Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Errores PDF
Errores PDF
Error dinmico: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo
transitorio, es decir el tiempo que tarda la seal de respuesta en establecerse.
La respuesta de un sistema en rgimen transitorio se analizar al final de este captulo; por
ahora slo diremos que para estudiar este tipo de respuesta se utilizan seales de prueba, el
siguiente cuadro muestra las transformadas de Laplace de las mismas:
Transformada
Funcin del tiempo
funcin de s
Impulso 1
El siguiente grfico muestra la respuesta de un sistema ante una entrada escaln y el error
as generado:
Error dinmico
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
c(t)
e(t)
0.4
r(t)
0.2
-0.2 0 1 2 3 4 5
-0.4
-0.6
Tiempo t
C G
= ; C = EG
R 1+ G H
EG G E 1
= =
R 1+ G H R 1+ G H
R
E=
1+ G H
Expresamos la transferencia de lazo abierto G.H en forma de constantes de tiempo:
R
ess = lim s
t 1+ G H
R
ess = lim s
t k (Ta s + 1) (Tb s + 1)
1+ n
s (T1 s + 1) (T 2 s + 1)
Luego para distintas entradas R(s) se calcula ess; suponiendo tres entradas tipo de prueba,
escaln unitario, rampa unitaria y parablica.
En cuanto al valor del exponente n de la expresin de ess, se define como sistema tipo
0, 1, 2, 3, etc., segn sea n igual a 0, 1, 2, 3, etc., respectivamente.
Si bien el trmino integrador 1/sn disminuye el error estacionario, no se estudian
sistemas de mayor tipo que tres (3) ya que el sistema tiende a tornarse inestable.
Los coeficientes de error esttico son factores de mrito , cuanto mayores son mejor es el
sistema respecto del error estacionario.
1
kp = lim G H ess =
s 0 1 + kp
1/s 2 1 1
ess = lim s = lim = lim
s 0 1 + G H s0 s (1 + G H ) s0 s + s G H
Siendo :
kv = lim s G H ; el error esttico de velocidad, por lo tanto :
s 0
1
ess =
kv
Si la entrada es parablica:
1/s 3 1 1
ess = lim s = lim 2 = lim 2 2
s 0 1 + G H s0 s (1 + G H ) s0 s + s G H
Siendo :
ka = lim s 2 G H ; el error esttico de aceleracin, por lo tanto :
s 0
1
ess =
ka
e (t )2
dt
0
El objetivo ser entonces minimizar el valor de esta integral (criterio vlido para los
siguientes ndices).
e(t ) dt
0
Sus caractersticas son:
La integral es:
t e (t ) dt
2
Se caracteriza por:
Los grandes errores iniciales tienen poco peso pero los que se producen ms tarde
son fuertemente penados.
La integral es:
e(t ) t dt
0
Se distingue por:
Buena selectividad.
Nota : Los criterios se utilizan en la optimizacin de sistemas para lo que hay que
considerar algn parmetro respecto del cual se pueda operar.
Por ejemplo si como resultado de la integral del correspondiente criterio aparece el valor del factor
de amortiguamiento o bien algo que influya sobre l como por ej. la ganancia, derivaremos respecto
del mismo hallando el mnimo para disminuir el error segn ese criterio hasta el ptimo.