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1
1.1. Introduccin
En este apartado se presentarn los modelos matemticos en donde el sistema ser
estudiado como visto desde el computador. ste recibe mediciones del proceso a intervalos
discretos y transmite una nueva seal de control tambin a intervalos discretos. El objetivo
es entonces describir los cambios en las seales de muestra a muestra sin importar el
comportamiento entre ellas. Es de recalcar que a pesar de que estos modelos muestran el
comportamiento en los puntos de muestreo, el proceso fsico sigue siendo un proceso
continuo.
1.2. Representacin en Variables de Estado
No se debe olvidar que la planta a controlar sigue siendo continua y que se observa
su comportamiento en el instante de muestreo. Sea una planta con una dinmica descripta
en variables de estado como la ecuacin siguiente:
x& ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
[1.1]
y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )
Una situacin comn en control es encontrar los CDA construidos de tal manera que
mantengan la seal analgica constante hasta la llegada de una nueva conversin. Es
natural entonces elegir los instantes de muestreo, tk, como los instantes en donde el control
cambia. Como la seal de control es discontinua, es necesario precisar su comportamiento
en la discontinuidad. Se adopta por convencin que la seal es continua por derecha.
Si se lo controla con una seal u reconstruida con un bloqueador de orden cero, esta
ser constante durante todo el perodo de muestreo y la evolucin de los estados durante
este perodo se podr calcular, resolviendo [1.1],
x (t) = e x ( tk ) + e Bu ( ) d
A( tt k ) t A(t )
[1.2]
tk
x ( tk +1 ) = xk +1 = e x (tk ) + d Bu ( tk )
A( tk +1 tk ) tk +1 A( t )
e [1.3]
tk
x ( tk +1 ) = ( tk +1 , tk ) x ( tk ) + ( tk +1 , tk ) u ( tk )
[1.4]
y ( tk ) = Cx ( tk ) + Du ( tk )
con
2
A( tk +1 tk )
( tk +1, tk ) = e
[1.5]
( tk +1, tk ) =
tk + 1 A(t )
e d B
tk
La relacin entre las seales muestreadas est dada por la ecuacin lineal en
diferencias [1.4]. Esta no involucra ningn tipo de aproximacin, da el exacto valor de las
variables y de la salida en el instante de muestreo ya que la seal de control es constante
durante el perodo de muestreo. El modelo [1.4] es llamado modelo de un sistema
muestreado con bloqueador de orden cero y es el equivalente al [1.1].
En muchos casos D es nula. Una razn es que en los sistemas controlados
digitalmente existe un pequeo retardo entre el muestreo de y la salida de control u.
Adems la respuesta del sistema entre muestreos es parte de la respuesta al escaln. Se
puede considerar que el sistema acta a lazo abierto entre dos instantes de muestreo.
Si el perodo de muestreo se lo llama T, si el sistema es invariante en el tiempo y la
matriz D es nula, se puede simplificar de la siguiente forma:
xk +1 = xk + uk
[1.6]
yk = Cxk
con
= e AT
T [1.7]
= e A d B
0
transformada de Laplace e AT = ( sI A) )
1
-
- teorema de Cayley-Hamilton
- llevar la matriz a la forma cannica de Jordan
3
Para sistemas de orden menor o igual a dos o para rdenes superiores con alguna
estructura especial se pueden hacer clculos manuales.
Una posible forma es mediante desarrollo en serie de la matriz
AT 2 AiT i +1
= e A d = IT + + L+
T
[1.8]
0 2! ( i + 1) !
resultando
= I + A
[1.9]
= B
Otra forma es utilizar la Transformada de Laplace ya que
e AT = ( sI A) )
1
[1.10]
- Teorema de Cayley-Hamilton
An + an 1 An1 + L + a1 A + a0 = 0 [1.12]
o lo que es lo mismo
An = an 1 An 1 L a1 A a0 [1.13]
An = f ( I , A, A2, L, An 1 ) [1.14]
An +1 = an1 An L a1 A2 a0 A
= an1 ( an1 An1 L a1 A a0 ) L a1 A2 a0 A [1.15]
= f ( I , A, A2, L, An1 )
4
f ( ) = q ( ) ( ) + h ( ) [1.16]
f ( A) = h ( A) [1.17]
este polinomio es de grado n-1. La ecuacin [1.16] se cumple para todos los
autovalores de A
AT
En el caso del clculo de e se puede considerar como un polinomio de grado
infinito y calcularlo en base al polinomio caracterstico de A.
Ejemplo 1. Teorema Cayley-Hamilton
0 1
A= [1.18]
12 7
cuyo polinomio caracterstico es
1
( ) = I A = = 7 + 12 = ( 4 )( 3)
2
[1.19]
12 7
el polinomio a calcular es
f ( ) = e T [1.20]
h ( ) = 1 + 0 [1.21]
y se cumple que
f ( ) = eT = h ( ) = 1 + 0 [1.22]
e4T = 1 4 + 0
3T [1.23]
e = 1 3 + 0
de donde se puede deducir el valor de las constantes
1 = e 4T e3T
[1.24]
0 = 3e + 4e
4T 3T
5
reemplazando
3e 4T + 4e 3T e 4T e3T
e AT
= [1.26]
12 ( e e ) 4e 3e
4T 3T 4T 3T
0 1 0
x& ( t ) = x (t ) + u ( t )
0 0 1 [1.27]
y t = 1 0 x t
( ) [ ] ()
1 0 0 T 1 T
= +
+ 0 = 0 1 [1.28]
0 1 0 0
T2
T
= 1 d = 2 [1.29]
0
T
T 2
1 T
xk +1 = xk + 2 uk
1 1 T
[1.30]
yk = [1 0] xk
Ejemplo 3. Motor
Un modelo simple, normalizado de un motor de cc es el siguiente
1 0 1
x& ( t ) = x ( t ) + u (t )
1 0 0 [1.31]
y t = 0 1 x t
( ) [ ] ()
1
0
0 s +1
1
s + 1 0 1 s
( sI A) =
1
= = 1 [1.32]
1 s s ( s + 1) 1 s + 1 1
s ( s + 1) s
6
e T 0
= e AT = [1.33]
1 e
T
1
e 1 e T
=
T
d = T
[1.34]
1 e T 1 + e
0
xka +1 = xk a + uka
xka + 2 = xk a +1 + uka +1 = 2 xka + uk a + uka +1
M [1.35]
xk = k k a
xka + k k a +1
uka + L + uk +1
k 1
= k k a xka + k j 1 u j
j = ka
La solucin tiene dos partes: una que depende de la condicin inicial y otra que es
una suma ponderada de las seales de entrada.
1.5. Pasaje de Discreto a Continuo
Con el muestreo de un sistema se define una correspondencia entre un sistema
continuo, como el [1.1] y un sistema discreto como el [1.6]. Un ejemplo simple mostrar
que esta correspondencia no siempre se puede invertir.
Ejemplo 4. Sistema de primer orden
No hay ecuacin diferencial de primer orden que despus del muestreo d la
ecuacin en diferencia
xk +1 = 0,5 xk + uk [1.36]
7
A=
ln
T
1
= ln T ( ) [1.38]
B = 1 [1.39]
Si el sistema no tiene integradores, I es no singular
B = 1 = ( A ) A = ( A I ) A
1 1
[1.40]
0 0
x& ( t ) = x ( t ) + u (t ) [1.41]
0
2
=+ i i = 0,1, [1.42]
T
x& ( t ) = Ax (t ) + Bu ( t td ) [1.44]
(k +1)T
x ( ( k + 1) T ) = e AT x (kT ) + e (
A ( k +1)T )
Bu ( t d ) d [1.45]
kT
= 1u ( (k + 1) T ) + 0u ( kT )
8
(k +1)T
e A(kT + T ) Bd u (( k 1) T ) +
kT +
xk +1 = xk + e A(kT + T ) Bd u (kT ) [1.47]
kT kT +
x ( ( k + 1) T ) = x (kT ) + 0u ( kT ) + 1u ( (k 1) T ) [1.48]
= e AT
A( T td ) td
1 = e 0
e A d B [1.49]
T td
0 = e A d B
0
x ( (k + 1) T ) 1 x ( kT ) 0
= u ( ( k 1) T ) + 1 u (kT ) [1.50]
u ( kT ) 0 0
1 T
= e AT = [1.51]
0 1
1 = e A(T td )
td
e A d B =
1 T t d
td2 t T td
2 = d
2
( ) [1.52]
0
0
td
td
(T td )2
e A d B =
T td
0 = [1.53]
0 2
T td
9
d (
1 T t T td
2
) ( T td ) 2
x ( (k + 1) T )
= 0 1
( t
2 )
td T d x ( kT )
2
+ T t d u ( kT )
u ( ( k 1) T )
[1.54]
u ( kT ) td 1
0 0 0
10
Retardo mayor al muestreo td = ( d 1) T + td :
x ( ( k + 1) T ) = x (kT ) + 0u ( ( k d + 1) T ) + 1u (( k d ) T ) [1.55]
x (( k + 1) T ) L 0 x (kT ) 0
1 0
(u ( k d + 1 ) T ) 0 0 I L 0 u ( ( k d ) T ) 0
=M M M M M + M u ( kT )
M
[1.56]
u ( ( k 1) T ) 0 0 0 L I u (( k 2 ) T ) 0
0 0 0 L 0 u ( (k 1) T ) I
u ( kT )
Advertimos que en este caso se necesitan d.r nuevas variables para representar el
retardo, siendo r el nmero de entradas. El polinomio caracterstico de la representacin
espacial es ?dr A (?) donde A (?) es el polinomio caracterstico del sistema sin retardo. El
siguiente ejemplo ilustra el uso de la frmula general.
Ejemplo 7. Mquina de Papel
T = 1 d = 3 td = 0,5
= e 1 = 0,37 [1.58]
0 = e d = 1 e 0,5 = 0,39
0,5
[1.60]
0
11
forma de la seal de control durante un intervalo de muestreo no es crucial. Si el perodo de
muestreo es corto comparado con las constantes de tiempo del sistema la respuesta est
esencialmente dada por la integral de la seal de control durante el intervalo de muestreo.
De [1.5] resulta que un cambio en la forma de la seal de control cambiar pero
no . Esto se ve en el ejemplo siguiente.
Ejemplo 8. Doble Integrador con Bloqueador Diferente
Considrese un doble integrador con perodo de muestreo h. Se asume que el
circuito bloqueador es tal que la seal de control es a (k) durante la primera mitad del
perodo de muestreo y u (k) en la segunda mitad. Entonces resulta
buk
uk auk
Bloqueador T
T/2
0
1 T
= e AT = [1.62]
0 1
1 3 T + T
T 2 2
A(T ) T A(T )
= 2
e Bd + T e Bd = [1.63]
0
2 2 4 T + 4 T
( T td ) 2
e A d B =
T td
0 = [1.64]
0 2
T td
xk = Txk [1.65]
% % + Du
= Cx
k k
12
La ecuacin caracterstica
det [ I ] = 0 [1.67]
Esto es importante a fin de dar a las diferentes matrices formas adecuadas para
trabajar.
det [ I ] = n + a1 n1 + L + an = 0 [1.69]
si se construye la matriz
C
C
O= [1.70]
M
n 1
C
y resulta no singular, se puede encontrar el nuevo estado de la forma,
a1 1 0 L 0 b1
a b
0 1 L 0
2 2
x%k +1 = M x%k + M uk
[1.71]
an 1 0 0 L 1 bn 1
an 0 0 L 0 bn
yk = [1 0 L 0] x%k
resulta muy fcil encontrar la relacin entre variables de estado y relacin entrada
salida.
Co = L n 2 n 1 [1.72]
13
a1 a2 L an1 an 1
1 0
0 L 0 0
x%k +1 = 0 1 L 0 0 x%k + 0 uk
[1.73]
M M
0 0 L 1 0 0
yk = [b1 b2 L bn ] x% k
U = [ u0 L uN 1 ]
T
[1.74]
Y = [ y0 L y N 1 ]
T
Y = HU + Y p [1.75]
14
perodo de muestreo de duracin y registrando la salida. Para condiciones iniciales nulas el
valor h (k,m) da la salida del sistema al tiempo tk para un pulso unitario en el instante tm.
Para sistemas con muchas entradas y salidas la respuesta impulsional h es de forma
matricial.
Para sistemas invariantes, la respuesta impulsional es una funcin de solamente k-m
elementos, es decir
h (k , m ) = h ( k m ) [1.77]
Para un impulso
0 k <1
hk = k 1
[1.79]
C k 1
% k 1% = ( CT 1 )(T T 1 )k 1 T
h%k = C%
[1.80]
= ( CT 1
) T k 1 1 k 1
T T = C = hk
- Operador Adelanto
El operador desplazamiento hacia adelante se llama q. Tiene la propiedad
qfk = fk +1 [1.81]
Norma
f = sup fk [1.82]
k
15
o
=
2 2
f fk [1.83]
k =
- Operador Retardo
La inversa del operador desplazamiento hacia adelante es llamado operador
desplazamiento hacia atrs y su notacin es q -1. Resulta
q 1 f k = fk 1 [1.84]
(q na
+ a1qna 1 + L + ana ) yk = (b0q nb + b1q nb 1 + L + bnb ) uk [1.86]
A ( q ) = q na + a1q na 1 + L + ana
[1.87]
B ( q ) = b0q nb + b1q nb 1 + L + bnb
A ( q) y k = B (q ) u k [1.88]
16
con d = na nb exceso de polos
polinomio recproco
A* ( q 1 ) yk = B* ( q 1 ) uk d [1.91]
A (q) = q
A* ( q ) = qq 1 = 1 [1.92]
A** ( q ) = 1
17
- Propiedades
El objetivo del lgebra de los sistemas es transformar el manejo de ecuaciones en
diferencias en problemas algebraicos puros. Resulta de la definicin del operador
desplazamiento que la ecuacin en diferencias [1.88] se puede multiplicar por potencias de
q lo que significa simplemente un corrimiento hacia adelante en el tiempo. La ecuacin
desplazada en distintos tiempos se puede multiplicar por nmeros reales y sumada. Esto es
equivalente a multiplicar dicha ecuacin por un polinomio en q.
Para obtener un lgebra adecuada es conveniente poder dividir una ecuacin como
la [1.88] por un polinomio en q. Un ejemplo mostrar que no es posible dividir por un
polinomio en q salvo casos especiales.
Ejemplo 9. Divisin con Operador Desplazamiento
yk +1 ayk = uk a <1
[1.93]
( q a ) yk = uk
valor inicial y0
k 1 k
yk = a k y0 + a k j 1u j = a k y0 + a j 1uk j [1.94]
j =0 j =1
1 q 1
yk = uk = uk [1.95]
qa 1 aq 1
Esto es la convergencia de la serie
yk = q 1 (1 + aq 1 + a 2 q 2 +L ) uk = a j 1uk j [1.96]
j =1
[1.96] y [1.94] excepto que las entradas y salidas sean nulas para instantes negativos
Es posible desarrollar un lgebra que permita la divisin por un polinomio arbitrario
en q si se asume que hay algn ko tal que todas las secuencias son ceros para todo k mayor
o igual a ko. En estas condiciones el lgebra permite multiplicacin, divisin, suma y resta
de ecuaciones con polinomios en el operador desplazamiento. Esta condicin lleva
implcito el considerar condiciones iniciales nulas (ver ejemplo).
1.12. Funcin de Transferencia
El clculo con el operador desplazamiento permite expresar la relacin entrada
salida como una funcin racional del operador desplazamiento tanto hacia adelante como
hacia atrs. A esta funcin se la denomina funcin de transferencia y es fcilmente
obtenible de la descripcin del sistema eliminando las variables internas usando
operaciones algebraicas.
18
Considrese, por ejemplo, un modelo en variables de estado. Para obtener la
relacin entrada salida se debe eliminar el vector de estado:
xk +1 = qxk = xk + uk [1.97]
( qI ) xk = uk [1.98]
{
yk = Cx k + Duk = C ( qI ) + D uk
1
} [1.99]
Funcin de Transferencia
H ( q ) = C ( qI ) + D
1
[1.100]
H * ( q 1 ) = C ( I q 1 ) q 1 + D = H ( q )
1
[1.101]
B ( q)
H ( q ) = C ( qI ) + D =
1
[1.102]
A( q)
generalmente b0 = 0
Ejemplo 10. Funcin de Transferencia del Doble Integrador
q 1 1 0,5 0,5 ( q + 1)
1
H ( q ) = [1 0] =
0 q 1 1 ( q 1)
2
[1.104]
0,5( q + q
1 2
)
= 1 2
1 2q + q
19
Ejemplo 11. Funcin de Transferencia del Doble Integrador con Retardo
td = 0,5seg
H ( q ) = C ( qI )
1
( 0 + 1q1 )
1 q 1 1 0,125 + 0,375 q
1
= [1 0] 2 [1.105]
( q 1) 0 q 1 0,5 + 0,5q 1
0,125 ( q 2 + 6q + 1) 0,125 ( q 1 + 6q 2 + q 3 )
= =
q ( q2 2q + 1) 1 2q 1 + q2
2
a1 1 b1
xk +1 = xk + uk
a2 0 b2 [1.106]
yk = [1 0] xk
1
q + a1 1 b1 b q + b2
H ( q ) = [1 0] = 2 1 [1.107]
a2 q b2 q + a1q + a2
- Propiedades
H ( q ) es independiente de transformaciones
H% ( q ) = C% ( qI % = CT 1 ( qTT 1 T T 1 )1 T
% ) 1
1
= CT 1 T ( qI ) T 1 T
[1.108]
= CT 1T ( qI ) T 1T
1
= C ( qI ) = H ( q )
1
- Polos y Ceros
Los polos de un sistema son las races del denominador de H o sea del polinomio
caracterstico. Los ceros son las races del numerador de H y se obtienen haciendo B(z)=0,
son los polos de la inversa de H. En el ejemplo del doble integrador, el sistema tiene un
cero en -l.
20
Los retardos en un sistema introducen polos en el origen. E1 sistema en el ejemplo
del doble integrador con retardo tiene 3 polos: dos en 1 y uno en el origen y tiene dos ceros
en -3 v8.
- Orden de un Sistema
El orden de un sistema es la dimensin de su representacin en el espacio de estado
o el nmero de polos en su modelo entrada salida.
Se debe hacer notar la importancia de utilizar el operador desplazamiento hacia
adelante para determinar el orden del sistema debido a los retardos. El uso de este operador
es importante para determinar polos, ceros y orden del sistema.
G ( s) H ( q) =
b1q + b2
q + a1q + a2
2
1 T
s q 1
1 T 2 ( q + 1)
2 ( q 1)
2
s2
e sT q1
a 1 e aT
s +a q e aT
a
1
a
( aT 1 + e aT ) q + (1 e aT aTe aT )
a
1
s (s + a)
q (1 + e ) q + e aT
2 aT
a2 (1 e (1 + aT ) )q + e ( e
aT aT aT
+ aT 1)
(s + a)
2
q 2 2e aT q + e 2aT
b (1 e aT ) a (1 e bT ) a (1 e bT ) e aT b (1 e aT ) e bT
ab q +
b a ba
( s + a )( s + b)
q2 ( e aT + e bT ) q + e ( )
a + b T
21
bT aT
c (1 e bT ) c (1 e aT )
e e + c b c aT c a bT
s+c b a q + e ( a+b )T + e + e
b a ab b ( a b) a ( a b)
( s + a )( s + b)
q (e + e bT ) q + e ( )
2 aT a+b T
(
b1 = 1 e 0T cos 0 1 2 T +
0
)
0 1 2 (
sen 0 1 2 T )
02
s2 + 20 + 02
b2 = e20T + e 0T 0
1 2 ( ) (
sen 0 1 2 T cos 0 1 2 T )
0
(
a1 = 2e 0T cos 0 1 2 T )
a2 = e 20T
b1 =
1
0 1 2 (
e 0T sen 0 1 2 T )
s b2 = b1
s + 2 0 + 02
( )
2
a1 = 2e 0 T cos 0 1 2 T
a2 = e 20T
yk = kT [1.109]
Tz
Y ( z ) = 0 + Tz 1 + 2T 2 z 2 + L = [1.110]
( z 1)
2
xk +1 = xk + uk
[1.111]
yk = Cxk
aplicando Transformada en Z
k
k=0
z k
xk +1 = z z xk x0
k =0
[1.112]
= z x k + z u k
k k
k =0 k=0
22
z ( X ( z ) x 0 ) = X ( z ) + U ( z ) [1.113]
X ( z ) = ( zI ) zx0 + U ( z )
1
[1.114]
Y ( z ) = C ( zI ) zx0 + C ( zI ) U ( z )
1 1
[1.115]
donde
H ( z ) = C ( zI )
1
[1.116]
G (s)
Y ( s) = [1.117]
s
Si consideramos que la salida {y(hk)} tiene una transformada en Z
(
Y% ( z ) = Z ( y ) = Z L1 (Y ( s ) ) ) [1.118]
H ( z ) = (1 z 1 )Y% ( z ) [1.119]
Pasos
G ( s)
1- Antitransformar s
2- Calcular la Transformada en Z (de una tabla)
3- Multiplicar por (1 z )
1
- Tabla de Transformadas en Z
La Tabla siguiente muestra algunas funciones temporales, su transformada de
Laplace y su transformada en Z pudindose usar para calcular los pasos 1 y 2. En los
23
manuales, las tablas de transformadas se encuentran en esta forma.
f L( f ) Z(f)
1 z
1 (escaln)
s z 1
1 Tz
kT
( z 1)
2
s2
1 1 T 2 z ( z + 1)
(kT )
2
2 ( z 1)
3
2 s3
kT z
T
e 1 + s z e
T
z 1 e
kT 1
1 e
s (1 + s )
T
( z 1) z e
z sen ( T )
sen ( kT )
s + 2
2
( z 2 z cos (T ) + 1)
2
1 esi T 1
H ( z) = Re s G ( s) [1.120]
si z e si T
s
24
f.c.e.m
d (t)
um(t) = k b m(t) = k b [1.123]
dt
circuito de armadura
d ii(t)
ui(t) = r i ii(t) + Li + u m(t) [1.124]
dt
carga:
d (t) d (t)
2
p m(t) = J 2
+B [1.126]
dt dt
o sea
k p I i(s) = ( s J + s B ) (s)
2
[1.127]
Funcin de Transferencia
(s) kp
G(s) = = [1.128]
U i(s) s J Li s + ( r i J + L i B ) s + ( ri B + k b k p )
2
para Li 0
(s) KM
G(s) = = [1.129]
Ui(s) s ( TM s
1 + )
con
kp
KM = [1.130]
ri B + k b k p
ri J
TM = [1.131]
ri B + k b k p
KM
G(s) = KM = TM
[1.132]
s ( 1+ T M s ) 1
s +s
TM
Funcin de Transferencia Discreta:
25
G(z) = ( 1 - z-1 ) Res s 1G(s)
G(s)
polos
( - e sT z-1 )
s
KM [1.133]
= ( 1 - z-1 ) Res TM
+ s ( 1 - e sT z -1 )
G(s) 2 1
s T M
polos
s
Clculo de los residuos:
kM T M
Re s = T [1.134]
1
-
TM
1 - e -T M z -1
KM
1 d
=
Re s = TM
( 2 - 1 ) ! ds 0 1 + s 1 - sT -1
( e z )
0
T M
[1.135]
- KM - K M T esT z-1
= TM + TM
1
2
1
( ) + s ( 1 - esT z -1 )
2
sT -1
+ s 1 - e z
TM TM 0
finalmente
T z -1
G(z) = ( 1 - z-1 ) K M
TM TM
- +
1 - e z
sT -1
1 - z -1 ( 1 - z -1)2
( ) ( )
[1.136]
K M T M (1 - z ) - T M 1 - e T M z (1 - z ) + T z 1 - e T M z
2 T T
-1 - -1 -1 -1 - -1
( )
=
1 - e T M z (1 - z )
T
- -1 -1
-1
-
T
(-
T
-1
K M z T - T M + T M e T M + T M - (T + T M ) e T M z
)
( )
G(z) = [1.137]
1 - e T M z (1 - z )
T
- -1 -1
26
- Polos
i ( ) = e
i ( A)T
[1.138]
Plano S Plano Z
wN
-wN
Plano S Plano Z
wN
-wN
27
Plano S Plano Z
3p/T
p/T
-p/T
-3p/T
la transformacin es z = e
sT
02
[1.139]
s2 + 2 0 + 02
z 2 + a1z + a2 = 0 [1.140]
con
(
a1 = 2e 0T cos 0 1 2 T ) [1.141]
2 0T
a2 = e
- Ceros
No existe una frmula para relacionar los ceros continuos y discretos. Si el sistema
continuo es una funcin racional tiene ceros donde se anula el numerador y d = r 1 ceros
en infinito, donde r es el exceso de polos en la funcin de transferencia continua, es decir
la diferencia entre polos y ceros.
Para perodos de muestreo cortos un sistema discreto tendr los ceros en
zi e si [1.142]
donde los si son los ceros del sistema continuo. Los r 1 ceros correspondientes a
los ceros infinitos del sistema continuo se convierten en los ceros de los polinomios Zr
presentados en la tabla siguiente a medida que el muestreo tienda a cero ya que para s muy
grande la funcin de transferencia se aproxima a G ( s ) = s r .
28
r Polinomio Races
1 1 -
2 z +1 1
3 z2 + 4 z + 1 -3.73 -0.27
29
Ejemplo 16. Sistema continuo sin Ceros
2
[1.143]
( s + 1) ( s + 2)
antitransformando el cero se ubica
z=
(1 e ) e 2 (1 e ) e
2 T T T 2 T
2 (1 e ) (1 e )
T 2 T
[1.144]
De acuerdo a la tabla r = 2
Zr = z + 1 = 0 [1.146]
6 (1 s )
G ( s) = [1.147]
( s + 2 )( s + 3)
antitransformando el cero se ubica
30
8e 2T 9e 3T + e 5T
z= [1.148]
1 9e2T + 8e 3T
para T 1,25 , z 1 y para perodo de muestreo mayores la inversa es siempre
estable.
1.15. Eleccin del Perodo de Muestreo
Ya se discuti la importancia de la correcta eleccin del perodo de muestreo. Un
perodo muy largo har imposible la reconstruccin y uno muy corto incrementar
innecesariamente la carga del computador. Se discutir aqu la relacin entre el perodo de
muestreo y los polos del sistema continuo.
Es til caracterizar el perodo de muestreo con una variable adimensional que tenga
alguna interpretacin fsica adecuada. Para sistemas oscilatorios es comn normalizarlo con
respecto al perodo de oscilacin; para sistemas no oscilantes, se lo hace con respecto al
tiempo de crecimiento.
Tr
Nr = [1.149]
T
es el nmero de muestras en el tiempo de crecimiento.
Nr 2 4
1 tan
Tr = e = cos [1.150]
0
donde ? = cos f .
Para un amortiguamiento de ? =0,7 resulta h 0, 5-1 ( ? O est en rad/seg). Tambin se
elige N r 2 4
Recordar: sistema muestreado es ms deficiente que el continuo.
La eleccin del perodo de muestreo depende:
31
comportamiento requerido
dinmica propia del sistema
perturbaciones
actuadores
sensores
cmo fue modelado
Perodo de muestreo muy grande
imposibilita la reconstruccin
Mucho tiempo en lazo abierto
Perodo de Muestreo muy corto
Incrementa la carga del computador
Introduce errores numricos
Si el sistema tiene retardo
T 1 1 td [1.151]
4 8
Dependiendo del tipo de proceso
Caudal 1seg
Presin 5 seg
Nivel 10 seg
Temperatura 20 seg
Una eleccin racional del perodo de muestreo para control en lazo cerrado debe
basarse en una comprensin acabada de su influencia en la performance del sistema de
control. Parece razonable pensar que la ms alta frecuencia de inters deber estar cerca del
ancho de banda del sistema en lazo cerrado. Se puede calcular a partir del ancho de banda o
lo que es su equivalente del tiempo de crecimiento del sistema en lazo cerrado.
Generalmente se usa una frecuencia de muestreo de 6 a 10 veces el ancho de banda, o de 2
a 3 veces en el tiempo de crecimiento. Estos valores parecen mucho menores que los
usados en el procesamiento de seales. Los perodos de muestreo son comparativamente
ms bajos en los problemas de control ya que su dinmica es generalmente de tipo pasa
bajos.
32