Aplicaciones Industriales de La Robotica PDF

Cuso de verano: Robots y humanos: hacia la convivencia
Universidad de Santiago de Compostela, 19-22 julio 2004
APLICACIONES INDUSTRIALES DE LA
ROBTICA
Rafael Sanz Domnguez
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Universidad de Vigo
Aplicaciones industriales de la robtica.

CursoCurso
de verano
de verano
2004.2004.
USCUSC
ndice de la presentacin
Robots industriales
Qu son? Para qu se usan?

Componentes de un robot industrial
Principales caractersticas
Tipos y morfologas
El robot y los procesos de produccin

Clula de trabajo robotizada
Aplicaciones industriales
Descripcin de algunas aplicaciones clsicas y avanzadas
La robtica industrial y la IA
Qu aporta la IA a la robtica?
Robtica mvil
Otras aplicaciones de la robtica

Descripcin de aplicaciones avanzadas
Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC
Aplicaciones industriales de la robtica. Conferencia de curso de verano. Rafael Sanz Domnguez
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Definicin de robot industrial

Manipulador automtico capaz de orientar objetos y
materiales a lo largo de de movimientos y trayectorias
variables y programable para la ejecucin de tareas
variadas:
Tpicamente se presenta en forma de brazo articulado
terminado en una mueca
Dispone de servomecanismos de control de posicin
Reprogramable y polivalente
Capaz de generar trayectorias complejas en el espacio
Emplea microprocesadores para el control de movimientos
y para la planificacin de movimientos
Con capacidad de comunicacin y coordinacin con
elementos externos
Fcilmente integrable en las lneas automticas de
produccin
Propiedades de los robots industriales

Los robots industriales tpicos hacen trabajos que son
difciles, peligrosos o simples y repetitivos
Pueden realizar mltiples tareas: manipulan objetos
pesados, pintan, productos qumicos y tareas de
ensamblado
Realizan el mismo trabajo con precisin hora tras hora y
da tras da
No se cansan y no comenten errores asociados con la
fatiga
Adaptados especialmente para la realizacin de tareas
repetitivas
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Estructura general de un robot industrial

Un robot industrial est compuesto por las siguientes
partes:
Estructura mecnica
(manipulador)
Sistema locomotor y sensorial
Sistema de control de bajo
nivel
Sistema de decisin y
planificacin
Dispositivos de entrada y
salida de datos
Sistema de comunicacin
Componentes de un robot industrial (I/II)

Estructura mecnica (manipulador)
Est compuesto de varias articulaciones y sus elementos
de transmisin y reductoras
Las partes que conforman el manipulador reciben los
nombres de: cuerpo, brazo, mueca y elemento terminal
Sistema locomotor (actuadores)

Sirve para actuar sobre la estructura mecnica
modificando su configuracin y, por tanto, la situacin del
rgano terminal
Sistema sensorial (sensores)

Es necesario para conocer el estado del robot y de su
entorno
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Componentes de un robot industrial (II/II)

Sistema de control de bajo nivel
Gobierna los accionadores del robot a partir de la definicin de

movimientos a ejecutar, de acuerdo con el sistema de decisin y
la informacin proporcionada por el sistema sensorial.
Es el que controla cada uno de los movimientos del manipulador y
guarda sus posiciones
El controlador recibe y enva seales a otros elementos de la
celda de trabajo (por medio de seales de entrada/salida) y
almacena programas
Sistema de decisin y planificacin
Elabora el movimiento del robot a partir de la definicin de la tarea

a ejecutar transmitida por el operador con ayuda del sistema de
comunicacin.
Dispositivos de entrada y salida de datos
Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son: teclado,

monitor y caja de comandos
Sistema de comunicacin
10
Detalles de la estructura mecnica de un robot
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Principales caractersticas de un robot

Caractersticas estticas
Grados de libertad
Grados de maniobrabilidad
Accesibilidad
Movilidad
Espacio de trabajo
Caractersticas dinmicas
Capacidad de carga
Estabilidad (oscilaciones)
Resolucin y resolucin espacial (precisin)
Exactitud
Repetibilidad
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Grados de libertad
Cada uno de los movimientos independientes que una
articulacin permite efectuar le confiere un grado de
libertad a la estructura del manilpulador.
El nmero de grados de libertad de la estructura viene
determinado por la suma de los grados de libertad de cada
una de las articulaciones.
El nmero total de grados
de libertad requerido puede
completarse por medio de la
mueca: articulacin o
conjunto de articulaciones
que enlazan el elemento
terminal con el elemento de
trabajo.
13
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Espacio de trabajo
Es el conjunto de puntos donde puede situarse el elemento
terminal del robot. Corresponde, por tanto, al volumen
encerrado por las superficies que determinan los puntos a los
que accede el manipulador.
Para disear el entorno de trabajo del robot necesario conocer
el espacio de trabajo. Este volumen viene normalmente
representado por dos secciones perpendiculares elegidas en
funcin del tipo de robot.
14
Configuraciones de la estructura base

La eleccin del tipo de articulacin entre componentes del
manipulador configura una determinada estructura
Configuraciones ms habituales
Cartesiana (prtico, gantry)

9 (PPP) ejes perpendiculares
Cilndrica
9 (PRP o RPP) ejes prismticos perpendiculares
Esfrica (polar)
9 (RRP) ejes rotacionales perpendiculares
Angular
9 (RRR) el primero (vertical) perpendicular a los siguientes
(horizontales)
SCARA
9 (PRR o RRP) ejes paralelos verticales
Paralela
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Estructura mecnica: configuraciones
Robot cartesiano
Robot cilndrico
Robot angular
Robot scara
Robot esfrico
Robot paralelo
16
Configuracin cartesiana: caractersticas

Tiene una estructura PPP
La especificacin de un punto del espacio se efecta
mediante coordenadas cartesianas (x, y, z)
La precisin es uniforme en todo el espacio de trabajo
Especialmente apta para seguir una trayectoria
previamente especificada
Construccin rgida: la distribucin de cargas no
presenta problemas especiales
No resulta adecuada para acceder a puntos situados en
espacios cerrados
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Configuracin cartesiana: espacio de trabajo
18
Configuracin cartesiana: ejemplos (I)
ABB 840
SEIKO XM-3000
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Configuracin cartesiana: ejemplos (II)
VENTAX VMR-3, SE
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Configuracin cartesiana: ejemplos (III)
AMR
ADEPT
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Configuracin cilndrica: caractersticas

Tiene una estructura RPP o PRP
La posicin del punto del espacio se
realiza mediante coordenadas
cilndricas (a, r, z)
Ofrecen ventajas cuando la tarea a
desarrollar o las mquinas servidas se
encuentran situadas radialmente al
robot
Sistema de coordenadas
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Configuracin cilndrica: ejemplos
YAMAHA YP330A
SEIKO RT3300
23
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Configuracin esfrica o polar: caractersticas

Tiene una estructura RRP
La posicin del punto del espacio se
realiza mediante coordenadas
esfricas (a, b, r)
Configuracin utilizada por los
primeros robots
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Configuracin esfrica o polar: ejemplos

UNIMATE 1000
UNIMATE 5000
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Configuracin angular: caractersticas

Tiene una estructura RRR
La posicin del punto del
espacio se fija con
coordenadas angulares (a, b,
g)
Soluciona, en cierta forma, el
acceso a espacios cerrados
Sin embargo, obliga a un
esfuerzo suplementario en el
sistema de control para el
seguimiento de trayectorias
rectilneas
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Configuracin angular: ejemplos
Staubli 145
Fanuc 2000
27
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Configuracin scara: caractersticas

Tiene una estructura RRP o
PRR
Especialmente desarrollado
para realizar tareas de
ensamblado electrnico, y en
general, de manipulacin
vertical
La mayora de fabricantes
incluyen actualmente este tipo
en su oferta
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Configuracin scara: ejemplos (I)
FANUC 510
ADEPT
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Configuracin scara: ejemplos (II)
SANKYO SR8437
YAMAKA Z-II
30
Configuracin paralela: caractersticas

El elemento terminal se encuentra conectado a la base
por, al menos, dos cadenas cinemticas independientes
Inicialmente utilizada en los simuladores de vuelo
La carga se reparte
entre los eslabones
La rigidez de los
eslabones asegura
mayor precisin de
posicionamiento
Bajo coste relativo y
montaje preciso
31
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Configuracin paralela: ejemplos (I)
FANUC F100
POLYTEC Hexapod
32
Configuracin paralela: ejemplos (II)
DEMAUREX Delta
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El rgano terminal: la mueca

Completa el nmero de grados de libertad requerido
para orientar el elemento terminal
Suele constar de 1 a 3 rotaciones
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Concepto de clula de trabajo robotizada

Los robots industriales trabajan generalmente con otros
elementos de la cadena de produccin:
Transportadores de piezas
Mquinas de produccin
Dispositivos de fijacin
Herramientas
El robot y el equipo asociado forman una clula de

trabajo
A veces se incluyen operarios humanos en la clula de
trabajo para realizar determinadas operaciones que no
se realizan de forma automtica, como por ejemplo:
inspeccin, empaquetado, etc.
El diseo de la clula de trabajo es una cuestin
importante junto con la propia programacin del robot
36
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Ejemplo de clula robotizada
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Elementos de la clula robotizada

Robot(s)
Herramientas
Piezas
Mecanismos para alimentar y retirar las piezas de la
clula
Posicionadores de piezas
Controladores (de clula y robot)
Otro equipamiento de procesado
Operadores humanos
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Consideraciones en el diseo de la clula de trabajo (I/II)

Cambios a otros equipos en la clula
A veces es necesario realizar modificaciones en los equipos para

que la clula trabaje de manera integrada
Se emplean accesorios especiales y dispositivos de control:

9 Dispositivos de retencin de piezas, fines de carrera y otros
mecanismos para posicionar y orientar las piezas a manipular
9 Cambios en las mquinas para incrementar la accesibilidad
del robot, intercomunicacin entre componentes de la clula
Posicin y orientacin de la pieza
Se debe disear la clula para que las piezas a manipular se

posicionen de forma precisa para la operacin robotizada
Problema de identificacin de la pieza
Cuando se procesa o manipula ms de un tipo de pieza se debe

disear un mtodo para identificar cada uno de ellos: Limitadores
con fines de carrera o sistemas pticos
39
Consideraciones en el diseo de la clula de trabajo (II/II)

Proteccin del robot de su entorno
En ciertas aplicaciones es necesario proteger al robot de
los efectos del entorno: pintura, viruta, polvo, elementos
radiactivos, piezas calientes
Instalaciones auxiliares
Se debe considerar las instalaciones necesarias en la
estructura de la clula de trabajo: electricidad, aire
comprimido, etc.
Control de la clula de trabajo

Las actividades del robot se deben coordinar con la de los
otros equipos de la clula
Seguridad
Se debe proteger a las personas que se mueven en el
entorno del robot
Es necesario disear sistemas de seguridad: barreras,
protecciones, etc.
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pgina 18

Orientan las piezas y
facilitan el acceso
Se suelen usar como
alimentadores
Pueden tener varios ejes
de movimiento
Su movimiento se puede
controlar de mltiples
maneras, como por
ejemplo, incluyendo ejes
adicionales del robot
mesa fija
41
mesa giratoria
inclinacin y giro
cabezal / contrapunta
noria
drop center
mesa indexada
brazo en L
42
pgina 19

Controladores
Controlador de dispositivo
Interfaz entre el dispositivo y el supervisor de la celda
Dispositivos: cinta transportadora, autmata, sistema de
visin, etc.
Controlador del robot

Comunicaciones tpicamente va mdulos E/S discreta
(lgica ON/OFF)
El software propietario y los protocolos hardware dificultan
el uso de equipamiento de otros fabricantes
43
Control de la clula de trabajo

La coordinacin de las actividades que se realizan en la clula
es un problema que hay que tratar en el diseo de la clula.
La mayora de las actividades son secuenciales, aunque
tambin algunas pueden ser simultneas.
La coordinacin de las actividades se efecta mediante un
dispositivo denominado controlador de la clula de trabajo.
Las funciones pueden ser realizadas por el propio controlador
del robot o por un dispositivo de control de nivel superior (por
ejemplo, un autmata programable o un PC industrial).
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pgina 20

Controlador de la clula robotizada

Controlador de la celda
Supervisa el estado de todos los dispositivos, por medio

de los controladores de dispositivos
Coordina las actividades de las celdas y se asegura de
que ocurran en el orden adecuado
Las funciones del controlador de clula son:
Control de secuencias de actividades

Comunicacin con el operador
Toma decisiones basadas en las seales de entrada
Realiza los clculos necesarios
Trata eventos especiales (herramientas rotas, p. ej.)
Realiza actividades irregulares: limpieza o cambio de
herramienta, por ejemplo
Supervisin de seguridad
45
Enclavamientos
Es un mtodo para prevenir que la secuencia o ciclo de
trabajo contine a menos que cierta condicin o
conjunto de condiciones sean satisfechas
Son esenciales en la mayora de las clulas, ya que los
elementos de la misma deben trabajar de forma
coordinada
Se reciben seales de otros dispositivos de la clula que
se comunican a otra partes de ella
Sirven para:
Intercomunicar los elementos de la clula de trabajo
Proporcionar un mecanismo de sincronizacin y cadencia
de actividades
Evitar el inicio de actividades antes de que se den
determinadas condiciones
Ayudar a prevenir el riesgo
46
pgina 21

Enclavamientos
Se realizan, a menudo, mediante fines de carrera y otros
dispositivos de corte simples.
Otras veces son necesarios dispositivos sensores ms
sofisticados: dispositivos de seguimiento de cordones de
soladura por arco, identificacin de la posicin y
orientacin de una pieza, etc.
Los enclavamientos se dividen en dos categoras:
Enclavamientos de salida
Enclavamientos de entrada
Ejemplos:
Detectar que una pieza est en el lugar adecuado antes de
permitir que el robot se mueva para tomarla
Detectar que la garra sujeta realmente la pieza antes de
abandonar el rea de recogida
Detectar que una mesa giratoria ha rotado una pieza ya
procesada fuera del camino del robot
47
Ciclo de trabajo tpico de un robot

1. La cinta transportadora de entrada entrega una pieza a
una posicin fija.
2. El robot toma la pieza de la cinta y la carga en una
mquina.
3. La mquina procesa la pieza.
4. El robot extrae la pieza de la mquina y la sita en la
cinta transportadora de salida.
5. La cinta transportadora
de salida entrega la pieza
fuera de la clula.
6. El robot vuelve a la
posicin inicial cerca de
la cinta transportadora de
entrada.
48
pgina 22

Red de comunicaciones de la clula
Supervisor
de la clula
sevidor
de datos
estacin de
trabajo grfica
red de supervisin, control y monitorizacin

controlador PC
o autmata
otros
dispositivos
(p. ej. visin)
PC industrial
cinta transportadora
sensores
lector de cdigo
de barras
robot
49
Buses de campo
Conjunto de redes de comunicacin para uso industrial
Sustituye las conexiones punto a punto
Cada dispositivo de campo incorpora cierta capacidad
de proceso, que lo convierte en un dispositivo inteligente
Objetivo es reemplazar los sistemas de control
centralizados por redes para control distribuido
Ventajas:
mejora del funcionamiento del sistema
ahorro en el coste de instalacin
ahorro en el coste de mantenimiento
reduccin en el cableado
necesidades de mantenimiento de la red sean menores
mayor flexibilidad al usuario en el diseo del sistema
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pgina 23

Diseo de una clula robotizada

Elementos de diseo
Definicin (o diseo) y seleccin de elementos de la clula
9 Elementos activos (robots, mquinas CN, etc.)
9 Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes,
etc.)
Definicin y seleccin de la arquitectura de control
Definicin del lay-out en un proceso iterativo
9 Ayuda de sistemas CAD
9 Utilizacin de simuladores
Caractersticas a considerar del robot

rea de trabajo: Se ha de tener en cuenta orientaciones y
puntos singulares
Grados de libertad: Tpicamente entre 3 (paletizado) y 6
(pintura, soldadura al arco)
Coste del robot: proporcional al nmero de GDL
Caractersticas mecnicas: resolucin, repetibilidad,
precisin, velocidad, capacidad de carga, etc.
51
Simulacin grfica de clulas de trabajo

La simulacin grfica se puede emplear para disear la
clula de trabajo y para analizar los tiempos de ciclo
Ahorra un considerable tiempo de diseo, teniendo en
cuenta que:
Del 60 al 80% del tiempo de realizacin de la clula se
emplea en cuestiones relacionadas con el diseo y con la
fabricacin de la clula
El restante 20 al 40% se dedica a la programacin y
puesta a punto de la clula
52
pgina 24

Simulacin grfica de clulas de trabajo

La simulacin es til para:
Modelar los componentes de la clula: robots,
transportadores, etc.
Modelar la clula de trabajo, ensamblando los
componentes de la misma
Definir los movimientos del robot
Construir secuencias de movimiento
Detectar colisiones entre el robot y los elementos de la
clula de trabajo
Analizar tiempos de ciclo
53
Simuladores de clulas robotizadas

Simulacin empleando el simulador Cosimir
55
pgina 25

Seguridad
Usar robots evitan la presencia humana en tareas
peligrosas
Algunas de las mejores aplicaciones de robots han sido
desarrolladas por motivos de seguridad
Manipulacin de objetos pesados

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Seguridad
Evaluacin de riesgo
Debe realizarse en cada etapa de desarrollo
Debe documentarse convenientemente
Mantenimiento
Debera realizarse de modo peridico
Debera incluir (aunque no restringirse a ello) las
recomendaciones del fabricante da cada equipamiento:
robot, cintas transportadoras, herramientas, alimentadores
de piezas, sensores, etc.
Formacin en seguridad
Operadores, programadores y personal de mantenimiento
deben recibir formacin adecuada en seguridad
57
pgina 26

Aplicaciones industriales
Los robots industriales se encuentran en una variedad
de empresas, incluyendo las industrias automovilsticas
e industrias de manufactura.
Sin ser exhaustivos, aqu mencionamos algunos de los
trabajos realizados por robots industriales:
Manipulacin de cargas, alimentacin de mquinas
herramientas y cambio automtico de herramientas
Mecanizados: troquelado de moldes, taladrado, soldado,
remachado, moldeado de piezas, forjado, desbarbado
Pintado y limpiado por chorro de piezas
Procesado de vidrio
Tratamientos de calor
Mediciones y control de calidad
Monitorizado de radiaciones
Clasificacin de piezas, y un largo etc.
59
Caractersticas del robot por aplicaciones

PROCESADO
Sistema de programacin
5-6 grados de libertad
Campo de accin similar al humano
Control de trayectoria continua
ENSAMBLADO
Elevada precisin y rapidez
Potencia del sistema de programacin
Sistema sensorial
60
pgina 27

Caractersticas del robot por aplicaciones

PINTURA
Programacin por guiado
Estructura antropomrfica
6 grados de libertad
PALETIZADO
Elevada capacidad de carga
Relacin grande entre rea de trabajo y tamao del robot
Control PTP
61
Aplicacin de un robot en procesado

Robot de corte con chorro de agua
62
pgina 28


Desbarbado de una pieza metlica
63

Mecanizado de una pieza de madera
(vaciado)
64
pgina 29

Aplicacin de un robot en ensamblado

Ensamblado y soldaduras combinados
65
Aplicacin de un robot en paletizado

Paletizado de cajas mediante ventosas
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pgina 30

Aplicacin de un robot en control de calidad

Verificacin de tarjetas electrnicas
68

Sellado de juntas en una carrocera de coche
69
pgina 31

Aplicacin de un robot en manipulacin

Manipulacin y soldadura por puntos combinados
70
Aplicaciones industriales avanzadas

Muchas aplicaciones robotizadas en procesos
industriales requieren el perfecto posicionamiento de las
piezas a manipular
A veces, es imposible conseguir que las piezas y el
material a manipular ocupen siempre la misma posicin
Otras, ni siquiera es posible conocer la pieza o el
volumen que tiene
En todos estos casos es necesario disponer de
sensores para identificar las piezas a manipular y
determinar su posicin exacta
Se utilizan:
Sensores de ultrasonidos o infrarrojos
Sensores magnticos
Sistemas de visin artificial
71
pgina 32

Inteligencia artificial y robtica

La IA estudia la naturaleza de la inteligencia humana y
cmo reproducirla (modelado de la inteligencia en el
computador)
La IA es una disciplina que provee tcnicas de
ingeniera para resolver problemas complejos de difcil
solucin por tcnicas
Algunos problemas de ndole compleja pueden aparecer
tambin en aplicaciones de robtica, en concreto:
La percepcin del entorno es necesario para realizar la
tarea encomendada
La toma de decisiones depende de esa percepcin
Pueden aparecer situaciones en las que son necesarias
modificar el comportamiento del sistema automtico
Campos de aplicacin en robtica:

Sistemas autnomos
Robtica mvil
74
Algunos conceptos de robtica mvil

Precursores de los robots mviles autnomos:
Carretillas de transporte sobre vas
Vehculos autnomos guiados (AGVs)
Inicio de la robtica mvil

Aos 70: banco de pruebas para estudiar tcnicas de IA
Aos 80/90: abaratamiento y desarrollo de los
computadores y sensores
La robtica incluye vehculos terrestres, marinos o areos
Intervienen tcnicas de campos diversos:
Visin artificial
Interpretacin e integracin sensorial
Modelado del entorno
Control de sensores y actuadores
Planificacin de trayectorias
Monitorizacin
75
pgina 33

Caractersticas de los robots mviles

No estn limitados a caminos preestablecidos
Capacidad de percepcin:
Integracin sensorial
Modelado del entorno e incorporacin de la informacin
sensorial en el modelo precompilado del entorno, si existe
Representacin explcita de la incertidumbre
Prediccin y confirmacin de las lecturas de los sensores
Razonamiento espacial:
Planificacin y replanificacin de trayectorias
Evitacin de obstculos (comportamiento reactivo )
Reconocimiento de marcas o lugares caractersticos
Control a varios niveles:

Seguimiento de trayectorias y posicionamiento
Control de los actuadores
76
Dificultades inherentes a los robots mviles

Entornos impredecibles y dinmicamente cambiantes
No son adecuados los modelos estticos precompilados
del entorno
Debe procesar y utilizar abundante informacin sensorial
Tienen una gran importancia los sensores de entorno
Autonoma
Limitada por la capacidad de la fuente de energa
9 Acumuladores: requieren frecuentes recargas
9 Combustibles fsiles: sistemas ruidosos y poco limpios
Determinacin de la posicin
En robots de exteriores: GPS
En robots de interiores es una de las principales
dificultades
No existe una solucin elegante adecuada para todos los
casos
77
pgina 34

El problema de planificacin
Es uno de los problemas ms relevantes a resolver en robtica
mvil
El robot debe resolver tres cuestiones para realizar su tarea:
Dnde estoy? A dnde voy?
Cmo puedo llegar hasta all?
Soluciones a estas preguntas:
A la primera: navegacin (posicionamiento)
A la segunda: planificacin de tareas
A la tercera: planificacin movimientos
Niveles de planificacin:
Planificacin de tareas
Planificacin de movimientos (global)
Planificacin de trayectorias (planificacin local)
Generacin y seguimiento de trayectorias, y comportamiento

reactivo
78
Campos de aplicacin
Transporte de materiales
Transporte de componentes en industrias
Pequeos paquetes en oficinas y hospitales
Vehculos de carga sin piloto
Labores de limpieza
Limpieza automtica de grandes superficies
Operacin en ambientes peligrosos
Vigilancia y prospeccin
Exploracin marina y espacial
Acceso a lugares remotos o inaccesibles (tuberas, minas,
)
Ayuda
Robots gua (gua en grandes centros, gua turstico,)
Ayuda a discapacitados (robot lazarillo, silla de ruedas
inteligente,)
Aplicaciones especiales (militares, antiterroristas,

espaciales, )
79
pgina 35

Otras aplicaciones de la robtica

Aparte de las tareas que realizan los robots en procesos
de fabricacin y manufactura, los robots pueden realizar
otros trabajos importantes.
Entre estos, podemos mencionar:
Trabajos de inspeccin en entornos peligrosos
Trabajos de mantenimiento
Extincin de incendios
Trabajo intensivo en granjas
Extraccin y transporte de mineral en minas
Exploracin terrestre y martima
Exploracin espacial
Operaciones quirrgicas
Militares
81
Aplicacin avanzada en entornos peligrosos

Robot Pioneer en trabajos de inspeccin
en Chernobil
82
pgina 36

Aplicacin avanzada en exploracin terrestre

Robot Dante II bajando el crter del monte
Spurr en Alaska
83
Aplicacin avanzada en exploracin martima

Robot submarino teleoperado Phantom
para investigaciones en pecios
84
pgina 37

Aplicacin avanzada en agricultura

Cosechadora con guiado autnomo
85
Aplicacin avanzadas en exploracin terrestre

Robot explorador Nomad
86
pgina 38

Robots sociales
Es un campo de desarrollo creciente
Un robot social est destinado al desarrollo de
aplicaciones en las que es necesario la interaccin del
robot con el humano
El robot suele configurarse como un humanoide con
rasgos faciales que asemejan a los de un humano
Realidad o ciencia ficcin?
87
Aplicaciones industriales de la robtica

BIBLIOGRAFA
Para profundizar:
Fundamentos de Robtica
A. Barrientos, L.F. Pen, C. Balaguer, R. Aracil
Ed. McGraw-Hill, 1997
ROBTICA: Control,
Deteccin, Visin, e
Inteligencia
Fu, Gonzlez, Lee
Ed. McGraw-Hill
Inteligencia artificial. Un enfoque moderno
S. Russell y P. Norvig
Ed. Prentice-Hall, 1996
88
pgina 39

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Cuso de verano: Robots y humanos: hacia la convivencia

Universidad de Santiago de Compostela, 19-22 julio 2004

Aplicaciones industriales de la robtica.

Qu son? Para qu se usan?

El robot y los procesos de produccin

Otras aplicaciones de la robtica

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Aplicaciones industriales de la robtica. Conferencia de curso de verano. Rafael Sanz Domnguez

Cuso de verano: Robots y humanos: hacia la convivencia

Definicin de robot industrial

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Propiedades de los robots industriales

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Aplicaciones industriales de la robtica. Conferencia de curso de verano. Rafael Sanz Domnguez

Cuso de verano: Robots y humanos: hacia la convivencia

Estructura general de un robot industrial

Componentes de un robot industrial (I/II)

Sistema locomotor (actuadores)

Sistema sensorial (sensores)

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Aplicaciones industriales de la robtica. Conferencia de curso de verano. Rafael Sanz Domnguez

Cuso de verano: Robots y humanos: hacia la convivencia

Componentes de un robot industrial (II/II)

Gobierna los accionadores del robot a partir de la definicin de

Sistema de decisin y planificacin

Elabora el movimiento del robot a partir de la definicin de la tarea

Dispositivos de entrada y salida de datos

Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son: teclado,

Detalles de la estructura mecnica de un robot

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Aplicaciones industriales de la robtica. Conferencia de curso de verano. Rafael Sanz Domnguez

Cuso de verano: Robots y humanos: hacia la convivencia

Principales caractersticas de un robot

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Aplicaciones industriales de la robtica. Conferencia de curso de verano. Rafael Sanz Domnguez

Cuso de verano: Robots y humanos: hacia la convivencia

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Configuraciones de la estructura base

Cartesiana (prtico, gantry)

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Aplicaciones industriales de la robtica. Conferencia de curso de verano. Rafael Sanz Domnguez

Cuso de verano: Robots y humanos: hacia la convivencia

Estructura mecnica: configuraciones

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Configuracin cartesiana: caractersticas

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Aplicaciones industriales de la robtica. Conferencia de curso de verano. Rafael Sanz Domnguez

Cuso de verano: Robots y humanos: hacia la convivencia

Configuracin cartesiana: espacio de trabajo

Aplicaciones industriales de la robtica. Curso de verano 2004. USC

Configuracin cartesiana: ejemplos (I)

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