Prcticas.

IntroduccinalautilizacindeRobotStudioABB

1.Descripcindelsoftware.
2.Conceptosynomenclatura.Interfazdeusuario.
3.Insertarunsistemarobticoespecfico.Elcontroladorvirtual.
4.Cinemticadirectaeinversa.Movimientolinealyarticular.
5. Programacin de un robot.
6. Panel de control y modos de funcionamiento. El Virtual FlexPendant.
7.Ejerciciosdelaprctica.

1
 Objetivos
j
Conocer las caractersticas y capacidades de RobotStudio ABB.
Saber manejar y mover un robot dentro del entorno de simulacin.
Conocer la metodologa para la creacin y movimiento de un robot
industrial dentro de RobotStudio.
Tener la capacidad de crear trayectorias lineales y articulares mediante el
entorno de simulacin.

2
 RobotStudioABB(versin5.13.02) permitecrear,programary
simularclulasyestacionesderobotsindustrialesABB.
Simulador comercial potente, con diversas caractersticas
y
capacidades:
Creacin automtica de cualquier tipo de estacin.
Importacin de geometras y modelos 3D de cualquier formato
(RobotStudio trabaja sobre CATIA).
Programacin y simulacin cinemtica de las estaciones.
Facilidad de diseo y creacin de clulas robticas (robot y dispositivos).
Permite exportar los resultados obtenidos en simulacin a la estacin real.

Entornovirtualmuyrealistaquepermitesimulardemanera
muyprecisatuaplicacin/procesoreal.

<<ImgenescortesadeABB>>

3
 El simulador RobotStudio funciona sobre RobotWare (software
que se instala antes) conjunto de archivos necesarios para implementar
todas las funciones (virtualreal), configuraciones, datos y programas
necesarios para el control del sistema robot.

Porcadamodelofsicoderobotnuevo,
seactualizalaversindeRobotWare

ProgramacinenRAPID
(lenguajepropioABB)

4
 Objetivos y trayectorias
Objetivo: posicin o coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objetivo
posee una posicin
i i (x,y,z
( definidos
d fi id en un sistema
i de
d coordenadas),
d d ) una orientacin
i i
(rx, ry, rz), que cuando el robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho
valor, y una configuracin, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el
objetivo.
Trayectoria: secuencia de instrucciones de movimiento hacia los objetivos. Una
instruccin de movimiento se compone de:
Referencia a objetivo.
Datos del movimiento (tipoarticular,
(tipo articular lineal,
lineal circular; velocidad,
velocidad precisin,
precisin etc.)
etc )
Una referencia a datos de herramienta y a un objeto de trabajo.

Conceptos y nomenclatura

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 Sistemas de coordenadas
Sistema de coordenadas del mundo: sistema de coordenadas que representa la
totalidad de la estacin o clula de robot. Se utiliza como referencia base del resto de
sistemas de coordenadas (direcciones XYZ).
Sistema de coordenadas de la base del robot: cada robot de la estacin tiene un
sistema de coordenadas situado en la base del robot, utilizado como referencia para
sus objetivos y trayectorias.
Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta (TCP): el TCP es
el punto situado en el centro de la herramienta. Todos los robots tienen un TCP
predefinido en el punto de montaje de la herramienta del robot tool0. Al ejecutar
una trayectoria o programa, ell robot
b mueve ell TCP
C hasta
h d h posicin.
dicha

TCP

Sistemas de coordenadas
Sistema de coordenadas del objeto de trabajo: el objeto de trabajo representa a la
pieza de trabajo
p j fsica y p
posee dos sistemas de coordenadas:
Base de coordenadas del usuario: definido como base para el objeto de trabajo.
Base de coordenadas del objeto de trabajo: si no se especifica ningn valor, los
objetivos (posiciones) dependen del objeto de trabajo Wobj0, que coincide con el
sistema de coordenadas de la base del robot.
El uso de objetos de trabajo se utiliza cuando existen piezas de trabajo para
ajustar los programas o movimiento del robot fcilmente.

Sistemas de coordenadas

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 Configuraciones de ejes
Los objetivos se definen con respecto a Wobj0, sistema de coordenadas
e gi o XYZ
dextrgiro Y situado
i ua o een la
a base
a e del
e robot.
o o E o o a o pue
El controlador puedee dar
a
diversas soluciones para alcanzar el mismo objetivo definido.

Objetivo

Para distinguir entre las configuraciones, todos los objetivos tienen un valor
de que especifica en qu cuadrante est cada eje.

Designacin de la configuracin
Las configuraciones de los ejes del robot se designan con cuatro nmeros
eenteros
e o ((n1,, n2,, n3,, n4)) que eespecifican
pe i i a een qu cuadrante
ua a e dee u
unaa revolucin
e o u i
completa de encuentran los ejes.
0,3:cuadrantespositivos(sentido
contrarioagujasdelreloj)
(n1, n2, n3, n4)
1,4:cuadrantesnegativos
(sentidoagujasdelreloj)
n1 = posicin del eje 1
n2 = posicin del eje 4
n3 = posicin del eje 6
Ejevirtualqueespecificaelcentrode
n4 = posicin del eje X
lamuecarespectoalosdemsejes

Puntomueca

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 Nueva estacin
Sistema de plantillas
Sistema existente

Sistemasrobticosguardados
previamenteporelusuario

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 SistemarobticoIRB120_3kg

Nuevaestacin
Vista3D
Traslado Ctrl+BI
Zoom BC
Giro BC+BD

(1) (2) (3) (4)

Interfaz grfica

Menaplicacin

(1) Inicio: controles para construir estaciones, crear sistemas y programar trayectorias
(1)Inicio:controlesparaconstruirestaciones,crearsistemasyprogramartrayectorias
(2)Modelado:controlesparacrearyagruparcomponentes,cuerposydiseoCAD
(3)Simulacin:controlesparacrear,configurar,monitorizarygrabarsimulaciones
(4)Fueradelnea:controlesparalasincronizacin,configuracinytareasdelcontroladorvirtual

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 tool0
Submen Diseo
Dentro de este men se
encontrarn todos los
mecanismos incluidos en
el proyecto (robots,
herramientas terminales,
tracks, piezas 3D, etc.).
Informacin sobre el
robot y su pose inicial:
Modificar mecanismo. WObj0

SW

Submen Trayectorias y Objetivos

Dentro de este men se visualizarn los objetivos y trayectorias programados
del sistema robtico. Tambin se encuentran datos relativos a tool0 y Wobj0.

Controlador
virtual

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 El controlador virtual (VC)
El controlador virtual de un sistema robtico simulado utiliza el mismo
software implementado por el controlador real para ejecutar cdigo RAPID,
para calcular los movimientos del robot y para el manejo de las seales E/S.
Inicializacin VC

VCdelIRB120

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 Cinemtica directa/Movimiento articular
Movimiento de ejes de mecanismo
BD sobre el mecanismo robot en submen Diseo
Men contextual al pulsar mecanismo robot en submen Diseo

Valores
V l
articulares
(q1q6)

Ejesrobot

Cinemtica directa/Movimiento articular

Movimiento de eje (mano alzada)

Movimientointeractivo:
seleccionaseleslabnysegira
conelmovimientodelratn

q1q6 (Coord.Articulares)

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 Cinemtica inversa/Movimiento lineal
Movimiento lineal del mecanismo
BD sobre el mecanismo robot en submen Diseo
Men contextual al pulsar mecanismo robot en submen Diseo

Valores
V l
cartesianos
Pos. (X,Y,Z)
Ori. (RX,RY,RZ)

Cinemtica inversa/Movimiento lineal

Movimiento lineal (mano alzada)

Movimientointeractivo:
seleccionaselextremoyse
j p
activantresejesXYZpara
moverlodeformalineal

X,Y,Z(Coord.Cartesianas)

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 Cinemtica inversa/Orientacin
Movimiento de reorientacin (mano alzada)

Movimientointeractivo:
seleccionaselextremoolabaseyse
activantresejespararotacinXYZ
j p
paraorientaralsistemarobtico

Roll(RZ),Pitch(RY),Yaw(RZ)

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 Creacin de objetivos (ejes)
Posicin inicial Objetivo Crear objetivo de ejes.
Valores
V l articulares
ti l q1q6
1 6 ().
()

Sealmacenaenobjetivosdeejes
(submentrayectoriasyobjetivos)

Patrones
Ejesrobot MoveAbsJ
Ejesexternos MoveExtJ

Creacin de objetivos (puntos)

Posicin inicial Objetivo Crear objetivo.
P i i X
Posicin X, Y
Y, Z y orientacin
i t i RX RX, RY
RY, RZ
RZ.

Sealmacenaenobjetivos
(submentrayectoriasyobjetivos)

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 Programacin de objetivos
Posicin inicial Programar objetivo
Para programar un objetivo
objetivo, se mueve el robot a una posicin determinada
con alguna de las herramientas para la cinemtica comentadas y se pulsa el
control Programar objetivo.
Se crea de forma automtica un nuevo objetivo de ejes al pulsar el control.

Nuevoobjetivo
deejes

Comprobar el alcance de los objetivos y trayectorias

BD sobre objetivo/trayectoria Comprobar alcanzabilidad
Comprueba si el robot es capaz de alcanzar dicho objetivo.
objetivo Esto no significa
que el robot pueda realizar la trayectoria generada hasta dicho objetivo.

Posiblesvaloresdealcanzabilidadsegnelcolor

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 Comprobar el alcance de los objetivos y trayectorias
BD sobre objetivo/trayectoria Ver robot en objetivo

Creacin de trayectorias (I)

Las trayectorias se componen de varias rdenes de movimiento para el
o o MoveJ
robot: o eJ ((movimiento
o i ie o aarticular)
i u a ) y MoveL
o e ((movimiento
o i ie o lineal).
i ea )
Para crear una trayectoria: Posicin inicial Ruta Trayectoria vaca.

A partir de los objetivos creados, se crean las rdenes de movimiento.

Para crear una orden: BD sobre objetivo Aadir a trayectoria Path10
Aadir a nueva trayectoria

Objetivostipopunto MoveL/MoveJ
Objetivosdeejes MoveAbsJ

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 Creacin de trayectorias (II)
Las trayectorias tambin pueden ser creadas a partir de curvas.
En primer lugar es necesario crear una curva: Modelado Curva

Creaunnuevo Crealosobjetivos
elementoenDiseo origenydestino

Creacin de trayectorias (II)

Despus de crear la curva: Posicin inicial Trayectoria partir de curva

Seseleccionalacurvacreada

Parmetrosdeajustedeobjetivos

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 Modificacin de parmetros de una instruccin de movimiento
Para modificar los parmetros: BD sobre movimiento MoveL/MoveJ
o ii a u
Modificar unaa iinstruccin.
u i
Parmetrosinstruccin

Adicin de una herramienta al sistema robtico

Importar una herramienta de una librera como elemento externo.
Importar biblioteca Equipamiento Tools
HerramientasABB

Creaunnuevo
elementoenDiseo

Modificar
mecanismo

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 Adicin de una herramienta al sistema robtico
Para conectar la herramienta al robot: BD sobre herramienta Conectar a

Secreaunanuevosistemade
referenciaparalaherramienta
Esnecesariovolvera
sincronizarelVC
Losmovimientosdelrobotyase
realizanconlaherramientaaadida

Edicin del cdigo RAPID

El VC genera todo el cdigo RAPID de nuestra simulacin. Dicho cdigo es
exportable
e po a e ene ejecucin
eje u i en
e laa estacin
e a i real.
ea
Para ver el cdigo generado de la simulacin hay que ir a Fuera de lnea

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 Simulacin de programas
Esta opcin simula el cdigo RAPID generado por el VC.
Permite detectar colisiones
colisiones, simulacin E/S y gestin de eventos
eventos.
Permite grabar la simulacin y guardarlo en formato vdeo.

Paralasimulacindelastrayectoriasgeneradastan
sloesnecesarioseleccionarlas
Si l i Configuracindesimulacin
Simulacin C fi i d i l i
ypulsaraReproducir

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 Controladora virtual
Al igual que el controlador real, el simulador posee un ON/OFF
pa e dee control
panel o o pa a aactivar/desactivar
para i a / e a i a eel sistema
i e a robtico,
o i o,
cambiar el modo de funcionamiento manual/automtico y
una control de emergencia (seta).
Para acceder al panel: BD sobre el VC panel de control.

Conectarmotores
ManualaVred

Automtico ManualaVmax

Funcionamientoen
Similar al Teach Pendant modomanual
Simula al controlador manual real.
Permite editar pprogramas,
g , configurar
g el
robot, ejecutar instrucciones de
movimiento, etc.

Unidaddemovimiento
Paramoverelrobotuotrosmecanismos
Tipodemovimiento Movimientodelrobot
Movimientoreoritentacinolineal (pulsacin)
Ti d
Tipodemovimiento
i i
Movimientoejeaeje

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 Creacin y simulacin de un sistema robtico.
Cada alumno deber escoger un sistema robtico determinado.
El proyecto RobotStudio deber contener diversos objetivos (5) y la
simulacin de trayectorias tanto lineales como articulares.
Se deber crear un par de trayectorias a partir de curvas (una lineal y
otra circular).
Inclusin de un herramienta existente en las libreras de ABB y se
tendr que conectar con el sistema robtico.
El archivo del proyecto deber ser entregado al profesor de prcticas al
final de la sesin o durante la siguiente semana.

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Prcticas.IntroduccinalautilizacindeRobotStudioABB

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