global) de
normal unitaria , se verifica:
d ( ) d
= k ,
dt dt
donde la funcin k : I R da lugar, en cada t I, a un autovalor (curva-
tura principal) de L(t) . Este resultado se conoce como teorema de Olinde-
Rodrigues.
Similarmente se prueba que una curva regular : I M es lnea asintti-
ca si y slo si, para cualquier eleccin (no necesariamente global) de normal
unitaria , se verifica:

d ( ) d
, =0.
dt dt
3.4.9. Ecuacin normal

Podemos estudiar la influencia de la primera y segunda formas funda-
mentales en la forma de la superficie en torno a punto p M determinado,
usando un sistema de referencia cartesiano de coordenadas (x, y, z), en don-
de p = (0, 0, 0) y la base adaptada en Tp M es e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0), y
(p) = (0, , 0, 1). En este sistema, un entorno de p en la superficie es grfica

de una cierta funcin z = (x, y) definida en un entorno del (0, 0) R2 . En
la parametrizacin (x, y) = (x, y, (x, y)) se tiene

1 0
x (0, 0) = 0
D = 0 1
y (0, 0) = 0
x y

1 + 2x x y 1 0
(gij ) = (gij )|(0,0) =
x y 1 + 2y 0 1

1 xx x y
(hij ) = q
x y yy
1 + 2x + 2y

xx x y
(hij )|(0,0) = (lij )|(0,0) = xy (0, 0) = 0
x y yy (0,0)
Por tanto las curvaturas principales en p son k1 (p) = xx (0, 0) , k2 (p) =
yy (0, 0), y el desarrollo de Taylor hasta el orden 2 de (x, y) en torno a
(0, 0) es
1
(x, y) = k1 (p) x2 + k2 (p) y 2 + x2 + y 2 (29)
2
donde se entiende que
(x2 + y 2 )
lm =0
(x,y)(0,0) x2 + y 2
y la cudrica M () dada por la grfica de la funcin
1
z = (x, y) = k1 (p) x2 + k2 (p) y 2
2
se parece (hasta el orden 2) en un entorno del punto p a la superficie de
partida.
Como aplicacin, podemos demostrar por ejemplo que si 0 < k2 (p)
k1 (p), entonces en un entorno de p la superficie M se encuentra (al igual que
M ()) a un solo lado del plano tangente, es decir que
0 < (x, y) si 0 < x2 + y 2 <
En efecto, llamando ki (p) = ki , se tiene por (29) que
(x, y) (x2 + y 2 )
=1+2
(x, y) k1 x2 + k2 y 2
pero
(x2 + y 2 ) (x2 + y 2 ) x2 + y 2
= 0
k1 x2 + k2 y 2 x2 + y 2 k1 x2 + k2 y 2 (x,y)(0,0)
ya que
1 x2 + y 2 x2 + y 2 x2 + y 2 1
0< = 2 2
2 2
2 2
=
k1 k1 x + k1 y k1 x + k2 y k2 x + k2 y k2
3.4.10. Smbolos de Christoel

Fijada una carta (U, c = (u, v)), es claro que ( , , ) , donde es la
u v
normal unitaria inducida por la carta, constituye para cada (u, v) una base
de R3 . Las derivadas (??) con respecto a u y v de esta base se podrn a su
vez escribir como combinacin lineal de esta misma base. Adems como
2
2 2
, = hij
ui uj ui uj ui uj
es tangente, se podr escribir (punto a punto) como combinacin lineal de

/uk , es decir
2 X 2

= kij + hij (i, j = 1, 2) , (30)
ui uj k=1
uk
Las funciones kij = kij (u, v) se llaman smbolos de Cristoel.

Por otra parte el operador de Weingarten da la identidad:
X2

= lji (i = 1, 2) ;
ui j=1
uj
se tiene entonces:
2
= 111 + 211 + e (31)
u2 u v
2
= 112 + 212 + f
uv u v
2
= 122 + 222 + g
v2 u v

= l11 l21
u u v

= l12 l22
v u v
Es importante observar ahora que todos estos coeficientes se obtienen a
partir de los de las dos formas fundamentales (gij ) y (hij ).
De hecho, los simbolos de Christoel 1ij , 2ij son las soluciones del sistema

2 1ij
hij = ,
ui uj u v 2ij
3.4.11. Curvatura geodsica:

Sea : I M una curva diferenciable sobre la superficie M orientada
por el vector unitario normal , y sea Supongase que est parametrizada
por el arco, es decir |0 | = 1. Entonces
00 h00 , i
es para cada t un vector tangente a M, y ortogonal a y 00 , por tanto
podemos escribir
00 = g ( 0 ) +
se denomina entonces a g curvatura geodsica de y representa (salvo el
signo) la longitud de la proyeccin del vector de curvatura 00 sobre el plano
tangente. Si denotamos (t) es la curvatura normal en 0 (t), se tiene:de
forma que si = |00 | es la curvatura de se verifica la identidad:
2 = 2g + 2
3.4.12. Geodsicas
Una curva : I M se llama geodsica si 00 = , es decir 00 es
ortogonal a M en todos los puntos (t).
Proposicin 3.4.12.1 Si : I M es geodsica, entonces h 0 , 00 i = 0. En
particular | 0 | es constante y por tanto, est parametrizada con parmetro
proporcional a la longitud de arco.
En particular, una geodsica tiene curvatura geodsica nula.
Sea ( U, c = (u, v)) una carta de M y supngase : I U, con (c)(t) =
(u(t), v(t)) = (u1 (t), u2 (t)). Expresemos analticamente la condicin de que
la proyeccin ortogonal de 00 (t) sobre T(t) M sea nula. Tenemos (t) =
(u(t), v(t)) y as
d X dui
2
=
dt i=1
ui dt
Derivando y aplicando otra vez la regla de la cadena queda:
X 2
d2 d dui d2 ui
= +
dt2 i=1
dt ui dt ui dt2
X
2
2 dui duj X d2 uk
2
= +
i,j=1
ui uj dt dt k=1
uk dt2
Usando ahora la igualdad 30 se tiene:

( 2 ) ( 2 )
d2 X X k dui duj d2 uk X
2
dui duj
= ij + 2 + hij
dt2 k=1 i,j=1
dt dt dt uk i,j=1
dt dt
Como el primer sumatorio es la parte tangencial de 00 , se tiene el siguiente

resultado
Proposicin 3.4.12.2 Sea ( U, c = (u, v)) una carta de M y sea : I U

una curva , con (c )(t) = (u(t), v(t)). Entonces es una geodsica si y slo
si las funciones u1 (t) = u(t), u2 (t) = v(t) verifican el sistema de ecuaciones
diferenciales de segundo orden:
d2 uk X 2
dui duj k
+ ij (u, v) = 0 (k = 1, 2)
dt2 i,j=1
dt dt
El siguiente resultado se obtiene de aplicar el epgrafe 1.2.8 de existencia

y unicidad de soluciones para ecuaciones diferenciales al siguiente sistema
particular

duk = k (i = 1, 2)

dt X2 (k = 1, 2) (32)
d k
= i j kij (u(t), v(t))
dt i,j=1
Proposicin 3.4.12.3 Sea M superficie. Entonces se tiene:
1. Para cada p M y cada Tp M, existe una geodsica : I M por

.
2. Dos geodsicas por Tp M coinciden en la interseccin de sus domi-

nios.
3. Por cada Tp M existe una nica geodsica maximal, que denotamos

por : I M.
4. Fijados Tp M y s R , se verifica:

t Is st I y
(33)
s (t) = (st)
La ltima afirmacin es una consecuencia del particular aspecto de las

ecuaciones (32)
4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 55
4. GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

Imaginemos unos hipotticos seres bidimensionales (pero con sentido de
la distancia eucldea), que habitaran sobre una superficie del espacio eucldeo
R3 ignorantes del espacio ambiente que les rodea. Los elementos geomtri-
cos de esta superficie capaces de ser observados o medidos por estos seres
constituyen lo que se denomina geometra intrnseca de la superficie. Nos
ocuparemos aqu de observadores locales, cuya vista slo alcanza un entorno
coordenado.
4.1. CARCTER INTRNSECO

4.1.1. Carcter intrnseco y longitudes de curvas.
El elemento geomtrico intrnseco por excelencia, en una superficie es la
capacidad de medir longitudes L () de curvas dibujadas sobre M.
Desde luego, el conocimiento de la primera forma fundamental permite
calcular longitudes de curvas en entornos coordenados (ver prrafo 3.2.3).
Recprocamente, supongamos que conocemos las longitudes de curvas en
un entorno coordenado. Probaremos que entonces podremos calcular los co-
eficientes g11 = E, g12 = g21 = F , y g22 = G de la primera forma fundamental.
En efecto, pongamos (t) = ( (t)), con (t) = (u (t) , v (t)) con t I
intervalo real que contiene al origen. Entonces segn el prrafo 3.2.3 podemos
escribir Z t qX
L |[0,t] = gij ( (t)) u0i (t)u0j (t)dt
0
donde el miembro de la izquierda de la igualdad ed conocido para todo t.
Derivando ambos miembros respecto a t en t = 0, queda
qX
d
L |[0,t] = gij ( (0)) u0i (0)u0j (0)
dt t=0
como (0) = (u0 , v0 ), 0 (0) = (u0 (0) , v 0 (0)) = (u00 , v00 ) son arbitrarios, se
concluye que se conoce para todo (u00 , v00 ) R2
0
0 0 E F u0
(u0 , v0 )
F G (u0 ,v0 ) v00
y por tanto se conoce E, F , G en todo punto (u0 , v0 ).

Las magnitudes geomtricas intrnsecas de la superficie se caracterizan
por depender exclusivamente de la primera forma fundamental. De hecho,
tomaremos esto como la definicin de intrnseco.
4.1.2. Isometras
Un difeomorfismo : M M se llama isometra si preserva las longitudes
de las curvas, es decir, si para cada curva diferenciable : [a, b] M se tiene
L() = L ( )
Se dice entonces que las superficies M y M son isomtricas, y escribimos

M ' M.
Puesto que, la inversa de una isometra y la composicin de isometras es
isometra, se concluye que la relacin de isometra entre superficies es relacin
de equivalencia.
Observese, que una congruencia (ver 2.5.6) es una isometra, y por tanto,
dos superficies congruentes son necesariamente isomtricas.
geomtricos computables que se conserven por isometras.
4.1.3. Carcter intrnseco e isometras

Otro punto de vista consiste en afirmar, que una magnitud geomtrica
intrnseca, es aquella que es preservada por isometras:
Si : M M es isometra y :U U es una parametrizacin de M,
entonces como es difeomorfismo se concluye por el epgrafe 2.5.5 que =
: U (U) es una parametrizacin de M. Para cada curva diferenciable
: [a, b] U ( (t) = (u (t) , v (t))) se tiene ( ) = . As resulta que
es la representacin local en U de la curva = , y .
Z b qX
L() = gij ( (t)) u0i (t)u0j (t)dt
a
Z b qX
= L ( ) = gij ( (t)) u0i (t)u0j (t)dt
a
para toda curva en U. Esto significa, (usando el razonamiento del epgrafe

4.1.1) que gij = gij , y en consecuencia preserva las magnitudes geomtricas
intrnsecas (que son las que se expresan en trminos de la primera forma
fundamental).
4.1.4. Los smbolos de Christoel en funcin de la primera FF.

En una carta arbitraria (U, 1 = c = (u, v)), los smbolos kij (i, j, k =

1, 2) pueden ponerse en funcin de los coeficientes gij < u ,
i uj
> (i, j =
1, 2) de la primera forma fundamental. Veamos que esto es as:

gij
= , =
uk uk ui uj
2
2
= , + ,
uk ui uj ui uk uj
* 2 + * +
X X2

= hki , + , hkj
h=1
u h uj ui
h=1
uh
kij + kji ,
donde se usa la notacin

X
2
ijk hij gkh (i, j, k = 1, 2) . (34)
h=1
Teniendo en cuenta ahora que kij = ikj , se concluye que

1 gik gjk gij
ijk = + (i, j, k = 1, 2) ; (35)
2 uj ui uk
con las notaciones introducidas en 3.2.2, las frmulas (35) se escriben:

1 E F 1 E 1 E
111 = , 112 = , 121 = ,
2 u u 2 v 2 v
1 G F 1 G 1 G
122 = , 221 = , 222 = .
2 u v 2 u 2 v
De (34) y (35) se concluye que podemos despejar los hij en funcin de los
gij , obtenindose:
X
1 X kh gik gjk gij
2 2
h kh
ij = ijk g = g + (i, j, h = 1, 2) , (36)
k=1
2 k=1 uj ui uk
siendo la matriz (gkh ) la inversa de la matriz (gij )1 . Con las notaciones

introducidas en 3.2.2, las formulas (36) se escriben:
G E 2 F F + F E G E F G
111 = u u v
, 112 = v u
, ,
2 EG 2 (F )2 2 EG 2 (F )2
2 G F G G F G F E + 2 E F E E
122 = v u v
, 211 = u u v
2 EG 2 (F )2 2 EG 2 (F )2
F E + E G 2 F F + F G + E G
212 = v u
, 222 = v u v
.
2 EG 2 (F )2 2 EG 2 (F )2
Smbolos de Christoel en coordenadas ortogonales: Si F = 0, las

ecuaciones anteriores se escriben
E E G
111 = u
, 112 = v
, 122 = u
, (37)
2E 2E 2E
E G G
211 = v
, 212 = u
, 222 = v
2G 2G 2G
4.1.5. Carcter intrnseco de las geodsicas.

Recordar del epgrafe 3.4.12 que una curva : I M se llama geodsica
si tiene curvatura geodsica nula. Esta condicin no depende del sistema de
coordenadas, pero dado uno, determina las ecuaciones diferenciales de las
geodsicas (32) que dependen solo de los simbolos de Christoel . Asi, si
:M M es isometra y :U U es una parametrizacin de M, entonces
como es isometra se concluye por el epgrafe 4.1.3 que si = :
U (U) entonces gij = gij , y por la expresin (36) dan lugar a las mismas
ecuaciones de las geodsicas. Esto significa que si (t) = (u(t), v(t)) satisface
estas ecuaciones, entonces (t) = (t) es geodsica de M, y (t) =
As, preserva las geodsicas.
(t) es geodsica de M.
En particular, usando la construccin de parametrizaciones del epgrafe
4.1.3
4.1.6. Carcter intrnseco de la curvatura de Gauss

Recordemos que la curvatura de Gauss se escribe en una parametrizacin
local : U U como
eg f 2
K = K(u, v) = K (u, v) =
EG F 2
Denotando u = /u, etc... uv = (u )v = ( 2 /vu) etc,.y usando
las identidades
E = hu , u i , F = hu , v i , G = hv , v i

EG F 2 e = det (u , v , uu ) , EG F 2 f = det (u , v , uv ) ,

EG F 2 g = det (u , v , vv )
se tiene
2
K EG F 2 =
det (u , v , uu ) det (u , v , vv )
det (u , v , uv ) det (u , v , uv )
Nuestro objetivo es probar que esta expresin depende en exclusiva de los

coeficientes E, F, G de la primera forma fundamental.
Por una parte, la identidad de Graham establece que si ai , bj son vectores
columna de R3 entonces
det (a1 , a2 , a3 ) det (b1 , b2 , b3 ) = det (hai , bj i)
as que

E F hu , vv i
2
K EG F 2 = det F G hv , vv i
huu , u i huu , v i huu , vv i

E F hu , uv i
det F G hv , uv i
huu , u i huu , v i huv , uv i
D E
Observese que los coeficientes de la forma ui , ui uj pueden escribirse
en trminos de la primera forma fundamental. Por ejemplo:

hu , uv i = 12 v hu , u i = 12 Ev

hu , vv i = v hu , v i hv , uv i = Fv 12 Gu
hu , uu i = 12 Eu ,...etc.
Sin embargo, la cuestin no est nada clara para los coeficientes huu , vv i
y huv , uv i. Apliquemos el siguiente artilgio de clculo:

E F c E F r
det F G d det F G s
a b x p q x

E F c E F r
= det F G d det F G s
a b xy p q 0
As para nuestro caso, teniendo en cuenta que
vv uv 2
= =
u v uv
tenemos:
x y = huu , vv i huv , uv i

= hu , vv i h , i
u v u uv

1 1
= Fv Gu Ev
u 2 2 v
Estas cuentas conducen finalmente a:

2 E F (1/2)E v
K EG F 2 = det F G (1/2)Gu
(1/2)Ev (1/2)Gu 0

E F (1/2)Ev
+ det F G (1/2)Gu
(1/2)Fu Fu (1/2)Ev 0
Nuestro objetivo ya est conseguido. No obstante, se pueden obtener a

partir de aqu, la siguiente frmula formidable:

1 F E 1 G
K = + (38)
2H u EH v H u

2 F 1 E F E

v H u H v EH u

con H = EG F 2 . En coordenadas ortogonales (F = 0) tenemos

E G
1 v u
K= + (39)
2 EG v EG u EG
Si : M M es isometra entre superficies y K : M R, K :M R

son las funciones de curvatura de Gauss de M y M respectivamente, usando
la construccin del epgrafe 4.1.3, la frmula (38) prueba que K = K ,
por lo que K = K, es decir
( (p)) = K (p) , p M
K
4.2. DERIVACION INTRNSECA

Un campo a lo largo de la curva : I 3 t (t) R3 viene determinado
por una curva vectorial con el diferenciable con el mismo parmetro A : I 3
t A(t) = (A1 (t), A2 (t), A3 (t)) Rn ,
La familia X de campos a lo largo de la curva tiene estructura natural
de F(I)mdulo.
Se define la derivada de A como el campo A0 = DA dt
X tal que

DA dA1 dA2 dA3
, ,
dt dt dt dt
Se tiene as una aplicacin D/dt : X X , que verifica las siguientes

propiedades, para todo A, B X y toda f F(I)
1) D(A + B)/dt = DA/dt + DB/dt
2) D(fA)/dt = (df/dt)A + f DA/dt
3) d hA, Bi /dt = hDA/dt, Bi + hA, DB/dti
Ntese que el vector velocidad 0 de una curva , pertenece al espacio
X . En general
D(k)
(k+1) = X
dt
Veremos que en una superficie M en el espacio eucldeo R3 , aparece una
nocin natural e intrnseca de derivada a lo largo de una curva, que denomi-
naremos derivacin covariante.
4.2.1. Campos a lo largo de una curva

Supongamos ahora que M es una superficie. Si : I M es una curva,
un campo A a lo largo de (notacin: A X ) se dice tangente a M si
A(t) T(t) M , t I. Denotamos por X (M) al conjunto de los campos
a lo largo de que son tangentes a M . El conjunto X (M) constituye un
F(I)mdulo. Obviamente, 0 X (M).
Sea ( U, 1 = c = (u, v)) una carta de M y sea : I U una curva, y
(t) = c (t) , es decir (t) = (u(t), v(t)). y podemos escribir:

A(t) = A1 (t) + A2 (t)
u (t) v (t)
Las funciones Ai = Ai (t) son diferenciables I R y son las componentes

intrnsecas del campo A. Entonces

,
u v
constituyen una base del F (I)-mdulo X (M) y podemos escribir

X

A= Ai (t)
ui
4.2.2. Las proyecciones tangente y normal

Fijado p M, cada vector tangente R3 se descompone de forma nica
en suma = T anp + Norp , donde la parte normal
N orp :=< , (p) > (p)

es ortogonal a Tp M y la parte tangente
T anp := Norp
pertenece a Tp M. Las proyecciones Norp : R3 R3 , Norp y T anp : R3
Tp M , T anp son homomorfismos de espacios vectoriales.
4.2.3. Derivada intrnseca de un campo tangente a lo largo de una

curva
Si A X (M), se define la derivada intrnseca de A como el campo
T an(t)
A DA
: =
dt t dt

DA DA
= , X (M) .
dt dt
Se tiene as una aplicacin /dt : X (M) X (M) , que verifica las

siguientes propiedades, para todo A, B X (M) y toda f F(I) :
1) (A + B)/dt = A/dt + B/dt
2) (fA)/dt = (df/dt)A + f V /dt
3) dtd < A, B >=< A dt
, B > + < A, B
dt
> .
1
Por otra parte, si ( U, = c = (u, v)) una carta de M y sea : I U
una curva, y (t) = c (t), se tiene:

T an
D
= =
dt uj dt uj
X 2 dui
= =
ui uj dt
X dui
= kij
dt uk
P

Por tanto, si A = Ai (t) ui
entonces:

!
A X X
2 2
dAk dui k
= + Aj (ij ) (40)
dt k=1
dt i,j=1
dt uk
4.2.4. Carcter intrnseco de la derivacin intrseca

En vista de la expresin (40) se concluye que la derivacin covariante
tiene carcter intrnseco, pues depende de los smbolos de Christoel que por
el epgrafe 4.1.4 dependen en exclusiva de la primera forma fundamental.
4.3. TRANSPORTE PARALELO

Sea plano afn de R3 . Cada punto p tiene el mismo plano tangente
Tp = 0 plano vectorial de R3 . Hay por tanto un transporte paralelo
natural para llevar vectores tangentes en un punto p a otro punto q
, que viene definido por el isomorfismo lineal ||p,q = id : Tp Tq . Se dice
por esto que los espacios tangentes de estn cannicamente conectados.
Otra manera de ver esto es la siguiente:
Sea : [a, b] 7 una curva que une los puntos p = (a) y q = (b).
Ntese que si A X (), se tiene en este caso
DA A
=
dt dt
Dado un vector Tp , existe un nico campo (a lo largo de ) A
X () tal que A(a) = y DA dt
= 0 ; en efecto, la segunda condicin implica,
escribiendo A (A1 , A2 , A3 ) , que se debe verificar dA dt
i
= 0 (i = 1, ..., n), es
decir, las funciones Ai son todas constantes, y la primera condicin obliga a
que Ai = i (i = 1, 2, 3) . Si se define el transporte paralelo del vector de p
a q como el resultado de evaluar dicho A en b , se obtiene el vector A(b) =
(en este caso, independiente del camino seguido para el transporte).
Veremos que esta idea constituye la parte aprovechable para generalizar
el transporte paralelo al caso de una superficie.
4.3.1. Transporte paralelo

Sea : I M una curva en una superficie M de R3 y sea A X (M)
un campo de vectores a lo largo de (tangente a M) . Se dice que A es
paralelo a lo largo de si A
dt
= 0. Si denotamos por X|| (M) al conjunto de
campos paralelos, de las propiedades de Adt
en 4.2.3 se concluye:
(a) X|| (M) constituye un espacio vectorial sobre R, es decir para todo
, R y todo A, B X|| (M) se verifica que A + B X|| (M).
Por otra parte, para A, B X|| (M) se verifica:

d A B
< A, B >= , B + A, =0+0=0
dt dt dt
por tanto
(b) El producto escalar < A, B > es constante.si A, B X|| (M).
En particular, si A X|| (M) y existe. I, con A ( ) = 0, entonces

hA (t) , A (t)i = hA ( ) , A ( )i = 0 para todo t I, y as A = 0. En particular:
(c) Si A, B X|| (M) y existe I, con A ( ) = B ( ) entonces A = B.
Si es el campo normal unitario a M entonces se tiene
(d) Si A X|| (M), entonces B = ( )A X|| (M). Adems si A 6= 0,

entonces (A, B) determina una base ortogonal en cada punto.
En efecto, como ( )0 (t) y A (t) son vectores de T(t) M para todo t es

( )0 (t) A (t) normal a T(t) M y
tan
B D ( )
= A =0
dt dt
Admitamos provisionalmente que existe un A X|| (M) con A 6= 0. Entonces
|A| = R, y m > 0. Por consiguiente E1 = (1/) A X|| (M) es un campo
unitario paralelo al igual que E2 = ( ) E1 . Se tiene as:
(e) Existe (E1 , E2 ) X|| (M) que forman en cada t I una base ortonor-
mal (E1 (t) , E2 (t)). Por otra parte (E1 , E2 ) constituye una base para
el R-espacio vectorial X|| (M).
(f) Si = E1 ( ) + E2 ( ) T( ) M, entonces || = E1 + E2 es el
nico campo paralelo tal que (|| )( ) =., y la aplicacin T( ) M 3
|| X|| (M) al isomorfismo lineal cuya inversa es X|| (M) 3 A 7
A( ) T( ) M.
(g) Si a, b I , la aplicacin ||a,b : T(a) M 3 7 (||a )(b) T(b) M es un

isomorfismo R-lineal, que se denomina transporte paralelo de p = (a)
a q = (b) a lo largo de . Adems, ||a,b preserva los productos escalares
(es decir, es isometra lineal) y si (a, b) se verifica:||a,b =||,b ||a,
(h) Si : [a, b] M es una curva continua, y existe una particin a = t0 <
t1 < . . . < tr = b, de manera que [ti1 , ti ] es diferenciable, entonces es
posible definir sin ambiguedad
||a,b =||tr1 ,b ||a,t0 : T(a) M T(b) M
que resulta ser una isometra.
La existencia de campos paralelos no nulos sobre cualquier curva dife-

renciable contenida en una carta, queda garantizada mediante la siguiente
proposicin
Proposicin 4.3.1.1 Sea ( U, c = (u, v)) una carta de M y sea P :IU

una curva , con (c )(t) = (u(t), v(t)), y sea un campo A = 2i=1 Ai ( u i
) X (M). Entonces:
!
A X dAk X
2 2
dui k
= + Aj (ij )
dt k=1
dt i,j=1
dt uk
en particular, A es paralelo a lo largo de si y slo si las funciones Ai F(I)

satisfacen el sistema lineal de ecuaciones diferenciales de 1er. orden:
dAk X 2 X dui 2
+ kj Aj = 0 (k = 1, 2) con kj = (kij ) (41)
dt ,j=1 i=1
dt
Corolario 4.3.1.1 Sobre cada curva diferenciable : I M sobre una

superficie M existe un campo AX|| (M) y A 6= 0
Aplicando la teora de existencia de soluciones para los sistemas diferen-

ciales de ecuaciones lineales (1.2.8) en la proposicin anterior se demuestra
el resultado si la curva est contenida en una carta.
Para curvas diferenciables no necesariamente contenidas en una carta, el
resultado se obtiene por particin de la curva en segmentos. Concretamente
Si : [a, b] M es una curva diferenciable, existe una particin a = t0 <
t1 < . . . < tr = b, de manera que [ti1 , ti ] est contenida en una carta, y es
posible definir sin ambiguedad
||a,b =||tr1 ,b ||a,t0 : T(a) M T(b) M
as si 0 6= T(a) M, A(t) =||a,t es un campo paralelo no nulo a lo largo

de .
4.3.2. Revisin de la curvatura geodsica:

Sea : I M una curva diferenciable sobre la superficie M orientada
por el vector unitario normal , y sea A X (M) un campo a lo largo de
(y tangente a M) con mdulo constante |A| = 1. Se tiene as:

d A
hA, Ai = 2 ,A = 0
dt dt
por tanto, (A/dt) (t) es ortogonal a A(t) y a ((t)) por lo que (A/dt) (t)
es proporcional a ((t)) A(t), es decir:
A
= ( ) A
dt
a la funcin : I R se le denomina valor algebraico de A/dt, y se denota
por hA/dti, es decir:

A A
= , A
dt dt
Supongase que est parametrizada por el arco, es decir |0 | = 1 se de-
nomina entonces curvatura geodsica de al valor algebraico g de 0 /dt
y representa (salvo el signo) la longitud de la proyeccin del vector de curva-
tura 00 sobre el plano tangente. Si denotamos (t) es la curvatura normal
en 0 (t), se tiene:
D0 0
00 = = + = g ( 0 ) +
dt dt
de forma que si = |00 | es la curvatura de se verifica la identidad:
2 = 2g + 2
4.3.3. Transporte paralelo y geodsicas

Recordemos que una curva : I M se llama geodsica si 0 /dt = 0,
es decir, si tiene curvatura geodsica nula. Esto equivale a que la velocidad
0 es un campo paralelo a lo largo de . Se dice que la geodsica : I M
es por Tp M , si 0 I y 0 (0) = . Y se dice que es maximal, si no
existe geodsica : I 7 M que extienda a , es decir, tal que I contenga
estrictamente a I y (t) = (t) , t I .
Ntese que, si : I M es una geodsica, entonces se tiene:
0
d h 0 , 0 i 0
=2 , = 0
dt dt
, por lo que | 0 |: I R es una funcin constante. Por tanto, si | 0 (0) |= 1,
entonces est necesariamente parametrizada por la longitud de arco.
Usando las ecuaciones (41) se obtiene la proposicin 3.4.12.2
4.3.4. Transporte paralelo y curvatura de Gauss

Estudiaremos aqu que relacin hay entre la curvatura de Gauss de una
superficie, y el ngulo que giran los vectores cuando los trasladamos paralela-
mente al lo largo de una curva cerrada simple suficientemente pequea. Esta
relacin ser fundamental para poder establecer el teorema de Gauss-Bonnet.
Comenzamos probando el siguiente resultado tcnico:
Proposicin 4.3.4.1 Fijemos sobre una superficie (M, ) un sistema (U, 1 =

c = (u, v)) de coordenadas ortogonales positivas Sea (t) = (u(t), v(t)) y
(t) = ((t)), t I una curva, y A X (M) un campo tangente a M
a lo largo de , y sean

/u /v
U= , V =
E G
los campos unitarios el las direcciones coordenadas. As, (U, V, ) constituyen
una referencia ortonormal a lo largo de , con U, y V tangentes a M, y
= U V normal a M. Entonces se tiene:
a) Existe una funcin diferenciable : I R de forma que
A(t) = cos (t)U + sin (t)V
se denomina a determinacin diferenciable del ngulo ](U, A). Por

otra parte, dos determinacionoes diferenciables de dicho ngulo difieren
en una constante mltiplo entero de 2.
b) Si es determinacin diferenciable del ngulo ](U, A) entonces

A U d
= +
dt dt dt
c) Se tiene:
U 1 G dv E du
=
dt 2 EG u dt v dt
d) Si A es un campo paralelo a lo largo de , y es determinacin dife-

renciable del ngulo ](U, A) entonces:

d 1 E du G dv
= (42)
dt 2 EG v dt u dt
Demostracin: Admitiendo la existencia de una determinacin di-

ferenciable del ngulo ](U, A), probemos b). Se tiene (prescindiendo de t)
A = (cos )U + (sin )V por tanto A = (sin )U + (cos )V . Teniendo

en cuenta que por ser < U, U >=< V, V >= 1, < U, V >= 0, es

U V
,U = ,V = 0
dt dt

U V
, V = U,
dt dt
se tiene:

A A
= , A
dt dt

d U V
= ((sin )U + (cos )V ) + cos + sin , A
dt dt dt

d 2 U 2 V
= + cos , V sin ,U
dt dt dt

d U d U
= + ,V = + , U =
dt dt dt dt

d U
= +
dt dt
El apartado c) se demuestra teniendo en cuenta que

U U 1 /u
= ,V = ,
dt dt EG dt v
y que
/ui X duj X duj
= /uj = kji
dt j
dt ui j,k
dt uk
y la expresin de kji en coordenadas ortogonales (ver 37)
Teorema 4.3.4.1 (Green) Sea R un dominio simple ( es decir, homomorfo

a un disco cerrado) del plano u, v cuya frontera R es la imagen de una curva
continua : [a, b] R2 diferenciable a trozos, (t) = (u(t), v(t))y cerrada
(i.e. (a) = (b)). Sean P = P (u, v), Q = Q(u, v) funciones diferenciables
en R con valores reales. Se supone recorrida de forma que deja a R a su
izquierda (como indica la figura) Entonces:
Z
Q P
dudv
R u v
X r Z ti
du dv
= P (u(t), v(t)) + Q (u(t), v(t)) dt
i=1 ti1
dt dt
donde a = t0 < t1 < ... < tr = b, y |[ti1 ,ti ] es diferenciable.

Figura 2:
Corolario 4.3.4.1 Sea R un dominio simple ( es decir, homomorfo a un

disco cerrado) contenido en el dominio U de un sistema ortogonal de coor-
denadas 1 = c = (u, v). Supongamos que la frontera topolgica R de R
est parametrizada por la curva continua y regular a trozos : [a, b] M,
con (a) = (b) = p. Sea A X|| (M) un campo paralelo a lo largo de , y
: [a, b] R una determinacin diferenciable del ngulo ](U, A), entonces:
Z
(b) (a) = Kd
R

en
R particular ||a,b : Tp M 3 7 (||a,b )(b) Tp M define un giro de ngulo
R
Kd
Demostracin usando la expresin de la curvatura de Gauss en coorde-

nadas ortogonales (39) se tiene para (t) = (u(t), v(t)), t I
Z Z
Kd = K(u, v) EGdudv =
R c(R)
Z
1 E/v G/u
= + dudv
2 c(R) v EG u EG
Z b Z b
E/v du G/u dv d
= dt = dt
a 2 EG dt 2 EG dt a dt
en donde se ha utilizado el teorema de Green en el plano para la penltima

igualdad y la frmula (42) aplicada en cada trozo diferenciable para la ltima.
5 GEOMETRIA GLOBAL 70
5. GEOMETRIA GLOBAL
5.1. LA ESTRUCTURA METRICA GLOBAL
En lo que sigue, M es una superficie conexa de R3 . Veremos que en M
puede definirse un concepto natural de distancia entre dos puntos, que es la
longitud del camino sobre la superficie ms corto (caso de que un tal camino
exista) que los une. A posteriori se ve que dicho camino ms corto, si existe, es
necesariamente geodsico. La topologa inducida por esta distancia resultar
ser la natural de M . Equipada M con esta distancia, cabe preguntarse en qu
condiciones es un espacio mtrico completo. Una respuesta la proporciona el
teorema de Hopf-Rinow, que establece la equivalencia entre la completitud
mtrica y la completitud geodsica.
5.1.1. Conexin por caminos

Un camino en M es una aplicacin continua : [a, b] M que verifica
la siguiente propiedad: existe una particin a = t0 < t1 < < tk = b de
forma que cada i = |[ti1 ,ti ] es una curva (diferenciable). Se dice que
une (a) y (b) . Se define la longitud del camino como
X
k
L() := L(i )
i=1
y se prueba que la longitud es independiente de
la parametrizacin de
la particin de [a, b] elegida.
Si : [c, d] M es otro camino con (c) = (b), entonces puede definirse

el camino unin de y : : [a, b + d c] M de manera obvia, y se
verifica:
L( ) = L() + L()
Finalmente, usando que M es conexa se concluye que: para todo p, q M,
existe un camino que los une.
5.1.2. Distancia intrnseca en superficies

Si S es un subconjunto de M, se denota por p,q (S) a la familia de todos
los caminos : [a, b] M que unen p y q y que verifican (t) S, t [a, b].
Ntese que si M es una superficie compacta, entonces para todo p, q M,
es p,q (M) 6= , y definimos la distancia (en M) de p a q como:
d(p, q) := inf{L() | p,q (M)}

La funcin d : M M 3 (p, q) d(p, q) R+ {0} verifica , para todo

p, q, r M , las propiedades:
1. d(p, q) 0, d(p, q) = 0 p = q
2. d(p, q) = d(q, p)
3. d(p, r) d(p, q) + d(q, r)
Estas propiedades son fciles de probar, y dan carcter d de distancia

en M. Probaremos que se trata de una distancia, cuya topologa coincide
con la inducida en M por R3 [ms adelante (Corolario ??) daremos otra
demostracin con herramientas mas potentes]
En efecto, fijado un punto p M, construimos una carta (U, c = (u, v))
con c(p) = (0, 0), y tal que B = {(u, v) : u2 + v 2 1} U =c(U). Sea
S = { = ( 1 , 2 ) : 21 + 22 = 1}, y gij = gij (u, v) la primera forma fundamen-
tal. La funcin h : B S R con

E(u, v) F (u, v) 1
h(u, v, ) = ( 1 , 2 ) = g(u, v)(, )
F (u, v) G(u, v) 2
es diferenciable sobre un compacto, y alcanza un mnimo a = mn h > 0, y

un mximo b = max h > 0, por tanto se tiene a g(u, v)(, ) b (u, v) B
y todo S o tambin:

2
a b (u, v) B, R {(0, 0)}
e g(u,v) e
p q

en donde = 21 + 22 es la norma euclidea y = h(u, v, ) es
e g(u,v)
la norma mtrica. Esto sirve para demostrar que para toda curva : I B
diferenciable se verifican las desigualdades:

aLe () Lg () bLe () (43)
donde Le y Lg denotan las longitudes euclideas y mtricas respectivamente.

As, si B = {q U : c(q) B} se concluye para todo q B:
d(p, q) = inf{L() | p,q (M)} inf{L() | p,q (B)}

= inf{Lg (c) | p,q (M)} = inf{Lg () | 0,c(q) (B)}

b inf{Lg () | 0,c(q) (B)} = b |c(q)|e

esto prueba, que para todo < b se tiene

Be (p, / b) B (p)
donde hemos denotado Be (p, ) = {q U : |c(q)|e <} y B (p) {q M |

d(p, q) < }.
Recprocamente, se puede probar, que para todo < 1, se tiene:

B (p) Be (p, ) con = a (44)
En efecto, cualquier curva : [0, d] M con (0) = p, que salga de B tiene

longitud mayor o igual que a, ya que

L() L(|B ) = Lg (c|B ) aLe (c|B ) a

as si d(p, q) a entonces d(p, q) = inf{L() | p,q (M)} =
inf{L() | p,q (B)}...etc. y por (43) se concluye que a |c(q)|e d(p, q),
lo que prueba (44). Como {Be (p, ) : 0 < < 1} es base de entornos de p en
la topologa relativa de M, queda concluida la demostracin.
5.2. SUPERFICIES DIFEOMORFAS ISOMTRICAS

O CONGRUENTES
En lo que sigue, M y M denotan superficies de R3 . Los objetos geomtri-
cos que corresponden a M sern distinguidos tambin por una barra; as, si
K es la curvatura de Gauss de M, K ser la de M, etc. Aunque los concep-
tos de difeomorfismo isometra y congruencia entre superficies ya han sido
introducidos en los epgrafes 2.5.5 y 2.5.6, 4.1.2 los voveremos a reconsiderar
ahora desde un punto de vista ms global.
5.2.1. Difeomorfismos y homeomorfismos

Recordemos (ver 2.1.) que una aplicacin diferenciable : M M se
1
llama difeomorfismo si es biyectiva y es tambin diferenciable. Resulta
as que una biyeccin diferenciable : M M tal que, para cada p M ,

su diferencial d |p : Tp M T(p) M es isomorfismo lineal, es necesariamente
un difeomorfismo.
Las superficies M y M se dicen difeomorfas si existe : M M difeo-
morfismo, y escribimos M M.
Como la identidad y la composicin de difeomorfismos son difeomorfis-
mos, se concluye que la relacin es de equivalencia.
Un difeomorfismo es en particular homeomorfismo, y por tanto dos su-
perficies difeomorfas son tambin homeomorfas.
Se tiene el siguiente resultado:
Teorema 5.2.1.1 Dos superficies M y M de R3 conexas y compactas son

homeomorfas si y slo si son difeomorfas.
5.2.2. Isometras
Otra forma de definir las isometras es la siguiente:
Sean M y M superficies de R3 . Una aplicacin diferenciable : M M
se llama isometra si es biyectiva y, para cada p M, su diferencial d |p :
es una transformacin ortogonal, es decir:
Tp M T(p) M
< d |p , d |p >=< , > , , Tp M ;
en particular, d |p es un isomorfismo lineal para todo p M y, por lo

dicho antes, es difeomorfismo y su inversa 1 tambin es isometra. Las
superficies M y M se dicen entonces isomtricas, y escribimos M M. Como
la identidad y la composicin de isometras son isometras, se concluye que
la relacin es de equivalencia.
Naturalmente, esta definicin equivale a la establecida en el epgrafe 4.1.1
y por tanto preserva como vimos la geometra intrseca local. La siguente
proposicin establece la versin global de este hecho:
es una isometra, entonces:

Proposicin 5.2.2.1 Si : M M
a) preserva la longitud, es decir: para toda curva : I M , se tiene

) = L()
L(

b) preserva la distancia, es decir: d(p, q) = d((p), (q)), p, q M
c) preserva las geodsicas: si : I M es geodsica, tambin lo es

: I M.

d) preserva la curvatura de Gauss: K((p)) = K(p) , p M.
Observacin 5.2.2.1 Se demuestra que, si : M M es una aplicacin

suprayectiva que preserva la distancia, entonces es una isometra. Adems,
si M es completa, no es necesario suponer que sea suprayectiva.
5.2.3. Superficies localmente homogneas

Una superficie M de R3 se dice localmente homogenea si, para cada par
de puntos p, q M , existen entornos U y V de p y q y una isometra
: U V con (p) = q. Naturalmente, por la proposicin anterior se ve
que una superficie localmente homognea tiene necesariamente curvatura de
Gauss constante. Pero tambin el recproco es cierto:
Teorema 5.2.3.1 (Minding) Si M tiene curvatura de Gauss constante,

entonces M es localmente homognea.
5.2.4. Congruencias
Sean M y M superficies de R3 . Recordemos que una aplicacin : M
M se llama congruencia si existe un movimiento A : R3 R3 de forma que
= A |M , es decir:
: M 3 p A(p) M
Se dice entonces que las superficies M y M son congruentes, y escribimos
3
M M. Como los movimientos en R son difeomorfismos, tambin lo son las
congruencias entre superficies. Ms an: denotando por A O(n) la parte
ortogonal de A , y dado que
DA |p : R3 3 A R3
es una transformacin ortogonal, se concluye que, para cada p M,

d |p : Tp M 3 dA |p T(p) M
es tambin una transformacin ortogonal; de donde se concluye que : M

M es tambin una isometra.
Puesto que, evidentemente, la inversa de una conguencia y la composicin
de congruencias son congruencias, se concluye:
Proposicin 5.2.4.1 La relacin de congruencia entre superficies

es de equivalencia. Adems, dos superficies congruentes son isomtricas, es
decir:
M M M M (45)
Una bella caracterizacin de las congruencias viene dada por el siguiente:
Teorema 5.2.4.1 Supngase M superficie conexa y orientable. Un difeo-

morfismo : M M es congruencia si y slo si, para cada p M , la
preserva la primera y (con orientaciones
diferencial d |p : Tp M T(p) M
adecuadas) la segunda formas fundamentales.
La demostracin de este teorema global, se puede hacer con herramientas

locales. Podemos suponer en principio que M es dominio de una parametri-
zacin :U M, y sea = : U M la correspondiente parametrizacin
donde se ha supuesto que : M M
de M, es isometra. Usando 4.1.3 se

concluye que gij = gij , Es decir, g11 = g11 = E, g12 = g12 = F , g22 = g22 = G
y en estas condiciones, se trata de probar que con las orientaciones adecuadas
a , y :
congruencia hij = hij
La implicacin facil () ya ha sido probada en el pargrafo 3.3.9. La
otra es dificil y no la probaremos.
5.2.5. Rigidez
La implicacin contraria a (45), esto es, que dos superficies isomtricas
sean congruentes, no es en general cierta; pero si, fijada M, la implicacin es
cierta para todo M , se dice que M es rgida; es decir: una superficie M se
llama rgida si toda superficie isomtrica a M es congruente con M.
Intuitivamente hablando, una superficie rgida es aqulla que no puede
cambiar de forma sin estiramientos; as, por ejemplo, de la experiencia
comn se deduce que una hoja de papel no es rgida (cmo formalizar esta
experiencia?). Otro ejemplo de superficie rgida es la esfera; para probar la
rigidez de la esfera es suficiente demostrar el siguiente:
Teorema 5.2.5.1 Una superficie de R3 conexa, compacta y con curvatura

de
Gauss constante K > 0 es necesariamente una esfera de radio R = 1/ K .
5.3. CURVATURA Y TOPOLOGIA

Estamos ahora en condiciones de comprender el enunciado de algunos
bellos teoremas con nombre propio, que muestran la fuerte relacin que existe
entre la curvatura y la topologa de la superficie.
Conocemos el significado y sabemos calcular (recordar 3.2.5) la integral de
funciones sobre una superficie cuando el recinto de integracin est contenido
en un entorno coordenado. En el caso de que la superficie sea compacta, es
posible definir la integral sobre recintos (medibles) arbitrarios y, en particular,
sobre toda la superficie. La idea consiste en establecer una particin del
recinto suficientemente fina, de forma que cada parte est incluida en un
entorno coordenado, y en sumar todas las integrales parciales.
Uno de los resultados ms profundos y paradigmticos de la teora glo-
bal intrnseca de superficies lo constituye el teorema de Gauss-Bonnet, que
relaciona la integral de la curvatura de Gauss sobre una superficie compacta
con el gnero (topolgico) g de la superficie.
En lo que sigue, M es una superficie de R3 .
5.3.1. Tringulos en una superficie

Un tringulo T en una superficie M es, por definicin, una regin simple
cuyo borde viene determinado por una curva : [t0 , t3 ] M continua,
inyectiva, y regular en tres trozos, de acuerdo con la particin t0 < t1 < t2
< t3
Se llaman lados de T a los segmentos ([ti1 , ti ])y vrtices a (ti ) i =
1, 2, 3. Se supone que cada i |[ti1 ,ti ] (i = 1, 2, 3) est parametrizada
por la longitud de arco.
El tringulo T se dice geodsico si sus lados son imgenes de geodsicas.
5.3.2. Triangulaciones e integrales

Una triangulacin de una superficie M es una familia finita T = {T1 , ..., Tn }
de tringulos de tal forma que:
(1) i Ti = M
(2) Si Ti Tj 6= , entonces, o bien Ti Tj es un nico vrtice, o bien es

exactamente un lado comn (con sus dos vrtices incluidos)
Puede probarse que, en estas condiciones, se verifica adems la propiedad:
(3) Cada lado de T es exactamente interseccin de dos tringulos distintos

de T .
Si n0 n1 , y n2 = n denotan respectivamente el nmero de vrtices lados

y trinfulos de T , se denomina caracterstica de Euler de la superficie M
respecto de la triangulacin T = {T1 , ..., Tn } al entero:
T (M) := n0 n1 + n3
Cuando disponemos, en una superficie M, de una triangulacin T =

{T1 , ..., Tn }, podemos definir la integral de una funcin diferenciable f : M
R por la regla:
Z Xn Z
fd := f d ,
M i=1 Ti
donde las integrales sobre los tringulos Ti fueron ya definidas en 3.2.5. Se

demuestra que el valor de esta integral es independiente de la triangulacin
T elegida; en particular, es independiente de que los tringulos sean o no
geodsicos.
5.3.3. Teorema de Gauss para tringulos geodsicos pequeos

Dado un tringulo T en (M, ) superficie orientada , elijamos un sentido
de recorrido para la curva regular a trozos que parametriza su borde T
de forma que 0 , apunte hacia el interior de T .
En estas condiciones, se denominan ngulos externos (orientados) a los

ngulos:
i := ( i , i ) (, ) (i = 0, 1, 2 ) ,
donde i = 0i (ti ), i = 0i+1 (ti ) para i = 1, 2 y 0 = 03 (t3 ), 0 = 01 (t0 )se
denominan ngulos internos a los ngulos:
i := i (0, 2) (i = 0, 1, 2) .
En la geometra del plano eucldeo, la suma de los ngulos internos de

un tringulo vale radianes, y la de los externos es igual a 2 radianes. En
una superficie arbitraria, si tomamos el tringulo suficientemente pequeo,
podremos conseguir que la suma de los ngulos externos no sea muy distinta
2 radianes:
Definicin 5.3.3.1 Un tringulo T en (M, ) superficie orientada se dir
que es un tringulo geodsico pequeo, si est contenido en un dominio de
coordenadas ortogonales y verifica (con las notaciones anteriores) las condi-
ciones: Z

Kd < , y |0 + 1 + 2 2| <

T
Usaremos sin demostracin el siguiente resultado:

Proposicin 5.3.3.1 Sobre una superficie M de R3 compacta existe siempre
alguna triangulacin T formada por tringulos geodsicos pequeos.
Vamos a ver que la suma de los ngulos internos de un tringulo geodsico

pequeo excede a radianes en un valor que coincide con la integral de la
curvatura de Gauss sobre la superficie del tringulo
Teorema 5.3.3.1 (Gauss) Sea T un tringulo geodsico pequeo en una

superficie M de R3 . Si K es la curvatura de Gauss de M , se tiene:
Z
K = 0 + 1 + 2
T
Demostracin. Sea T un tringulo geodsico pequeo en M . La idea es

aplicar el corolario ?? a la regin simple T bordeada por el borde triangular
que supondremos parametrizada respecto al arco. Como los trozos regulares
de son geodsicas es fcil ver geomtricamente como se traslada el vector 0
alrededor de , y se concluye que el ngulo girado es en total: 2 0 1 2
Rusando el corolario ?? se concluye que este ngulo tambin se describe por
T
K. aplicando ahora que el tringulo es pequeo, se concluye que ambos
nmeros coinciden, es decir:
Z
K = 2 0 1 2
T
de donde se deduce fcilmente el resultado.
5.3.4. Teorema de Gauss-Bonnet

Estamos ya en condiciones de probar el resultado fundamental de este
epgrafe:
Teorema 5.3.4.1 ( Gauss-Bonnet) Sea M una superficie de R3 compacta

y con curvatura de Gauss K : M R y sea T una triangulacin de M
formada por tringulos geodsicos pequeos. Se tiene entonces:
Z
Kd = 2T (M)
M
Demostracin. Si i , i , i son los ngulos internos del tringulo Ti de

T = {T1 , ..., Tn } , por el teorema 5.3.3.1 se concluye
Z n Z
X X
n
Kd = Kd = (i + i + i ) n .
M i=1 Ti i=1
Pero es evidente que se verifica

X
n
(i + i + i ) = 2n0 ;
i=1
adems se tiene (teniendo en cuenta la propiedad 3 de las triangulaciones):

2n1 = 3n2 . Con todo lo cual se concluye:
Z
Kd = 2nv n = (2n0 + 2n2 2n1 ) = 2T (M)
M
Observacin 5.3.4.1 La condicin de que los tringulos de T sean geodsi-

cos y pequeos no es necesaria para la validez del teorema. Para convencerse
de ello, basta:
1) observar (por consideraciones elementales) que un refinamiento T 0 de
T (en donde cada Ti T se subdivide en tringulos Tj0 T 0 ) da la misma
caracterstica de Euler para M. R
2) recordar (apartado anterior) que M Kd no depende de la triangula-
cin elegida para calcularla.
De lo anterior, se deduce:
Corolario 5.3.4.1 La caracterstica de Euler T (M) no depende de la trian-

gulacin geodsica T que se utilice para calcularla, y se denotar a partir de
ahora por (M).
5.3.5. Superficies topolgicas en R3

La caracterstica de Euler (M) puede definirse a nivel topolgico y es
de hecho invariante por homeomorfismos. Recordaremos ahora algunos re-
sultados sobre clasificacin de superficies topolgicas, que ponen de relieve
el alcance del teorema 5.3.4.1.
Una superficie topolgica de R3 es un subconjunto M de R3 con la propie-
dad de que, por cada punto p M , existen abiertos U de R2 y U de M (con
p U ) y existe una aplicacin :U U , llamada parametrizacin local,
a la que slo se le impone ser homeomorfismo. Pueden definirse entonces,
a este nivel, los conceptos de tringulo T , triangulacin T y caracterstica
T (M). El resultado fundamental es el siguiente:
Teorema 5.3.5.1 Una superficie topolgica M de R3 compacta siempre ad-

mite una triangulacin T . Adems se tiene:
1) Si T y T 0 son dos triangulaciones de M , entonces T (M) = T 0 (M) ;

este nmero entero, denotado por (M) , se denomina caracterstica
de Euler de M
2) Existe un entero no negativo g(M) , llamado gnero (topolgico) de M,

de forma que (M) = 2 2g(M)
3) Dos superficies topolgicas M y M de R3 conexas y compactas son ho-

meomorfas si y slo si tienen la misma caracterstica de Euler.
Con este teorema y el teorema. 5.3.4.1 se obtiene, por ejemplo:
Corolario 5.3.5.1 Si M es una superficie (diferenciable) de R3 conexa y

compacta con curvatura de Gauss K 0 y K no es idnticamente nula,
entonces M es homeomorfa a la esfera.
Observacin 5.3.5.1 Del teorema anterior se deduce que el gnero g(M)

de una superficie orientada compacta M, determina su tipo topolgico. In-
tuitivamente el gnero es el nmero de agujeros de M, entendiendo que la
esfera carece de agujeros, el toro tiene un agujero ...etc.
5.3.6. Ovaloides
Un ovaloide es una superficie M de R3 conexa y compacta (y por tanto
orientable) con curvatura de Gauss K > 0 en todo punto. Por ejemplo, una
esfera de radio R > 0 es un ovaloide con curvatura constante K = R12 .
Quizs uno de los teoremas ms significativos sobre ovaloides es el teorema
de Bonnet, que afirma que una superficie conexa y completa M de R3 ms
curvada que la esfera es compacta y tiene un dimetro := sup{d(p, q) |
p, q M} menor o igual que ella:
Teorema 5.3.6.1 ( Bonnet) Admitamos que la curvatura gaussiana K de

una superficie conexa y completa M de R3 satisface la condicin:
K (para algn real > 0) .

Entonces M es compacta (y por tanto ovaloide) y el dimetro de M satisface

la desigualdad

.

Por otra parte, es fcil ver que hay superficies completas con curvatura
K > 0 que no son compactas, por ejemplo la dada por la ecuacin z =
x2 + y 2 . As pues, los ovaloides se caracterizan por ser superficies conexas
y completas cuya curvatura de Gauss est acotada inferiormente por una
constante positiva.
Desde el punto de vista topolgico, todos los ovaloides son equivalentes,

como se vio en el Corolario 5.3.5.1. Pues bien, tambin lo son desde el punto
de vista diferenciable:
Teorema 5.3.6.2 ( Hadamard) Si M es un ovaloide, entonces la aplica-

cin de Gauss : M S2 , asociada a cualquier normal unitaria , resulta
ser un difeomorfismo. En particular, M es difeomorfo a la esfera.
5.3.7. Superficies de curvatura no positiva

El resultado fundamental para superficies M de R3 conexas, completas y
con curvatura de Gauss K 0 es que, para todo p M , hay una aplicacin
expp : Tp M M que es aplicacin recubridora.En particular se tiene:
Teorema 5.3.7.1 ( Hadamard) Si una superficie M es simplemente co-

nexa, completa y con curvatura de Gauss K 0 , entonces M es difeomorfa
a R2 .
Se puede probar que las nicas superficies de R3 conexas, completas y

con curvatura de Gauss constante K = 0 son los cilindros y los planos. Por
otra parte, un teorema de Hilbert asegura que no existen superficies de R3
completas y con curvatura constante negativa.

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GEOMETRIA DIFERENCIAL DE CURVAS

Javier Lafuente Lpez

Revision Enero de 2010

2. SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 22

2.3.4. Definiciones equivalentes de superficie. . . . . . . . . . 28

3. LAS FORMAS FUNDAMENTALES 36

3.4.8. Lneas de curvatura y lneas asintticas . . . . . . . . . 50

4. GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 55

1.1. CURVAS PLANAS

1.1.1. Vector velocidad

1.1.2. Curvas regulares

1.1.3. Recta tangente y recta normal

La recta tangente a en t0 , que es la recta que pasa por (t0 ), y tiene

La recta normal a en t0 , que es la recta que pasa por (t0 ), y tiene

en particular, si es regular, tambin lo es.

1.1.5. Trayectorias y trayectorias orientadas.

1.1.6. Sobre la geometra de las curvas

1.1.7. Curvas conguentes

1.1.8. La Geometra intrseca

1.1.9. Curvas en implcitas

Teorema (breve) de la funcin implcita Sea D un abierto de R2 y F :

{(t, g(t)) : t (a, b)} = {(x, y) U:F (x, y) = 0}

de esta forma la trayectoria de la curva regular : (a, b) 3 t (t, g(t)) R2

Puntos singulares y regulares. Cuando F : D R es una funcin dife-

Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C

Direccin normal y la tangente en un punto regular Si F : D R

es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ).

1.1.10. Longitud de una Curva.

donde se entiende que ti = ti+1 ti , y t = max{ti : i = 1, . . . r}.

Si t : J I es un cambio de parmetro, entonces usando la frmula (1)

La longitud es pues un concepto que pertenece a la geometra de la curva.

1.1.11. Parametrizacin por el arco

L( | [a, b]) = b a a, b J, a < b

Si : I R2 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin

es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva

1.1.12. Diedro de Frenet

el vector normal unitario es:

Ntese que si la curva est PPA entonces T = 0 , y N = 0 (t).

1.1.13. Determinacin diferenciable del ngulo.

T (t) = (cos (t), sin (t)) t I

Tenemos as definida paso a paso r : [a, b] R que es DDA.

N(t) = ( sin (t), cos (t)) t I

donde es una DDA. Parece claro que la definicin dada de curvatura es

1.1.15. Frmulas de Frenet

1.1.16. Carcter intrnseco de la curvatura

y como det A = 1, se concluye = det (0 , 00 ) = det A det ( 0 ,

1.1.17. Teorema Fundamental (versin plana)

Por otra parte, dada una aplicacin diferenciable : J = [0, L] 3 s

1.1.18. Clculos con parmetro arbitrario

R t Sea : I R2 una curva regular, : I R una DDA, y s = s(t) =

que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene:

1.2. CURVAS EN EL ESPACIO

es un cambio de parmetro con s0 (t) = |0 (t)|. Si t = s1 : J I, la curva

1.2.1. Triedro de Frenet

y a = (s) se la denomina funcin de curvatura. Finalmente se define el

B(s) = T (s) N(s) (8)

Se denomina a (T, N, B) triedro (mvil) de Frenet para la curva .

1.2.2. Frmulas de Frenet

X = hX, T i T + hX, Ni N + hX, Bi B

En particular T 0 = hT 0 , T i T + hT 0 , Ni N + hT 0 , Bi B pero como hT, T i =

Nos proponemos calcular ahora N 0 en funcin de (T, N, B). Tenemos N 0 =

1.2.3. Clculo de la curvatura y la torsin

que podemos escribir en forma matricial:

tomando determinantes, y teniendo en cuenta que det (T, N, B) = 1 se con-